JPH05317204A - Copying device for wall surface ascending/descending device - Google Patents

Copying device for wall surface ascending/descending device

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JPH05317204A
JPH05317204A JP13105292A JP13105292A JPH05317204A JP H05317204 A JPH05317204 A JP H05317204A JP 13105292 A JP13105292 A JP 13105292A JP 13105292 A JP13105292 A JP 13105292A JP H05317204 A JPH05317204 A JP H05317204A
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wall surface
wall
cage
direction
copying
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Application number
JP13105292A
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Japanese (ja)
Inventor
Taizo Ito
泰三 伊藤
Original Assignee
Bridgestone Corp
株式会社ブリヂストン
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Publication date
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Publication of JPH05317204A publication Critical patent/JPH05317204A/en
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Abstract

PURPOSE: To optimumly follow a state of the wall surface even in the case of a state that a distance is varied in the direction in which the wall surface and a gage are separated and a state that the wall surface is rugged.
CONSTITUTION: When a fluid is not supplied to an actuator 66, a moving body 58 and a holder 60 are energized in the clearance direction by only elasticity of a spring 64 and an expanding/contracting device 70 contracts, and a wall surface contact part 81 approaches a fitting metallic fixture 52 side and becomes a saving position. At the time of starting a work, the fluid is supplied to the actuator 66 and by a pantographic motion by which the actuator 66 contracts, the expanding/contracting device 70 expands, and the wall surface contact part 81 approaches the wall surface W side and reaches a copying position. In the copying position of the wall surface contact part 81, the wall surface contact part 81 moves until it comes into contact with the wall surface W due to dead weight of the wall surface contact part 81. Accordingly, when a gage moves, even if the wall surface W is rugged, the wall surface contact part 81 comes into contact with the wall surface, and can follow the wall surface W.
COPYRIGHT: (C)1993,JPO&Japio

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、ビル等の高層物の壁面を上下に昇降する壁面昇降装置に用いて好適な壁面昇降装置用倣い装置に関する。 The present invention relates to a copying a suitable wall elevating device apparatus using the wall elevating device for lifting the wall of high-rise of a building or the like up and down.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来より、ビル等の高層建築物の周囲を壁面に沿って移動しながら手動或いは自動で作業を行うことがある。 Hitherto, there is possible to perform the work manually or automatically while moving around of high-rise buildings of a building or the like along the wall surface. 例えば、ビル等の壁面は美観を維持するために、埃等の汚れを除去するべく定期的に清掃が行われる。 For example, a wall of a building or the like in order to maintain the aesthetic regularly cleaned to remove dirt such as dust is performed.

【0003】一般に、この壁面の清掃作業は、ビルの屋上に設置されたクレーン等から巻き出されたワイヤーによって吊り下げられ壁面に沿って昇降するケージに、作業員が乗り込み人力によって壁面及び窓ガラスの汚れを拭き取るか、またはケージに回転するブラシ等を取り付け自動的に作業させることによって行っている。 [0003] Generally, cleaning of the wall, the cage elevating along the suspended wall by unwound wire from the crane or the like which is installed on the roof of a building, wall and window glass by human power boarded worker It is carried out by allowing the mop dirt, or is working a brush or the like attached automatically to rotate the cage.

【0004】ところで、壁面清掃作業を人力あるいは自動的に行うにしても、作業を安全かつ正確に進めるためには、壁面とケージとの間隔を一定に保ちながらケージを昇降させると共にケージの位置を検出する必要がある。 Meanwhile, even if to do wall cleaning manpower or automatically, in order to proceed safely and correctly, the position of the cage with elevating the cage while keeping the distance between the wall and the cage constant it is necessary to detect.

【0005】このため、近年建造された高層ビルには、 [0005] For this reason, in recent years construction has been a high-rise building,
図9に示すように、壁面Wの上下方向に沿って予めガイドレール200が設けられ、このガイドレール200へ壁面清掃機を備えたケージ10に設けられたガイドローラ202が挿入されるようになっている。 As shown in FIG. 9, advance the guide rail 200 is provided along the vertical direction of the wall surface W, so the guide roller 202 provided in the cage 10 having a wall surface cleaning machine to the guide rail 200 is inserted ing. これによって、ガイドローラ202が、ガイドレール200に案内保持されるので、ケージ10はガイドレール200の軌道に沿って昇降し、かつ、壁面Wとケージ10との間隔を一定に保つことができる(一般に「マリオン方式」と呼ばれている)。 Thereby, the guide roller 202, since it is guided held by the guide rail 200, the cage 10 is moved up and down along the track of the guide rail 200, and it is possible to keep the distance between the wall W and the cage 10 to be constant ( commonly referred to as "Marion method"). このようなマリオン方式を用いれば、 The use of such a Marion method,
この軌道上に検出部、例えば、単にリミットスイッチを取り付けることや、ケージがリミットスイッチを有し軌道上の所定位置の突起部等を検出するによって、窓ガラスに対するケージ10の位置を検出できる。 Detector in this orbit, for example, simply and mounting the limit switches, by the cage to detect a protrusion or the like at a predetermined position on the track has a limit switch can detect the position of the cage 10 relative to the window glass.

【0006】しかしながら、このようなガイドレール2 [0006] However, such a guide rail 2
00を壁面Wに設けることは、ビルの美観上好ましくなく、かつビルの建造当初から清掃用のガイドレール20 00 the provision on the wall W is not as aesthetic Preferably the building and the guide rails 20 for cleaning the initial construction of a building
0を含めた設計が要求される。 0 were included design is required. 更に、前面がガラス張りのビル及び凹凸の壁面を有するビルや、ガイドレール2 Furthermore, and building the front has a wall of glass building and irregularities, the guide rail 2
00が設けられていない既存のビル等では、上記マリオン方式を採用することができない。 00 In such existing buildings not provided, it is impossible to adopt the Marion method.

【0007】そこで、主にケージをワイヤーによって吊り下げただけの吊り下げ方式を用いることになるが、この吊り下げ方式では、壁面Wとケージ10とが離間する方向に揺れ易く、ケージにリミットスイッチを取り付けたのみでは検知できないことがある。 [0007] Accordingly, although made mainly cage using the suspension method only suspended by a wire, in this suspension system, easily swing in a direction away the wall surface W and the cage 10, the limit switch to cage only was the attachment may not be detected. また、壁面が凹凸である場合には、所定位置以外の部位を誤って検出することや所定位置を検出できないことにより、最適な位置を検出することができないことがある。 Also, if the wall is uneven, by not detect that and position detecting erroneously site other than the predetermined position, may not be able to detect the optimum position. この場合、壁面Wとケージ10とが離間する方向に距離が変化した場合でも検出できるような、検出部、例えば距離センサーを用いればよいが、壁面の凹凸か壁面Wとケージ10とが離間方向に移動したかを判別するために、複雑な構造及び工程にしなければならず好ましくない。 In this case, such that it can be detected even if the distance in a direction away the wall surface W and the cage 10 is changed, the detection unit, for example, the distance may be used sensors, but irregularities or wall W of the wall and the cage 10 and is spaced direction to determine whether it has moved to the unfavorable must to complex structures and processes.

【0008】 [0008]

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記事実を考慮して、壁面とケージとが離間する方向に距離が変化する状態や壁面が凹凸である状態であっても、最適に壁面の状態に追従することができる壁面昇降装置用倣い装置を提供することが目的である。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention, in consideration of the aforementioned, even when a state or wall irregularities which changes the distance in a direction away the wall and the cage, optimally wall of it is an object to provide a copying wall face lifting device device can follow the state.

【0009】 [0009]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために請求項1に記載の発明は、壁面を昇降可能なケージと、先端に回動可能な倣い部材が取り付けられ後端が前記ケージに取り付けられかつ、伸縮可能な伸縮手段と、 The invention according to claim 1 in order to achieve the above object In order to achieve the above, a possible lifting of the wall cage to the rear end pivotable scanning member attached to a distal end the cage attached and the extendable telescopic means,
前記伸縮手段を、前記倣い部材が前記壁面から離間した位置の退避状態と、前記壁面に接触する位置の倣い状態と、に切り換える切換手段と、を有することを特徴としている。 Said elastic means, said copying member is characterized by having a retracted state of the position spaced from the wall surface, and copying the state of position in contact with the wall surface, in a switching means for switching, a.

【0010】請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の壁面昇降装置用倣い装置において、前記伸縮手段は、 [0010] According to a second aspect of the invention, the device copying wall face lifting device according to claim 1, wherein the elastic means,
自重によって後端から先端に向かう力を有することを特徴としている。 It is characterized by having a force toward the front end from the rear end by its own weight.

【0011】請求項3に記載の発明は、請求項1に記載の壁面昇降装置用倣い装置において、前記切換手段は、 [0011] The invention of claim 3 is the device copying wall face lifting device according to claim 1, wherein the switching means,
給排する流体量に応じて伸縮可能な部材を含む弾性体の伸縮により、前記退避状態と前記倣い状態とに切り換えることを特徴としている。 By expansion and contraction of the elastic body including a retractable member according to amount of fluid supply and discharge, it is characterized in that switched between the scanning state and the retracted state.

【0012】 [0012]

【作用】本発明の壁面昇降装置用倣い装置は、ケージを備えており、このケージは例えばビル等の屋上に配設されたクレーン等に巻き出されたワイヤで昇降可能に吊下される。 SUMMARY OF] copying wall face lifting device apparatus of the present invention is provided with a cage, the cage is hung vertically movable in unwound wire or the like crane arranged on the rooftop of example buildings. また、ケージは、例えば、窓拭き作業等を人力または自動的に行うための壁面作業空間を有することができる。 Further, the cage can, for example, have a wall working space for performing the window cleaning operation or the like manpower or automatically.

【0013】このケージには、伸縮可能な伸縮手段の後端が取り付けられており、この伸縮手段の先端には回動可能な倣い部材が取り付けられている。 [0013] The cage, the rear end of the extendable telescopic means is attached, is mounted rotatable scanning element is the tip of the stretching means. この伸縮手段は、切換手段によって倣い部材が壁面から離間した位置の退避状態と壁面に倣い部材が接触する位置の倣い状態とに状態が切り換えられる。 This stretching means, members copying by the switching means is switched state to the copying state of the position where the scanning member is brought into contact with the retracted state the wall of the position spaced from the wall surface.

【0014】この切換手段は、請求項3に記載の発明のように、給排する流体量に応じて伸縮可能な部材を含む弾性体を有することができる。 [0014] The switching means, as in the invention according to claim 3, may have an elastic member comprising extendable member according to amount of fluid feeding and discharging. この弾性体を伸縮によって、退避状態と倣い状態とに切り換えることによって、 By stretching the elastic body, by switching the state copying the retracted state,
各々の状態で弾性力を有することができる。 It can have elasticity in each state.

【0015】ここで、ワイヤに吊り下げられたケージは略鉛直方向に昇降するが、壁面に凸凹等の起伏があるとき、壁面とケージとの距離は変化する。 [0015] Here, the cage hung on the wire is elevating substantially vertically, but when there are undulations such irregularities on the wall surface, the distance between the wall and the cage is changed. このケージの昇降時は倣い部材が倣い状態にされ、壁面に倣い部材が接触されて、伸縮手段の伸縮により倣い部材は壁面を追従する。 When lifting the cage is in state copying member copying, are contact members follows the wall, following the expansion and contraction of the elastic means members will follow the wall surface. 例えば、伸縮手段が請求項2に記載の発明のように自重によって後端から先端に向かう力を有することによって、昇降する方向に凸部があるとき、凸部と壁面との段差によって倣い部材が接触しながら伸縮手段は収縮し、凸部の上面から壁面へ至るときは収縮された伸縮手段の戻りの力により倣い部材が接触しながら伸縮手段は伸長することができる。 For example, by having a force toward the front end from the rear end by its own weight as in the invention described stretching means to claim 2, when the direction of lifting is convex portion, the member copying by the step between the convex portion and the wall surface contact while stretching means contracts and stretching means while the copying member is contacted by the return force of the contracted elastic means when extending from the top surface of the convex portion to the wall surface can be extended. この伸縮手段は、いわゆる、パンタグラフ機構で形成することができる。 This stretching means, so-called, it can be formed by a pantograph mechanism. また、壁面に凹部があるときは自重により倣い部材が壁面に接触しながら伸縮手段が伸長する。 Further, the elastic means while being in contact with the scanning member wall by its own weight when there is a recess in the wall extends. ケージと壁面とが離間する方向に離れた場合においても、壁面に凹部があるときと同様に伸縮手段は伸長し倣い部材が接触しながら壁面を追従する。 In the case where the cage and the wall is separated in a direction away also telescopic means as if there is a recess in the wall follows the wall while contacting elongated scanning member.

【0016】従って、倣い部材が壁面に接触する位置の倣い状態にあるとき、ケージを昇降させることによって倣い部材は壁面に接触しながら追従し壁面の形状及びケージと壁面の間隔に拘わらず倣うことができる。 [0016] Therefore, when the copying member is in the copying state of the position in contact with the wall surface, the scanning member to follow regardless of the spacing of the shape and the cage and the wall surface of the wall to follow while contacting the wall surface by raising and lowering the cage can.

【0017】このように、倣い部材は壁面を倣うことができるので、この倣い部材に検出手段、例えばスイッチを備えることによって、未検出や誤検出なく、壁面の突起、例えば窓枠等の段差を検出することができる。 [0017] Thus, since the copying member can follow the wall surface, the scanning member to the detection means, by a switch for example, without undetected or erroneously detected, the wall surface of the protrusion, for example, a step such as a window frame it is possible to detect.

【0018】 [0018]

【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例を詳細に説明する。 EXAMPLES Hereinafter, with reference to the drawings, an embodiment of the present invention in detail.

【0019】本実施例は、壁面清掃時に用いられる壁面昇降装置に本発明の壁面昇降装置用倣い装置を適用したものである。 [0019] This embodiment is an application of the wall lifting copying equipment device of the present invention on the wall surface lifting device used during the wall cleaning.

【0020】この壁面昇降装置は、ワイヤ40に吊り下げられた壁面作業用の空間を有しかつ倣い装置50を有したケージ10を備えている(図6参照)。 [0020] The wall lifting device is provided with a cage 10 having a and copying apparatus 50 has a space for the suspended wall work to the wire 40 (see FIG. 6).

【0021】図6に示すように、ワイヤ40は、ビルB As shown in FIG. 6, the wires 40, Building B
の屋上に設置されたクレーン部38で巻き上げまたは巻き下げることによって、ケージ10が昇降するようになっている。 Of by lowering the hoisting or winding a crane 38 which is installed on the roof, the cage 10 is raised and lowered. このビルBは、各階毎に窓ガラスGが配設され、隣接した階の窓ガラスGの間に外壁材Pを有しており、窓ガラスGの周辺には外壁材Pより外方へ突出した窓枠Fが設けられている。 The building B is disposed a window glass G in each floor protrudes, it has an outer wall material P between the window glass G of adjacent floors, the periphery of the window glass G outwardly from the outer wall member P window frame F is provided with the. なお、このクレーン部38 It should be noted that the crane unit 38
は、ケージ10の昇降中は停止しケージ10がビルBの屋上付近の所定位置に位置したときにのみビルBの壁面に沿って移動するようになっている。 It is, during the lifting of the cage 10 is adapted to move along the wall surface of the building B only when stopped cage 10 is positioned at the predetermined position near the roof of the building B. また、このクレーン部38には、壁面清掃制御、ケージ10の昇降制御及び窓位置検出等の制御を行う制御装置42が配設されている。 Further, the crane 38, the wall surface cleaning control, the control device 42 performs control such as elevation control and window position detection of the cage 10 are disposed.

【0022】図7に示すように、ケージ10は、箱型に組まれたフレーム12とこのフレーム12を覆う図示しないパネルで構成されている。 As shown in FIG. 7, the cage 10 is composed of a panel (not shown) covering the frame 12 and frame 12 are assembled into a box shape. このケージ10の内部には、ケージ10の長手方向(図7紙面水平方向)にガイドレール18が配設されている。 Inside the cage 10, guide rails 18 are arranged in the longitudinal direction of the cage 10 (FIG. 7 paper horizontally). このガイドレール18 The guide rail 18
には、図示しない駆動手段によってガイドレール18に沿って移動(図7矢印B方向)する窓拭き用のスクレーパー20を有したスクレーパー部22が設けられている。 The scraper 22 is provided having a moving along the guide rail 18 by drive means (not shown) (FIG. 7 in the direction of arrow B) to scraper 20 for wiping the window.

【0023】ケージ10の上部及び下部のフレーム12 The upper and lower frames of the cage 10 12
には、皿型の固定吸盤26が、上下動及び押出引戻の機能を有するブラケット24を介して、ビルBの壁面と対面するように取り付けられている。 The fixed suction cups 26 of the dish type, via a bracket 24 having a function of vertical movement and extrusion pulled back, is mounted so as to face the wall of the building B. なお、この固定吸盤26がブラケット24によって壁面まで押し出されたとき、図示しない吸引装置が作動することにより、固定吸盤26と壁面との空間には負圧が生じ固定吸盤26を壁面に吸着するようになっている。 Incidentally, when the fixing sucker 26 is extruded from the wall by a bracket 24, by a suction device (not shown) is operated, as the space between the fixed suction cup 26 and the wall surface that adsorbs on the wall surface of the fixed suction cup 26 a negative pressure is generated It has become.

【0024】また、ケージ10の上部及び下部のフレーム12の端部には、一対のガイドレール28が架設されている。 Further, an end portion of the upper and lower frames 12 of the cage 10, a pair of guide rails 28 are laid. ガイドレール28には、ブロック30が挿通されている。 The guide rail 28, block 30 is inserted. ブロック30は押出引戻の機能を有しており、このブロック30にはガイド吸盤32がビルBの壁面と対面するように設けられている。 Block 30 is provided so as has a function of extrusion pullback, guide sucker 32 in the block 30 facing the wall of the building B. なお、このガイド吸盤32がブロック30によって壁面まで押し出されたとき、図示しない吸引装置が作動することにより、ガイド吸盤32と壁面との空間には負圧が生じガイド吸盤3 At this time the guide suction cup 32 has been pushed out from the wall by block 30, by a suction device (not shown) is actuated, guide the suction cup 3 caused a negative pressure in the space between the guide suction cup 32 and the wall surface
2を壁面に吸着するようになっている。 2 is adapted to adsorb to the wall surface.

【0025】このケージ10の下部のフレーム12は延長され、この延長された部位に図示しないボルト及びナットを介して倣い装置50が取り付けられている。 The lower frame 12 of the cage 10 is extended, the copying apparatus 50 is mounted via bolts and nuts (not shown) to the extended site. なお、この倣い装置50は、フレーム12の延長された部位に配設することなく、内部に配設するようにしてもよい。 Note that the copying apparatus 50, without disposing the extended portion of the frame 12, may be disposed therein.

【0026】次に、図1及び図2を参照し、本発明の本実施例に係る倣い装置50について説明する。 Next, with reference to FIGS. 1 and 2, it will be described copying apparatus 50 according to the embodiment of the present invention.

【0027】倣い装置50は、固定部52Aと取付部5 The copying apparatus 50 includes a fixed portion 52A and the mounting portion 5
2BとによりL字状に形成された固定金具52を備えている。 And a fixing bracket 52 formed into an L-shape by a 2B. この固定金具52の固定部52Aがフレーム12 Fixing portion 52A of the fixing member 52 is a frame 12
に水平に固定されることによって、固定金具52の取付部52Bが壁面と略平行に配置される。 By being horizontally secured to the mounting portion 52B of the fixing bracket 52 are arranged parallel walls substantially.

【0028】取付部52Bの固定部52Aと対向する端部には、ガイドレール54が固定部52Aの長手方向に沿って配設される。 [0028] the end portion facing the fixed portion 52A of the mounting portion 52B, the guide rail 54 is arranged along the longitudinal direction of the fixing portion 52A. このガイドレール54にはガイド5 Guide 5 in this guide rail 54
6がガイドレール54に沿って摺動できるように取り付けられている。 6 is mounted so that it can slide along the guide rails 54. 従って、ガイドレール54とガイド56 Thus, the guide rail 54 and the guide 56
とは、いわゆるステージとして作動するように構成される。 And it is configured to operate as a so-called stage. このガイド56の移動を検出するために、取付部5 In order to detect the movement of the guide 56, mounting portions 5
2Bには、ガイドレール54の長手方向に沿う方向(図1矢印A方向と平行な方向)でかつガイドレール54の両端部付近に、センサー92A、92Bが配設されている。 The 2B, in the vicinity of both ends in the longitudinal direction along the direction (Fig. 1 arrow A direction parallel to the direction of) a and the guide rails 54 of the guide rail 54, the sensor 92A, 92B is arranged. このセンサ92A、92Bは制御装置42に接続されている(図8参照)。 The sensor 92A, 92B is connected to the control unit 42 (see FIG. 8).

【0029】ガイド56のガイドレール54の対向側には移動体58が取り付けられている。 The movement body 58 is mounted on the opposite side of the guide 56 of the guide rail 54. 移動対58には、 To transfer pair 58,
固定金具52の取付部52Bと平行な方向に、後述するアクチュエータ66の流体給排の配管穴としての機能を有する貫通孔が穿設されかつこのアクチュエータ66の閉鎖部材114(図5参照)が固定される。 In a direction parallel to the mounting portion 52B of the fixing bracket 52, closure member 114 of the through-hole is bored and the actuator 66 having a function as a pipe hole for a fluid supply and discharge of the actuator 66 to be described later (see FIG. 5) is fixed It is.

【0030】取付部52Bの固定部52A側の端部には、コ字状のホルダー60が取付られている。 [0030] At the end of the fixed portion 52A side of the mounting portion 52B, U-shaped holder 60 is attached. このホルダー60には、固定金具52の取付部52Bと平行な貫通孔が穿設され、ホルダー60のコ字状の固定部52A The holder 60, attachment portion 52B parallel to the through hole of the fixing bracket 52 is bored, a U-shaped fixing portion 52A of the holder 60
側にアクチュエータ66の閉鎖部材115(図5参照) Closure member 115 of the actuator 66 to the side (see FIG. 5)
が取り付けられる。 It is attached.

【0031】ホルダー60のコ字状の取付部52Bの固定部52Aと対向する面は、スプリング64の外径より大きな直径の段差が設けられ、この段差部にスプリング64の一方(図1下方)が固定されている。 The fixing portion 52A and the opposing surfaces of the U-shaped mounting portion 52B of the holder 60, the step of larger diameter than the outer diameter is provided in the spring 64, one of the spring 64 to the stepped portion (Figure 1 below) There has been fixed. このスプリング64の他方(図1上方)は円筒状のスプリングガイド62に固定されており、スプリングガイド62は移動体58に当接されている。 The other of the spring 64 (FIG. 1 above) is fixed to a cylindrical spring guide 62, spring guide 62 is in contact with the moving body 58. 従って、移動体58とホルダー60とはスプリング64のバネ力によって離間する(図3(1)矢印A方向及び反矢印A方向)。 Therefore, the moving body 58 and the holder 60 is spaced apart by the spring force of the spring 64 (FIG. 3 (1) the direction of the arrow A and opposite to the arrow A direction). なお、このスプリングガイド62と移動体58とは、固定するようにしてもよい。 Note that the moving body 58 and the spring guide 62, may be fixed. また、スプリング64の内部にはアクチュエータ66が挿入され、一端(図1下端)がホルダー60に、他端(図1上端)がスプリングガイド62に固定される。 The actuator 66 is inserted into the interior of the spring 64, one end (Fig. 1 lower) of the holder 60, the other end (Figure 1 the upper end) is fixed to the spring guide 62. アクチュエータ66は、詳細は後述するが、流体の供給排出によって閉鎖部材114、115の間隔が変化すると共に弾性力が変化する。 The actuator 66 will be described in detail later, the elastic force with distance of the closing member 114 and 115 by the supplying and discharging of fluid is changed is changed. このスプリング64とアクチュエータ66とによって弾性装置65を形成する。 Forming the elastic device 65 by this spring 64 and the actuator 66.

【0032】移動体58の先端部分58Aには、固定金具52の取付部52Bと平行な方向でかつ固定部52A [0032] distal end portion 58A of the moving body 58 is a direction parallel to the mounting portion 52B of the fixing bracket 52 and the fixing portion 52A
と交差する方向(図2矢印C方向)を軸として回転可能に、伸縮装置70を構成する長尺状のアーム68の一端が取付られている。 Rotatable, one end of the elongated arm 68 which constitutes the expansion device 70 is attached as axial direction (FIG. 2 arrow C) intersecting the. 同様にホルダー60の先端付近60 Near the tip 60 of the similarly holder 60
Aには、図2矢印C方向を軸として回転可能に長尺状のアーム68の一端が取付られている。 The A, one end of the rotatable elongated arm 68 is attached to FIG. 2 arrow C direction as an axis.

【0033】この伸縮装置70は、長尺状のアーム68 [0033] The expansion device 70, the elongated arm 68
を複数(本実施例では6個)備えており、一対のアーム68が各々の中腹部分で交差した位置で軸支されこの一対のアーム68の先端部分を順次異なる一対のアーム6 A plurality (six in this embodiment) includes a pair of arms 6 which are sequentially different tip portion of the axially supported by the pair of arms 68 at the position where the pair of arms 68 intersect at the middle portion of each
8の先端部分で軸支させたパンタグラフ機構として形成されている。 It is formed as a pantograph mechanism is pivotally supported by 8 tip of. 従って、伸縮装置70の端部で一対のアーム68の先端部分の距離(図1矢印A方向)を変化させることによって、この距離を変化させた方向と交差する方向(図1矢印B方向)の距離が変化することになる。 Therefore, the distance of the tip portion of the pair of arms 68 at the end of the extension device 70 by changing the (FIG. 1 arrow A direction), the direction (Fig. 1 arrow B direction) intersecting the direction of changing the distance distance is changed.

【0034】移動体58とホルダー60とに取り付けられた伸縮装置70の固定金具52と離反する方向(図1 [0034] direction away a fixing bracket 52 of the movable body 58 and the expansion device 70 attached to the holder 60 (Fig. 1
矢印B方向)のアーム68の一方の先端部は、移動ホルダー72によって上記と同様の方向(図2矢印C方向) One end of the arm 68 in the arrow B direction), by the mobile holder 72 similar to the above direction (FIG. 2 arrow C)
を軸として回転可能に軸支されている。 It is rotatably supported as an axis of.

【0035】移動ホルダー72は移動プレート74の一端に固定されており、移動プレート74の他端にはガイドレール76が上記のガイドレール54の摺動方向と平行(図1矢印A方向)に配設されている。 The distribution in the moving holder 72 is fixed to one end of the moving plate 74, parallel guide rails 76 to the other end of the moving plate 74 and the sliding direction of the guide rail 54 (Fig. 1 arrow A direction) It has been set. このガイドレール76にはガイド78がガイドレール76に沿って摺動できるように取り付けられている。 Guide 78 is mounted so that it can slide along the guide rail 76 in the guide rail 76. ガイド78のガイドレール76の対向側には移動体80が取り付けられている。 Mobile 80 is attached to the opposite side of the guide rail 76 of the guide 78. 移動対80の先端部分は、上記移動ホルダー72 The tip portion of the transfer pair 80, the moving holder 72
と同様の形状で移動ホルダー72に軸支されたアーム6 Arm 6 pivotally supported to move the holder 72 in the same shape as the
8の他方のアーム68の先端部分が回転可能に取付られる。 The other tip portion of the arm 68 of 8 is attached rotatably.

【0036】移動プレート74には、コ字状のプレート82を介してブロック84及びローラ86から構成される壁面接触部81が取付られている。 [0036] moving plate 74, the wall surface contact portion 81 comprised of the block 84 and the roller 86 via the U-shaped plate 82 is attached. このブロック84 This block 84
は、ローラ86を取付部52Bと平行な方向でかつ固定部52Aと交差する方向(図2矢印C方向)を軸85として回転可能に軸支している。 It is rotatably supported a roller 86 as an axis 85 to direction (FIG. 2 arrow C direction) intersecting the mounting portion 52B in a direction parallel a and the fixing portion 52A. また、ブロック84の側面上方(図1矢印A方向)には、L字状のセンサー取付板88Aが配設され、ブロック84の側面下方(図1反矢印A方向)には、L字状のセンサー取付板88Bが配設される。 Further, the side above the block 84 (FIG. 1 arrow A direction), L-shaped sensor mounting plate 88A is disposed on the side surface below the block 84 (FIG. 1 antiferromagnetic arrow A direction), L-shaped sensor mounting plate 88B is arranged.

【0037】センサー取付板88A、88Bの各々には、先端部が針状の検出部を有するセンサー94A、9 The sensor mounting plate 88A, to each of 88B, sensors 94A, 9 the tip having a needle-like detecting part
4Bが取り付けられており、センサー94A、94Bは検出部が針の中心と交差する方向に力が作用し傾倒することによりオンオフするスイッチで構成されている。 4B is attached, sensors 94A, 94B is a force in the direction in which the detection unit intersects the center of the needle is a switch that turns on and off by tilting act. このセンサー94A、94Bは制御装置42に接続されている(図8参照)。 The sensor 94A, 94B is connected to the control unit 42 (see FIG. 8).

【0038】次に、アクチュエータ66について説明する。 Next, a description will be given of the actuator 66. 図5に示すように、アクチュエータ66は、内部が中空の管状体110、管状体110の外周に設けられた編組補強構造112、管状体110の内部空洞に挿通される閉鎖部材114、115、管状体110を閉鎖部材114に封止合着するためのキャップ116、から構成されている。 As shown in FIG. 5, the actuator 66, the closure member 114, 115 inside the hollow tubular body 110, a braided reinforcement structure 112 provided on the outer periphery of the tubular body 110, is inserted into the inner cavity of the tubular body 110, tubular cap 116 for sealing bonding the body 110 to the closure member 114, and a. 閉鎖部材114は、管状で内部が中空とされ管状体110の内部と連通される。 Closure member 114 is internally hollow tubular passed with the interior of the tubular body 110. この閉鎖部材11 The closure member 11
4には、外部から流体の給排を行う取り出し口としてのフィッティング118が取り付けられている。 The 4, fitting 118 as outlet for performing supply and discharge of fluid is attached from the outside.

【0039】管状体110は、エアー不透過性を考慮して、ゴムまたはゴム状弾性材料等が用いられる。 The tubular body 110, taking into account the air impermeable, rubber or rubber-like elastic material or the like is used. 編組補強構造112は、管状体110の内圧充填による最大膨径時において、その編組角度θが、いわゆる静止角に至るような編組構造をしており、誘起または無機質高張力繊維類、例えば、芳香族ポリアミド繊維(ケブラー、商品名)や、極細金属ワイヤーのようなフィラメントの撚りまたは無撚りの束などが適合する。 Braided reinforcement structure 112, the maximum bulge at by internal pressure of the tubular body 110, the braid angle θ is, has a braided structure such as lead to the so-called angle of repose, induced or inorganic high-tensile fibers, for example, aromatic family polyamide fiber (Kevlar, trade name) and, like filaments twisted or bundles of untwisted, such as extra fine metal wire fits.

【0040】このようなアクチュエータ66は、コンプレッサ等の正圧供給手段90(図8のみに記載)によって制御圧を閉鎖部材114に取り付けたフィッティング118を介して管状体110の内部に供給すると、編組構造体112の編組角度が拡大して管状体110の膨径とそれに由来した軸方向の収縮、いわゆるパンタグラフ運動によって、閉鎖部材114、115の各々の間の距離が縮小する。 [0040] Such an actuator 66, the positive pressure supply means 90 such as a compressor via a fitting 118 attached to the closure member 114 to control pressure by (only in the FIG. 8) is supplied to the interior of the tubular body 110, braid upset the axial contractions derived from it of the tubular body 110 to expand the braid angle of the structural member 112, by a so-called pantograph movement, the distance between each of the closing members 114 and 115 is reduced.

【0041】次に、図3を参照し本実施例に係る倣い装置の作用を説明する。 Next, the operation of the copying apparatus according to the present embodiment with reference to FIG.

【0042】まず、作業を開始するにあたり、ケージ1 [0042] First of all, when you start working, cage 1
0をスタート位置へ移動する。 0 to move to the start position. このとき安全のために、 To be safe this time,
アクチュエータ66には、流体を供給しないようにする。 The actuator 66, so as not to supply fluid. これにより、弾性装置65はスプリング64の弾性力のみによって作用する。 Thus, the elastic device 65 acts only by the elastic force of the spring 64. 従って、移動体58とホルダー60とは離間する方向に付勢され、移動体58とホルダー60との各々に取り付けられた伸縮装置70の一対のアーム68先端部の間の距離は大きくなることによって、伸縮装置70は収縮し壁面接触部81が取付金具5 Therefore, it is urged in a direction away from the movable body 58 and the holder 60, by the distance between the pair of arms 68 front end portion of the moving body 58 and the expansion device 70 attached to each of the holder 60 increases , extension device 70 is contracted to the wall surface contact portion 81 mounting bracket 5
2側に接近して退避位置へ至る(図3(1)参照)。 Close to 2 side reaches to the retracted position (see FIG. 3 (1)).

【0043】なお、この退避位置では、ガイド56がガイドレール54に沿う方向(図3矢印A方向)の端部に位置し、これをセンサー92Aが検知する。 Incidentally, in this retracted position, the guide 56 is located at the end portion in the direction along the guide rail 54 (FIG. 3 the direction of the arrow A), which sensor 92A detects. このセンサー92Aの検知信号を読み取ることにより壁面接触部8 Wall contact portion 8 by reading the detection signal of the sensor 92A
1が退避位置であり倣い装置50が退避状態であることを容易に判断することができる。 1 can be easily determined that the there copying apparatus 50 in the retracted position is a retracted state.

【0044】次に、作業を開始し、ケージ10を移動しようとするときは、アクチュエータ66に流体を供給する。 Next, to begin, when attempting to move a cage 10 supplies fluid to the actuator 66. これにより、アクチュエータ66は、パンタグラフ運動によって、閉鎖部材114、115の各々の間の距離が短くなる。 Thus, the actuator 66, the pantograph movement, the distance between each of the closure members 114 and 115 becomes shorter. これにより、壁面接触部81が退避位置からの移動を開始する。 Thus, the wall surface contact portion 81 starts to move from the retracted position.

【0045】すなわち、アクチュエータ66の収縮力によって、移動体58とスプリングガイド62とは離間するため、移動体58とスプリングガイド62とが当接することによる移動体58とホルダー60との離間する方向のバネ力は解除される(図4(1)参照)。 [0045] That is, by the contraction force of the actuator 66, to separated from the moving body 58 and the spring guide 62, the direction of the moving body 58 and the spring guide 62 is spaced a mobile 58 and the holder 60 by coming into contact the spring force is released (see FIG. 4 (1)). 従って、 Therefore,
壁面接触部81は退避位置(図3(1))から壁面W方向(図3矢印B方向)へ向かう移動が可能となり、壁面接触部81の自重による作用で伸縮装置70は伸長方向に伸長し、壁面Wに接触するまで移動する。 Wall contact portion 81 is moved becomes possible toward the retracted position (FIG. 3 (1)) from the wall surface W direction (Fig. 3 the direction of arrow B), the elastic means 70 by the action due to the weight of the wall surface contact portion 81 is extended in the direction of elongation , to move until it comes into contact with the wall surface W. 壁面接触部81が壁面Wに接触した後にケージ10を昇降させた場合、壁面Wが凸凹であっても壁面接触部81は、壁面方向(図4矢印B方向)に力を有しているため、壁面Wに倣うことができる。 If the wall contact portion 81 is moved up and down the cage 10 after contact with the wall surface W, since the wall surface W is wall contact portion 81 be uneven has a force to the wall direction (FIG. 4 in the direction of arrow B) , it is possible to follow the wall W. 従って、アクチュエータ66を収縮することによって、壁面接触部81が倣い位置に至り、 Accordingly, by contracting the actuator 66 reaches the position wall contact portion 81 is copying,
壁面接触部81の自重による作用で壁面接触部81は常時壁面Wに接触することができる。 Wall contact portion 81 by the action due to the weight of the wall surface contact portion 81 may contact at all times the wall surface W.

【0046】ここで、壁面接触部81が壁面Wから大きく離間した場合においても、壁面接触部81の自重による作用で伸縮装置70は伸長方向(図4矢印B方向)に伸長を継続する。 [0046] Here, when the wall surface contact portion 81 is largely separated from the wall surface W as well, extension device 70 by the action due to the weight of the wall surface contact portion 81 continues the expansion in the expansion direction (FIG. 4 in the direction of arrow B). このため、移動体58とホルダー60 Therefore, the moving body 58 and the holder 60
の間隔は狭くなるのに伴ってガイド56が下降(図4反矢印A方向)して、ガイド56はセンサー92Bの検知位置へ至る。 Guide 56 with in the interval narrower are lowered (FIG. 4 antiferromagnetic direction of arrow A), the guide 56 reaches the detection position of the sensor 92B. 従って、このセンサー92Bの検知信号を読み取ることにより、壁面接触部81と壁面Wとの距離が大きく、ケージ10壁面Wとが異常に離れた状態であることを容易に判断することができる(図4(2)参照)。 Therefore, by reading the detection signal of the sensor 92B, it is the distance between the wall surface contact portion 81 and the wall surface W is large, easily determine that the and the cage 10 wall W is a state in which abnormally apart (Figure 4 (2) reference).

【0047】なお、壁面接触部81の位置が倣い位置のときには、ガイド56はセンサー92Aとセンサー92 [0047] Incidentally, when the position copying the position of the wall surface contact portion 81, the guide 56 the sensor 92A and sensor 92
Bの中間部に位置し、何れのセンサー92A、92Bでもガイド56を検知していない。 Located in the middle of the B, either the sensor 92A, detects no 92B also guide 56. これにより倣い装置5 This copying apparatus 5
0は、壁面接触部81が壁面Wを倣って昇降する倣い状態であることを容易に判断することができる。 0, it can be easily judged that the wall surface contact portion 81 is in copying state elevation to follow the wall surface W.

【0048】上記スプリングガイド62を移動体58に固定して壁面接触部81を移動(図4矢印B及び反矢印B方向)させることもできる。 [0048] It is also possible to move the wall contact portion 81 to secure the spring guide 62 to the moving body 58 (FIG. 4 arrow B and opposite to the arrow B direction). この場合、アクチュエータ66を収縮させることにより、移動体58とホルダー60とは接近する方向に弾性力が増加する。 In this case, by causing the actuator 66 to contract, the elastic force in a direction toward an increase in the moving body 58 and the holder 60. 従って、伸縮装置70は伸長し壁面接触部81が壁面W側に接近して倣い位置へ至る(図3(2)参照)。 Therefore, expansion device 70 is elongated wall contact portion 81 reaches the scanning in proximity to the wall surface W side position (see FIG. 3 (2)). この場合、アクチュエータ66の収縮力が、スプリング64のバネ力を打ち消すようにすることにより、壁面接触部81が倣い位置で壁面接触部81が壁面Wと離間している場合にも、壁面接触部81の自重による力によって、壁面接触部81は壁面Wに接触するまで移動する。 In this case, contraction force of the actuator 66, by the counteract the spring force of the spring 64, even when the wall surface contact portion 81 is wall contact portion 81 in the scanning position is apart from the wall surface W, the wall surface contact portion by the force due to the weight of 81, the wall surface contact portion 81 is moved until it contacts the wall surface W. 従って、壁面Wが凸凹であっても壁面方向(図3矢印B方向)に壁面接触部81は付勢され、壁面に倣うことができる。 Thus, the wall surface contact portion 81 to the wall surface even wall W is uneven direction (Fig. 3 in the direction of arrow B) is urged, can follow the wall.

【0049】次に、ケージ10をビルBの所定位置まで移動、例えば降下(図6矢印D方向)させる。 Next, move the cage 10 to a predetermined position of the building B, for example, causes drop (FIG. 6 the arrow D direction). このとき、壁面接触部81は壁面Wに接触しながら壁面Wに倣ってローラ86が回転する。 In this case, the wall surface contact portion 81 is the roller 86 rotates following the wall W while being in contact with the wall surface W.

【0050】ここで、壁面Wに突起、例えば窓枠Fが進行方向(図6矢印D方向)に存在するときは、この窓枠Fにセンサー88Bが接触し針部が傾倒される。 [0050] Here, projections on the wall surface W, for example, when a window frame F is present in the traveling direction (Fig. 6 the arrow D direction), the needle portion contacts the sensor 88B is is tilted to the window frame F. このように、壁面接触部81が常時壁面に接触しているため、 Since the wall surface contact portion 81 is in contact at all times the wall,
このセンサー88Bの検知信号により、窓枠Fを容易に検知することができる。 The detection signal of the sensor 88B, it is possible to easily detect the window frame F.

【0051】この場合、この検知した窓枠Fをカウンタ等の計数回路でカウントすることによってケージ10の現在位置、すなわち階数を判断することができる。 [0051] In this case, the current position of the cage 10 by counting the sensed window frame F by the counting circuit such as a counter, that is, to determine the rank. 従って、ワイヤー40の繰り出し量を検出することなく、容易に窓ガラスGに対するケージ10の位置を特定することができる。 Accordingly, without detecting the feed amount of the wire 40, it is possible to easily identify the position of the cage 10 relative to the window glass G.

【0052】更にケージ10が下降して窓枠Fまでローラ86が至ると、ローラ86はこの窓枠Fを乗り上げる。 [0052] Further reaches roller 86 to the window frame F cage 10 is lowered, the roller 86 rides the window frame F. これにより、窓枠Fへセンサー88Bの当接が継続することによるセンサーの破壊を保護することができる。 This makes it possible to protect the breakdown of the sensor due to the continued contact of the sensor 88B to window frame F.

【0053】窓枠Fを検知し、ケージ10が窓ガラスG [0053] to detect the window frame F, the cage 10 is window glass G
に至ったときに、スクレーパー部22が作動し、窓ガラスGを清掃する。 When reached, the scraper unit 22 is activated to clean the window glass G. なお、この清掃時には、固定吸盤26 At the time of this cleaning, the fixed suction cups 26
によりケージ10と壁面との間隔は一定に保たれている。 The distance between the cage 10 and the wall surface is kept constant by.

【0054】ここで、本実施例の上記ケージ10は、ワイヤ40で屋上から吊り下げられ、壁面に面して下降するものである(図6参照)。 [0054] Here, the cage 10 of this embodiment is suspended from the roof by a wire 40, is to descend facing the wall surface (see Fig. 6). このケージ10は例えば、 The cage 10 is, for example,
最上階のマドガラスGの上縁部、すなわち外壁材Pの位置で先ず固定吸盤26が外壁材Pに押しつけられ、固定吸盤26が外壁材Pを吸着することによってケージ10 Upper edge of the top floor of Madogarasu G, i.e. first fixed suction cup 26 at the position of the outer wall material P is pressed against the outer walls P, cage by fixing sucker 26 adsorbs exterior wall materials P 10
が壁面に固定される。 There is fixed to the wall. 次にガイド吸盤32が外壁材Pに押しつけられ、外壁材Pを吸着する。 Then guide the suction cup 32 is pressed against the outer walls P, and adsorbing the outer wall member P. その後、固定吸盤26の吸着を解除しワイヤ40をくり出すことによってケージ10はガイドレール28を介してガイド吸盤32 Thereafter, the cage 10 by feeding the released adsorption of fixed suction cups 26 wire 40 through the guide rail 28 guides the suction cup 32
に案内されて垂直に下降する。 Is guided descends vertically to. ガイド吸盤32がケージ10の上限付近に位置すると固定吸盤26で窓ガラスG Window glass G in the fixed suction cups 26 guide the suction cup 32 is positioned in the vicinity of the upper limit of the cage 10
の上下縁部の外壁材Pを吸着し、その後ガイド吸盤32 And the adsorbing an outer wall material P of the upper and lower edges, then guide the suction cup 32
の吸着を解除する。 To release the adsorption of. このとき、スクレーパー20を伸長し、窓ガラスGに当接し、ガイドレール18に沿ってスクレーパー部22を左右方向に移動させることによって窓拭き作業を行う(図7参照)。 At this time, it extends the scraper 20, into contact with the window glass G, to work wiping window by moving the scraper unit 22 in the lateral direction along the guide rail 18 (see FIG. 7). 窓拭き作業が終了すると、上記のように、上記ケージ10がガイド吸盤32及び固定吸盤26を交互に作動することによってケージ1 When window cleaning operation is completed, as described above, the cage 1 by the cage 10 operates the guide suction cup 32 and the fixed suction cups 26 alternately
0と壁面との間隔を一定に保持しつつ昇降する。 The distance between the 0 and the wall moved up and down while holding constant.

【0055】このように、上記ケージ10が壁面との間隔を一定に保持しつつ移動(昇降)する場合には、本実施例の倣い装置は好適である。 [0055] Thus, when the cage 10 is moved (elevation) while maintaining a constant distance between the walls, the copying apparatus of this embodiment is preferred. すなわち、このように吸盤による吸引を行い、ケージ10と壁面との間隔を一定に保持するときにも、壁面に対して接近方向または離間方向への変位、すなわち揺れが生じずることがあるが、 That is, in this way performs the sucker, even when holding a gap between the cage 10 and the wall surface constant displacement in the approaching direction to or away from the direction relative to the wall surface, i.e. it is possible to cheat caused shaking,
本実施例の倣い装置は、この揺れに拘わらず壁面を倣うことができる。 Copying apparatus of this embodiment can follow the wall surface irrespective of the shaking. 従って、窓枠Fの検知は容易になり、ケージ10のスクレーパー部22を窓ガラスGに対して最適な位置への移動を可能とすることができる。 Therefore, the detection of the window frame F is facilitated, the scraper portion 22 of the cage 10 may be capable of moving to an optimum position relative to the window glass G.

【0056】なお、本実施例の倣い装置は倣い部材が壁面を追従することによって、ケージが異常に接近することや異常に離間することによるケージの揺れ時に早期に対処することができる。 [0056] Incidentally, it is possible by the copying apparatus is a copying member of this embodiment follows the wall, the cage is to address early during cage shaking due to spaced abnormally it or abnormal close. 例えば、ケージを所定位置へ早期に昇降させるときや壁面作業が終了しケージ10を早期にスタート位置へ戻すようなときにあっては、ケージの壁面への接近及び離間による異常状態を検知し、危険な状態が継続しないように回避制御を行うことができる。 For example, in the case or wall work when early raising and lowering the car to a predetermined position, such as back to the start position at an early stage and the cage 10 terminates detects an abnormal state by the approaching and spacing to the wall of the cage, it is possible to perform an avoidance control such a hazardous condition is not continued. この場合、ケージの昇降を中止してもよく、ガイド吸盤や固定吸盤によってケージを壁面へ一時的に固定する等のケージの安定化を図ってもよい。 In this case, it may discontinue lift cage, the cage by the guide sucker or a fixed suction cup may be to stabilize the cage for temporarily fixing the wall.

【0057】また、本実施例では、壁面から突出した窓枠を接触式のセンサーによって検知する場合について説明したが、本発明はこれに限定するものではなく、距離を測定する非接触式のセンサ、例えば超音波センサや赤外線センサを用いてもよい。 [0057] Further, in the present embodiment has described the case of detecting the window frame which projects from the wall surface by the contact-type sensor, the present invention is not limited thereto, the non-contact type sensor for measuring the distance may be used, for example an ultrasonic sensor or an infrared sensor. また、検知の状態については、オンオフのみならずその状態、例えば凸凹部の大きさや勾配を検出するようにしてもよい。 Further, the state of the detection, the state not off only, for example, may be to detect the size and the gradient of the uneven portion.

【0058】また、本実施例では、スクレーパー部22 [0058] Further, in this embodiment, the scraper portion 22
で機械的に窓拭き作業を行うようにしたが、ケージ内に作業員が搭乗して窓ガラスの汚れを拭き取るようにしてもよい。 In was to perform mechanically window cleaning operations, it may be wiped off the dirt on the window glass aboard worker in the cage. また、壁面昇降装置は壁面清掃用の昇降装置に限定されるものでなく、壁面への塗装や他の壁面活動を行うものにも容易に適応できる。 Also, the wall elevating device is not limited to the lifting device for wall cleaning can be easily adapted to performs paint or other wall work on the wall.

【0059】 [0059]

【発明の効果】以上説明したように本記載した発明によれば、吊り下げ式の壁面昇降装置のように壁面から離間するように揺れるものであっても、常に壁面に倣い部材が接触して追従するので、確実に倣うことができる、という効果がある。 According to the the present described as described above invention, according to the present invention, even if the shaking so as to be separated from the wall surface as hanging wall elevating device, always in contact with follows the wall member because the follow-up, it is possible to follow surely, there is an effect that.

【0060】従って、ケージの揺れに拘わらず、倣い装置の先端付近ではその境界部分、例えば窓枠を検出することができ、未検出や誤検出を生じることなく、正確な位置検出を行うことができる検出装置が取り付け可能となる。 [0060] Thus, regardless of the shake of the cage, the boundary portion in the vicinity of the tip of the copying apparatus, for example, it is possible to detect the window frame, without causing non-detection or erroneous detection, is possible to perform accurate position detection can be detected device is attachable.

【0061】また、壁面に追従するための伸長力は倣い部材を壁面に接触させるのみの微小な力で済むため、簡単な機構でかつ壁面に無理なく接触することができ、壁面に凸凹等があっても、壁面破壊の虞が少ない状態で壁面に追従することができる、という効果がある。 [0061] Also, because it requires a very small force of only contacting the stretching force is scanning member to follow the wall surface to the wall surface, can be contacted reasonably simple mechanism a and the wall surface, irregularities and the like on the wall is even, it is possible to follow the wall surface in a state of fear is small wall destruction, there is an effect that.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の実施例に係る倣い装置の構成を示す側面図である。 1 is a side view showing the configuration of a copying apparatus according to an embodiment of the present invention.

【図2】図1の上面図である。 It is a top view of FIG. 1. FIG.

【図3】(1)は、倣い装置が退避位置である状態を示す側面図である。 [3] (1) is a side view showing a state in the copying apparatus is the retracted position. (2)は、倣い装置が壁面に接触した他の状態を示す側面図である。 (2), the copying apparatus is a side view showing another state of contact with the wall surface.

【図4】(1)は、倣い装置が壁面に接触した状態を示す側面図である。 [4] (1) is a side view showing a state where the copying apparatus is in contact with the wall surface. (2)は、壁面と倣い装置とが大きく離間した状態を示す側面図である。 (2) is a side view showing a state in which the wall surface and the copying apparatus is largely separated.

【図5】アクチュエータの概略構造を示す一部断面図である。 5 is a partial cross-sectional view showing a schematic structure of an actuator.

【図6】壁面昇降装置のケージの移動状態を示した側面図である。 6 is a side view showing a moving state of the cage wall elevating device.

【図7】壁面昇降装置のケージの概略構造を示す平面図である。 7 is a plan view showing a schematic structure of a cage wall elevating device.

【図8】壁面昇降装置の制御装置の接続関係を示すブロック図である。 8 is a block diagram showing the connection relationship between the control device wall elevating device.

【図9】従来の壁面昇降装置におけるケージと壁面との関係を示す平面図である。 9 is a plan view showing the relationship between the cage and the wall surface of the conventional wall elevating device.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

10 ケージ 64 スプリング 65 弾性装置 66 アクチュエータ 70 伸縮装置 81 壁面接触部 86 ローラ 10 cage 64 spring 65 elastic device 66 actuator 70 telescopic device 81 wall contact portion 86 roller

Claims (3)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 壁面を昇降可能なケージと、 先端に回動可能な倣い部材が取り付けられ後端が前記ケージに取り付けられかつ、伸縮可能な伸縮手段と、 前記伸縮手段を、前記倣い部材が前記壁面から離間した位置の退避状態と、前記壁面に接触する位置の倣い状態と、に切り換える切換手段と、 を有する壁面昇降装置用倣い装置。 And 1. A possible lifting the wall cage and the rear end is attached rotatable scanning element is attached to the cage to the tip, and extendable telescopic means, the stretching means, said copying member and retracted state of the position spaced from the wall surface, the device copying for wall lifting device having a switching means for the copying state, the switch positions in contact with the wall surface.
  2. 【請求項2】 前記伸縮手段は、自重によって後端から先端に向かう力を有することを特徴とする請求項1に記載の壁面昇降装置用倣い装置。 Wherein said elastic means, following wall face lifting device according to claim 1, characterized in that it comprises a force toward the front end from the rear end by its own weight device.
  3. 【請求項3】 前記切換手段は、給排する流体量に応じて伸縮可能な部材を含む弾性体の伸縮により、前記退避状態と前記倣い状態とに切り換えることを特徴とする請求項1に記載の壁面昇降装置用倣い装置。 Wherein said switching means according to claim 1 by the expansion and contraction of the elastic body including a retractable member according to amount of fluid supply and discharge, and wherein the switching on and the scanning state and the retracted state profiling for wall lifting device apparatus.
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