JPH05312082A - Controller of hydraulic driving machine - Google Patents
Controller of hydraulic driving machineInfo
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- JPH05312082A JPH05312082A JP4116329A JP11632992A JPH05312082A JP H05312082 A JPH05312082 A JP H05312082A JP 4116329 A JP4116329 A JP 4116329A JP 11632992 A JP11632992 A JP 11632992A JP H05312082 A JPH05312082 A JP H05312082A
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- torque
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、パワ−ショベル等の
油圧駆動機械のオ−トデセル機能に関し、特に、エンジ
ンのオ−トデセル運転時からの復帰時における油圧ポン
プの吸収トルクの制御に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an auto decel function of a hydraulically driven machine such as a power shovel, and more particularly to control of absorption torque of a hydraulic pump when the engine returns from an auto decel operation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】パワ−ショベル等の油圧駆動機械では、
作業機を操作するための操作レバ−の位置状態が監視さ
れて、これらの操作レバ−が中立状態（ニュ−トラル状
態）で所定の時間以上操作されないとエンジンの回転数
をエンジンの回転数設定スイッチによって設定された回
転数Ｎset から所定の低速回転数（以下、オ−トデセル
回転数Ｎdecel という）になるようエンジンの回転数を
制御して低燃費および低騒音を図るいわゆるオ−トデセ
ル制御が行われている。2. Description of the Related Art In hydraulically driven machines such as power shovels,
The position state of the operating levers for operating the working machine is monitored, and if these operating levers are not operated for a predetermined time or more in a neutral state (neutral state), the engine speed is set. The so-called auto decel control is performed to control the engine speed so that the engine speed is set to a predetermined low speed (hereinafter referred to as auto decel speed Ndecel) from the speed Nset set by the switch. It is being appreciated.
【０００３】図５は、オ−トデセル制御のタイムチャ−
トを示したものであり、図５によれば、制御装置によっ
て操作レバ−の位置状態が操作状態（オン）からニュ−
トラル状態（オフ）とされた後の経過時間ｔが検出さ
れ、この経過時間ｔが設定された所定の時間ｔset を超
えない範囲（０＜ｔ≦ｔset ）ではエンジンの回転数を
エンジンの回転数設定スイッチによって設定された回転
数Ｎset とし、経過時間ｔが設定された所定の時間ｔse
t を超えると（ｔ＞ｔset ）エンジンの回転数をエンジ
ンの回転数設定スイッチによって設定された回転数Ｎse
t からオ−トデセル回転数Ｎdecel に減少させて、操作
レバ−の状態がオフからオンされるまでオ−トデセル回
転数Ｎdecel を維持するようにしている。FIG. 5 shows a time chart for auto decel control.
According to FIG. 5, the position state of the operation lever is changed from the operation state (ON) to the new state by the control device.
The elapsed time t after being set to the torral state (off) is detected, and within the range (0 <t ≦ tset) where this elapsed time t does not exceed the set predetermined time tset, the engine speed is set to With the rotation speed Nset set by the setting switch, the elapsed time t is set to a predetermined time tse.
When t is exceeded (t> tset), the engine speed is set to the engine speed Nse set by the engine speed setting switch.
The speed is reduced from t to the auto decel speed Ndecel so that the auto decel speed Ndecel is maintained until the operating lever is turned on.
【０００４】また、この種の油圧駆動機械によれば、エ
ンジンの回転数設定スイッチによって設定された回転数
Ｎset （Ｎtarget）と実際のエンジンの回転数Ｎrealか
ら次式に基づきエンジンの出力を効率よく利用する油圧
ポンプの吸収トルクのトルク制御が行われている。Further, according to this type of hydraulic drive machine, the engine output can be efficiently obtained based on the following equation from the engine speed Nset (Ntarget) set by the engine speed setting switch and the actual engine speed Nreal. Torque control of the absorption torque of the hydraulic pump to be used is being performed.
【０００５】 Ｔcontrol ＝Ｔtarget−α×（Ｎtarget−Ｎreal） （１） Ｔcontrol ：制御トルク Ｔtarget ：目標トルク α ：係数 Ｎtarget ：設定されたエンジン目標回転数 Ｎreal ：実際のエンジン回転数Tcontrol = Ttarget−α × (Ntarget−Nreal) (1) Tcontrol: Control torque Ttarget: Target torque α: Coefficient Ntarget: Set engine target speed Nreal: Actual engine speed
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】この従来技術による油
圧駆動機械の制御装置では、エンジンがオ−トデセル回
転数Ｎdecel で回転している状態において、オペレ−タ
により操作レバ−が操作されるとエンジンの回転数をオ
−トデセル回転数Ｎdecel から直ちにエンジンの回転数
設定スイッチによって設定された目標回転数Ｎtargetと
する速度制御が行われるとともに、上記（１）式に基づ
く油圧ポンプの吸収トルク制御が行われる。 従って、
この従来技術によれば、エンジンの回転数が安定しない
過渡状態において、エンジンにある程度大きな負荷がか
かることになりエンジンの不完全燃焼が発生していた。
このため、エンジンの燃費が悪くなるとともに、黒煙の
不完全燃焼ガスが排出されて周囲の環境に悪影響を与え
るという問題があった。In the control system for a hydraulically driven machine according to this prior art, when the operating lever is operated by the operator while the engine is rotating at the auto decel speed Ndecel, the engine is operated. The speed control is performed from the auto decel speed Ndecel to the target speed Ntarget immediately set by the engine speed setting switch, and the absorption torque control of the hydraulic pump based on the equation (1) is performed. Be seen. Therefore,
According to this conventional technique, in the transient state where the engine speed is not stable, a large load is applied to the engine, and incomplete combustion of the engine occurs.
Therefore, there is a problem that the fuel efficiency of the engine is deteriorated and the incomplete combustion gas of black smoke is discharged to adversely affect the surrounding environment.
【０００７】この発明は上記実情を鑑みてなされたもの
で、エンジンが所定のオ−トデセル回転数から設定され
た回転数に復帰する際に、エンジンの不完全燃焼を防止
して、黒煙の排出を抑える油圧駆動機械の制御装置を提
供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances. When the engine returns from a predetermined auto decel speed to a set speed, incomplete combustion of the engine is prevented and black smoke is generated. An object of the present invention is to provide a control device for a hydraulic drive machine that suppresses discharge.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】この発明の構成は、作業
機を駆動する複数の油圧アクチェ−タを操作する複数の
操作レバ−と、前記操作レバ−の中立位置状態が所定の
時間を超えるとエンジンの回転数を所定の低速回転数に
するオ−トデセル制御手段と、油圧ポンプの斜板を操作
して前記エンジンの出力トルクと前記油圧ポンプの吸収
トルクを整合させる制御手段とを有する油圧駆動機械の
制御装置において、前記操作レバ−が中立位置状態から
復帰してから予め設定された所定の時間が経過する間は
前記油圧ポンプの吸収トルクを所定の最小トルクとし、
前記所定の時間が経過した後は前記油圧ポンプの吸収ト
ルクを前記最小トルクから所定の目標トルクまで漸増さ
せるトルク制御手段を具備を具備している。SUMMARY OF THE INVENTION According to the structure of the present invention, a plurality of operation levers for operating a plurality of hydraulic actuators for driving a working machine and a neutral position state of the operation levers exceed a predetermined time. And an oil pressure control means for controlling the engine speed to a predetermined low speed, and a control means for operating the swash plate of the hydraulic pump to match the output torque of the engine with the absorption torque of the hydraulic pump. In the control device for the drive machine, the absorption torque of the hydraulic pump is set to a predetermined minimum torque while a predetermined time set in advance has elapsed after the operation lever has returned from the neutral position state,
It is provided with a torque control means for gradually increasing the absorption torque of the hydraulic pump from the minimum torque to a predetermined target torque after the predetermined time has elapsed.
【０００９】[0009]
【作用】この発明の構成によれば、操作レバ−が中立状
態から復帰すると、油圧ポンプの吸収トルクを予め設定
された所定の時間までの間では油圧ポンプの吸収トルク
を所定の最小トルクとし、この所定の時間を超えると油
圧ポンプの吸収トルクを最小トルクから所定の目標トル
クまで漸増させるトルク制御を行う。According to the structure of the present invention, when the operating lever returns from the neutral state, the absorption torque of the hydraulic pump is set to the predetermined minimum torque up to a predetermined time set in advance, When this predetermined time is exceeded, torque control is performed to gradually increase the absorption torque of the hydraulic pump from the minimum torque to a predetermined target torque.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、この発明の実施例について添付図面を
参照して説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
【００１１】図１は、この発明をパワ−ショベルの油圧
駆動機械に適用した一実施例の全体構成を示したブロッ
ク図である。この油圧駆動機械は、図示しないパワ−シ
ョベルの作業機を駆動する油圧アクチェ−タ１６と、こ
の油圧アクチェ−タ１６に圧油を供給する可変容量の油
圧ポンプ１２と、この油圧ポンプ１２を駆動するエンジ
ン６と、油圧アクチェ−タ１６を駆動する操作弁１５
と、この操作弁１５を操作する操作レバ−３と、エンジ
ン６の回転数を設定するエンジン回転数設定スイッチ２
と、これらを制御する制御装置１から主に構成される。
エンジン６には制御装置１からの駆動信号によって駆動
されるガバナアクチェ−タ７と、このガバナアクチェ−
タ７によって駆動されるガバナ８と、噴射ポンプ９とが
併設されている。エンジン６と油圧ポンプ１２とは駆動
軸１０によって連結され、この駆動軸１０にはエンジン
６の回転数を検出する回転検出センサ１１が付設されて
いる。また、油圧ポンプ１２は可動自在な斜板１３を具
備し、この斜板１３の傾斜角を可変駆動させるサ−ボア
クチェ−タ１４を備え、このサ−ボアクチェ−タ１４に
よって油圧ポンプ１２の１回転当たりの吐出油量を調整
可能とする。さらに油圧ポンプ１２の吐出側には、油圧
アクチェ−タ１６が操作弁１５を介して配設され、操作
レバ−３が操作されることにより油圧ポンプ１２からの
吐出圧油が操作弁１５を介して油圧アクチェ−タ１６の
シリンダに供給される。また、操作レバ−３の下方には
レバ−カム４が装着され、このレバ−カム４が操作レバ
−３のニュ−トラル状態を検出するニュ−トラルスイッ
チ５の押圧レバ−を駆動させ、ニュ−トラルスイッチ５
をオン・オフさせる。FIG. 1 is a block diagram showing the overall structure of an embodiment in which the present invention is applied to a hydraulic excavator hydraulic drive machine. This hydraulic drive machine drives a hydraulic actuator 16 for driving a working machine of a power shovel (not shown), a variable capacity hydraulic pump 12 for supplying pressure oil to the hydraulic actuator 16, and the hydraulic pump 12. Engine 6 and operating valve 15 for driving the hydraulic actuator 16
And an operation lever-3 for operating the operation valve 15, and an engine speed setting switch 2 for setting the speed of the engine 6.
And a control device 1 for controlling them.
The engine 6 includes a governor actuator 7 driven by a drive signal from the control device 1 and the governor actuator 7.
The governor 8 driven by the motor 7 and the injection pump 9 are provided side by side. The engine 6 and the hydraulic pump 12 are connected by a drive shaft 10, and the drive shaft 10 is provided with a rotation detection sensor 11 for detecting the rotation speed of the engine 6. Further, the hydraulic pump 12 is provided with a movable swash plate 13, and a servo actuator 14 that variably drives the inclination angle of the swash plate 13. The servo pump 14 causes the hydraulic pump 12 to make one revolution. The amount of discharged oil per hit can be adjusted. Further, a hydraulic actuator 16 is arranged on the discharge side of the hydraulic pump 12 via the operation valve 15, and the operation lever 3 is operated to discharge the pressure oil from the hydraulic pump 12 via the operation valve 15. Is supplied to the cylinder of the hydraulic actuator 16. A lever cam 4 is mounted below the operation lever-3, and the lever cam 4 drives a pressing lever of a neutral switch 5 for detecting a neutral state of the operation lever-3. -Trail switch 5
To turn on and off.
【００１２】また、ニュ−トラルスイッチ５からのオン
・オフ信号により制御装置１のニュ−トラルフラグがオ
ン・オフ制御され、ニュ−トラルフラグがオン（１）の
状態は操作レバ−３がニュ−トラル状態にあることを意
味し、ニュ−トラルフラグがオフ（０）の状態は操作レ
バ−３が操作状態にあることを意味する。Further, the neutral flag of the control unit 1 is controlled to be turned on / off by an on / off signal from the neutral switch 5, and the operation lever 3 is in neutral when the neutral flag is on (1). The neutral lever is in the off state (0), and the operation lever-3 is in the operating state.
【００１３】制御装置１は、ニュ−トラルフラグがオン
（１）からオフ（０）になると作動する復帰タイマ−カ
ウンタＦＴと、ニュ−トラルフラグが０から１になると
作動するニュ−トラルタイマ−カウンタＮＴとを具備し
ている。また、制御装置１の記憶装置には下記の定数等
が設定・記憶されている。The control device 1 includes a return timer-counter FT which operates when the neutral flag is turned on (1) and off (0), and a neutral timer-counter NT which operates when the neutral flag is changed from 0 to 1. It is equipped with. Further, the following constants and the like are set and stored in the storage device of the control device 1.
【００１４】ｔset ：オ−トデセルの時間閾値 Ｎdecel ：エンジン６のオ−トデセル回転数 Ｔtarget：設定回転数で決まる油圧ポンプ１２の目標ト
ルク Ｔmin ：油圧ポンプ１２の最小トルク さらに、この発明の制御装置１は、次式に基づき油圧ポ
ンプ１２の吸収トルクのトルク制御を行う。Tset: time threshold of auto decel Ndecel: auto decel speed of the engine 6 Ttarget: target torque of the hydraulic pump 12 determined by the set speed Tmin: minimum torque of the hydraulic pump 12 Further, the controller 1 of the present invention. Performs torque control of the absorption torque of the hydraulic pump 12 based on the following equation.
【００１５】 Ｔoutput＝Ｔmin ×（１−Ｋ）＋Ｔcontrol ×Ｋ …（２） Ｔoutput ：油圧ポンプ１２の吸収トルク Ｔcontrol ：先の（１）式によって求められる油圧ポン
プ１２の制御トルク Ｋ ：図４に示す制御係数 なお、制御装置１の記憶装置には図４に示す制御係数Ｋ
の時刻特性が予め設定・記憶されている。図４によれ
ば、オ−トデセル状態が解除されてからの（復帰タイマ
−カウンタＦＴが作動してからの）経過時間が０〜ｔ１
の間制御係数Ｋは零とされ、前記経過時間がｔ１〜ｔ２
の間制御係数Ｋは零からｋ１（ｋ１＜1.0）まで所定の
傾きをもって漸増され、さらに前記経過時間がｔ２〜ｔ
３の間制御係数Ｋはｋ１から1.0 まで前段階よりは急な
傾きをもって漸増され、前記経過時間がｔ３を超えると
制御係数Ｋは1.0 とするようにしている。Toutput = Tmin × (1-K) + Tcontrol × K (2) Toutput: Absorption torque of the hydraulic pump 12 Tcontrol: Control torque K of the hydraulic pump 12 obtained by the above equation (1) K: As shown in FIG. The control coefficient K shown in FIG. 4 is stored in the storage device of the control device 1.
The time characteristic of is set and stored in advance. According to FIG. 4, the elapsed time from the release of the auto decel state (from the activation of the recovery timer-counter FT) to 0 to t1.
During this period, the control coefficient K is set to zero, and the elapsed time is t1 to t2.
During the period, the control coefficient K is gradually increased from zero to k1 (k1 <1.0) with a predetermined slope, and the elapsed time is from t2 to t.
During 3, the control coefficient K is gradually increased from k1 to 1.0 with a steeper gradient than in the previous step, and the control coefficient K is set to 1.0 when the elapsed time exceeds t3.
【００１６】以下、この発明の制御装置１の動作につい
て図２に示す一実施例のフロ−チャ−トにしたがって説
明する。The operation of the controller 1 of the present invention will be described below with reference to the flow chart of the embodiment shown in FIG.
【００１７】図２に示すフロ−チャ−トは、作業中にお
ける油圧駆動機械の制御装置の動作を示したものであ
る。The flow chart shown in FIG. 2 shows the operation of the control device of the hydraulically driven machine during work.
【００１８】制御装置１はニュ−トラルスイッチ５から
の信号に基づき操作レバ−３の状態判定すなわち操作レ
バ−３がニュ−トラル状態か否かの判定を行っている
（ステップ１０１）。The control unit 1 determines the state of the operation lever 3 based on the signal from the neutral switch 5, that is, whether the operation lever 3 is in the neutral state or not (step 101).
【００１９】ステップ１０１の判定において操作レバ−
３が操作状態にある場合（ニュ−トラルスイッチ５がオ
フ）について説明する。In the judgment of step 101, the operation lever
The case where the switch 3 is in the operating state (the neutral switch 5 is off) will be described.
【００２０】まず、制御装置１はニュ−トラルフラグの
状態判定を行う（ステップ１０２）。ここで、ニュ−ト
ラルフラグが１の場合は操作レバ−３が中立状態から操
作状態に復帰したことを意味し、ニュ−トラルフラグが
０の場合は既に操作レバ−３が操作状態にあることを意
味している。First, the control unit 1 determines the state of the neutral flag (step 102). Here, when the neutral flag is 1, it means that the operation lever-3 has returned from the neutral state to the operation state, and when the neutral flag is 0, it means that the operation lever-3 is already in the operation state. is doing.
【００２１】従って、ステップ１０２の判定においてニ
ュ−トラルフラグが１であれば、制御装置１は操作レバ
−３が操作状態になったことによりニュ−トラルフラグ
を０とする（ステップ１０３）。なお、ステップ１０２
の判定において、ニュ−トラルフラグが０であれば既に
操作レバ−３が操作状態にあり、復帰タイマ−カウンタ
ＦＴは既に作動しているので制御装置１は後述するステ
ップ１０７の動作処理を行う。Therefore, if the neutral flag is 1 in the determination in step 102, the control device 1 sets the neutral flag to 0 because the operation lever-3 has been in the operated state (step 103). Note that step 102
If the neutral flag is 0 in the determination of No. 1, the operation lever-3 is already in the operating state, and the return timer-counter FT is already operating. Therefore, the control device 1 performs the operation process of step 107 described later.
【００２２】次に、制御装置１は、ニュ−トラルタイマ
−カウンタＮＴの内容（経過時間）と記憶されているオ
−トデセルの時間閾値ｔset との比較を行う（ステップ
１０４）。ここで、ニュ−トラルタイマ−カウンタＮＴ
の内容がオ−トデセルの時間閾値ｔset を超えていれ
ば、制御装置１によって上述のオ−トデセル制御が行わ
れ、エンジン６の目標回転数Ｎtargetはエンジン回転数
設定スイッチ２によって設定された回転数Ｎset からオ
−トデセル回転数Ｎdecel とされている筈であり、一方
ニュ−トラルタイマ−カウンタＮＴの内容がオ−トデセ
ルの時間閾値ｔset を超えていなければ、オ−トデセル
制御は行われずエンジン６の目標回転数Ｎtargetはエン
ジン回転数設定スイッチ２によって設定された回転数Ｎ
set されている筈である。Next, the control unit 1 compares the content (elapsed time) of the neutral timer-counter NT with the stored time threshold tset of the auto decel (step 104). Here, the neutral timer-counter NT
If the content exceeds the time threshold tset of the auto decel, the controller 1 performs the above auto decel control, and the target revolution speed Ntarget of the engine 6 is the revolution speed set by the engine revolution speed setting switch 2. If the content of the neutral timer counter NT does not exceed the time threshold tset of the auto decel, the auto decel control is not performed and the target of the engine 6 is assumed. The rotation speed Ntarget is the rotation speed N set by the engine rotation speed setting switch 2.
It should have been set.
【００２３】従って、ステップ１０４の判定においてニ
ュ−トラルタイマ−カウンタＮＴの内容がオ−トデセル
の時間閾値ｔset を超えている場合では、制御装置１は
復帰タイマ−カウンタＦＴの内容を０として（ステップ
１０５）、さらに、エンジン６の目標回転数Ｎtargetを
オ−トデセル回転数Ｎdecel からエンジン回転数設定ス
イッチ２によって設定された回転数Ｎset に変更する
（ステップ１０６）。ステップ１０４の判定において、
ニュ−トラルタイマ−カウンタＮＴの内容がオ−トデセ
ルの時間閾値ｔset を超えていな場合は、制御装置１は
エンジン６の目標回転数Ｎtargetを変更することなくエ
ンジン回転数設定スイッチ２によって設定された回転数
Ｎset でステップ１０７の動作を行う。Therefore, when the content of the neutral timer-counter NT exceeds the time threshold tset of the auto decel in the determination of step 104, the control device 1 sets the content of the reset timer-counter FT to 0 (step 105). ) Further, the target speed Ntarget of the engine 6 is changed from the auto decel speed Ndecel to the speed Nset set by the engine speed setting switch 2 (step 106). In the determination of step 104,
When the content of the neutral timer-counter NT does not exceed the time threshold tset of the auto decel, the control device 1 does not change the target rotation speed Ntarget of the engine 6 and the rotation speed set by the engine rotation speed setting switch 2 is set. The operation of step 107 is performed with the number Nset.
【００２４】さらに、制御装置１はエンジン６の目標回
転数Ｎtargetに基づいた駆動信号をガバナアクチェ−タ
７に出力する（ステップ１０７）。これにより、ガバナ
アクチェ−タ７が作動してガバナ８を駆動せしめ、この
ガバナ８によって噴射ポンプの噴射量が制御されること
によりエンジン６の出力トルクが制御され、エンジン６
の回転数を目標回転数Ｎtargetとするように回転数制御
が行われる一方で、制御装置１は回転検出センサ１１か
らのエンジン６の回転数Ｎrealを入力し、エンジン６の
目標回転数Ｎtargetおよびエンジン６の回転数Ｎrealを
用いて上記（１）式により油圧ポンプ１２の制御トルク
Ｔcontrol の演算を行う（ステップ１０８）。また、制
御装置１は復帰タイマ−カウンタＦＴの内容（復帰経過
時間）に対応する制御係数Ｋを記憶された時刻特性テ−
ブルより算出して、この制御係数Ｋと、ステップ１０８
で算出した油圧ポンプ１２の制御トルクＴcontrol と、
予め設定された油圧ポンプ１２の最小トルクＴmin とを
用いて、上記（２）式により油圧ポンプ１２の吸収トル
クＴoutputの演算を行う（ステップ１０９）。Further, the control device 1 outputs a drive signal based on the target rotation speed Ntarget of the engine 6 to the governor actuator 7 (step 107). As a result, the governor actuator 7 operates to drive the governor 8, and the governor 8 controls the injection amount of the injection pump to control the output torque of the engine 6 and the engine 6
While the rotation speed control is performed so that the rotation speed of the engine 6 becomes the target rotation speed Ntarget, the control device 1 receives the rotation speed Nreal of the engine 6 from the rotation detection sensor 11 and inputs the target rotation speed Ntarget of the engine 6 and the engine rotation speed Nreal. The control torque Tcontrol of the hydraulic pump 12 is calculated by the equation (1) using the rotation speed Nreal of 6 (step 108). Also, the control device 1 stores the time characteristic table in which the control coefficient K corresponding to the content of the return timer-counter FT (return elapsed time) is stored.
Calculated from the bull, this control coefficient K and step 108
The control torque Tcontrol of the hydraulic pump 12 calculated in
Using the preset minimum torque Tmin of the hydraulic pump 12, the absorption torque Toutput of the hydraulic pump 12 is calculated by the equation (2) (step 109).
【００２５】次に、制御装置１はステップ１０９で算出
した油圧ポンプ１２の吸収トルクＴoutputに基づきサ−
ボアクチェ−タ１４に駆動信号を出力する（ステップ１
１０）。これにより、サ−ボアクチェ−タ１４が駆動さ
れ、サ−ボアクチェ−タ１４によって斜板１３の傾斜角
が可変駆動される。このことにより、油圧ポンプ１２の
１回転当たりの吐出油量が制御され、即ち油圧ポンプ１
２の吸収トルクをステップ１０９で算出した吸収トルク
Ｔoutputとするトルク制御が行われる。Next, the control unit 1 executes a search based on the absorption torque Toutput of the hydraulic pump 12 calculated in step 109.
A drive signal is output to the bore actuator 14 (step 1
10). As a result, the servo actuator 14 is driven, and the tilt angle of the swash plate 13 is variably driven by the servo actuator 14. As a result, the discharge oil amount per one rotation of the hydraulic pump 12 is controlled, that is, the hydraulic pump 1
Torque control is performed using the absorption torque of No. 2 as the absorption torque Toutput calculated in step 109.
【００２６】さらに、制御装置１は復帰タイマ−カウン
タＦＴの内容をカウントアップさせ（ステップ１１
１）、上記ステップ１０１からステップ１１１までの動
作処理を繰り返し実行する（ステップ１１２）。Further, the controller 1 increments the contents of the recovery timer-counter FT (step 11).
1), the operation processing from step 101 to step 111 is repeatedly executed (step 112).
【００２７】次に、ステップ１０１判定において操作レ
バ−３がニュ−トラル位置にある場合（ニュ−トラルス
イッチ５がオン）の動作について説明する。Next, the operation when the operation lever-3 is in the neutral position (when the neutral switch 5 is on) in the judgment at step 101 will be described.
【００２８】まず、制御装置１はニュ−トラルフラグの
状態判定を行う（ステップ２０１）。ここで、ニュ−ト
ラルフラグが１の場合は操作レバ−３が既に中立状態に
あることを意味し、ニュ−トラルフラグが０の場合は操
作レバ−３が操作状態から中立状態になったことを意味
している。First, the control unit 1 determines the state of the neutral flag (step 201). Here, when the neutral flag is 1, it means that the operation lever-3 is already in the neutral state, and when the neutral flag is 0, it means that the operation lever-3 has changed from the operation state to the neutral state. is doing.
【００２９】従って、ステップ２０１の判定においてニ
ュ−トラルフラグが０であれば制御装置１はニュ−トラ
ルフラグを１とするとともに（ステップ２０２）、ニュ
−トラルタイマ−カウンタＮＴの内容を０として（ステ
ップ２０３）、ニュ−トラルタイマ−カウンタＮＴを作
動させてニュ−トラルタイマ−カウンタＮＴの内容をカ
ウントアップさせる（ステップ２０４）。Therefore, if the neutral flag is 0 in the judgment of step 201, the control device 1 sets the neutral flag to 1 (step 202) and sets the content of the neutral timer-counter NT to 0 (step 203). , The neutral timer-counter NT is operated to increment the content of the neutral timer-counter NT (step 204).
【００３０】また、ステップ２０１の判定においてニュ
−トラルフラグが１であればニュ−トラルタイマ−カウ
ンタＮＴは既に作動しているので、制御装置１はニュ−
トラルタイマ−カウンタＮＴの内容をカウントアップさ
せる（ステップ２０４）。If the neutral flag is 1 in the determination at step 201, the neutral timer counter NT is already operating, so the control unit 1 is in the new state.
The contents of the counter timer-counter NT are counted up (step 204).
【００３１】さらに、制御装置１はニュ−トラルタイマ
−カウンタＮＴの内容（経過時間）と設定されたオ−ト
デセルの時間閾値ｔset との比較を行い（ステップ２０
５）、ニュ−トラルタイマ−カウンタＮＴの内容がオ−
トデセルの時間閾値ｔset を超えていれば、オ−トデセ
ル制御を行なってエンジン６の目標回転数Ｎtargetをエ
ンジン回転数設定スイッチ２によって設定された回転数
Ｎset からオ−トデセル回転数Ｎdeceに変更する（ステ
ップ２０６）。また、ステップ２０５の比較においてニ
ュ−トラルタイマ−カウンタＮＴの内容がオ−トデセル
の時間閾値ｔset を超えていなければ、制御装置１はエ
ンジン６の目標回転数Ｎtargetを変更することなくエン
ジン回転数設定スイッチ２によって設定された回転数Ｎ
set として（ステップ２０７）、ステップ１０７の動作
処理を行う。Further, the control unit 1 compares the content (elapsed time) of the neutral timer-counter NT with the set time threshold tset of the auto decel (step 20).
5) The contents of the neutral timer counter NT are turned off.
If the time threshold tset of the todecels is exceeded, autodecel control is performed to change the target revolution speed Ntarget of the engine 6 from the revolution speed Nset set by the engine revolution speed setting switch 2 to the autodecel revolution speed Ndece ( Step 206). If the content of the neutral timer counter NT does not exceed the time threshold tset of the auto decel in the comparison in step 205, the control device 1 does not change the target revolution speed Ntarget of the engine 6 and the engine revolution speed setting switch Rotation speed N set by 2
As a set (step 207), the operation process of step 107 is performed.
【００３２】図３は、上記のように制御されるエンジン
６の回転数特性および圧油ポンプ１２の吸収トルク特性
であり、オ−トデセル状態からエンジン回転数設定スイ
ッチ２によって設定された回転数Ｎset までのエンジン
６の回転数および圧油ポンプ１２の吸収トルクの状態を
示したものである。FIG. 3 shows the rotational speed characteristic of the engine 6 and the absorption torque characteristic of the pressure oil pump 12 which are controlled as described above. The rotational speed Nset set by the engine rotational speed setting switch 2 from the auto decelerating state. 3 shows the states of the engine speed and the absorption torque of the pressure oil pump 12 up to the above.
【００３３】図３によれば、操作レバ−３が操作されて
からの経過時間が０〜ｔ１の間油圧ポンプ１２の吸収ト
ルクは最小トルクＴmin とされ、前記経過時間がｔ１〜
ｔ２の間油圧ポンプ１２の吸収トルクは最小トルクＴmi
n から所定のトルクＴ１まで徐々に増加され、さらに前
記経過時間がｔ２〜ｔ３の間油圧ポンプ１２の吸収トル
クは所定のトルクＴ１から所定の目標トルクＴtargetま
で前記よりは急な傾きで徐々に増加され、前記経過時間
がｔ３を超えると油圧ポンプ１２の吸収トルクは所定の
目標トルクＴtargetを維持することになる。According to FIG. 3, the absorption torque of the hydraulic pump 12 is set to the minimum torque Tmin during the time 0 to t1 after the operation lever 3 is operated, and the elapsed time t1 to t1.
During t2, the absorption torque of the hydraulic pump 12 is the minimum torque Tmi.
From n to a predetermined torque T1, the absorption torque of the hydraulic pump 12 is gradually increased from the predetermined torque T1 to a predetermined target torque Ttarget during the elapsed time t2 to t3 with a steeper gradient than the above. When the elapsed time exceeds t3, the absorption torque of the hydraulic pump 12 maintains the predetermined target torque Ttarget.
【００３４】一方、エンジン６の回転数は、油圧ポンプ
１２の吸収トルクが最小トルクＴmin に抑えられている
０〜ｔ１の間でオ−トデセル回転数Ｎdecel からエンジ
ン回転数設定スイッチ２によって設定された回転数Ｎse
t まで上昇される。On the other hand, the rotation speed of the engine 6 is set by the engine rotation speed setting switch 2 from the auto decel rotation speed Ndecel during the period from 0 to t1 when the absorption torque of the hydraulic pump 12 is suppressed to the minimum torque Tmin. Speed Nse
is raised to t.
【００３５】このように、この実施例によれば、エンジ
ン６の回転数が低い立ち上がり時には油圧ポンプ１２の
吸収トルクは最小トルクに抑えられ、エンジン６の回転
数がある程度高くなってから油圧ポンプ１２の吸収トル
クが徐々に大きくなるので、エンジン６が不完全燃焼を
起こすことなく、効率よく運転することができる。な
お、図中の破線の特性は従来技術によるそれぞれの特性
を示したものである。As described above, according to this embodiment, the absorption torque of the hydraulic pump 12 is suppressed to the minimum torque at the start-up when the rotation speed of the engine 6 is low, and the hydraulic pump 12 becomes high after the rotation speed of the engine 6 becomes high to some extent. Since the absorption torque of is gradually increased, the engine 6 can be efficiently operated without causing incomplete combustion. The characteristic of the broken line in the figure shows each characteristic according to the prior art.
【００３６】上記説明では、エンジン６の回転数がオ−
トデセル回転数Ｎdecel からエンジン回転数設定スイッ
チ２によって設定された回転数Ｎset まで上昇される場
合について説明したが、エンジン６の起動時においても
同様に制御することによりエンジン６が不完全燃焼を起
こすことなく、効率よく運転することができる。In the above description, the rotation speed of the engine 6 is off.
The case where the engine speed is increased from the Todecel rotation speed Ndecel to the rotation speed Nset set by the engine rotation speed setting switch 2 has been described. It can be operated efficiently.
【００３７】[0037]
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、操作レバ−が操作されてエンジンの回転数をオ−ト
デセル回転数からエンジン回転数設定スイッチによって
設定された回転数に上昇する際に、油圧ポンプの吸収ト
ルクを最初は最小トルクに抑えて、エンジンの回転数が
ある程度高くなってから油圧ポンプの吸収トルクを徐々
に大きくするようにしたので、エンジンの不完全燃焼を
防止することができるとともに、黒煙の不完全燃焼ガス
の排出を防止できる。また、このことによりエンジンを
効率よく運転でき、エンジンの燃費が向上する。As described above, according to the present invention, when the operating lever is operated to increase the engine speed from the auto decel speed to the speed set by the engine speed setting switch. In addition, the absorption torque of the hydraulic pump was first suppressed to the minimum torque, and the absorption torque of the hydraulic pump was gradually increased after the engine speed increased to some extent. In addition, it is possible to prevent the incomplete combustion gas of black smoke from being discharged. Further, this allows the engine to be operated efficiently and improves the fuel efficiency of the engine.
【図１】この発明をパワ−ショベルの油圧駆動機械に適
用した一実施例の全体構成を示したブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of an embodiment in which the present invention is applied to a hydraulic excavator hydraulic drive machine.
【図２】図１の制御装置の動作を示すフロ−チャ−ト。FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the control device of FIG.
【図３】この発明のエンジンの回転数および油圧ポンプ
の吸収トルクの応答特性の一例を示す図。FIG. 3 is a diagram showing an example of response characteristics of an engine speed and an absorption torque of a hydraulic pump of the present invention.
【図４】この発明の油圧ポンプの吸収トルクの制御に用
いる制御係数の時刻特性図。FIG. 4 is a time characteristic diagram of a control coefficient used for controlling the absorption torque of the hydraulic pump of the present invention.
【図５】従来技術によるオ−トデセル制御のタイムチャ
−ト。FIG. 5 is a time chart for auto decel control according to the prior art.
１ 制御装置 ２ エンジン回転数設定スイッチ ３ 操作レバ− ６ エンジン 11 回転検出センサ 12 圧油ポンプ 1 control device 2 engine speed setting switch 3 operation lever 6 engine 11 rotation detection sensor 12 pressure oil pump
Claims (1)
タを操作する複数の操作レバ−と、前記操作レバ−の中
立位置状態が所定の時間を超えるとエンジンの回転数を
所定の低速回転数にするオ−トデセル制御手段と、油圧
ポンプの斜板を操作して前記エンジンの出力トルクと前
記油圧ポンプの吸収トルクを整合させる制御手段とを有
する油圧駆動機械の制御装置において、 前記操作レバ−が中立位置状態から復帰してから予め設
定された所定の時間が経過する間は前記油圧ポンプの吸
収トルクを所定の最小トルクとし、前記所定の時間が経
過した後は前記油圧ポンプの吸収トルクを前記最小トル
クから所定の目標トルクまで漸増させるトルク制御手段
を具備したことを特徴とする油圧駆動機械の制御装置。1. A plurality of hydraulic actuators for driving a working machine.
A plurality of operating levers for operating the engine, an auto decel control means for setting the engine rotational speed to a predetermined low rotational speed when the neutral position of the operating lever exceeds a predetermined time, and a swash plate of the hydraulic pump. In a control device for a hydraulic drive machine having a control means for operating the engine to match the output torque of the engine with the absorption torque of the hydraulic pump, a predetermined preset value is set after the operation lever returns from the neutral position. Torque control means for gradually increasing the absorption torque of the hydraulic pump from the minimum torque to a predetermined target torque after the predetermined time has elapsed, and after the predetermined time has elapsed A control device for a hydraulically driven machine, comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4116329A JPH05312082A (en) | 1992-05-08 | 1992-05-08 | Controller of hydraulic driving machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4116329A JPH05312082A (en) | 1992-05-08 | 1992-05-08 | Controller of hydraulic driving machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05312082A true JPH05312082A (en) | 1993-11-22 |
Family
ID=14684281
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4116329A Pending JPH05312082A (en) | 1992-05-08 | 1992-05-08 | Controller of hydraulic driving machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05312082A (en) |
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- 1992-05-08 JP JP4116329A patent/JPH05312082A/en active Pending
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