JPH0531175A - Control unit of liquid pump - Google Patents
Control unit of liquid pumpInfo
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- JPH0531175A JPH0531175A JP3213064A JP21306491A JPH0531175A JP H0531175 A JPH0531175 A JP H0531175A JP 3213064 A JP3213064 A JP 3213064A JP 21306491 A JP21306491 A JP 21306491A JP H0531175 A JPH0531175 A JP H0531175A
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- pulse motor
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- Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
- Infusion, Injection, And Reservoir Apparatuses (AREA)
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、人体への薬液の投与等
に用いる液体ポンプの制御装置に関し、特に複数のフィ
ンガを蠕動させる液体ポンプの制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a controller for a liquid pump used to administer a liquid medicine to a human body, and more particularly to a controller for a liquid pump for peristaltic movement of a plurality of fingers.
【０００２】[0002]
【従来の技術】医療用液体ポンプの１つとして、薬液輸
送用のチューブを複数のフィンガと押えとに挾持させ、
パルスモータによって回転されるカム機構によりフィン
ガを押えに対して蠕動させ、それによりチューブを変形
させて薬液を送るものがある。2. Description of the Related Art As one of medical liquid pumps, a tube for transporting a liquid medicine is held between a plurality of fingers and a presser,
Some cam mechanisms are rotated by a pulse motor to cause the fingers to peristalt with respect to the presser, thereby deforming the tube and sending the chemical solution.
【０００３】この種の液体ポンプにおいては、一般に、
単位時間当りの液体供給量（単位時間当りの輸液量）を
所定の値に維持する手法として、パルスモータ用の駆動
パルスの周期を単位時間当りの輸液量の目標値（設定
値）により定まる値に維持する制御装置を用いている。
しかし、この種の液体ポンプにおいては、単位時間当り
のフィンガの蠕動の回数が伝動機構の滑り等に起因して
単位時間当りのモータの回転数に比例しないから、従来
の前記制御装置では、単位時間当りの輸液量の実際値が
その目標値から大きく異ってしまう。このため、従来の
この種の液体ポンプは、単位時間当りの輸液量の目標値
が小さい場合に利用することができなかった。In this type of liquid pump, generally,
As a method of maintaining the liquid supply amount per unit time (infusion amount per unit time) at a predetermined value, the period of the drive pulse for the pulse motor is determined by the target value (setting value) of the infusion amount per unit time It uses a control device that maintains
However, in this type of liquid pump, the number of peristaltic movements of the finger per unit time is not proportional to the number of rotations of the motor per unit time due to slippage of the transmission mechanism, etc. The actual value of the infusion volume per hour greatly differs from the target value. For this reason, the conventional liquid pump of this type cannot be used when the target value of the infusion amount per unit time is small.
【０００４】[0004]
【解決しようとする課題】本発明は、単位時間当りの輸
液量を正確に制御し得るようにすることを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to make it possible to accurately control the infusion volume per unit time.
【０００５】[0005]
【解決手段、作用、効果】本発明の、複数のフィンガを
パルスモータによって回転されるカム機構により液体用
のチューブのための押えに対し蠕動させる液体ポンプの
制御装置は、前記カム機構が回転したことを検出する検
出手段と、該検出手段の出力信号を基に前記カム機構の
回転数の実際値を算出し、算出した実際値を用いて前記
パルスモータのための駆動パルスの周期を修正する演算
制御手段とを含む。SOLUTION, ACTION, EFFECT According to the present invention, in a control device for a liquid pump in which a plurality of fingers are caused to perform peristaltic movement with respect to a presser for a tube for liquid by a cam mechanism rotated by a pulse motor, the cam mechanism is rotated. And a detection means for detecting that the actual value of the rotation speed of the cam mechanism is calculated based on the output signal of the detection means, and the cycle of the drive pulse for the pulse motor is corrected using the calculated actual value. Arithmetic control means.
【０００６】ポンプの使用時、パルスモータはカム機構
を回転させ、カム機構はフィンガを蠕動させる。これに
より、チューブが変形され、チューブ内の液体は順次送
り出される。カム機構の回転数の実際値は、駆動パルス
の周期を修正すべく、演算制御手段において検出手段の
出力信号を基に算出される。駆動パルスの周期の新たな
値Ｔは、たとえば、駆動パルスの周期の基準値をＴ0 、
パルスモータの回転数の実際値をＢ、およびパルスモー
タの回転数の基準値をＢ0としたとき、
Ｔ＝Ｔ0 ／（Ｂ／Ｂ0 ）
の演算を、カム機構の回転数の実際値がカム機構の回転
数の基準値（目標値）に達するたびに行うことにより得
ることができる。本発明によれば、カム機構の回転数の
実際値を基に駆動パルスの周期を修正するから、従来の
技術に比べ、単位時間当りの輸液量が正確になり、した
がって単位時間当りの輸液量の目標値を小さくすること
ができる。When the pump is in use, the pulse motor causes the cam mechanism to rotate, which causes the fingers to peristalse. As a result, the tube is deformed, and the liquid in the tube is sequentially delivered. The actual value of the rotational speed of the cam mechanism is calculated by the arithmetic control means based on the output signal of the detection means so as to correct the cycle of the drive pulse. The new value T of the cycle of the drive pulse is, for example, the reference value of the cycle of the drive pulse is T0,
When the actual value of the pulse motor rotation speed is B and the reference value of the pulse motor rotation speed is B0, the calculation of T = T0 / (B / B0) is performed, and the actual value of the rotation speed of the cam mechanism is the cam mechanism. It can be obtained by carrying out each time the reference value (target value) of the rotation speed is reached. According to the present invention, the period of the drive pulse is corrected based on the actual value of the rotation speed of the cam mechanism, so that the infusion amount per unit time is more accurate than the conventional technique, and therefore the infusion amount per unit time is accurate. The target value of can be reduced.
【０００７】前記検出手段は、前記カム機構に該カム機
構とともに回転可能に取り付けられかつ少なくとも１つ
の被検出部を有する円板と、該円板の回転にともなって
前記被検出部を感知するセンサとを備えることができ
る。さらに、算出した実際値を基に液体の供給量を算出
する手段を含むことができる。The detecting means includes a disc rotatably attached to the cam mechanism together with the cam mechanism and having at least one detected portion, and a sensor for detecting the detected portion as the disc rotates. And can be provided. Further, it is possible to include means for calculating the liquid supply amount based on the calculated actual value.
【０００８】[0008]
【実施例】図１を参照するに、制御装置１０は、薬液輸
送用のチューブ１２を複数のフィンガ１４と押え１６と
に挾持させ、パルスモータ１８によって回転されるカム
機構２０によりフィンガ１４を押え１６に対して蠕動さ
せ、それによりチューブ１２を変形させてチューブ１２
内の液体を送り出す医療用液体ポンプの制御に用いられ
る。パルスモータ１８の回転は、伝動機構２２をにより
カム機構２０に伝動される。伝動機構２２は、パルスモ
ータ１８の回転軸２４に取り付けられたタイミングプー
リ２６と、カム機構２０の回転軸すなわちカム軸２８に
取り付けられたタイミングプーリ３０と、両プーリ２
６，３０に掛けられたタイミングベルト３２とを備え
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Referring to FIG. 1, a control device 10 holds a tube 12 for transporting a chemical liquid between a plurality of fingers 14 and a presser 16 and presses the finger 14 by a cam mechanism 20 rotated by a pulse motor 18. Peristaltic with respect to 16, thereby deforming the tube 12
It is used to control the medical liquid pump that pumps the liquid inside. The rotation of the pulse motor 18 is transmitted to the cam mechanism 20 by the transmission mechanism 22. The transmission mechanism 22 includes a timing pulley 26 attached to a rotating shaft 24 of the pulse motor 18, a timing pulley 30 attached to a rotating shaft of the cam mechanism 20, that is, a cam shaft 28, and both pulleys 2.
6 and 30, and a timing belt 32 hung on it.
【０００９】制御装置１０は、カム軸２８にこれととも
に回転可能に取り付けられかつ複数の被検出部を等角度
間隔に有する円板３４と、該円板の回転にともなって前
記被検出部を感知し、電気信号を発生するセンサ３６と
含む。前記被検出部は、図示の例では穴のような光通過
部であり、したがってセンサ３６は発光ダイオードとホ
トトランジスタとを用いた光学的センサである。しか
し、永久磁石を被検出部とした円板のような他の円板と
リードスイッチのような他のセンサを用いてもよい。The controller 10 senses the disc 34 which is rotatably attached to the cam shaft 28 and has a plurality of detected parts at equal angular intervals, and the detected part as the disc rotates. And a sensor 36 that generates an electrical signal. The detected part is a light passage part like a hole in the illustrated example, and therefore the sensor 36 is an optical sensor using a light emitting diode and a phototransistor. However, another disk such as a disk having a permanent magnet as the detected portion and another sensor such as a reed switch may be used.
【００１０】センサ３６は、実際の検出箇所が被検出部
であるか否かに応じて真理値”１”または”０”すなわ
ち”Ｈ”または”Ｌ”の信号を出力する。すなわち、セ
ンサ３６の出力信号は、センサ３６が円板３４の被検出
部を感知しているとき”Ｈ”であり、したがってカム軸
２８が所定角度すなわち１ステップ回転するたびにＬか
らＨに変化する。カム軸２８の１回転におけるステップ
数は、円板３４に設けられた被検出部の数と同じであ
る。センサ３６の出力信号は、演算制御回路３８におい
てカム機構２０の回転数の実際値の算出に用いられる。
算出された実際値は、演算制御回路３８においてパルス
モータ１８用の駆動パルスの周期の修正に用いられると
ともに、輸液量算出回路４０において供給した液体の総
量すなわち総輸液量Ｃの算出に用いられる。The sensor 36 outputs a signal of the truth value "1" or "0", that is, "H" or "L", depending on whether or not the actual detection location is the detected portion. That is, the output signal of the sensor 36 is "H" when the sensor 36 senses the detected portion of the disk 34, and therefore changes from L to H each time the camshaft 28 rotates a predetermined angle, that is, one step. To do. The number of steps in one rotation of the cam shaft 28 is the same as the number of detected portions provided on the disc 34. The output signal of the sensor 36 is used by the arithmetic control circuit 38 to calculate the actual value of the rotation speed of the cam mechanism 20.
The calculated actual value is used by the arithmetic and control circuit 38 to correct the period of the drive pulse for the pulse motor 18, and is also used by the infusion amount calculation circuit 40 to calculate the total amount of liquid supplied, that is, the total infusion amount C.
【００１１】演算制御回路３８は、また、駆動パルスの
周期を修正した後、新たな周期のパルス信号を駆動回路
４２へ出力する。これにより、新たな周期の駆動パルス
が駆動回路４２からパルスモータ１８へ出力され、パル
スモータ１８は新たな速度で回転される。The arithmetic control circuit 38 also corrects the cycle of the drive pulse and then outputs a pulse signal of a new cycle to the drive circuit 42. As a result, a drive pulse having a new cycle is output from the drive circuit 42 to the pulse motor 18, and the pulse motor 18 is rotated at a new speed.
【００１２】演算制御回路３８における駆動パルスの周
期の修正は、カム機構の回転数の実際値Ａのほかに、カ
ム機構の回転数の基準値Ａ0 、パルスモータの回転数の
基準値Ｂ0 、パルスモータの回転数の実際値Ｂ、および
駆動パルスの周期の基準値Ｔ0 を用いて算出することが
できる。駆動パルスの周期の新たな値Ｔは、たとえば、
Ｔ＝Ｔ0 ／（Ｂ／Ｂ0 ）
の演算を、カム機構の回転数の実際値Ａがカム機構の回
転数の基準値Ａ0 に達するたびに行うことにより得るこ
とができる。The correction of the period of the drive pulse in the arithmetic control circuit 38 is performed by modifying the actual value A of the rotational speed of the cam mechanism, the reference value A0 of the rotational speed of the cam mechanism, the reference value B0 of the rotational speed of the pulse motor, and the pulse. It can be calculated by using the actual value B of the rotation speed of the motor and the reference value T0 of the cycle of the drive pulse. The new value T of the cycle of the drive pulse is calculated, for example, by T = T0 / (B / B0) every time the actual value A of the rotational speed of the cam mechanism reaches the reference value A0 of the rotational speed of the cam mechanism. Can be obtained.
【００１３】カム機構の回転数の基準値Ａ0 は、所定量
の液体を送るために必要なカム機構の回転数（単位輸液
量当りのカム機構の回転数）であり、ポンプの設計の時
点で決定される。したがって、基準値Ａ0 は、たとえ
ば、１ｃｃの液体を送るために必要なカム機構の回転数
（または、ステップ数）とすることができる。パルスモ
ータの回転数の基準値Ｂ0 は、カム機構を所定回数回転
させるために必要なパルスモータの回転数（カム機構の
単位回転数当りのパルスモータの回転数）であり、ポン
プの設計の時点で決定される。したがって、基準値Ｂ0
は、たとえば、カム機構を１回転（または、１ステッ
プ）させるために必要なパルスモータの回転数（また
は、ステップ数）とすることができる。パルスモータの
回転数の実際値Ｂは、パルスモータに供給された駆動パ
ルス数から算出することができる。The reference value A0 of the number of revolutions of the cam mechanism is the number of revolutions of the cam mechanism (the number of revolutions of the cam mechanism per unit volume of infusion) necessary for sending a predetermined amount of liquid, and at the time of designing the pump. It is determined. Therefore, the reference value A0 can be, for example, the number of rotations (or the number of steps) of the cam mechanism required to feed 1 cc of liquid. The reference value B0 of the number of revolutions of the pulse motor is the number of revolutions of the pulse motor (the number of revolutions of the pulse motor per unit number of revolutions of the cam mechanism) required to rotate the cam mechanism a predetermined number of times. Is determined by. Therefore, the reference value B0
Can be, for example, the number of rotations (or number of steps) of the pulse motor required to rotate the cam mechanism once (or one step). The actual value B of the rotation speed of the pulse motor can be calculated from the number of drive pulses supplied to the pulse motor.
【００１４】駆動パルスの周期の基準値Ｔ0 は、設定さ
れた量の液体を単位時間内に送るために必要な駆動パル
スの周期（単位輸液量当りの駆動パルスの周期）であ
る。したがって、基準値Ｔ0 は、カム機構の回転数の基
準値Ａ0 と、パルスモータの回転数の基準値Ｂ0 と、単
位時間当りの輸液量Ｄと、パルスモータを所定回数回転
させるために必要な駆動パルス数（パルスモータの単位
回転数当りの駆動パルス数）Ｅとから、
Ｔ0 ＝１／（Ａ0 ・Ｂ0 ・Ｄ・Ｅ）
の演算をすることにより得ることができる。The reference value T0 of the period of the drive pulse is the period of the drive pulse (the period of the drive pulse per unit infusion amount) necessary for sending the set amount of liquid within the unit time. Therefore, the reference value T0 is the reference value A0 of the rotational speed of the cam mechanism, the reference value B0 of the rotational speed of the pulse motor, the infusion amount D per unit time, and the drive required to rotate the pulse motor a predetermined number of times. It can be obtained by calculating T0 = 1 / (A0.B0.D.E) from the number of pulses (the number of drive pulses per unit revolution of the pulse motor) E.
【００１５】次に図２を参照して、演算制御回路３８お
よび輸液量算出回路４０の作用について説明する。な
お、以下の説明では、パルスモータ１８およびカム機構
２０の回転数として、ステップ数を用いるが、回転数自
体を用いてもよい。Next, the operation of the arithmetic control circuit 38 and the infusion amount calculation circuit 40 will be described with reference to FIG. In the following description, the number of steps is used as the rotation speed of the pulse motor 18 and the cam mechanism 20, but the rotation speed itself may be used.
【００１６】先ず、演算制御回路３８は、図示しない設
定器に設定された単位時間当り輸液量Ｄに基づいてパル
スモータ用駆動パルスの周期の基準値Ｔ0 を算出する
（ステップ１）。次いで、演算制御回路３８は、パルス
モータ１８を１ステップ回転させる指令を駆動回路４２
へ出力し、パルスモータ１８のステップ数の実際値Ｂに
１を加算する（ステップ２）。First, the arithmetic and control circuit 38 calculates the reference value T0 of the cycle of the drive pulse for the pulse motor based on the infusion amount D per unit time set in the setting device (not shown) (step 1). Then, the arithmetic control circuit 38 issues a command to rotate the pulse motor 18 one step, to the drive circuit 42.
And outputs 1 to the actual value B of the step number of the pulse motor 18 (step 2).
【００１７】次いで、演算制御回路３８は、センサ３６
の出力信号がＬからＨに変化したか否かを判定する（ス
テップ３）。この判定の結果、センサ３６の出力信号が
ＬからＨに変化していないと、演算制御回路３８は、再
度ステップ２を実行する。これにより、カム機構２０が
１ステップ回転されるまで、ステップ２および３が繰り
返される。Next, the arithmetic control circuit 38 causes the sensor 36 to
It is determined whether or not the output signal of H has changed from L to H (step 3). If the result of this determination is that the output signal of the sensor 36 has not changed from L to H, then the arithmetic control circuit 38 executes step 2 again. As a result, steps 2 and 3 are repeated until the cam mechanism 20 rotates one step.
【００１８】ステップ３における判定の結果、センサ３
６の出力信号がＬからＨに変化していると、演算制御回
路３８は、カム機構２０のステップ数の実際値Ａに１を
加算し（ステップ４）、次いでカム機構２０のステップ
数の実際値Ａがその基準値Ａ0 であるか否かを判定する
（ステップ５）。ステップ５における判定の結果、実際
値Ａ＝基準値Ａ0 でないと、演算制御回路３８は、ステ
ップ２に戻る。これにより、カム機構２０のステップ数
の実際値Ａがその基準値Ａ0 になるまで、ステップ２〜
５が繰り返される。As a result of the determination in step 3, the sensor 3
When the output signal of 6 changes from L to H, the arithmetic control circuit 38 adds 1 to the actual value A of the number of steps of the cam mechanism 20 (step 4), and then the actual number of steps of the cam mechanism 20. It is determined whether the value A is the reference value A0 (step 5). If the result of determination in step 5 is that actual value A = reference value A0 is not satisfied, the operation control circuit 38 returns to step 2. As a result, steps 2 to 2 are repeated until the actual value A of the number of steps of the cam mechanism 20 becomes the reference value A0.
5 is repeated.
【００１９】ステップ５における判定の結果、実際値Ａ
＝基準値Ａ0 であると、演算制御回路３８は、カム機構
の回転数の実際値Ａ、カム機構の回転数の基準値Ａ0 、
パルスモータの回転数の基準値Ｂ0 、パルスモータの回
転数の実際値Ｂ、および駆動パルスの周期の基準値Ｔ0
を用いて、最終的に、
Ｔ＝Ｔ0 ／（Ｂ／Ｂ0 ）
の演算をすることにより、パルスモータ用駆動パルスの
周期Ｔを得る（ステップ６）。これにより、駆動パルス
の周期が修正される。As a result of the judgment in step 5, the actual value A
If = reference value A0, the arithmetic and control circuit 38 determines that the actual value A of the cam mechanism rotation speed, the reference value A0 of the cam mechanism rotation speed,
Reference value B0 of pulse motor rotation speed, actual value B of pulse motor rotation speed, and reference value T0 of drive pulse cycle
Finally, the calculation of T = T0 / (B / B0) is carried out by using to obtain the period T of the pulse motor drive pulse (step 6). As a result, the cycle of the drive pulse is modified.
【００２０】次いで、演算制御回路３８は、総輸液量Ｃ
に１を加算する演算を輸液量算出回路４２に実行させ、
パルスモータのステップ数の実際値Ｂを０にクリアし、
カム機構のステップ数の実際値Ａを０にクリアする（ス
テップ７）。Next, the arithmetic control circuit 38 controls the total infusion amount C
Causes the infusion volume calculation circuit 42 to execute the operation of adding 1 to
Clear the actual value B of the step number of the pulse motor to 0,
The actual value A of the number of steps of the cam mechanism is cleared to 0 (step 7).
【００２１】その後、演算制御回路３８は、停止指令が
入力されたか否かを判定し（ステップ８）、停止指令が
入力されたことにより動作を中止する。しかし、停止指
令が入力されないと、演算制御回路３８は、停止指令が
入力されるまで、上記のステップ２〜８を繰り返す。こ
れにより、液体が所定量づつ送り出される。Thereafter, the arithmetic control circuit 38 determines whether or not a stop command is input (step 8), and the operation is stopped due to the input of the stop command. However, if the stop command is not input, the arithmetic and control circuit 38 repeats the above steps 2 to 8 until the stop command is input. Thereby, the liquid is delivered by a predetermined amount.
【００２２】上記のステップ２〜８を繰り返すことによ
り、単位時間当りの輸液量を正確に制御することがで
き、単位時間当りの輸液量の実際値Ｃをその設定値Ｄに
近づけることができる。By repeating the above steps 2 to 8, the infusion volume per unit time can be accurately controlled, and the actual value C of the infusion volume per unit time can be brought close to the set value D.
【図１】本発明の制御装置を用いた液体ポンプの一実施
例を示す結線図である。FIG. 1 is a connection diagram showing an embodiment of a liquid pump using a control device of the present invention.
【図２】本発明の制御装置の動作を説明するための図で
ある。FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of the control device of the present invention.
１０ 制御装置 １２ チューブ １４ フィンガ １６ 押え ２０ カム機構 ２２ 伝動機構 ３４ 回転角度検出用の円板 ３６ 回転角度検出用のセンサ 10 Control device 12 tubes 14 fingers 16 presser foot 20 cam mechanism 22 Transmission mechanism 34 Disc for detecting rotation angle 36 Sensor for detecting rotation angle
Claims (3)
回転されるカム機構により液体用のチューブのための押
えに対し蠕動させる液体ポンプの制御装置であって、前
記カム機構が回転したことを検出する検出手段と、該検
出手段の出力信号を基に前記カム機構の回転数の実際値
を算出し、算出した実際値を用いて前記パルスモータの
ための駆動パルスの周期を修正する演算制御手段とを含
む、液体ポンプの制御装置。1. A controller for a liquid pump that causes a plurality of fingers to peristalt with respect to a presser for a liquid tube by a cam mechanism that is rotated by a pulse motor, and detects the rotation of the cam mechanism. Means and arithmetic control means for calculating the actual value of the rotational speed of the cam mechanism based on the output signal of the detecting means and correcting the cycle of the drive pulse for the pulse motor using the calculated actual value. Including a liquid pump controller.
機構とともに回転可能に取り付けられかつ少なくとも１
つの被検出部を有する円板と、該円板の回転にともなっ
て前記被検出部を感知するセンサとを備える、請求項１
に記載の制御装置。2. The detecting means is rotatably attached to the cam mechanism together with the cam mechanism, and at least 1
2. A disk having one detected part, and a sensor for sensing the detected part as the disk rotates.
The control device according to 1.
給量を算出する手段を含む、請求項１に記載の制御装
置。3. The control device according to claim 1, further comprising means for calculating a liquid supply amount based on the calculated actual value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3213064A JPH084622B2 (en) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | Liquid pump controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3213064A JPH084622B2 (en) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | Liquid pump controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0531175A true JPH0531175A (en) | 1993-02-09 |
| JPH084622B2 JPH084622B2 (en) | 1996-01-24 |
Family
ID=16632938
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3213064A Expired - Fee Related JPH084622B2 (en) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | Liquid pump controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH084622B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102764463A (en) * | 2012-07-26 | 2012-11-07 | 深圳圣诺医疗设备有限公司 | Infusion pump pulse compensation method and system |
| WO2021125617A3 (en) * | 2019-12-17 | 2021-08-05 | 이오플로우(주) | Liquid medicine injection device having driving time symmetrization algorithm applied thereto, driving time symmetrization method, and recording medium thereof |
-
1991
- 1991-07-31 JP JP3213064A patent/JPH084622B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102764463A (en) * | 2012-07-26 | 2012-11-07 | 深圳圣诺医疗设备有限公司 | Infusion pump pulse compensation method and system |
| WO2021125617A3 (en) * | 2019-12-17 | 2021-08-05 | 이오플로우(주) | Liquid medicine injection device having driving time symmetrization algorithm applied thereto, driving time symmetrization method, and recording medium thereof |
| JP2023505030A (en) * | 2019-12-17 | 2023-02-08 | イオフロー カンパニーリミテッド | Liquid injection device to which drive time symmetry algorithm is applied, drive time symmetry method and its recording medium |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH084622B2 (en) | 1996-01-24 |
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