JPH05297188A - 自律型プラントの制御装置 - Google Patents
自律型プラントの制御装置Info
- Publication number
- JPH05297188A JPH05297188A JP4104150A JP10415092A JPH05297188A JP H05297188 A JPH05297188 A JP H05297188A JP 4104150 A JP4104150 A JP 4104150A JP 10415092 A JP10415092 A JP 10415092A JP H05297188 A JPH05297188 A JP H05297188A
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- Japan
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- intelligent robot
- plant
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- autonomous
- control means
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】大規模システムにおける現場業務を高度の臨場
感で遠隔操作することにより、環境の悪い場所での複雑
な現場作業の信頼性を高めること。 【構成】超感覚情報および超人力機能を有し複数の現場
作業を行う自律移動型知能ロボット群２ａ，２ｂ，…２
ｎと、これらの知能ロボット群２ａ，２ｂ，…２ｎを総
合的に統括制御する統括制御手段１とを備え、知能ロボ
ット群２ａ，２ｂ，…２ｎ、検査対象３ａ，３ｂ，…３
ｎおよび統括制御手段１間の制御指令・情報伝達をデー
タ伝送手段にて非接触で行うものである。
感で遠隔操作することにより、環境の悪い場所での複雑
な現場作業の信頼性を高めること。 【構成】超感覚情報および超人力機能を有し複数の現場
作業を行う自律移動型知能ロボット群２ａ，２ｂ，…２
ｎと、これらの知能ロボット群２ａ，２ｂ，…２ｎを総
合的に統括制御する統括制御手段１とを備え、知能ロボ
ット群２ａ，２ｂ，…２ｎ、検査対象３ａ，３ｂ，…３
ｎおよび統括制御手段１間の制御指令・情報伝達をデー
タ伝送手段にて非接触で行うものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は原子力発電プラントなど
の大規模プラントシステムおいて人間が現場で直接作業
できない環境下でプラントの自律化を図る自律型プラン
トの制御装置に関する。
の大規模プラントシステムおいて人間が現場で直接作業
できない環境下でプラントの自律化を図る自律型プラン
トの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】原子力発電プラントなどの大規模プラン
トシステムには、何等かの原因で異常が発生した場合、
その異常が広い範囲に亘って波及しないため、あるいは
プラントの機器、設備の健全性を維持するためにプラン
ト監視装置やインタロック装置が設けられている。
トシステムには、何等かの原因で異常が発生した場合、
その異常が広い範囲に亘って波及しないため、あるいは
プラントの機器、設備の健全性を維持するためにプラン
ト監視装置やインタロック装置が設けられている。
【０００３】しかし、従来は上記プラント監視装置やイ
ンタロック装置が正常に動作することを確認するため、
常時または定期的にプラント内を人間が巡視し、個々の
監視装置やインタロック装置の状態を検査し、異常の徴
候または異常の現状に対する方策を選定し処置してい
た。
ンタロック装置が正常に動作することを確認するため、
常時または定期的にプラント内を人間が巡視し、個々の
監視装置やインタロック装置の状態を検査し、異常の徴
候または異常の現状に対する方策を選定し処置してい
た。
【０００４】上記個々の監視装置やインタロック装置の
中には、中央制御室などの専用制御室で監視できるもの
もあるが、プラント内に分散しているものも多数あり、
特に特別な雰囲気下に設置されるローカル機器・計器類
の監視には事前の準備、手続が必要であり、このため運
転状態の監視、異常の徴候または異常の現状に対する方
法、処理に対処するのに多大な労力を費すこととなり、
しかも現場で作業している状況をつぶさに管理できず、
現場業務の達成度の把握が不十分であった。
中には、中央制御室などの専用制御室で監視できるもの
もあるが、プラント内に分散しているものも多数あり、
特に特別な雰囲気下に設置されるローカル機器・計器類
の監視には事前の準備、手続が必要であり、このため運
転状態の監視、異常の徴候または異常の現状に対する方
法、処理に対処するのに多大な労力を費すこととなり、
しかも現場で作業している状況をつぶさに管理できず、
現場業務の達成度の把握が不十分であった。
【０００５】また、プラント状態急変時などにおいて
も、従来はプラント内に分散している機器・計器類の詳
細情報の把握や対応・復旧操作についても特別な雰囲気
下ではその都度事前の準備、手続が必要であり、プラン
ト異常時のオペレータや保守員の作業負荷は増大する傾
向にあった。
も、従来はプラント内に分散している機器・計器類の詳
細情報の把握や対応・復旧操作についても特別な雰囲気
下ではその都度事前の準備、手続が必要であり、プラン
ト異常時のオペレータや保守員の作業負荷は増大する傾
向にあった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、特別な雰囲
気下において人間による手作業を前提とする手段では、
システムが大規模になり、異常時に多数の監視項目の中
から処理すべき最適な機器・計器を選定し、適切な巡視
ルートを調査し、対応処置を行うことは困難であるとい
う問題点があった。
気下において人間による手作業を前提とする手段では、
システムが大規模になり、異常時に多数の監視項目の中
から処理すべき最適な機器・計器を選定し、適切な巡視
ルートを調査し、対応処置を行うことは困難であるとい
う問題点があった。
【０００７】また、処置すべき機器・計器の選定につい
てもプラント状態をみて不具合箇所を取り除くために系
統の一部を手作業で隔離したりする方策を採っており、
人間が現場で直接作業できない環境下では、迅速な対応
処置が困難であるという問題点があった。
てもプラント状態をみて不具合箇所を取り除くために系
統の一部を手作業で隔離したりする方策を採っており、
人間が現場で直接作業できない環境下では、迅速な対応
処置が困難であるという問題点があった。
【０００８】本発明は上述した事情を考慮してなされた
もので、大規模システムにおける現場業務を高度の臨場
感で遠隔操作することにより、環境の悪い場所での複雑
な現場作業の信頼性を高めた自律型プラントの制御装置
を提供することを目的とする。
もので、大規模システムにおける現場業務を高度の臨場
感で遠隔操作することにより、環境の悪い場所での複雑
な現場作業の信頼性を高めた自律型プラントの制御装置
を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明に係る自律型プラ
ントの制御装置は、上述した課題を解決するために、超
感覚情報および超人力機能を有し複数の現場作業を行う
自律移動型知能ロボット群と、これらの知能ロボット群
を総合的に統括制御する統括制御手段とを備え、上記知
能ロボット群、検査対象および上記統括制御手段間の制
御指令・情報伝達をデータ伝送手段にて非接触で行うも
のである。
ントの制御装置は、上述した課題を解決するために、超
感覚情報および超人力機能を有し複数の現場作業を行う
自律移動型知能ロボット群と、これらの知能ロボット群
を総合的に統括制御する統括制御手段とを備え、上記知
能ロボット群、検査対象および上記統括制御手段間の制
御指令・情報伝達をデータ伝送手段にて非接触で行うも
のである。
【００１０】
【作用】上記の構成を有する本発明においては、大規模
システムにおけるプラントの状態を判定し、異常が検知
された場合には自律移動型知能ロボット群を総合的に統
括する統括制御手段から各ロボットに制御情報をデータ
伝送手段により非接触で伝送指令し、所要の作業を高度
の臨場感をもって実施させることができるようにした。
システムにおけるプラントの状態を判定し、異常が検知
された場合には自律移動型知能ロボット群を総合的に統
括する統括制御手段から各ロボットに制御情報をデータ
伝送手段により非接触で伝送指令し、所要の作業を高度
の臨場感をもって実施させることができるようにした。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１２】図１は本発明に係る自律型プラントの制御
装置の第１実施例を示し、この制御装置は、プラント全
体の運転を行う統括制御手段としてのスーパーバイザリ
ーコントローラ１と、このコントローラ１からの総括的
指令を受けて多数の検査対象３ａ，３ｂ，…３ｎを観察
し、自律的に移動して行動する自律移動型知能ロボット
群２ａ，２ｂ，…２ｎとから大略構成されている。
装置の第１実施例を示し、この制御装置は、プラント全
体の運転を行う統括制御手段としてのスーパーバイザリ
ーコントローラ１と、このコントローラ１からの総括的
指令を受けて多数の検査対象３ａ，３ｂ，…３ｎを観察
し、自律的に移動して行動する自律移動型知能ロボット
群２ａ，２ｂ，…２ｎとから大略構成されている。
【００１３】スーパーバイザリーコントローラ１は原子
力プラント、燃料製造施設、再処理施設などのような大
規模システムにおけるプラント全体の知識・判断結果を
格納する知識ベース１１と、知能ロボット群２ａ，２
ｂ，…２ｎの運動の計測と状態推定を行う状態推定部１
２と、知能ロボット群２ａ，２ｂ，…２ｎとの情報の伝
達の入出力を司り、人間の音声を受け判断結果を知能ロ
ボット群２ａ，２ｂ，…２ｎへ出力指令として発する音
声認識部１３を有している。
力プラント、燃料製造施設、再処理施設などのような大
規模システムにおけるプラント全体の知識・判断結果を
格納する知識ベース１１と、知能ロボット群２ａ，２
ｂ，…２ｎの運動の計測と状態推定を行う状態推定部１
２と、知能ロボット群２ａ，２ｂ，…２ｎとの情報の伝
達の入出力を司り、人間の音声を受け判断結果を知能ロ
ボット群２ａ，２ｂ，…２ｎへ出力指令として発する音
声認識部１３を有している。
【００１４】また、スーパーバイザリーコントローラ１
は知能ロボット群２ａ，２ｂ，…２ｎからの情報を入力
し、併せて人間音声に変換する機能を有する音声合成部
１４と、知能ロボット群２ａ，２ｂ，…２ｎの運動・知
覚状態判定アルゴリズムを有する知覚判断部１５と、知
能ロボット群２ａ，２ｂ，…２ｎの運動・知覚状態とプ
ラントの地図情報・系統図情報などをスーパーインポー
ズして３次元で臨場感表示する情報表示部１６を備えて
いる。
は知能ロボット群２ａ，２ｂ，…２ｎからの情報を入力
し、併せて人間音声に変換する機能を有する音声合成部
１４と、知能ロボット群２ａ，２ｂ，…２ｎの運動・知
覚状態判定アルゴリズムを有する知覚判断部１５と、知
能ロボット群２ａ，２ｂ，…２ｎの運動・知覚状態とプ
ラントの地図情報・系統図情報などをスーパーインポー
ズして３次元で臨場感表示する情報表示部１６を備えて
いる。
【００１５】すなわち、スーパーバイザリーコントロー
ラ１は、放射線，電磁波，マイクロ波，光，超音波など
の各種センサ情報の他、臭い検出器などの情報（超感覚
情報）を情報表示部１６に３次元的な重ね合わせ、通常
の視覚情報上にスーパーインポーズしたり、上記超感覚
情報に基づいて創った仮想映像空間をスーパーインポー
ズなどして臨場感表示する。
ラ１は、放射線，電磁波，マイクロ波，光，超音波など
の各種センサ情報の他、臭い検出器などの情報（超感覚
情報）を情報表示部１６に３次元的な重ね合わせ、通常
の視覚情報上にスーパーインポーズしたり、上記超感覚
情報に基づいて創った仮想映像空間をスーパーインポー
ズなどして臨場感表示する。
【００１６】自律移動型知能ロボット２ａは、超人間ロ
ボットとして運動制御機能を果たすための運動増幅機
構、知覚・感覚機能を果たすための上記超感覚情報、お
よび高度知的判断機能（高度言語理解・判断機能など）
を有している。
ボットとして運動制御機能を果たすための運動増幅機
構、知覚・感覚機能を果たすための上記超感覚情報、お
よび高度知的判断機能（高度言語理解・判断機能など）
を有している。
【００１７】すなわち、自律移動型知能ロボット２ａ
は、スーパーバイザリーコントローラ１との情報伝送の
受発信を行う言語処理部２１と、この言語処理部２１で
の総括的指示を自律的且つ具体的な対処方法・手順に展
開する目的理解部２２と、知能ロボット２ａの全体の行
動・知覚を管理する総括管理部２３と、知能ロボット２
ａの知識・知覚判断結果を格納する知識ベース２４と、
知能ロボット２ａの動作・知覚状態を判断する外部理解
部２５と、知能ロボット２ａの動作内容を判断処理する
動作理解部２６と、知能ロボット２ａによる検査対象３
ａへの探索と探索結果に基づく検査対象３ａの状態など
の計測を行う感覚情報処理部２７と、知能ロボット２ａ
の動作を制御する運動制御部２８とを備えている。
は、スーパーバイザリーコントローラ１との情報伝送の
受発信を行う言語処理部２１と、この言語処理部２１で
の総括的指示を自律的且つ具体的な対処方法・手順に展
開する目的理解部２２と、知能ロボット２ａの全体の行
動・知覚を管理する総括管理部２３と、知能ロボット２
ａの知識・知覚判断結果を格納する知識ベース２４と、
知能ロボット２ａの動作・知覚状態を判断する外部理解
部２５と、知能ロボット２ａの動作内容を判断処理する
動作理解部２６と、知能ロボット２ａによる検査対象３
ａへの探索と探索結果に基づく検査対象３ａの状態など
の計測を行う感覚情報処理部２７と、知能ロボット２ａ
の動作を制御する運動制御部２８とを備えている。
【００１８】自律移動型知能ロボット群２ａ，２ｂ，…
２ｎは図１に示すようにデータ伝送手段としてのテレコ
ミニュケーションによりスーパーバイザリーコントロー
ラ１からの指令を受け、知能ロボット相互に交信しなが
ら自律的に作業の分担、プランニング、スケジューリン
グしながら行動する能力を有している。したがって、ス
ーパーバイザリーコントローラ１、自律移動型知能ロボ
ット群２ａ，２ｂ，…２ｎおよび多数の検査対象３ａ，
３ｂ，…３ｎは相互の制御指令、情報伝達を非接触で行
うことができる。次に、本実施例の作用について説明す
る。
２ｎは図１に示すようにデータ伝送手段としてのテレコ
ミニュケーションによりスーパーバイザリーコントロー
ラ１からの指令を受け、知能ロボット相互に交信しなが
ら自律的に作業の分担、プランニング、スケジューリン
グしながら行動する能力を有している。したがって、ス
ーパーバイザリーコントローラ１、自律移動型知能ロボ
ット群２ａ，２ｂ，…２ｎおよび多数の検査対象３ａ，
３ｂ，…３ｎは相互の制御指令、情報伝達を非接触で行
うことができる。次に、本実施例の作用について説明す
る。
【００１９】本実施例では、プラント内のプロセス信号
とプラント内の多数の自律移動型知能ロボット群２ａ，
２ｂ，…２ｎから伝送されるプラント情報に基づいてス
ーパーバイザリーコントローラ１でプラントの状態を把
握し検知する。
とプラント内の多数の自律移動型知能ロボット群２ａ，
２ｂ，…２ｎから伝送されるプラント情報に基づいてス
ーパーバイザリーコントローラ１でプラントの状態を把
握し検知する。
【００２０】プラントに異常が発生した場合には、スー
パーバイザリーコントローラ１でプラント内の計器、機
器の故障部位への対応処理を該当する知能ロボット群２
ａ，２ｂ，…２ｎへ指令する。この知能ロボット群２
ａ，２ｂ，…２ｎは指令を受けて自律的に判断し、故障
部位の復旧・要因の解除を行う。このように常時運転状
態を監視し、異常の状態に応じた正確な要因の検知と、
迅速且つ確実な対応処理が現場にいるような感覚で可能
となる。
パーバイザリーコントローラ１でプラント内の計器、機
器の故障部位への対応処理を該当する知能ロボット群２
ａ，２ｂ，…２ｎへ指令する。この知能ロボット群２
ａ，２ｂ，…２ｎは指令を受けて自律的に判断し、故障
部位の復旧・要因の解除を行う。このように常時運転状
態を監視し、異常の状態に応じた正確な要因の検知と、
迅速且つ確実な対応処理が現場にいるような感覚で可能
となる。
【００２１】上記のように本実施例によれば、プラント
の異常時にプラント内のプロセス信号などを監視し、ス
ーパーバイザリーコントローラ１から自律移動型知能ロ
ボット群２ａ，２ｂ，…２ｎに要因解除の指令を行い、
自律移動型知能ロボット群２ａ，２ｂ，…２ｎの各々は
具体的な対処方法・手順を自律的に判断することによ
り、適切な対応処理を図ることができるとともに、複雑
な現場作業の信頼性を高めることができる。したがっ
て、プラント稼働率を向上させると同時に、通常の運転
・定期点検計画ともデータベースを共用し、総合化でき
るので、総合的且つ効率的な運転および保守が一体とな
ったプラントの管理が実現可能である。図２は本発明に
係る自律型プラントの制御装置の第２実施例を示し、前
記第１実施例と同一の部分には同一の符号を付して説明
する。
の異常時にプラント内のプロセス信号などを監視し、ス
ーパーバイザリーコントローラ１から自律移動型知能ロ
ボット群２ａ，２ｂ，…２ｎに要因解除の指令を行い、
自律移動型知能ロボット群２ａ，２ｂ，…２ｎの各々は
具体的な対処方法・手順を自律的に判断することによ
り、適切な対応処理を図ることができるとともに、複雑
な現場作業の信頼性を高めることができる。したがっ
て、プラント稼働率を向上させると同時に、通常の運転
・定期点検計画ともデータベースを共用し、総合化でき
るので、総合的且つ効率的な運転および保守が一体とな
ったプラントの管理が実現可能である。図２は本発明に
係る自律型プラントの制御装置の第２実施例を示し、前
記第１実施例と同一の部分には同一の符号を付して説明
する。
【００２２】この実施例では、知能ロボット群２ａ，２
ｂ，…２ｎがスーパーバイザリーコントローラ１と知能
ロボット群２ａ，２ｂ，…２ｎの能力だけでは対処しえ
ない場合には、例えば人間が遠隔にて直接モードで直接
知能ロボット群２ａ，２ｂ，…２ｎの運動制御部２８お
よび感覚情報処理部２７を制御して困難な作業に迅速に
対応するようにしている。なお、この実施例でもあたか
も現場にいるような臨場感で現場状況の把握ができるこ
とは当然である。その他の構成および作用は前記第１実
施例と同一であるのでその説明を省略する。
ｂ，…２ｎがスーパーバイザリーコントローラ１と知能
ロボット群２ａ，２ｂ，…２ｎの能力だけでは対処しえ
ない場合には、例えば人間が遠隔にて直接モードで直接
知能ロボット群２ａ，２ｂ，…２ｎの運動制御部２８お
よび感覚情報処理部２７を制御して困難な作業に迅速に
対応するようにしている。なお、この実施例でもあたか
も現場にいるような臨場感で現場状況の把握ができるこ
とは当然である。その他の構成および作用は前記第１実
施例と同一であるのでその説明を省略する。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る自律
型プラントの制御装置によれば、超感覚情報および超人
力機能を有し複数の現場作業を行う自律移動型知能ロボ
ット群を統括制御手段にて総合的に統括制御し、上記知
能ロボット群、検査対象および上記統括制御手段間の制
御指令・情報伝達をデータ伝送手段にて非接触で行うよ
うにしたので、特別な雰囲気下にあり、常時人間が立ち
入れない場所でも計器、機器などに対する適切な対応処
置があたかも現場にいるような感覚で行え、複雑な現場
作業も統括制御手段の総括指令と、自律移動型知能ロボ
ットの知的協調作業により、迅速且つ適格に行うことが
できる。したがって、作業の信頼性を向上させ、これに
よりプラント稼働率を向上させることができる。
型プラントの制御装置によれば、超感覚情報および超人
力機能を有し複数の現場作業を行う自律移動型知能ロボ
ット群を統括制御手段にて総合的に統括制御し、上記知
能ロボット群、検査対象および上記統括制御手段間の制
御指令・情報伝達をデータ伝送手段にて非接触で行うよ
うにしたので、特別な雰囲気下にあり、常時人間が立ち
入れない場所でも計器、機器などに対する適切な対応処
置があたかも現場にいるような感覚で行え、複雑な現場
作業も統括制御手段の総括指令と、自律移動型知能ロボ
ットの知的協調作業により、迅速且つ適格に行うことが
できる。したがって、作業の信頼性を向上させ、これに
よりプラント稼働率を向上させることができる。
【図１】本発明に係る自律型プラントの制御装置の第１
実施例を示すシステム構成図。
実施例を示すシステム構成図。
【図２】本発明に係る自律型プラントの制御装置の第２
実施例を示すシステム構成図。
実施例を示すシステム構成図。
１ スーパーバイザリーコントローラ（統括制御手段） ２ａ，２ｂ，…２ｎ 自律移動型知能ロボット群 ３ａ，３ｂ，…３ｎ 検査対象 １１ 知識ベース １２ 状態推定部 １３ 音声認識部 １４ 音声合成部 １５ 知覚判断部 １６ 情報表示部 ２１ 言語処理部 ２２ 目的理解部 ２３ 総括管理部 ２４ 知識ベース ２５ 外部理解部 ２６ 動作理解部 ２７ 感覚情報処理部 ２８ 運動制御部
Claims (1)
- 【請求項１】 超感覚情報および超人力機能を有し複数
の現場作業を行う自律移動型知能ロボット群と、これら
の知能ロボット群を総合的に統括制御する統括制御手段
とを備え、上記知能ロボット群、検査対象および上記統
括制御手段間の制御指令・情報伝達をデータ伝送手段に
て非接触で行うことを特徴とする自律型プラントの制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4104150A JPH05297188A (ja) | 1992-04-23 | 1992-04-23 | 自律型プラントの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4104150A JPH05297188A (ja) | 1992-04-23 | 1992-04-23 | 自律型プラントの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05297188A true JPH05297188A (ja) | 1993-11-12 |
Family
ID=14373051
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4104150A Pending JPH05297188A (ja) | 1992-04-23 | 1992-04-23 | 自律型プラントの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05297188A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101457295B1 (ko) * | 2013-05-10 | 2014-11-05 | 한국원자력연구원 | 원자력발전소 지역 비상상황에 대비한 이동형 원격 비상장치 및 그를 이용한 시스템 |
| JP2017102888A (ja) * | 2016-05-26 | 2017-06-08 | ベステラ株式会社 | 作業用ロボット及び作業用ロボットを用いた警報システム |
-
1992
- 1992-04-23 JP JP4104150A patent/JPH05297188A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101457295B1 (ko) * | 2013-05-10 | 2014-11-05 | 한국원자력연구원 | 원자력발전소 지역 비상상황에 대비한 이동형 원격 비상장치 및 그를 이용한 시스템 |
| JP2017102888A (ja) * | 2016-05-26 | 2017-06-08 | ベステラ株式会社 | 作業用ロボット及び作業用ロボットを用いた警報システム |
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