JPH0529642U - Automatic parts assembly machine - Google Patents
Automatic parts assembly machineInfo
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- JPH0529642U JPH0529642U JP7929291U JP7929291U JPH0529642U JP H0529642 U JPH0529642 U JP H0529642U JP 7929291 U JP7929291 U JP 7929291U JP 7929291 U JP7929291 U JP 7929291U JP H0529642 U JPH0529642 U JP H0529642U
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 組立のために行われる部品の準備行程を自動
化することで作業者の直接的な作業を不要にする。
【構成】 台車に車体を載置して搬送する艤装ラインの
近傍に旋回および揺動可能なロボット３を配置する。ア
−ムの旋回範囲内に、艤装されるシフトレバ−アッセン
ブリを準備するパレットステ−ション４と、締結用ボル
トを準備するボルト供給ステ−ション５、および車体の
艤装位置に、これらシフトレバ−アッセンブリおよびボ
ルトを取り付けるハンドラを備える。ボルト供給ステ−
ション５は、順次送られてくるボルトを所定間隔を以っ
てマガジンに移送するボルト繰り出し部と、繰り出され
たボルトをハンドラに装着できる態位に設定する位置決
め部とを備える。
(57) [Summary] (Correction) [Purpose] Automates the preparatory process of parts for assembly, eliminating the need for direct workers' work. [Structure] A robot 3 capable of turning and swinging is arranged in the vicinity of an outfitting line on which a vehicle is placed on a carriage and conveyed. Within the turning range of the arm, a pallet station 4 for preparing a shift lever assembly to be mounted, a bolt supply station 5 for preparing a fastening bolt, and a shift lever assembly and a shift lever assembly at a vehicle body mounting position. It is equipped with a handler for attaching bolts. Bolt supply station
The section 5 is provided with a bolt payout unit that transfers the bolts that are sequentially sent to the magazine at a predetermined interval, and a positioning unit that sets the taken out bolts in a state where the bolts can be attached to the handler.
Description
【０００１】[0001]
本考案は、部品組立て自動機に関し、さらに詳しくは、組立てに至る部品供給 システムに関する。 The present invention relates to an automatic parts assembly machine, and more particularly to a parts supply system for assembly.
【０００２】[0002]
周知のように、自動車の車体組立てにおいては、台車に載置されてくる車体に 対して、内装部品を組み付ける行程が設定されている。 As is well known, in car body assembly, a process for assembling interior parts to a car body mounted on a trolley is set.
【０００３】 上述した組み付けに用いられる部品の一つにシフトレバ−アッセンブリ−があ り、このアッセンブリ−は、車体艤装ラインに移動してくるコンベヤラインに対 して、別ラインによりパレット上に整置された状態で準備され、このパレット上 から車体の艤装に関する仕様に応じて、作業者が取り出し、車体側に組み付ける ようになっている。One of the parts used for the above-mentioned assembly is a shift lever assembly, and this assembly is arranged on a pallet by a separate line with respect to a conveyor line moving to a vehicle body outfitting line. It is prepared in a ready-to-use state, and the operator takes it out from this pallet according to the specifications regarding the outfitting of the vehicle body and assembles it on the vehicle body side.
【０００４】[0004]
ところで、上述した艤装ラインでの作業は、作業者による手作業で行なわれる とから、例えば、シフトレバ−アセンブリ−の螺子止めの個数が多いとそれだけ 作業時間が必要になり、また、これら艤装に必要な小物部品、例えば、上述した 螺子止めに用いられるボルトの準備やシフトレバ−アッセンブリ−をセットする 作業などの艤装以外の時間がどうしても必要になり、組立て時間の短縮を図るこ とが難しかった。 By the way, since the above-described work on the outfitting line is performed manually by an operator, for example, if the number of screw-fastenings of the shift lever assembly is large, the work time will be longer and the outfitting will also be required. It was difficult to reduce the assembly time because it was necessary to spend time other than outfitting such as the preparation of small parts such as the bolts used for screw fixing and the work of setting the shift lever assembly.
【０００５】 そこで、本考案の目的は、上述した組立て行程における問題に鑑み、組立てに 用いられる部品の準備を自動化することで作業者の直接的な作業を不要にするこ とできる部品組立て自動機を得ることにある。In view of the above-mentioned problems in the assembling process, an object of the present invention is to automate the preparation of the parts used for assembling, thereby eliminating the need for direct work by the operator. Is to get.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】 この目的を達成するため、本考案は、車体艤装部品の一つであるシフトレバ− アッセンブリ−の組立てに用いられる自動機であって、台車に車体を載置して搬 送する艤装ラインの近傍に配置されている旋回および揺動可能なロボットと、 上記ロボットのア−ムの旋回範囲内に位置しており、上記車体に艤装されるシ フトレバ−アッセンブリ−を準備するパレットステ−ションと、上記ロボットの ア−ムの旋回範囲内に位置し、上記パレットステ−ションに準備されるシフトレ バ−アッセンブリ−の締結用ボルトを準備するボルト供給ステ−ションと、上記 ロボットにおけるア−ムの揺動端に装備されており、上記ボルト供給ステ−ショ ンにおいては、締結態位に相当する巻き締め部に必要な数のボルトを取り出し、 上記パレットステ−ションにおいては、上記シフトレバ−アッセンブリ−を上記 ボルトの締結位置を割り出した上で取り出し、上記艤装ラインにある車体の艤装 位置にこれらシフトレバ−アッセンブリ−およびボルトを取り付けるハンドラ− とを備え、上記ボルト供給ステ−ションは、順次送られてくるボルトを所定間隔 を以ってマガジンに移送するボルト繰り出し部と、繰り出されたボルトを上記ハ ンドラに装着できる態位に設定する位置決め部とを備えていることを特徴として いる。In order to achieve this object, the present invention is an automatic machine used for assembling a shift lever assembly, which is one of the vehicle body outfitting parts. The robot that can be swung and rocked near the outfitting line to be transported and the shift lever assembly that is located in the swivel range of the arm of the robot and is outfitted to the vehicle body. A pallet station to be prepared, and a bolt supply station located within the turning range of the arm of the robot to prepare a bolt for fastening the shift lever assembly prepared in the pallet station, It is equipped on the swing end of the arm of the robot, and in the bolt supply station, the number of bolts required for the winding tightening part corresponding to the fastening position is used. In the pallet station, the shift lever assembly is taken out after determining the fastening position of the bolts, and the shift lever assembly and the bolts are attached to the fitting position of the vehicle body in the fitting line. The bolt supply station is provided with a bolt feeding section for feeding the sequentially fed bolts to the magazine at predetermined intervals, and a position where the fed bolts can be mounted on the handler. It is characterized by having a positioning part.
【０００７】[0007]
本考案によれば、ロボットのア−ムにおける揺動端に設けてあるハンドラが旋 回するまでの間に、ボルト供給ステ−ションでは、シフトレバ−アッセンブリ− の締結に必要な数のボルトが同時にナットランナへの装着態位が設定され、この 状態で車体の艤装位置に搬送されると、パレットステ−ションで割り出されてい る締結位置をそのままボルトの締結位置として用い、車体側へのシフトレバ−ア ッセンブリ−の締結作業が行なわれる。 According to the present invention, the number of bolts required for fastening the shift lever assembly are simultaneously provided in the bolt supply station until the handler provided at the swing end of the arm of the robot is rotated. When the mounting position to the nut runner is set and it is transported to the mounting position of the vehicle body in this state, the fastening position determined by the pallet station is used as it is as the bolt fastening position, and the shift lever to the vehicle body side is used. Assembly work is done.
【０００８】[0008]
以下、図１乃至図１３において、本考案実施例の詳細を説明する。 Hereinafter, details of the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
【０００９】 図１は、本考案実施例による部品組立て自動機１の全体構成を示す配置図であ り、本実施例の部品組立て自動機１は、車体Ｂを載置している台車が移動する艤 装ライン２の近傍に配置してあるロボット３を備えている。FIG. 1 is a layout view showing an overall configuration of an automatic parts assembly machine 1 according to an embodiment of the present invention. In the parts assembly machine 1 of the present embodiment, a dolly on which a vehicle body B is mounted moves. The robot 3 is provided in the vicinity of the outfitting line 2.
【００１０】 上述したロボット３は、図中、円弧で示すように、旋回可能であり、また、紙 面に対して垂直方向に沿った方向に揺動可能なア−ム３Ａを備えている。The robot 3 described above is provided with an arm 3A that is capable of turning and swinging in a direction along a direction perpendicular to the paper surface, as indicated by an arc in the figure.
【００１１】 そして、上述したロボット３におけるア−ム３Ａの旋回範囲には、後述するパ レットステ−ション４、ボルト供給ステ−ション５が設けてある。 すなわち、パレットステ−ション４は、車体に艤装される部品の一つであるシ フトレバ−を準備するためのステ−ションであり、図２に示す平面図において、 矢印で示すシフトレバ−アッセンブリ−の移動方向に沿って並べられた複数、実 施例の場合には、３台のパレット受け部４Ａ、４Ｂ、４Ｃが配置してある。 そして、これらパレット受け部は、上面に複数のコロが設けられて載置される パレットを摺動できるように構成してあり、これらパレット受け部のうち、上述 した移動方向における上流側、つまり、図において左側に位置してパレット入替 え部を構成しているパレット受け部４Ａは、図示しない箇所から補充されること でシフトレバ−アッセンブリ−を満載させておく機能を持っている。このため、 この位置のパレット受け部４Ａは、図３に示すように、台車により構成され、補 充位置に移動できるようになっている。 また、上述した移動方向における最下流位置、つまり、図において右側に設け てある艤装ライン側に位置して取り出し部を構成しているパレット受け部４Ｂは 、ロボット３に対してシフトレバ−アッセンブリ−を受け渡す機能を持たせてあ る。このため、この位置のパレット受け部４Ｂは、図３に示すように、床に対し て不動状態を設定されており、ロボット３におけるシフトレバ−アッセンブリ− の取り出しのための位置関係を設定されている。A pallet station 4 and a bolt supply station 5, which will be described later, are provided in the turning range of the arm 3A of the robot 3 described above. That is, the pallet station 4 is a station for preparing a shift lever, which is one of the parts to be mounted on the vehicle body. In the plan view shown in FIG. 2, the pallet station 4 is a shift lever assembly shown by an arrow. A plurality of pallet receiving portions 4A, 4B, and 4C are arranged in the moving direction, in the case of the practical example. And, these pallet receiving portions are configured so that a plurality of rollers are provided on the upper surface so that the pallet to be placed can slide, and among these pallet receiving portions, the upstream side in the above-mentioned moving direction, that is, The pallet receiving portion 4A, which is located on the left side in the figure and constitutes a pallet changing portion, has a function of loading the shift lever assembly by being replenished from a position not shown. For this reason, as shown in FIG. 3, the pallet receiving portion 4A at this position is constituted by a dolly and can be moved to the filling position. Further, the pallet receiving portion 4B, which constitutes the take-out portion at the most downstream position in the moving direction described above, that is, on the equipment line side provided on the right side in the figure, forms a shift lever assembly for the robot 3. It has the function of handing over. Therefore, as shown in FIG. 3, the pallet receiving portion 4B at this position is set immovable with respect to the floor, and the positional relationship for taking out the shift lever assembly in the robot 3 is set. ..
【００１２】 また、上述したパレット受け部４Ａおよび４Ｂとの間に位置するパレット受け 部４Ｃは、空になったパレットをシフトレバ−アッセンブリ−を満載したパレッ トと交換するための機能を持たせてあり、具体的には、図３に示すように、上下 ２段の位置に、複数のコロを並べて構成したパレットの摺動部４Ｃ１、４Ｃ２が 設けられている。 そして、このパレット交換部に相当するパレット受け部４Ｂは、下段に位置す るパレットの摺動部４Ｃ１がパレット受け部の基部においてヒンジ結合されてい るパンタグラフ機構により昇降可能に設けてあり、上段に位置するパレットの摺 動部４Ｃ２は、下段の摺動部４Ｃ１に対して支柱を介して固定してある。従って 、下段の摺動部４Ｃ１が上昇するとこれに連動して上段の摺動部４Ｃ２も上昇す るようになっている。この昇降動作は、パレットの交換時に行なわれるようにな っており、具体的には、シフトレバ−アッセンブリ−の移動方向における下流側 に位置するパレット受け部４Ｂに載置してあるパレットが空になったのを下段の 摺動部４Ｃ１に搬入する態位が設定できるように、下段の摺動部４Ｃ１を上昇さ せるようになっている。従って、この態位設定時には、上段の摺動部４Ｃ２は、 図３において二点鎖線で示すように、下段の摺動部４Ｃ１の上昇に連動して高方 に位置する。Further, the pallet receiving portion 4C located between the pallet receiving portions 4A and 4B described above is provided with a function for exchanging an empty pallet with a palette full of shift lever assemblies. Yes, specifically, as shown in FIG. 3, sliding portions 4C1 and 4C2 of a pallet formed by arranging a plurality of rollers are provided at two upper and lower positions. The pallet receiving portion 4B corresponding to this pallet exchanging portion is provided so that the sliding portion 4C1 of the pallet located at the lower stage can be moved up and down by a pantograph mechanism which is hinged at the base of the pallet receiving portion, and the upper stage can be moved up and down. The sliding portion 4C2 of the positioned pallet is fixed to the lower sliding portion 4C1 via a column. Therefore, when the lower slide portion 4C1 moves up, the upper slide portion 4C2 also moves up in conjunction with this. This ascending / descending operation is performed when the pallet is replaced. Specifically, the pallet placed on the pallet receiving portion 4B located on the downstream side in the moving direction of the shift lever assembly is emptied. The lower sliding part 4C1 can be raised so that the user can set the position to carry it into the lower sliding part 4C1. Therefore, when this position is set, the upper sliding portion 4C2 is positioned higher in conjunction with the lower sliding portion 4C1 as shown by the chain double-dashed line in FIG.
【００１３】 また、パレット受け部４Ｂおよび４Ｃ、換言すれば、摺動部に位置するパレッ トを摺動させるパレット受け部には、例えば、図示しない摺動駆動部材により所 定位置に摺動したパレットをその位置で係止するための係止爪４Ｄが摺動方向に おける必要な端部に設けてある。Further, the pallet receiving portions 4B and 4C, in other words, the pallet receiving portion that slides the pallet located in the sliding portion is slid to a predetermined position by a sliding drive member (not shown), for example. A locking claw 4D for locking the pallet at that position is provided at a necessary end in the sliding direction.
【００１４】 一方、上述したパレット受け部の上面に位置する台で構成された摺動部には、 シフトレバ−アッセンブリ−６を整置したパレット７が載置されるようになって いる。 すなわち、パレット７は、例えば、図２における艤装ライン側に位置するパレ ット受け部４Ｂで説明すると、パレット７上に、例えば、１列４個のシフトレバ −アッセンブリ−６(図中、丸数字で示す)がパレット７の移動方向(図中、矢印 で示す方向)に沿って整列させて載置してある。On the other hand, a pallet 7 in which the shift lever assembly 6 is arranged is placed on the sliding portion formed of a table located on the upper surface of the pallet receiving portion. That is, the pallet 7 will be described, for example, by the pallet receiving portion 4B located on the side of the outfitting line in FIG. 2, and the pallet 7 has, for example, four shift lever assemblies 6 in one row (indicated by circled numbers in the figure). Are shown aligned with each other along the moving direction of the pallet 7 (the direction indicated by the arrow in the figure).
【００１５】 そして、このパレット７には、シフトレバ−アッセンブリ−の位置決め構造が 装備してある。 すなわち、図４は、上述した位置決め構造を説明するためにパレット７の一部 を示しており、同図において、シフトレバ−アッセンブリ−６の位置決め構造は 、例えば、オ−トマチック仕様のセレクトレバ−アッセンブリ−とマニュアル仕 様のシフトレバ−アッセンブリ−との何れにも対応できる構造とされている。 そして、この位置決め構造は、パレット７上に設けてある載置台７Ａそのもの とこの載置台７Ａの必要箇所に設けてある位置決めロッドにより構成されており 、載置台７Ａにおけるシフトレバ−アッセンブリ−６の前縁および側縁と対向す る位置のもの(図中、符号７Ａ１で示すものが前縁側、符号７Ａ２で示すものが 側縁側)は、その対向面側にシフトレバ−アッセンブリ−６の基板の前縁あるい は側縁に当接するブロック部７Ａ１ａ(前縁用)、７Ａ２ａ(側縁用)が形成してあ り、そして、位置決めロッド７Ｂ１、７Ｂ２は、シフトレバ−アッセンブリ−６ に形成してあるボルト挿通孔６Ａの一つに対応する位置と、この位置に対して、 略、対角線上に位置した状態でシフトレバ−アッセンブリ−６の基板に形成して あるガイド孔６Ｂに嵌合できる位置とに設けてあることで構成してある。 従って、載置台７に載置されたシフトレバ−アッセンブリ−６は、図５および 図６に示すように、側縁に当接する載置台７に形成してあるブロック部７Ａ１、 ７Ａ２により基板の側縁の位置ずれを防止され、そして、位置決めロッド７Ｂ１ 、７Ｂ２により略、回転変位を防止された状態に維持される。The pallet 7 is equipped with a shift lever assembly positioning structure. That is, FIG. 4 shows a part of the pallet 7 for explaining the above-mentioned positioning structure. In FIG. 4, the positioning structure of the shift lever assembly 6 is, for example, an automatic select lever assembly. -It is designed to be compatible with both manual and manual shift lever assemblies. The positioning structure is composed of a mounting table 7A itself provided on the pallet 7 and a positioning rod provided at a required position of the mounting table 7A, and the front edge of the shift lever assembly 6 in the mounting table 7A. And a position facing the side edge (in the figure, the one indicated by the reference numeral 7A1 is the front edge side, and the one indicated by the reference numeral 7A2 is the side edge side), and the front edge of the substrate of the shift lever assembly 6 is on the facing surface side. Or block portions 7A1a (for the front edge) and 7A2a (for the side edge) that come into contact with the side edges are formed, and the positioning rods 7B1 and 7B2 are inserted through the bolts formed on the shift lever assembly 6. A position corresponding to one of the holes 6A and a guide hole 6B formed on the substrate of the shift lever assembly 6 in a state of being located on a diagonal line with respect to this position. Are constituted by is provided on the case can be located. Therefore, as shown in FIGS. 5 and 6, the shift lever assembly 6 mounted on the mounting table 7 has the side portions of the substrate, which are formed by the block portions 7A1 and 7A2 formed on the mounting table 7, which are in contact with the side edges. Is prevented from being displaced, and the positioning rods 7B1 and 7B2 substantially maintain the rotational displacement.
【００１６】 一方、図７には、本実施例による自動機１の特徴であるボルト供給ステ−ショ ン５が示されており、このボルト供給ステ−ション５は、ボルト繰り出し部５Ａ とボルト位置決め部５Ｂとで構成されており、ボルト繰り出し部５Ａは、パ−ツ フィ−ダ５Ａ１から順次繰り出されるボルト８を位置決め部５Ｂに移送されるマ ガジン９に対してシフトレバ−アッセンブリ−６の締結に必要な個数をセットす る箇所であり、そして、ボルト位置決め部５Ｂは、後述するハンドラのナットラ ンナにボルト８を装着できる態位をセットするためにマガジン９へ繰り出された ボルト８の態位を設定するための箇所である。On the other hand, FIG. 7 shows a bolt supply station 5 which is a feature of the automatic machine 1 according to the present embodiment. The bolt supply station 5 includes a bolt feeding portion 5A and bolt positioning. The bolt feeding section 5A is used to fasten the shift lever assembly 6 to the magazine 9 which is transferred to the positioning section 5B by bolts 8 which are sequentially fed from the part feeder 5A1. It is a place to set the required number, and the bolt positioning portion 5B sets the position of the bolt 8 fed to the magazine 9 in order to set the position where the bolt 8 can be mounted on the nut runner of the handler described later. It is a place for setting.
【００１７】 すなわち、ボルト繰り出し部５Ａは、本実施例の場合、オ−トマチック仕様と マニュアル仕様とで用いられるボルトが異なっているので、これに対処するため 、２種のパ−ツフィダ５Ａ１を装備して２系統の繰り出し部を設定されており、 パ−ツフィ−ダ５Ａ１におけるボルト移送路５Ａ２の末端にはマガジン９へボル ト８を所定個数載置するための移送路切り換え機構１０が配置してある。 上述した移送路切り換え機構１０は、図８に示すように、Ｘ、Ｙ、Ｚの各方向 に往復動可能なプランジャを備えたシリンダ１１、１２、１３により移動可能な クランプ機構１４を備えており、このクランプ装置１４は、その先端にボルト８ を挟持できる方向に接離可能な挟持爪１４Ａを備えており、ボルトの移送路に設 けてある磁石により頭部を下側にした状態で起立しながらパ−ツフィ−ダ５Ａ１ から順次移送されてくるボルト８の螺子部を把持できるようになっている。 上述したクランプ装置１４は、移送路５Ａ２に繰り出されるボルト８に対して 把持爪１４Ａを位置させるようにシリンダの駆動により移動し、ボルト８を把持 した状態で移送路５Ａ１とは別経路に位置するマガジン９にボルト８を搬送する ようになっており、この搬送動作をシフトレバアッセンブリ６の締結に必要なボ ルト８の個数に対応した回数繰り返すようになっている。本実施例の場合には、 ４箇所の締結箇所にあわせて４回繰り返され、その搬送のための移動方向は、図 中、矢印αで示す方向とされている。 このボルト８を移送路５Ａ１からマガジン９に向け搬送する場合のマガジン９ 側に載置される間隔、つまり、矢印βで示すボルト８の移動方向に平行するＸ方 向の搬送は、後述するハンドラ側での装着エラ−が生じた場合に修正できる時間 を得るために設定してあり、この搬送は、ボルト８の移動方向に往復動可能なシ リンダ１１の駆動により設定されるようになっている。That is, in the case of the present embodiment, the bolt feeding section 5A is provided with two kinds of part feeders 5A1 in order to cope with the fact that the bolts used in the automatic specification and the manual specification are different. Therefore, two feeding systems are set, and a transfer path switching mechanism 10 for mounting a predetermined number of bolts 8 on the magazine 9 is arranged at the end of the bolt transfer path 5A2 in the part feeder 5A1. There is. As shown in FIG. 8, the transfer path switching mechanism 10 described above includes a clamp mechanism 14 that can be moved by cylinders 11, 12, and 13 having plungers that can reciprocate in the X, Y, and Z directions. The clamp device 14 is provided with a holding claw 14A at the tip thereof which can be brought into contact with and separated from the bolt 8 in a direction in which the bolt 8 can be held, and is erected in a state where the head is on the lower side by a magnet provided in the bolt transfer path. However, the screw portion of the bolt 8 sequentially transferred from the part feeder 5A1 can be gripped. The above-described clamp device 14 is moved by driving the cylinder so that the grip claw 14A is positioned with respect to the bolt 8 fed to the transfer path 5A2, and is positioned on a different path from the transfer path 5A1 while the bolt 8 is gripped. The bolts 8 are conveyed to the magazine 9, and this conveying operation is repeated a number of times corresponding to the number of bolts 8 required for fastening the shift lever assembly 6. In the case of the present embodiment, it is repeated four times according to the four fastening points, and the moving direction for the transportation is the direction indicated by the arrow α in the figure. When the bolts 8 are conveyed from the transfer path 5A1 to the magazine 9, the intervals at which they are placed on the magazine 9 side, that is, the conveyance in the X direction parallel to the moving direction of the bolt 8 shown by the arrow β, are described in the handler described later. It is set to obtain a time that can be corrected when a mounting error occurs on the side. This conveyance is set by driving the cylinder 11 that can reciprocate in the moving direction of the bolt 8. There is.
【００１８】 上述したボルト８が載置されたマガジン９は、シリンダ１５により押し出され て後述するボルト位置決め部５Ｂに移動する。The magazine 9 on which the above-described bolt 8 is placed is pushed out by the cylinder 15 and moves to the bolt positioning portion 5B described later.
【００１９】 ボルト位置決め部５Ｂは、図９および図１０に示すように、複数のシリンダ１ ６、１７を装備している基台１８に設けてあるロ−タリ−アクチュエ−タ１９を 備えており、このロ−タリアクチュエ−タ１９は、進退自在のディスク１９Ａを 装備し、このディスク１９Ａには、回転中心を偏心させた状態で基端を固定され た支持ア−ム２０が設けてあり、この支持ア−ム２０の先端には、チャック２１ が取り付けてある。 上述したチャック２１は、図１０および図１１において、ボルト８の挟持方向 に接離可能な挟持爪２１Ａを備えており、この挟持爪２１Ａの移動方向と直角な 方向には、挟持爪２１Ａをはさんで対向する腕部２１Ｂが設けてあり、この腕部 ２１Ｂの先端には、挟持爪２１Ａに挟持されるボルト８の存否を検知する透過型 の光学センサ２２が設けてある。 従って、ボルト位置決め部５Ｂでは、ロ−タリ−アクチュエ−タ１９に装備し てあるチャック２１が、図９において、マガジン９に載置してあるボルト８を挟 持できる位置に移動し、ボルト８を挟持した上でロ−タリアクチュエ−タ１９が 回転することでボルト８の向きを反転させてロボット３に装備してあるハンドラ ２３のナットランナ２３Ａにボルトの螺子部先端を対向させる。このようなボル ト８の位置決めは、マガジン９に載置されているボルト８の数に対応する数を設 けてあるチャック２１により、略、同時に行われるようになっている。なお、図 ９中、一点鎖線で示す矢印は、支持ア−ム２０の移動方向を示している。As shown in FIGS. 9 and 10, the bolt positioning portion 5B includes a rotary actuator 19 provided on a base 18 equipped with a plurality of cylinders 16 and 17. The rotor reactor 19 is equipped with a disc 19A that can move back and forth, and this disc 19A is provided with a support arm 20 whose base end is fixed in a state where the center of rotation is eccentric. A chuck 21 is attached to the tip of the support arm 20. 10 and 11, the chuck 21 described above is provided with a holding claw 21A that can be brought into contact with and separated from the holding direction of the bolt 8, and the holding claw 21A is removed in a direction perpendicular to the moving direction of the holding claw 21A. An arm portion 21B facing each other is provided, and a transmission type optical sensor 22 for detecting the presence or absence of the bolt 8 held by the holding claw 21A is provided at the tip of the arm portion 21B. Therefore, in the bolt positioning portion 5B, the chuck 21 mounted on the rotary actuator 19 moves to a position where the bolt 8 mounted on the magazine 9 can be clamped in FIG. When the rotor reactor 19 is rotated after the pinch is clamped, the direction of the bolt 8 is reversed so that the tip of the screw part of the bolt faces the nut runner 23A of the handler 23 equipped on the robot 3. The positioning of the bolts 8 is performed almost simultaneously by the chucks 21 having the number corresponding to the number of the bolts 8 mounted on the magazine 9. In addition, in FIG. 9, the arrow indicated by the alternate long and short dash line indicates the moving direction of the support arm 20.
【００２０】 一方、上述したハンドラ２３は、ロボット３のア−ム３Ａの先端に装備されて いるものであり、シフトレバ−アッセンブリ−６の締結を行うナットランナ２３ Ａと締結位置割り出し機構２３Ｂを備えている。 すなわち、図１２において、ハンドラ２３は、シフトレバ−アッセンブリ−６ をパレット７において位置決めされている状態で取り出し、車体の締結位置に持 ち来す機能を備えており、このため、上述したパレット７からの取り出し用把持 装置２３Ｃが設けてある。つまり、この取り出し用把持装置２３Ｃは、シフトレ バ−アッセンブリ−６を把持するクランプ部２３Ｃ１と、シフトレバ−アッセン ブリ−６の下面を支えるだけの支架部２３Ｃ２とで構成してあり、クランプ部２ ３Ｃ１は、対向した状態で、一方が他方に対してシリンダ２４の駆動により接離 可能な方向に移動できるようにしてある可動把手２３Ｃ１ａおよび固定把手２３ Ｃ１ｂで構成され、そして、支架部２３Ｃ２は、固定把手のみで構成してある。On the other hand, the above-mentioned handler 23 is mounted on the tip of the arm 3A of the robot 3, and is provided with a nut runner 23A for fastening the shift lever assembly 6 and a fastening position indexing mechanism 23B. There is. That is, in FIG. 12, the handler 23 has a function of taking out the shift lever assembly 6 in a state where it is positioned on the pallet 7 and bringing it to the fastening position of the vehicle body. A take-out gripping device 23C is provided. That is, the take-out gripping device 23C is composed of a clamp part 23C1 for gripping the shift lever assembly 6 and a supporting part 23C2 only supporting the lower surface of the shift lever assembly 6, and the clamp part 23C1. Is composed of a movable handle 23C1a and a fixed handle 23C1b that are movable in a direction in which they can be brought into and out of contact with each other by driving the cylinder 24 in a state of facing each other, and the supporting portion 23C2 is fixed. It is composed only of handles.
【００２１】 この取り出し用把持装置２３Ｃ１は、図１３に示すように、可動把手２３Ｃ１ ａが固定把手２３Ｃ１ｂに対して当接する向きに移動させられることで固定把手 ２３Ｃ１ｂとの間に位置するシフトレバ−アッセンブリ−６をクランプし、また 、支架部２３Ｃ２はシフトレバ−アッセンブリ−６の下面に入り込むことでシフ トレバ−アッセンブリ−６の下面を支えるようになっている。As shown in FIG. 13, this take-out gripping device 23C1 is moved in a direction in which the movable handle 23C1a abuts against the fixed handle 23C1b, whereby the shift lever assembly positioned between the movable handle 23C1a and the fixed handle 23C1b. -6 is clamped, and the supporting portion 23C2 is adapted to support the lower surface of the shift lever assembly 6 by entering the lower surface of the shift lever assembly 6.
【００２２】 また、上述した締結位置割り出し機構２３Ｂは、ナットランナ２３Ａによる締 結位置を割り出すための機能を持つものであり、本実施例の場合、位置決めピン によって構成され、この位置決めピンは、シフトレバ−アッセンブリ−６におけ る締結位置に設けてあるボルト挿通孔６Ａのうちの対角線上に位置する取付け孔 ６Ａに挿入可能に設けてある。Further, the above-mentioned fastening position indexing mechanism 23B has a function of indexing the fastening position by the nut runner 23A, and in the case of this embodiment, it is constituted by a positioning pin, and this positioning pin is a shift lever. It is provided so that it can be inserted into a mounting hole 6A located diagonally among the bolt insertion holes 6A provided at the fastening position in the assembly 6.
【００２３】 従って、パレット７に載置してあるシフトレバ−アッセンブリ−６は、載置台 ７Ａ上に置かれた状態でハンドラ２３における締結位置割り出し機構２３Ｂ、つ まり位置決めピン２３Ｂがボルト挿通孔６Ａに挿入されることで位置ずれを起こ さない状態を、換言すれば、ナットランナ２３Ａに対するボルト８の挿通位置を 固定した状態に維持され、この状態で取り出し用把持装置２３Ｃによりクランプ および支えられることによりパレット７から取り出されて車体側に向け搬送され る。Therefore, the shift lever assembly 6 mounted on the pallet 7 has the fastening position indexing mechanism 23B and the clasp positioning pin 23B in the handler 23 in the bolt insertion hole 6A while being placed on the mounting table 7A. When the pallet is inserted into the pallet, in other words, the position where the bolt 8 is inserted into the nut runner 23A is maintained in a fixed state, in which the pallet is clamped and supported by the take-out gripping device 23C. It is taken out from 7 and transported toward the vehicle body.
【００２４】 本実施例は以上のような構成であるから、ロボット３は最初にボルト供給ステ −ション５にハンドラ２３を位置させ、このステ−ション５においてボルト８を ナットランナ２３Ａに装着させる。 このボルト供給ステ−ション５でのボルト８の供給処理は、ボルト繰り出し部 ５Ａにおいて移送路切り換え機構１０におけるクランプ機構１４が移送路５Ａ２ 中に位置するボルト８を把持できる位置に下降して、１個のボルト８を掴み、こ の状態で上昇した後にマガジン９に対してボルト８を載置できるように下降して クランプを解除することでボルト８をマガジン９上にセットし、この動作を４回 繰り返した後にマガジン９をボルト位置決め部５Ｂに移動させる。 そして、ボルト位置決め部５Ｂでは、初期状態を下側に偏心させている支持ア −ム２０に装備してあるチャック２１が伸張してマガジン９の上部に移動し、こ の状態でマガジン９上のボルト８を取り出せる位置に下降し、挟持爪２１Ａがボ ルト８をはさみ込んで掴み、この状態を光学センサ２２により検知された上で、 ボルト８が掴まれている場合には、ディスク１９Ａを回転させてボルト８を反転 させ、ハンドラ２３のナットランナ２３Ａに装着できる態位に設定される。なお 、光学センサ２２で検知できないときには、正常な把持状態にないとして警告し てその状態を解消若しくはボルト８の回収を、図示しない回収装置により行う。Since the present embodiment is configured as described above, the robot 3 first positions the handler 23 at the bolt supply station 5, and at this station 5, the bolt 8 is attached to the nut runner 23A. In this bolt supply station 5, the bolt 8 is supplied to the bolt feeding portion 5A by the clamp mechanism 14 of the transfer path switching mechanism 10 descending to a position where the bolt 8 located in the transfer path 5A2 can be gripped. Set the bolts 8 on the magazine 9 by grasping the individual bolts 8 and then ascending in this state and then descending so that the bolts 8 can be placed on the magazine 9 and releasing the clamp. After repeating the operation, the magazine 9 is moved to the bolt positioning portion 5B. Then, in the bolt positioning portion 5B, the chuck 21 mounted on the support arm 20 which is eccentric to the lower side in the initial state extends and moves to the upper portion of the magazine 9, and in this state, the chuck 21 is placed on the magazine 9. The bolt 8 descends to a position where it can be taken out, and the clamping claw 21A grips the bolt 8 by gripping it, and this state is detected by the optical sensor 22. If the bolt 8 is gripped, the disc 19A is rotated. Then, the bolt 8 is reversed to set the bolt 8 so that it can be mounted on the nut runner 23A of the handler 23. When it cannot be detected by the optical sensor 22, a warning is given that the gripping state is not normal and the state is canceled or the bolt 8 is collected by a collecting device (not shown).
【００２５】 一方、上述したボルト供給ステ−ション５において、ハンドラ２３のナットラ ンナ２３Ａにボルト８が装着されると、ロボット３は、そのハンドラ２３をパレ ットステ−ション４に向け変位させ、このステ−ション４においてパレット７上 に載置してあるシフトレバ−アッセンブリ−６を取り出す。 このシフトレバ−アッセンブリ−６をハンドラ２３により取り出されるパレッ トステ−ション４にあっては、図１６に示すように、パレット入替え部に位置す る受け部４Ａにシフトレバ−アッセンブリ−６を満載したパレット７を実装した 上で台車を配置し、この台車の配置状態を例えば、リミットスイッチによって検 知し、配置されている場合には、パレット交換部に位置する中間パレット受け部 ４Ｃにおける上段の摺動部４Ｃ２に向けパレット７をシリンダにより移送し、こ の中間パレット受け部４Ｃから、取り出し部に位置するパレット受け部４Ｂに向 け、そのパレット７をさらに移送する。そして、このパレット７の移送は、取り 出し部に位置するパレット受け部４Ｂの所定位置に配置してあるリミットスイッ チにより検出されるまで継続され、ハンドラ２３の取り出しに備える。On the other hand, in the above-described bolt supply station 5, when the bolt 8 is attached to the nut runner 23A of the handler 23, the robot 3 displaces the handler 23 toward the pallet station 4 and -In operation 4, the shift lever assembly 6 placed on the pallet 7 is taken out. In the pallet station 4 in which the shift lever assembly 6 is taken out by the handler 23, as shown in FIG. 16, the pallet 7 in which the shift lever assembly 6 is fully loaded in the receiving portion 4A located in the pallet exchanging portion. After mounting the trolley, the trolley is placed, the placement state of this trolley is detected by, for example, a limit switch, and if it is placed, the upper pallet of the intermediate pallet receiving portion 4C located in the pallet exchanging portion The pallet 7 is transferred to the 4C2 by a cylinder, and the pallet 7 is further transferred from the intermediate pallet receiving portion 4C to the pallet receiving portion 4B located at the take-out portion. Then, the transfer of the pallet 7 is continued until it is detected by the limit switch arranged at a predetermined position of the pallet receiving portion 4B located at the unloading portion, and the pallet 7 is prepared for removal.
【００２６】 また、取り出し部に位置するパレット受け部４Ｂのパレット７からシフトレバ −アッセンブリ−６が取り出されてそのパレット７が空になった場合には、中間 パレット受けっ部４Ｃにおける下段の摺動部４Ｃ１が上昇して取り出し部に位置 するパレット受け部４Ｂと同一線上に変位させられ、取り出し部側のパレット受 け部４Ｂがシリンダにより押し出されることで下段の摺動部４Ｃ１上に移送され て回収され、次いで、下段の摺動部４Ｃ１が下降させられて上段の摺動部４Ｃ２ が取り出し部に位置するパレット受け部４Ｂと同一線上に変位させられてから、 上述した手順により、上段の摺動部４Ｃ２に位置するパレット７を取り出し部に 位置するパレット受け部４Ｂに向け移送することで、パレットの交換が行われる 。When the shift lever assembly 6 is taken out from the pallet 7 of the pallet receiving portion 4B located at the take-out portion and the pallet 7 is emptied, the lower tier of the intermediate pallet receiving portion 4C is slid. The part 4C1 moves up and is displaced on the same line as the pallet receiving part 4B located in the take-out part, and the pallet receiving part 4B on the take-out part side is pushed out by the cylinder to be transferred onto the lower sliding part 4C1. After being collected and then the lower slide portion 4C1 is lowered and the upper slide portion 4C2 is displaced on the same line as the pallet receiving portion 4B located at the take-out portion, the upper slide portion is subjected to the above-described procedure. The pallet is exchanged by transferring the pallet 7 located on the moving part 4C2 toward the pallet receiving part 4B located on the take-out part.
【００２７】 そして、ハンドラ２３によるパレット受け部４からのシフトレバ−アッセンブ リ−６の取り出し処理は、図１７に示すように、ロボット３の位置制御によって パレットステ−ション４の取り出し部に位置するパレット受け部４Ｂの上部にハ ンドラ２３が位置設定されると、取り出し用把持機構２３Ｃがシフトレバ−アッ センブリ−６における所定箇所に対応して把持動作を行うと共に、締結位置割り 出し機構２３Ｂをなす位置決めピンが所定の孔に嵌合してロボットが次ぎに移動 する車体側での締結位置を割り出した状態でシフトレバ−アッセンブリ−６を固 定する。The process of taking out the shift lever assembly 6 from the pallet receiving part 4 by the handler 23 is carried out by the position control of the robot 3 as shown in FIG. When the handle 23 is positioned above the receiving portion 4B, the take-out gripping mechanism 23C performs a gripping operation corresponding to a predetermined position in the shift lever assembly 6 and the positioning for forming the fastening position indexing mechanism 23B. The shift lever assembly 6 is fixed with the pin fitted into a predetermined hole and the fastening position on the vehicle body side where the robot moves next is determined.
【００２８】 そして、この状態でパレットステ−ション４から取り出されたシフトレバ−ア ッセンブリ−６は、車体の締結位置に持ち来され、ハンドラ２３の締結位置割り 出し機構２３Ｂを車体側の締結位置に挿入し、車体側とシフトレバ−アッセンブ リ−６側との位置合わせが行われた状態で、ナットランナ２３Ａによるボルト８ の捩じ込みが行われる。このとき、シフトレバ−アッセンブリ−６に形成してあ る取付け孔の一つに嵌合している締結位置割り出し機構２３Ｂ、つまり、位置決 めピンは、例えば、最初に一つの取付け孔でのボルト８の締結が行われたのを受 けて取付け孔から抜かれ、ナットランナ２３Ａを位置させてボルト８の締結が行 われる手順を設定され、これにより、位置決めしたシフトレバ−アッセンブリ− ６とナットランナ２３Ａとの位置決めに影響しないようにしてある。Then, the shift lever assembly 6 taken out from the pallet station 4 in this state is brought to the fastening position of the vehicle body, and the fastening position indexing mechanism 23B of the handler 23 is brought to the fastening position on the vehicle body side. The bolt 8 is screwed in by the nut runner 23A in a state where the nut runner 23A is inserted and the vehicle side and the shift lever assembly 6 side are aligned with each other. At this time, the fastening position indexing mechanism 23B fitted in one of the mounting holes formed in the shift lever assembly 6, that is, the positioning pin is, for example, the bolt in one mounting hole first. After the fastening of No. 8 has been performed, the procedure is set such that it is pulled out from the mounting hole, the nut runner 23A is positioned and the fastening of the bolt 8 is performed, whereby the positioned shift lever assembly 6 and the nut runner 23A are set. The positioning is not affected.
【００２９】[0029]
【考案の効果】 以上のように本考案によれば、組立て部品であるシフトレバ−アッセンブリ− を車体に組み付ける場合の部品の供給行程の一つであるボルト供給行程において 、ボルトの整列およびナットランナへの装着態位を自動化したので、部品組み付 けに要する部品の準備行程での作業を自動化することで、特に、複数の部品の準 備を一括して行えるようにすることで準備時間を短縮することができる。As described above, according to the present invention, in the bolt supply stroke, which is one of the component supply strokes when the shift lever assembly that is an assembly component is assembled to the vehicle body, the bolts are aligned and the nut runner is attached to the nut runner. Since the mounting position has been automated, the work in the parts preparation process required for assembling the parts can be automated, and in particular, the preparation time can be shortened by making it possible to prepare multiple parts at once. be able to.
【図１】本考案実施例による自動機の全体構成を示す配
置図である。FIG. 1 is a layout view showing an overall configuration of an automatic machine according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１に示した自動機におけるパレットステ−シ
ョンを示す平面図である。2 is a plan view showing a pallet station in the automatic machine shown in FIG. 1. FIG.
【図３】図１に示した自動機におけるパレットステ−シ
ョンの側面図である。FIG. 3 is a side view of a pallet station in the automatic machine shown in FIG.
【図４】図２に示したパレットステ−ションに準備され
るパレットの一部を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing a part of a pallet prepared in the pallet station shown in FIG.
【図５】図４中、符号Ａ−Ａ線で示す方向の矢視図であ
る。5 is an arrow view in a direction indicated by a line AA in FIG.
【図６】図３中、符号Ｂで示す方向の矢視図である。6 is a view taken in the direction of the arrow B in FIG.
【図７】図１に示した自動機におけるボルト供給ステ−
ションを示す平面図である。FIG. 7 is a diagram showing a bolt supply station in the automatic machine shown in FIG.
It is a top view which shows an option.
【図８】図７に示したボルト供給ステ−ションにおける
ボルトの移送路切り換え機構の要部を示す概略的な斜視
図である。8 is a schematic perspective view showing a main part of a bolt transfer path switching mechanism in the bolt supply station shown in FIG. 7. FIG.
【図９】図７に示したボルト供給ステ−ションにおける
ボルト位置決め部の要部を示す側面図である。9 is a side view showing a main part of a bolt positioning portion in the bolt supply station shown in FIG. 7.
【図１０】図９に示したボルト位置決め部における要部
を示す概略的な斜視図である。FIG. 10 is a schematic perspective view showing a main part of the bolt positioning portion shown in FIG.
【図１１】図１０中、符号Ｃで示す方向の矢視図であ
る。11 is a view in the direction of the arrow C in FIG.
【図１２】図１に示した自動機におけるロボットに装備
されるハンドラを説明するための側面図である。12 is a side view for explaining a handler equipped on the robot in the automatic machine shown in FIG.
【図１３】図１２中、符号Ｄで示す方向の矢視図であ
る。13 is a view taken in the direction of the arrow D in FIG.
【図１４】FIG. 14
１ 自動機 ２ 艤装ライン ３ ロボット ４ パレットステ−ション ５ ボルト供給ステ−ション ５Ａ ボルト繰り出し部 ５Ｂ ボルト位置決め部 ６ 組み付け部品の一つであるシフトレバアッ
センブリ− ７ パレット １０ 移送路切り換え機構 １４ クランプ機構 １４Ａ 把持爪 ２３ ハンドラDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic machine 2 Equipment line 3 Robot 4 Pallet station 5 Bolt supply station 5A Bolt feeding part 5B Bolt positioning part 6 Shift lever assembly which is one of the assembly parts 7 Pallet 10 Transfer path switching mechanism 14 Clamp mechanism 14A Grasping claw 23 Handler
─────────────────────────────────────────────────────
─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成４年１１月９日[Submission date] November 9, 1992
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】図面の簡単な説明[Name of item to be corrected] Brief description of the drawing
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本考案実施例による自動機の全体構成を示す配
置図である。FIG. 1 is a layout view showing an overall configuration of an automatic machine according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１に示した自動機におけるパレットステ−シ
ョンを示す平面図である。2 is a plan view showing a pallet station in the automatic machine shown in FIG. 1. FIG.
【図３】図１に示した自動機におけるパレットステ−シ
ョンの側面図である。FIG. 3 is a side view of a pallet station in the automatic machine shown in FIG.
【図４】図２に示したパレットステ−ションに準備され
るパレットの一部を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing a part of a pallet prepared in the pallet station shown in FIG.
【図５】図４中、符号Ａ−Ａ線で示す方向の矢視図であ
る。5 is an arrow view in a direction indicated by a line AA in FIG.
【図６】図３中、符号Ｂで示す方向の矢視図である。6 is a view taken in the direction of the arrow B in FIG.
【図７】図１に示した自動機におけるボルト供給ステ−
ションを示す平面図である。FIG. 7 is a diagram showing a bolt supply station in the automatic machine shown in FIG.
It is a top view which shows an option.
【図８】図７に示したボルト供給ステ−ションにおける
ボルトの移送路切り換え機構の要部を示す概略的な斜視
図である。8 is a schematic perspective view showing a main part of a bolt transfer path switching mechanism in the bolt supply station shown in FIG. 7. FIG.
【図９】図７に示したボルト供給ステ−ションにおける
ボルト位置決め部の要部を示す側面図である。9 is a side view showing a main part of a bolt positioning portion in the bolt supply station shown in FIG. 7.
【図１０】図９に示したボルト位置決め部における要部
を示す概略的な斜視図である。FIG. 10 is a schematic perspective view showing a main part of the bolt positioning portion shown in FIG.
【図１１】図１０中、符号Ｃで示す方向の矢視図であ
る。11 is a view in the direction of the arrow C in FIG.
【図１２】図１に示した自動機におけるロボットに装備
されるハンドラを説明するための側面図である。12 is a side view for explaining a handler equipped on the robot in the automatic machine shown in FIG.
【図１３】図１２中、符号Ｄで示す方向の矢視図であ
る。13 is a view taken in the direction of the arrow D in FIG.
【符号の説明】 １ 自動機 ２ 艤装ライン ３ ロボット ４ パレットステ−ション ５ ボルト供給ステ−ション ５Ａ ボルト繰り出し部 ５Ｂ ボルト位置決め部 ６ 組み付け部品の一つであるシフトレバアッ
センブリ− ７ パレット １０ 移送路切り換え機構 １４ クランプ機構 １４Ａ 把持爪 ２３ ハンドラ[Explanation of Codes] 1 Automatic machine 2 Outfitting line 3 Robot 4 Pallet station 5 Bolt supply station 5A Bolt feeding section 5B Bolt positioning section 6 Shift lever assembly 7 which is one of the assembly parts 7 Pallet 10 Transfer path switching Mechanism 14 Clamp mechanism 14A Grip claw 23 Handler
Claims (1)
ッセンブリ−の組立てに用いられる自動機であって、 台車に車体を載置して搬送する艤装ラインの近傍に配置
されている旋回および揺動可能なロボットと、 上記ロボットのア−ムの旋回範囲内に位置しており、上
記車体に艤装されるシフトレバ−アッセンブリ−を準備
するパレットステ−ションと、 上記ロボットのア−ムの旋回範囲内に位置し、上記パレ
ットステ−ションに準備されるシフトレバ−アッセンブ
リ−の締結用ボルトを準備するボルト供給ステ−ション
と、 上記ロボットにおけるア−ムの揺動端に装備されてお
り、上記ボルト供給ステ−ションにおいては、締結態位
に相当する位置に設けてあるナットランナにボルトを装
着し、上記パレットステ−ションにおいては、上記シフ
トレバ−アッセンブリ−を上記ボルトの締結位置を割り
出した上で取り出し、上記艤装ラインにある車体の艤装
位置にこれらシフトレバ−アッセンブリ−およびボルト
を取り付けるハンドラ−とを備え、 上記ボルト供給ステ−ションは、順次送られてくるボル
トを所定間隔を以ってマガジンに移送するボルト繰り出
し部と、繰り出されたボルトを上記ハンドラに装着でき
る態位に設定する位置決め部とを備えていることを特徴
としている部品組立て自動機。1. An automatic machine used for assembling a shift lever assembly, which is one of vehicle body outfitting parts, which is arranged near a outfitting line for transporting a vehicle body mounted on a carriage. A movable robot, a pallet station that is located within the turning range of the robot arm and that prepares a shift lever assembly to be mounted on the vehicle body, and a turning range of the arm of the robot. And a bolt supply station for preparing the fastening bolts for the shift lever assembly, which is provided in the pallet station, and is installed at the swing end of the arm in the robot. In the supply station, bolts are attached to the nut runner provided at the position corresponding to the fastening position, and in the pallet station, the The shift lever assembly is taken out after indexing the fastening positions of the bolts, and the shift lever assembly and the handler for mounting the bolts are provided at the fitting position of the vehicle body on the fitting line, and the bolt supply station is The present invention is characterized in that it is provided with a bolt feeding portion for feeding sequentially fed bolts to the magazine at a predetermined interval, and a positioning portion for setting the fed bolts in a position where the bolts can be mounted on the handler. Automatic parts assembly machine.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7929291U JP2533997Y2 (en) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | Parts assembly automatic machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7929291U JP2533997Y2 (en) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | Parts assembly automatic machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0529642U true JPH0529642U (en) | 1993-04-20 |
| JP2533997Y2 JP2533997Y2 (en) | 1997-04-30 |
Family
ID=13685780
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7929291U Expired - Fee Related JP2533997Y2 (en) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | Parts assembly automatic machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2533997Y2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107877123A (en) * | 2017-12-15 | 2018-04-06 | 苏州诚峰机电设备有限公司 | The sliding shoe assembling device of selector |
-
1991
- 1991-09-30 JP JP7929291U patent/JP2533997Y2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107877123A (en) * | 2017-12-15 | 2018-04-06 | 苏州诚峰机电设备有限公司 | The sliding shoe assembling device of selector |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2533997Y2 (en) | 1997-04-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19961203 |
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