JPH05285752A - Bumper assembly device - Google Patents

Bumper assembly device

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JPH05285752A
JPH05285752A JP8210192A JP8210192A JPH05285752A JP H05285752 A JPH05285752 A JP H05285752A JP 8210192 A JP8210192 A JP 8210192A JP 8210192 A JP8210192 A JP 8210192A JP H05285752 A JPH05285752 A JP H05285752A
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JP
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bumper
hand frame
frame
finger
hand
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JP8210192A
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Inventor
Shinji Harada
信治 原田
Original Assignee
Mitsubishi Motors Corp
三菱自動車工業株式会社
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Abstract

PURPOSE: To provide a bumper assembly device which enables a bumper to be gripped and assembled regardless of an availability of a lamp insertion hole in the bumper.
CONSTITUTION: The assembling device is equipped with a hand frame 6 at the tip end of a robot arm, a grip pad 28 projected out of the hand frame 6, an extension frame 32 which is extended from the hand frame 6 to the direction that the grip pad 28 is projected, and is located below a bumper B when the hand frame is advanced, a finger shaft 48 which is extended out of the extension frame 32 to the projected direction, concurrently can be freely advanced/retreated in the projected direction, and also can be freely rotated, and with a clamp finger 50 which is rotatably attached to the tip end of the finger shaft 48.
COPYRIGHT: (C)1993,JPO&Japio

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】この発明は、車体へのバンパの組付に好適したバンパの組付装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION This invention relates to an assembling device of the bumper suitably was in the assembling of the bumper to the vehicle body.

【0002】 [0002]

【従来の技術】車体へのバンパの組付には、従来からロボットが使用されている。 The assembling of the bumper to the Background of the vehicle body, the robot have been conventionally used. 即ち、このロボットは、そのアームの先端にバンパ用の把持ハンドを備えており、この把持ハンドは、バンパに設けられているランプ装着穴を利用して、このパンパの把持が可能となっている。 That is, the robot is provided with a gripping hand bumper to the tip of its arm, the gripping hand, by using the lamp mounting hole provided in the bumper, which enables gripping of the Pampa . 即ち、把持ハンドはクランプフィンガを有しており、このクランプフィンガは、バンパのフェース面に有るランプ装着穴を通じて、そのリーンフォースメントの穴に挿入可能であるとともに、挿入後に拡開されることでリーンフォートメントを介してバンパの把持が可能となっている。 In other words, the gripping hand has a clamp finger, the clamp fingers through lamp mounting hole in the face of the bumper, together can be inserted into the hole of the reinforcement, that is expanded after insertion It has become possible to grip the bumper through the lean Fort instrument.

【0003】従って、ロボットアームの先端に上述した把持ハンドが備えられていれば、この把持ハンドによりバンパを把持した後、ロボットアームの作動を介して、 [0003] Therefore, if provided with a holding arm described above to the tip of the robot arm, after gripping the bumper by the grasping hand, through the operation of the robot arm,
バンパを車体側に向けて供給でき、そして、この車体の前部又は後部にバンパを組み付けることができる。 Bumper can be supplied toward the vehicle body side, and it is possible to assemble the bumper to the front or rear portion of the vehicle body.

【0004】 [0004]

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した把持ハンドは、そのフェース面にランプ装着穴が有るバンパには適用可能であるが、しかしながら、ランプ装着穴の無いバンパには適用できない。 [SUMMARY OF THE INVENTION Incidentally, the holding arm described above, although the bumper there are lamp mounting hole in the face surface is applicable, however, can not be applied to free bumper of lamp mounting holes. 即ち、ランプ装着穴が無いと、このランプ装着穴を通じてクランプフィンガを挿入することができない。 That is, when there is no lamp mounting hole can not be inserted into the clamp fingers through the lamp mounting hole. このため、この種のバンパを車体に組み付けるには、把持ハンドを使用できないから、人手に頼らざるを得ず、その組立作業の効率が著しく低下することになる。 Therefore, the assembling bumper of this kind to a vehicle body, can not be used to grip the hand, not to rely on manual, so that the efficiency of the assembly work is significantly reduced.

【0005】この発明は、上述した事情に基づいてなされたもので、その目的とするところは、ランプ装着穴の有無に拘らず、バンパの把持を可能としたバンパの組付装置を提供することにある。 [0005] The present invention has been made based on the above circumstances, and an object, regardless of the presence or absence of lamp mounting holes, to provide a bumper assembly apparatus which enables gripping of the bumper It is in.

【0006】 [0006]

【課題を解決するための手段】この発明の組付装置は、 Means for Solving the Problems] assembling apparatus of the present invention,
ロボットアームの先端に取り付けられたハンドフレームと、このハンドフレームから突出して設けられ、ハンドフレームがバンパのフェース面に向けて前進されたとき、このフェース面に当接される把持パッドと、ハンドフレームから前記把持パットの突出方向に延び、ハンドフレームが前進されたとき、バンパの下方に配置される延長フレームと、この延長フレームから前記突出方向に延びるとともに、この突出方向に進退可能で且つ回転可能なフィンガ軸と、このフィンガ軸の先端に設けられ、 A hand frame that is attached to the distal end of a robot arm, provided to protrude from the hand frame, when the hand frame is advanced toward the face surface of the bumper, the gripping pad is brought into contact with this face, hand frame extending in the protruding direction of the gripping pad from when the hand frame is advanced, the extension frame which is disposed below the bumper, extend in the projecting direction from the extension frame, and rotatable can advance and retreat in the protruding direction a finger shaft such, provided at a tip of the finger shaft,
フィンガ軸の回転により、パンパの下側に位置する休止位置とバンパの裏面領域に位置する作動位置との間で回動可能なクランプフィンガとを備えている。 Rotation of finger shaft, and a rotatable clamping fingers between the operative position located on the back surface region of the rest position and the bumper located below the Pampa.

【0007】 [0007]

【作用】上述した組付装置によれば、クランプフィンガが休止位置にある状態で、ロボートアームにより、ハンドフレームをバンパのフェース面に向けて前進させ、延長フレーム側のクランプフィンガをバンパの下方を通じて、バンパの裏面側に位置付ける。 SUMMARY OF] According to the assembling device described above, in a state in which the clamp finger is in the rest position, b by the boat arm, the hand frame is advanced toward the face surface of the bumper, the lower bumper clamping fingers of the extension frame side through, positioned on the back side of the bumper. そして、クランプフィンガを休止位置から作動位置に回動させ、フィンガ軸をハンドフレーム側に後退させれば、バンパのフェースとそのリーンフォースメントに把持パッド及びクランプフィンガが夫々当接し、これにより、把持パッドとクランプフィンガとの間でバンパが把持される。 Then, by rotating the operating position the clamping finger from a rest position, if retract the finger shaft the hand frame side, face the gripping pads and clamp fingers to the reinforcement of the bumper respectively abut, thereby, grip bumper is gripped between the pad and the clamping finger. 従って、この後、把持したバンパは、ロボットアームの作動により、車体に向けて供給され、そして、車体に組み付けが実施される。 Therefore, after this, grasped bumper, by the operation of the robot arm, is fed toward the vehicle body, and assembled to the vehicle body is performed.

【0008】 [0008]

【実施例】図1及び図2を参照すると、バンパの組付装置が示されている。 Referring to FIG. 1 and FIG. 2, the bumper assembly apparatus is shown. この組付装置は、詳細には図示しないがアームを有したロボットの一部を構成している。 The assembling device, not shown in detail constitutes a part of a robot having an arm. 図1中、1点鎖線で示した部位はロボットアームのリスト部2を示しており、このリスト部2は、センタOを中心として自在に関節運動可能となっている。 In Figure 1, a portion shown by a chain line indicates a list section 2 of the robot arm, the list portion 2 is freely and can articulate about the center O.

【0009】リスト部2には、把持ハンドが設けられており、この把持ハンドは、リスト部2にサポート4を介して取り付けられたハンドフレーム6を有している。 [0009] The list section 2, the holding arm is provided, the gripping hand has a hand frame 6 mounted via the support 4 in the list section 2. サポート4は、リスト部2に連結されたベースブロック8 Support 4, the base block 8 connected to the list part 2
と、ハンドフレーム6からベースブロック8側に向かって平行に延びる一対のサポートスリーブ10と、これらサポートスリーブ10を摺動自在にして貫通した一対のサポート軸12とから構成されている。 When a pair of support sleeve 10 extending parallel toward the hand frame 6 to the base block 8 side, and a pair of support shaft 12 that penetrates and these support sleeve 10 slidably. 各サポート軸1 Each support shaft 1
2の一端はベースブロック8に連結されており、その他端はハンドフレーム6を貫通し、そして、他端に抜止めのためのナット14が取り付けられている。 2 at one end is connected to the base block 8, the other end through the hand frame 6, and a nut 14 for retaining is attached to the other end.

【0010】また、サポート4は、ベースブロック8とハンドフレーム6とを間を連結する空圧シタンダ16 Further, it supports 4, pneumatic Shitanda 16 connecting between the base block 8 and hand frame 6
(図1参照)を備えており、この空圧シリンダ16は、 Includes (see FIG. 1), the pneumatic cylinder 16,
ベースブロック8に対し、ハンドフレーム6を接離する方向即ち図1中矢印A1方向にに移動させることができる。 Relative to the base block 8, in hand frame 6 toward or away from words 1 can be moved in the direction of the arrow A1. ハンドフレーム6は、図1中2点鎖線で示してあるバンパBのフェース面Fに沿って延びる上下一対のフレームプレート18と、これらフレームプレート18,1 Hand frame 6 includes a pair of upper and lower frame plates 18 extending along the face F of the bumper B, illustrated by the two-dot chain line in FIG. 1, these frame plates 18,1
9を連結する断面I字形の連結プレート20からなっている。 It consists connecting plate 20 of the cross-section I-shaped connecting the 9.

【0011】図1に示されているように、ハンドフレーム6の一端には、サイドフィンガ22の基端が回動自在に取り付けられており、このサイドフィンガ22の先端には一対の真空吸着パッド24が取り付けられている。 [0011] As shown in FIG. 1, the one end of the hand frame 6, the proximal end of the side finger 22 is rotatably attached to a pair of vacuum suction pads at the distal end of the side finger 22 24 is attached.
また、ハンドフレーム6の一端とサイドフィンガ22との間はエアシリンダ26を介して連結されており、このエアシリンダ26の伸縮により、サイドフィンガ22の開閉回動が制御可能となっている。 Further, between one end and the side fingers 22 of the hand frame 6 is connected via an air cylinder 26, by the expansion and contraction of the air cylinder 26, the opening and closing rotation of the side finger 22 can be controlled.

【0012】そして、ハンドフレーム6には、その一端と前記サポート4との間に位置して把持パッド28が設けられている。 [0012] Then, the hand frame 6, the gripping pads 28 are provided positioned between the support 4 and its one end. この把持パッド28は、ゴム部材からなり、バンパBのフェース面Fと対向するハンドフレーム6の前面に取付具30を介して取り付けられている。 The gripping pads 28 is made of a rubber member, it is attached via a fixture 30 on the front of the hand frame 6 opposite to the face F of the bumper B. なお、図1には示されていないけれども、ハンドフレーム6の他端側にも、前述した真空吸着パッド及び把持パッド28が同様にして取り付けられていることは勿論である。 Incidentally, although not shown in FIG. 1, also the other end of the hand frame 6, it is needless to say that the vacuum suction pad and gripping pad 28 described above is mounted in a similar manner.

【0013】更に、ハンドフレーム6の中央部には延長フレーム32が設けられている。 Furthermore, the extension frame 32 is provided at the center portion of the hand frame 6. この延長フレーム32 The extension frame 32
は、図2から明かなように、ハンドフレーム6の下側のフレームプレート18から斜め下方にして前方に延びる一対のサポートプレート34と、これらサポートプレート34の下端を連結するクロスプレート36とから構成されている。 , As is clear from FIG. 2, composed of a pair of support plates 34 extending forward from the lower side of the frame plate 18 of the hand frame 6 in the obliquely downward, cross plate 36 which connects the lower ends of the support plate 34 It is. クロスプレート36の下面には、図3に示されているようにブラケット38を介してエアシリンダからなる進退シリンダ40が取り付けられており、この進退シリンダ40のピストンロッド42は、ハンドフレーム6側に延びて、進退ブロック44に連結されている。 The lower surface of the cross plate 36, and advancing and retracting cylinder 40 is attached consisting of an air cylinder via a bracket 38 as shown in Figure 3, the piston rod 42 of the reciprocating cylinder 40, the hand frame 6 side extends, is connected to the reciprocating block 44.

【0014】また、クロスプレート36の下面には、図1及び図2を参照すればより明かなように一対のガイドスリーブ46が取り付けられており、これらガイドスリーブ46は、進退シリンダ40の両側に位置し互いに平行に位置付けられている。 Further, on the lower surface of the cross plate 36, a pair of guide sleeves 46 Referring more apparent as attached to FIGS. 1 and 2, the guide sleeve 46, on either side of the advancing and retracting cylinder 40 position and are positioned parallel to each other. 各ガイドスリーブ46には、 Each of the guide sleeve 46,
フィンガ軸48が回転自在且つ摺動自在に貫通されており、これらフィンガ軸48の後端は更に進退ブロック4 Finger shaft 48 are through universal and slidably rotated, the rear end of the finger shaft 48 is further reciprocating block 4
4を回転自在に貫通して、この進退ブロック44を支持している。 4 and rotatably through the supports this reciprocating block 44.

【0015】そして、各フィンガ軸48の先端にはクランプフィンガ50が取り付けられている。 [0015] Then, the clamp fingers 50 is attached to the tip of the finger shaft 48. これらクランプフィンガ50は、フィンガ軸48に対して直交する方向に延びており、その先端にはハンドフレーム6側に向いた位置決めピン52が夫々取り付けられている。 These clamp finger 50 extends in a direction perpendicular to the finger shaft 48, the positioning pins 52 facing the hand frame 6 side are respectively attached to the tip. 各位置決めピン52は、図2から明かなようにバンパBのリーンフォースメントRに形成した孔に嵌合可能となっている。 Each positioning pin 52 can be fitted into a hole formed in the reinforcement R bumpers B As is clear from FIG. なお、リーンフォースメントRは、バンパBの補強材である。 It should be noted that the reinforcement R is a reinforcement of the bumper B.

【0016】一方、各フィンガ軸48の後端は、図2及び図3に概略的に示してある駆動機構54に連結されており、この駆動機構54の詳細は図4に示されている。 [0016] On the other hand, the rear end of the finger shaft 48 is connected to a drive mechanism 54 which is shown schematically in FIGS. 2 and 3, details of the drive mechanism 54 is shown in FIG.
即ち、駆動機構54は、一方のフィンガ軸48の後端に取り付けられたトルクプレート56と、他方のフィンガ軸48の後端に取り付けられたトルクプレート58とを備えており、これらトルクプレート56,58は伸縮ロッド60を介して相互に連結されている。 That is, the driving mechanism 54 includes a torque plate 56 which is attached to the rear end of one of the finger shaft 48, and a torque plate 58 which is attached to the rear end of the other finger shaft 48, these torque plate 56, 58 are connected to each other via the telescopic rod 60. 伸縮ロッド6 Telescopic rod 6
0の両端は、トルクプレート56,58の回転中心からに夫々偏心して回動自在に取り付けられており、これにより、一方のトルクプレートが一方向に回動されると、 Ends of 0 is attached rotatably to each eccentric sincerely during the rotation of the torque plate 56, thereby, when one of the torque plate is rotated in one direction,
他方のトルクプレートは逆方向に回動されるようになっている。 The other torque plate is adapted to be rotated in the opposite direction.

【0017】進退ブロック44には、空圧シリンダからなる回動シリンダ62が取り付けられており、この回動シリンダ62は、フィンガ軸48に対して交差する姿勢となっている。 [0017] reciprocating block 44, the rotary cylinder 62 comprising a pneumatic cylinder is attached, this rotation cylinder 62 has a posture crossing the finger shaft 48. 回動シリンダ62のピストンロッド64 Piston rod 64 of the rotating cylinder 62
の先端は、トルクプレート58にその回転中心から偏心して回動自在に取り付けられている。 Tip is attached rotatably eccentrically from the center of rotation to the torque plate 58. 従って、図4に示した状態から、回動シリンダ62のピストンロッド64 Therefore, from the state shown in FIG. 4, the piston rod 64 of the rotating cylinder 62
が収縮されると、トルクアーム56,58即ち両フィンガ軸48は互いに逆向きに回動し、この結果、両クランプフィンガ50は、図4中破線の矢印方向に互いに逆向きに回動されて、ハンドフレーム6に沿う回動姿勢即ち休止位置をとる。 When There is deflated, the torque arm 56, 58 i.e. both finger shaft 48 is rotated in opposite directions, as a result, the clamper fingers 50 are rotated in opposite directions in the direction of the arrow broken lines in FIG. 4 take the turning posture or rest position along the hand frame 6. 逆に、休止位置から回動シリンダ64 Conversely, rotation from the rest position the cylinder 64
のピストンロッド64が伸張されれば、両クランプフィンガ50は図4中実線の矢印方向に互いに逆向きに回動され、図1及び図2に示す作動位置をとる。 If the piston rod 64 is extended, the two clamp fingers 50 are rotated in opposite directions in the direction of the arrow indicated by the solid line in FIG. 4, assume the operating position shown in FIGS.

【0018】なお、図示しないけれども、前述した各シリンダは空圧源にホースを介して接続可能となっており、また、前述した真空吸着パッドは真空源にホースを介して接続可能となっている。 [0018] Incidentally, although not shown, each cylinder described above has a connectable via a hose to the air pressure source, also has a connectable via a hose to a vacuum suction pad vacuum source described above . 次に、図5乃至図8を追加して、前述したバンパBの組付装置の作動を説明する。 Next, add to FIGS, illustrating the operation of the assembling device of the bumper B described above.

【0019】先ず、組付装置は、両クランプフィンガ5 [0019] First of all, assembling device, the two clamp fingers 5
0が休止位置に位置付けられており、また、進退シリンダ40は、そのピストンロッド42が収縮した状態にある。 0 are positioned in the rest position, also advancing and retracting cylinder 40 is in a state where the piston rod 42 is contracted. 従って、進退ブロック44はハンドフレーム6から前方に離間するように前進されており、この結果、各フィンガ軸48を介して両クランプフィンガ50もまた前進位置に位置付けられている。 Therefore, reciprocating block 44 is the hand frame 6 is advanced so as to separate the front, this result are positioned on both the clamp fingers 50 are also advanced position via a respective finger shaft 48.

【0020】上述の状態から、ロボットアームの作動により、ハンドフレーム6がバンパBのフェース面Fに向けて移動されると、図5に示されているように、ハンドフレーム6の一対の把持パッド28がバンパBのフェース面Fに当接する。 [0020] From the above state, by the operation of the robot arm, the hand frame 6 is moved toward the face surface F of the bumper B, as shown in Figure 5, a pair of gripping pads of the hand frame 6 28 abuts against the face F of the bumper B. このとき、休止位置にある両クランプフィンガ50は、図6から明らかなようにバンバBの下方を通過して、このバンパBの裏面側に位置付けられる。 At this time, both clamp fingers 50 in the rest position, and passes below the Banbury B As is apparent from FIG. 6, is positioned on the back side of the bumper B.

【0021】この状態から、前述した駆動機構54の回動シリンダ62が駆動され、そのピストンロッド56が収縮されると、図7に示すように両クランプフィンガ5 [0021] From this state, turning the cylinder 62 of the drive mechanism 54 described above is driven and the piston rod 56 is contracted, both clamp fingers as shown in FIG 5
0は所定の回動角だけ回動されて前述した作動位置に位置付けられれる。 0 is positioned at the operative position as described above is rotated by a predetermined rotation angle. この後、進退シリンダ40のピストンロッド42を伸張させ、進退ブロック44及びフィンガ軸48を介して、両クランプフィンガ50をハンドフレーム6側に後退させれば、各クランプフィンガ50の位置決めピン52は図8に示すようにバンパBに於けるリーンフォースメントRの孔に嵌合する。 Thereafter, by stretching the piston rod 42 of the reciprocating cylinder 40, through the reciprocating block 44 and finger shaft 48, if retract both clamp fingers 50 to the hand frame 6 side, positioning pins 52 of each clamp finger 50 Figure fitted into the hole of the in reinforcement R to the bumper B as shown in 8.

【0022】この結果、バンパBは、前述した一対の把持パッド28と一対のクランプフィンガ50との間で把持されることになる。 [0022] Consequently, the bumper B will be gripped between the pair of gripping pads 28 and a pair of clamp fingers 50 described above. このとき、前述したエアシリンダ16のピストンロッドを伸張させることで、ハンドフレーム6を介し、両把持パッド28をバンパBのフェース面Fに更に押し付ければ、バンパBの把持力を増加させることも可能である。 At this time, by expanding the piston rod of the air cylinder 16 described above, through the hand frame 6, if further make that both gripping pad 28 on face F of the bumper B, also to increase the gripping force of the bumper B possible it is. また、このとき、ハンドフレーム6の両端のサイドフィンガ22は、バンパBの側面に向けて回動されて、その真空吸着パッ24がバンパBの側面に吸着され、これにより、バンパBはサイドフィンガ22によっても保持された状態にある。 At this time, both ends of the side fingers 22 of the hand frame 6 is rotated toward the side of the bumper B, the vacuum suction pad 24 is attracted to the side of the bumper B, thereby, the bumper B are side fingers in a state of being held by 22.

【0023】上述したようにしてバンパBが把持されると、このバンパBは、ロボットアームの作動により、車体側例えば車体の後部に向けて供給され、そして、車体の後部に組み付けられる。 [0023] When the to the bumper B as described above is gripped, the bumper B is by the operation of the robot arm, is fed toward the rear of the vehicle body for example the vehicle body, and is assembled on the rear portion of the vehicle body. バンパBの組付がなされると、図2に2点鎖線で示されているように、両クランプフィンガ50の位置決めピン52は、そのフィンガ軸4 When assembling the bumper B is made, as indicated by the two-dot chain line in FIG. 2, the positioning pins 52 of the two clamp fingers 50, the finger shaft 4
8が前進されることで、バンパBに於けるリーンフォースメントRの孔から抜け出ることができる。 8 By is advanced, it is possible to escape from the pores of the at reinforcement R to the bumper B. そして、両クランプフィンガ50が回動されて、再度休止位置に位置付けられれば、ハンドフレーム6は、ロボットアームの作動を介して車体の後部即ち組付られたバンパBから逃げることができる。 Then, both the clamp fingers 50 is rotated, as long positioned again rest position, the hand frame 6, can escape from the bumper B was with the vehicle body of the rear i.e. set through the operation of the robot arm. なお、図2中、Sは車体の後端面を示している。 In FIG. 2, S denotes the rear end face of the vehicle body.

【0024】この発明は、上述した一実施例に制約されるものであなく、種々の変形が可能である。 [0024] The present invention Anak in those limited to the embodiment described above, and various modifications are possible. 例えば、一実施例では、ハンドフレーム6に把持パット28を固定して設けるようにしたが、この把持パッド28をバンパBのフェース面Fの形状に応じ、その位置を可変できるようにしてもよい。 For example, in one embodiment, although the provided secure the gripping pad 28 by the hand frame 6, according to the gripping pad 28 to the shape of the face F of the bumper B, and may be variably its position . また、一実施例では、把持パッド2 Further, in one embodiment, the gripping pad 2
8及びクランプフィンガ50を夫々一対ずつ設けるようにしたが、これらの個数は3つ以上であっても良い。 8 and have been so provided clamp fingers 50 each pair each, these numbers may be three or more.

【0025】更に、クランプフィンガ50を回動させる駆動機構54に関しても、一実施例のものに限らず、各種の機構を採用することができる。 Furthermore, with regard the drive mechanism 54 for rotating the clamp fingers 50, it can be adopted not limited to the embodiment, a variety of mechanisms.

【0026】 [0026]

【発明の効果】以上説明したように、この発明の組付装置によれば、バンパのフェース面とそのリーンフォースメントとに把持パッド及びクランプフィンガを夫々押し付けて、バンパの把持をなすようにしたから、バンパのフェース面上でのランプ装着穴の有無に拘らず、バンパの把持が可能となり、この結果、車体へのバンパの組付が可能となる等の優れた効果を奏する。 As described in the foregoing, according to the assembling device of the present invention, the face surface of the bumper and the reinforcement and the gripping pad and the clamping finger, respectively against, and to form a grip of the bumper from regardless of the presence or absence of lamp mounting holes on the face surface of the bumper, it is possible to grip the bumper, the result, an excellent effect, such as it is possible to assemble the bumper to the vehicle body.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】一実施例の組付装置の一部を示した平面図である。 1 is a plan view showing a portion of the assembling device of one embodiment.

【図2】組付装置を示した側面図である。 FIG. 2 is a side view showing the assembling apparatus.

【図3】組付装置の進退シリンダを示した側面図である。 3 is a side view of a reciprocating cylinder assembling apparatus.

【図4】組付装置に於けるフィンガ軸の駆動機構を示した背面図である。 Is a rear view showing a driving mechanism of the in finger shaft in Figure 4 with assembly device.

【図5】バンパに対し、そのハンドフレームが前進した状態での組付装置の平面図である。 To [5] bumper is a plan view of the assembling device in a state where the hand frame is advanced.

【図6】図5の組付装置の側面図である。 FIG. 6 is a side view of the assembly apparatus of FIG. 5.

【図7】図6の状態から、そのクランプフィンガが回動位置に位置付けられた状態での組付装置の側面図である。 From the state of FIG. 7 6 is a side view of the assembly apparatus with its clamping fingers is positioned on the rotational position.

【図8】図7の状態から、クランプフィンガが後退した状態での組付装置の側面図である。 From the state of FIG. 8 7 is a side view of the assembling device in a state in which the clamp finger is retracted.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

2 リスト部 6 ハンドフレーム 28 把持パッド 32 延長フレーム 40 進退シリンダ 44 進退ブロック 38 フィンガ軸 50 クランプフィンガ 52 位置決めピン 54 駆動機構 56、58 トルクプレート 60 伸縮ロッド 62 回動シリンダ B バンパ F フェース面 R リーンフォートメント 2 Listing section 6 hand frame 28 gripping pads 32 extended frame 40 forward and backward cylinder 44 reciprocating block 38 finger shaft 50 clamp finger 52 locating pins 54 drive mechanism 56, 58 the torque plate 60 telescopic rod 62 rotates the cylinder B bumper F face R lean Fort placement

Claims (1)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 ロボットアームの先端に取り付けられたハンドフレームと、このハンドフレームから突出して設けられ、ハンドフレームがバンパのフェース面に向けて前進されたとき、このフェース面に当接される把持パッドと、ハンドフレームから前記把持パットの突出方向に延び、ハンドフレームが前進されたとき、バンパの下方に配置される延長フレームと、この延長フレームから前記突出方向に延び、突出方向に進退可能で且つ回転可能なフィンガ軸と、このフィンガ軸の先端に設けられ、フィンガ軸の回転により、パンパの下側に位置する休止位置とバンパの裏面領域に位置する作動位置との間で回動可能なクランプフィンガとを備えており、 前記クランプフィンガが休止位置にある状態で、前記ハンドフレームをバンパに向け前 And 1. A hand frame attached to the tip of a robot arm, provided to protrude from the hand frame, when the hand frame is advanced toward the face surface of the bumper, grasping that contacts on the face surface a pad, extending from the hand frame in the protruding direction of the gripping pad, when the hand frame is advanced, the extension frame which is disposed below the bumper extends from the extension frame to the protruding direction, can advance and retreat in the projecting direction and finger axes and rotatable, provided at a tip of the finger shaft, by rotation of the finger shaft, pivotable between a working position located on the back surface region of the rest position and the bumper which is positioned below the Pampa and a clamp finger, in a state in which the clamping finger is in the rest position, before toward the bumper to the hand frame させてから、クランプフィンガを前記作動位置に回動させた後、フィンガ軸をハンドフレーム側に後退させることで、バンパのフェース及びリーンフォースメントに前記把持パッド及びクランプフィンガを当接させてバンパを把持し、この後、把持したパンバを前記ロボットアームの作動に車体に供給して、その組付をなすことを特徴とするバンパの組付装置。 Were allowed to, after rotating the clamp fingers into the working position, by retracting the finger shaft the hand frame side, the bumper is abutted against the gripping pad and the clamp fingers to the face and reinforcement of the bumper gripping, thereafter, the grasped Panba supplied to the vehicle body to the operation of the robot arm, the assembly device of the bumper, characterized in that forming the attached the set.
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