JPH05265554A - Method for guiding moving body without specifying path - Google Patents
Method for guiding moving body without specifying pathInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は作業用ロボット，搬送車
等の種々の移動体、特に左右に各１輪ずつ独立して駆動
されることにより移動と操向とに共用される駆動輪を有
するいわゆる２輪独立型移動ロボット等のような移動体
を到達目標点までの間の経路を指定せずに誘導する無経
路誘導方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to various moving bodies such as work robots and transport vehicles, and more particularly to a driving wheel which is commonly used for movement and steering by independently driving one wheel on each side. The present invention relates to a routeless guide method for guiding a mobile body such as a so-called two-wheel independent mobile robot having no route to a target point to be reached.
【０００２】[0002]
【従来の技術】左右にそれぞれ独立して駆動可能な駆動
輪を配置し、それぞれの駆動輪の回転速度を同一に、あ
るいは異なるように制御して走行速度と操向（ステアリ
ング）とを制御するたとえば作業用ロボット，資材等の
搬送車等の移動体が既に実用化されている。このような
移動体では、下記式(1) に従って左右の駆動輪の回転速
度の制御を行うことにより、到達目標点への誘導及び到
達目標点における方向の制御を行っている。2. Description of the Related Art Driving wheels that can be driven independently are arranged on the left and right sides, and the traveling speed and steering (steering) are controlled by controlling the rotational speeds of the respective driving wheels to be the same or different. For example, moving bodies such as work robots and transport vehicles for materials have already been put to practical use. In such a moving body, the rotational speeds of the left and right drive wheels are controlled according to the following equation (1) to guide the vehicle to the target point and control the direction at the target point.
【０００３】 ｕr, l＝ｋy ｅy ±ｋc （ｅc −ｋx ｅx ） …(1) 但し、ｕr ：右モータ速度指令値 ｕl ：左モータ速度指令値 ｋy ：進行方向ゲイン ｋc ：方位ゲイン ｋx ：横方向ゲイン ｅy ：進行方向偏差 ｅc ：旋回方向偏差 ｅx ：横方向偏差Ur , l = ky y y ± k c (e c −k x e x ) (1) where u r : right motor speed command value u l : left motor speed command value k y : progress direction gain k c: azimuth gain k x: lateral gain e y: traveling direction deviation e c: turning direction deviation e x: lateral deviation
【０００４】図１は上記式(1) が適用される状況を示す
模式図である。図１において参照符号１は移動体を示し
ている。この移動体１は前述の如く、左右に独立した駆
動輪RW, LWを有し、黒点にて示されているその中心位置
が移動体１の現在位置PPである。また、移動体１の到達
目標点TPはｘｙ直交座標の原点として示されており、更
に到達目標点TPにおける移動体１の指定方向は矢符Ｄに
て示されているようにｙ軸の正方向である。なお、図１
においてｅd は移動体１の現在位置PPと到達目標点TPと
の間の位置偏差（直線距離）である。FIG. 1 is a schematic diagram showing a situation in which the above equation (1) is applied. In FIG. 1, reference numeral 1 indicates a moving body. As described above, the moving body 1 has independent drive wheels RW and LW on the left and right, and the center position of the moving body 1 shown by a black dot is the current position PP of the moving body 1. The reaching target point TP of the moving body 1 is shown as the origin of the xy Cartesian coordinates, and the designated direction of the moving body 1 at the reaching target point TP is the positive y-axis as indicated by the arrow D. Direction. Note that FIG.
In, e d is the position deviation (straight line distance) between the current position PP of the mobile unit 1 and the reaching target point TP.
【０００５】ところで、図１に示されている状況におい
て、移動体１は式(1) により仮の目標点DTP へ誘導され
る。しかし、式(1) 中のｋx ｅx の値がπ/2を越える場
合には到達目標点に到達出来なくなるため、予め設定さ
れている経路上に多数の中間点を計算により設定してお
き、これらの中間点を時々刻々到達目標点として与える
追値制御系を構成する必要がある。換言すれば、移動体
の走行経路を予め設定しておく必要がある。By the way, in the situation shown in FIG. 1, the moving body 1 is guided to the tentative target point DTP by the equation (1). However, if the value of k x e x in equation (1) exceeds π / 2, it will not be possible to reach the target point, so set a number of intermediate points on the preset route by calculation. Every time, it is necessary to construct an additional value control system that gives these midpoints as target points to be reached every moment. In other words, it is necessary to preset the traveling route of the mobile body.
【０００６】具体的には、移動体をたとえばｎ点相互間
で移動させる場合、経路はｎ×（ｎ−１）通りが設定可
能なので、予めそれらの全てをプログラムに記述してお
く必要がある。また、各経路の中間点の数をｍ点とすれ
ば、各経路はそれぞれｍ＋１区間のに分割され、それぞ
れの経路は両端の２点の座標により表される。従って、
これらの全ての座標を予め設定してプログラムに記述し
ておく必要がある。Specifically, when a moving body is moved between, for example, n points, n × (n−1) routes can be set, and it is necessary to describe all of them in a program in advance. .. When the number of intermediate points of each route is m, each route is divided into m + 1 sections, and each route is represented by the coordinates of two points at both ends. Therefore,
It is necessary to preset all these coordinates and describe them in the program.
【０００７】上述のような場合に設定される走行経路は
通常は直線と円弧との単純な組合せにより人手を介して
設定することにより到達目標点TPにおいて移動体１の進
行方向を予め設定されている方向Ｄに一致させるか、あ
るいは移動体の出発点と到達目標点とを滑らかに接続す
るスプライン曲線を移動体１自身に搭載されている制御
装置で発生することにより、到達目標点TPにおける移動
体１の進行方向を予め設定されている方向Ｄに一致する
ように誘導する。The traveling route set in the above case is usually set manually by a simple combination of straight lines and circular arcs so that the traveling direction of the moving body 1 is preset at the reaching target point TP. The movement at the reaching target point TP is caused by matching the direction D with the moving body 1 or by generating a spline curve that smoothly connects the starting point and the reaching target point of the moving body by the control device mounted on the moving body 1 itself. The traveling direction of the body 1 is guided so as to match the preset direction D.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の追値制
御では、直線と円弧との組合せによる走行経路を人手を
介して設定するためのユーザプログラムが煩雑になり、
プログラミングの作業量が膨大になる。また移動体の制
御回路自身によりスプライン曲線を計算して移動する場
合にはその計算のためにCPU の負荷が非常に大きくなる
という問題もある。However, in the above-mentioned additional value control, the user program for manually setting the traveling route by the combination of the straight line and the circular arc becomes complicated,
The amount of programming work is enormous. There is also a problem that when the spline curve is calculated and moved by the control circuit of the moving body, the load on the CPU becomes very large due to the calculation.
【０００９】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
ものであり、上述のようなユーザプログラムの設定を不
要とし、また CPUによるスプライン曲線の計算の負荷を
も不要として到達目標点までの間の経路を指定せずとも
移動体を到達目標点に誘導し得る移動体の無経路誘導方
法の提供を目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and eliminates the need for setting a user program as described above, and also eliminates the load of calculation of a spline curve by the CPU to reach a target point. It is an object of the present invention to provide a routeless guide method for a moving body, which can guide the moving body to a target point to be reached without specifying the route.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】本発明の第１の発明に係
る移動体の無経路誘導方法は、左右の駆動輪の駆動速度
がその現在位置と到達目標点との位置関係に基づくパラ
メータを含む演算式に従って独立的に制御される移動体
を経路指定をせずに到達目標点に向けて誘導する移動体
の無経路誘導方法であって、上記演算式に含まれるパラ
メータのゲインを移動体の現在位置と到達目標点との間
の距離に応じて変更することを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a routeless guiding method for a moving body, wherein a driving speed of left and right driving wheels is set to a parameter based on a positional relationship between its current position and a reaching target point. A method of guiding a moving body independently controlled according to an arithmetic expression including a route toward a target point to be reached without specifying a route, wherein a gain of a parameter included in the above arithmetic expression is set to the moving body. It is characterized in that it is changed according to the distance between the present position and the target point to be reached.
【００１１】また本発明の第２の発明に係る移動体の無
経路誘導方法は、左右の駆動輪の駆動速度がその現在位
置と到達目標点との位置関係に基づくパラメータを含む
演算式に従って独立的に制御される移動体を経路指定を
せずに到達目標点に向けて誘導し、到達目標点において
予め定められた方向に移動体の進行方向を一致させる移
動体の無経路誘導方法であって、上記演算式に含まれる
パラメータのゲインを移動体の現在位置と到達目標点と
の間の距離に応じて変更すると共に、パラメータのゲイ
ンを２種類とし、一方のゲインから他方のゲインに移行
する際の移動体の走行経路が屈曲しないように２種類の
パラメータのゲインをそれぞれ定めることを特徴とす
る。Also, in the routeless guiding method for a moving body according to the second aspect of the present invention, the driving speeds of the left and right driving wheels are independent according to an arithmetic expression including a parameter based on the positional relationship between the current position and the reaching target point. It is a routeless guiding method of a moving body that guides a moving body that is controlled dynamically toward a target point to be reached without routing, and makes the traveling direction of the moving body coincide with a predetermined direction at the target point to reach. Then, the gain of the parameter included in the above arithmetic expression is changed according to the distance between the current position of the moving body and the target point to be reached, and the gain of the parameter is set to two types, and one gain is transferred to the other gain. It is characterized in that the gains of the two types of parameters are respectively determined so that the traveling route of the moving body when the vehicle is moved is not bent.
【００１２】[0012]
【作用】本発明の第１の発明に係る移動体の無経路誘導
方法では、移動体の現在位置と到達目標点との間の距離
に応じて異なる制御、たとえば、移動体が到達目標点に
比較的遠い場合には到達目標点に向けて直進し、移動体
が到達目標点に接近するに伴って到達目標点における移
動体の向きと一致した進行方向に誘導することが可能に
なる。In the routeless route guiding method for a moving body according to the first aspect of the present invention, different control is performed depending on the distance between the current position of the moving body and the reaching target point. When it is relatively far, it is possible to go straight toward the reaching target point, and as the moving body approaches the reaching target point, it is possible to guide in the traveling direction that matches the direction of the moving body at the reaching target point.
【００１３】また本発明の第２の発明に係る移動体の無
経路誘導方法では、移動体の現在位置と到達目標点との
間の距離に応じて異なる制御、たとえば、移動体が到達
目標点に比較的遠い場合には到達目標点に向けて直進
し、移動体が到達目標点に接近するに伴って到達目標点
における移動体の向きと一致した進行方向に誘導するこ
とが可能になり、更に上述の第１の発明に加えて、移動
体の出発点が到達目標点に近い場合の到達目標点での方
向制御の精度を向上させる目的でパラメータのゲインを
２種類とし、一方のゲインから他方のゲインに移行する
際の移動体の走行経路が屈曲しないように２種類のパラ
メータのゲインをそれぞれ定めているので、移動体を円
滑に走行させることが可能になる。In the routeless route guiding method for a moving body according to the second aspect of the present invention, different control is performed depending on the distance between the current position of the moving body and the reaching target point, for example, the moving body reaches the reaching target point. If it is relatively far from, it will go straight toward the target point, and as the moving body approaches the reaching target point, it will be possible to guide in the traveling direction that matches the direction of the moving body at the reaching target point. Further, in addition to the above-described first invention, two types of parameter gains are used for the purpose of improving the accuracy of the direction control at the reaching target point when the starting point of the moving body is close to the reaching target point. Since the gains of the two types of parameters are respectively determined so that the traveling path of the moving body does not bend when shifting to the other gain, the moving body can smoothly travel.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、本発明をその実施例を示す図面に基づ
いて詳述する。図２は本発明の第１の発明に係る移動体
の無経路誘導方法の概念を説明するための模式図であ
る。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below in detail with reference to the drawings showing the embodiments thereof. FIG. 2 is a schematic diagram for explaining the concept of the method for guiding a route of a mobile body according to the first aspect of the present invention.
【００１５】本発明の第１の発明に係る移動体の無経路
誘導方法では、移動体１とその到達目標点TPとの間の距
離に応じて３通りの制御を行う。具体的には、移動体１
の現在位置PPが図２に点ａにて示されているように到達
目標点TPから充分に遠い第１の場合（移動体１の現在位
置をPP1 とする) 、移動体１の現在位置PPが図２に点ｂ
にて示されているように到達目標点TPにある程度接近し
ている第２の場合（移動体１の現在位置をPP2 とする)
、移動体１の現在位置PPが図２に点ｃにて示されてい
るように到達目標点TPに極めて接近している第３の場合
（移動体１の現在位置をPP3 とする) のそれぞれで行わ
れる３通りの制御である。In the routeless route guiding method for a moving body according to the first aspect of the present invention, three types of control are performed according to the distance between the moving body 1 and its reaching target point TP. Specifically, the moving body 1
In the first case where the current position PP of the mobile unit 1 is sufficiently far from the reaching target point TP as shown by point a in FIG. 2 (the current position of the mobile unit 1 is PP1), the current position PP of the mobile unit 1 is Is point b in FIG.
In the second case where the target point TP is approached to some extent as shown in (the current position of the mobile unit 1 is PP2)
, The third case where the current position PP of the mobile unit 1 is extremely close to the target point TP as shown by the point c in FIG. 2 (the current position of the mobile unit 1 is PP3). There are three types of control performed in.
【００１６】以下、具体的に説明する。なお図２におい
て、移動体１の到達目標点TPからの移動方向の指定方向
は矢符Ｄにて示されているようにｙ軸の正方向であると
する。A detailed description will be given below. In FIG. 2, it is assumed that the designated direction of the moving direction of the moving body 1 from the reaching target point TP is the positive direction of the y-axis as indicated by the arrow D.
【００１７】〔第１の場合〕いま、点ａに移動体１が位
置しているとする。このように移動体１の現在位置ａが
到達目標点TPから充分に遠い場合には、移動体１は矢符
Ａにて示されているように、到達目標点TPに向かって直
進するように制御される。[First Case] It is assumed that the moving body 1 is located at the point a. In this way, when the current position a of the moving body 1 is sufficiently far from the reaching target point TP, the moving body 1 moves straight toward the reaching target point TP as indicated by the arrow A. Controlled.
【００１８】〔第２の場合〕移動体１の現在位置ｂが到
達目標点TPにある程度接近している場合には、現在位置
ｂを通って到達目標点TPで指定方向であるｙ軸に接する
ような曲線が設定され、移動体１は矢符Ｂにて示されて
いるように、この設定された曲線に沿って移動するよう
に制御される。[Second Case] When the current position b of the moving body 1 approaches the reaching target point TP to some extent, the moving target 1 passes through the current position b and comes into contact with the y-axis which is the designated direction at the reaching target point TP. Such a curve is set, and the moving body 1 is controlled so as to move along the set curve as indicated by the arrow B.
【００１９】〔第３の場合〕更に、移動体１の現在位置
ｃが到達目標点TPに極めて接近している場合には、現在
位置ｃが到達目標点TPと多少ずれていても、矢符Ｃにて
示されているように、指定方向Ｄであるｙ軸方向に進行
するように制御される。[Third Case] Further, when the current position c of the moving body 1 is extremely close to the reaching target point TP, even if the current position c is slightly deviated from the reaching target point TP, an arrow mark As indicated by C, it is controlled so as to proceed in the y-axis direction which is the designated direction D.
【００２０】本発明の第１の発明に係る移動体の無経路
誘導方法は上述のように、移動体１の現在位置が到達目
標点TPから充分に遠い第１の場合、ある程度近づいた第
２の場合、極めて接近している第３の場合の３状態にお
ける制御を連続的且つ円滑に行う。As described above, the method for guiding the routeless movement of the moving body according to the first aspect of the present invention is such that, in the first case where the current position of the moving body 1 is sufficiently far from the target point TP to be reached, the second approaching method is used. In the case of 3, the control in the three states of the third case, which are extremely close to each other, is continuously and smoothly performed.
【００２１】このような本発明の第１の発明方法におけ
る移動体１の左右駆動輪のモータの速度指令値は下記式
(2) にて求められる。The speed command values of the motors for the left and right driving wheels of the moving body 1 in the first method of the present invention are as follows:
Required in (2).
【００２２】 ｕr, l＝ｋd ｅd ±ｋc （ｅc −Ａθx ） …(2) 但し、ｅd ：位置偏差 θx ：方位偏差 ｕr ：右モータ速度指令値 ｕl ：左モータ速度指令値 ｋc ：方位ゲイン ｋd ：偏差方向ゲイン ｅc ：旋回方向偏差 Ａ ：方位偏差ゲイン[0022] u r, l = k d e d ± k c (e c -Aθ x) ... (2) where, e d: position deviation theta x: heading deviation u r: right motor speed value u l: Left motor speed value k c: azimuth gain k d: deviation direction gain e c: turning direction deviation A: azimuth deviation gain
【００２３】なお、位置偏差ｅd 及び方位偏差θx は下
記式(3) 及び式(4) にてそれぞれ与えられる。The position deviation e d and the azimuth deviation θ x are given by the following equations (3) and (4), respectively.
【００２４】[0024]
【数１】 [Equation 1]
【００２５】上記式(2) 中の方位偏差ゲインＡは、一例
としては前述の第１の場合には下記式(5) を、第２の場
合には下記式(6) を、第３の場合には下記式(7) をそれ
ぞれ満足するような連続関数Ｄとして与えられる。なお
このような各式(5), (6)及び(7) を満足するような関数
Ｄとして方位偏差ゲインＡを設定した場合には、前述の
第２の場合には移動体１は曲線に沿って移動するように
制御される。The azimuth deviation gain A in the above equation (2) is, for example, the following equation (5) in the first case, the following equation (6) in the second case, and the third equation In this case, a continuous function D that satisfies the following equation (7) is given. When the azimuth deviation gain A is set as the function D that satisfies the above equations (5), (6) and (7), the moving body 1 becomes a curve in the above-mentioned second case. Controlled to move along.
【００２６】[0026]
【数２】 [Equation 2]
【００２７】上記式(2) によるシミュレーション結果を
図５に、実験結果を図６にそれぞれ示す。図５に示され
ているグラフは、到達目標点TPにおける移動体１の進行
方向を０°（真上）とし、到達目標点TPから8m離れてそ
れぞれ到達目標点TPから見た方向が０°，45°, 90°,
135°, 180°である地点A, B, C, D, E を出発点と
し、且つこれらの各出発点A, B, C, D, E では移動体１
の進行方向を真上方向とし、更にｄo ＝2mの場合のシミ
ュレーション結果である。また、図６に示されているグ
ラフは、移動体１の出発点a, b, c, d, e と到達目標点
TPとの距離を上述のシミュレーションの場合のA, B, C,
D, E に比して3mとした場合の実際の移動体１の走行軌
跡を示す実験結果である。FIG. 5 shows the simulation result by the above equation (2), and FIG. 6 shows the experimental result. In the graph shown in FIG. 5, the traveling direction of the moving body 1 at the reaching target point TP is 0 ° (directly above), and the direction viewed from the reaching target point TP is 8 ° at a distance of 8 m from the reaching target point TP. ， 45 °, 90 °,
The starting points are points A, B, C, D and E which are 135 ° and 180 °, and the moving body 1 is at each of these starting points A, B, C, D and E.
Is the simulation result in the case where the traveling direction of is set to be the directly upward direction and further d o = 2 m. In addition, the graph shown in FIG. 6 shows that the starting points a, b, c, d, e of the moving body 1 and the target points to be reached.
The distance from TP is A, B, C, in the above simulation.
It is an experimental result which shows the actual traveling locus of the mobile body 1 when it is 3 m compared with D and E.
【００２８】これらの結果からは、移動体１が到達目標
点TPに正確に到達し、しかもその際の進行方向が指定方
向に一致していることが判る。この場合の方位偏差ゲイ
ンＡの連続関数は下記式(8) を用いた。なお、方位偏差
ゲインＡの連続関数Ｄに対する特性を図７のグラフに示
す。From these results, it can be seen that the moving body 1 accurately reaches the reaching target point TP, and the traveling direction at that time coincides with the designated direction. In this case, the continuous function of the azimuth deviation gain A uses the following equation (8). The characteristic of the azimuth deviation gain A with respect to the continuous function D is shown in the graph of FIG.
【００２９】[0029]
【数３】 [Equation 3]
【００３０】また各定数は以下の通りである。 ｋd ＝17 ｋc ＝16 ｄo ＝２The respective constants are as follows. k d = 17 k c = 16 d o = 2
【００３１】ところで、以上のような本発明の第１の発
明に係る移動体の無経路誘導方法では、ｅy ＜０、即ち
進行方向偏差ｅy が負である場合には式(4) の方位偏差
が進行方向偏差ｅy が正である場合と同じ向きとなるた
め制御が不安定になる虞がある。そこで、方位偏差ゲイ
ンＡを進行方向偏差ｅy が０または正である場合と負で
ある場合とに分けて考え、それぞれの場合の方位偏差ゲ
インＡをＦ及びＧとする。そして、方位偏差ゲインＦ及
びＧそれぞれを下記式(9) 及び式(10)に示されているよ
うな関数とする。By the way, in the routeless route guiding method for a moving body according to the first aspect of the present invention as described above, when e y <0, that is, the traveling direction deviation e y is negative, Since the azimuth deviation is in the same direction as when the traveling direction deviation e y is positive, control may become unstable. Therefore, the azimuth deviation gain A is considered separately for the case where the traveling direction deviation e y is 0 or positive and for the case where it is negative, and the azimuth deviation gain A in each case is F and G. Then, each of the azimuth deviation gains F and G is a function as shown in the following equations (9) and (10).
【００３２】[0032]
【数４】 [Equation 4]
【００３３】但し、このような方位偏差ゲインＡを進行
方向偏差ｅy の正負に応じてそれぞれ異なる関数ＦとＧ
として定めた場合、図８に示されているように、関数Ｆ
とＧとはｅx 軸を境界として切り換えられることにな
る。However, such azimuth deviation gain A is different from functions F and G depending on whether the traveling direction deviation e y is positive or negative.
, The function F, as shown in FIG.
And G can be switched with the e x axis as a boundary.
【００３４】また、以上のような本発明の第１の発明に
係る移動体の無経路誘導方法では、移動体１の到達目標
点TPでの停止精度は出発点が前述の図５及び図６に示さ
れている到達目標点TPから比較的遠い場合にはかなりの
高精度が得られる。しかし、移動体１の出発点が到達目
標点TPに比較的近い場合には、移動体１の到達目標点TP
での停止精度は、出発点が到達目標点TPから比較的遠い
場合に比してそれほどの高精度は得られない。Further, in the method for guiding a route of a moving body according to the first aspect of the present invention as described above, the stopping precision of the moving body 1 at the reaching target point TP is such that the starting point is the starting point shown in FIGS. When the target point TP shown in is relatively far away, quite high accuracy can be obtained. However, when the starting point of the mobile unit 1 is relatively close to the reaching target point TP, the reaching target point TP of the moving unit 1 is reached.
The stopping accuracy at is not so high as compared with the case where the starting point is relatively far from the reaching target point TP.
【００３５】図９はたとえば、移動体１の出発点Ａ，
Ｂ，Ｃ，Ｄがいれも到達目標点TPから1.5mであり、各出
発点での方位が０°（ｙ軸の正方向）である場合の実験
結果を示している。この実験結果では、到達目標点TPで
移動体１が停止した際の指定方向（ｙ軸の正方向）と出
発点がｙ軸の負の位置である出発点Ｃから出発した場合
以外の各出発点Ａ，Ｂ，Ｄから移動体１が出発した場合
にはいずれの場合においても到達目標点TPでの停止方向
が指定方向とは一致していない。FIG. 9 shows, for example, the starting point A of the moving body 1,
All of B, C, and D are 1.5 m from the target point TP to be reached, and the experimental results are shown when the azimuth at each starting point is 0 ° (the positive direction of the y-axis). In this experimental result, each starting point except when the moving body 1 stops at the reaching target point TP (starting direction y) and the starting point is starting point C which is the negative position of the y axis When the moving body 1 departs from the points A, B and D, the stop direction at the reaching target point TP does not match the designated direction in any case.
【００３６】このような問題を解決するには、関数Ｆの
定数const を大きくすればよい。しかし、そのようにし
た場合には図９の場合と同様の条件で実験した結果を図
10に示す如く、両関数ＦとＧとの境界で移動体１の方位
が急激に変化してその走行軌跡が屈曲する。このように
移動体１の走行軌跡が急激に屈曲した場合には、たとえ
ば移動体１に積載されている荷物が落下する等の危険な
状態を招来する。To solve such a problem, the constant const of the function F may be increased. However, in such a case, the results of the experiment conducted under the same conditions as in the case of FIG.
As shown in 10, the azimuth of the moving body 1 changes rapidly at the boundary between the two functions F and G, and the running locus bends. When the traveling locus of the moving body 1 is sharply bent in this way, a dangerous state such as dropping of a load loaded on the moving body 1 is brought about.
【００３７】従って、両関数ＦとＧとが接続点において
滑らかに接続するように両者を設定する必要がある。以
下、そのような両関数ＦとＧとを滑らかに接続し得る本
発明の第２の発明に係る移動体の無経路誘導方法につい
て説明する。Therefore, it is necessary to set both functions F and G so that they are smoothly connected at the connection point. Hereinafter, a method for guiding a route of a moving body according to a second aspect of the present invention that can smoothly connect both functions F and G will be described.
【００３８】まず、図11に示されているように、Ｒ＝１
である場合に移動体１の進行方向と両関数の境界線とが
直行するような設定を行う。加えて、図12に示されてい
るように、その際に関数Ｆが極大値をとるように、一方
関数Ｇは一様に減少するようにそれぞれ設定する。First, as shown in FIG. 11, R = 1
In the case of, the setting is made so that the traveling direction of the moving body 1 and the boundary line between both functions are orthogonal. In addition, as shown in FIG. 12, the function F takes the maximum value and the function G is set so as to decrease uniformly at that time.
【００３９】このような条件に鑑みて、両関数Ｆ及びＧ
を前述の式(9) 及び式(10)から下記式(11)及び式(12)の
ような形にそれぞれ定める。In consideration of such a condition, both functions F and G
Are defined by the above equations (9) and (10) into the following equations (11) and (12), respectively.
【００４０】[0040]
【数５】 [Equation 5]
【００４１】ここで、Ｒ＝１である場合に関数Ｆが極大
値をとる条件としては、Ｒ＝１のときに下記式(13)に示
されているように、dF／dR＝０である必要がある。Here, as a condition that the function F takes the maximum value when R = 1, dF / dR = 0 as shown in the following equation (13) when R = 1. There is a need.
【数６】 [Equation 6]
【００４２】ここで、式(13)の分母が０でない、即ち
（ａ＋１）2 ≠０とすると、式(13)中の変数ａとｂとは
下記式(14)に示されているような関係になる。 ｂ＝２ａ／（１−ｂ） …(14)Here, if the denominator of the equation (13) is not 0, that is, (a + 1) 2 ≠ 0, the variables a and b in the equation (13) are as shown in the following equation (14). Get involved. b = 2a / (1-b) (14)
【００４３】Ｒ＝１である場合において、移動体１の進
行方向と両関数Ｆ，Ｇの境界線とが直行する条件を以下
に示す。なお、Ｒ＝１である場合における関数Ｆの値
（極大値ｆ）は所定の値が与えられるものとする。両関
数Ｆ，Ｇの境界線の角度をθbとした場合、θb は図13
から下記式(15)にて求められる。The conditions under which the traveling direction of the moving body 1 and the boundary line between the two functions F and G are orthogonal to each other when R = 1 are shown below. A predetermined value is given as the value (maximum value f) of the function F when R = 1. When the angle of the boundary line between both functions F and G is θ b , θ b is as shown in FIG.
It is calculated from the following equation (15).
【００４４】θb ＝ 90(ｆ−１） …(15)Θ b = 90 (f-1) (15)
【００４５】同様に、Ｒ＝１である場合における関数Ｆ
の値ｇは図14から下記式(16)にて求められる。Similarly, the function F when R = 1
The value g of is calculated from the following equation (16) from FIG.
【００４６】ｇ＝(270−θb )/(360−θb ) …(16)G = (270−θ b ) / (360−θ b ) ... (16)
【００４７】以上から変数ａ及びｂが求められる。即
ち、前述の式(12)にＲ＝１を代入した値がｆに等しいの
で、下記式(17)が成立する。From the above, the variables a and b are obtained. That is, since the value obtained by substituting R = 1 into the above-mentioned equation (12) is equal to f, the following equation (17) is established.
【００４８】（ｂ＋１）／（ａ＋１）＝ｆ …(17)(B + 1) / (a + 1) = f (17)
【００４９】この式(17)に前述の式(14)のｂの値を代入
すると、下記式(18)によりａが求められる。By substituting the value of b in the above equation (14) into this equation (17), a can be obtained by the following equation (18).
【００５０】ａ＝１−（１／ｆ） …(18)A = 1- (1 / f) (18)
【００５１】更に、ｃは前述の式(13)にＲ＝１を代入し
た値がｇに等しいことから、下記式(19)により求められ
る。Further, c is obtained by the following equation (19) because the value obtained by substituting R = 1 in the above equation (13) is equal to g.
【００５２】ｃ＝（ａ＋１）・ｇ−１ …(19)C = (a + 1) · g-1 (19)
【００５３】以上をまとめると、両方位偏差ゲインの関
数Ｆ，Ｇは下記のようにして求められる。Summarizing the above, the functions F and G of the two-sided deviation gain are obtained as follows.
【００５４】[0054]
【数７】 [Equation 7]
【００５５】[0055]
【発明の効果】以上のように本発明の第２の発明に係る
移動体の無経路誘導方法によれば、移動体の経路を設定
する必要がなく、移動体をｎ点相互間で移動させるので
あればそのｎ点の座標を指定しておくのみで移動体の到
達目標点における進行方向が予め設定されている方向に
一致する。従って、ユーザプログラムが簡単になり、プ
ログラミングの手間が軽減される。As described above, according to the routeless route guiding method for a moving body according to the second aspect of the present invention, it is not necessary to set the route of the moving body, and the moving body is moved between n points. In that case, the traveling direction at the arrival target point of the moving body coincides with the preset direction only by designating the coordinates of the n points. Therefore, the user program is simplified and the programming effort is reduced.
【００５６】また経路設定が不要なので、スプライン曲
線を移動体の制御回路で計算する必要が無くなるため、
CPUの負荷が軽減される。Since the route setting is unnecessary, it is not necessary to calculate the spline curve by the control circuit of the moving body.
CPU load is reduced.
【００５７】更に、移動経路上の障害物を回避した後に
も自動的に到達目標点へ移動することが可能であり、ま
た従来では事前に経路を指定することが出来ないような
場合にも、移動体は到達目標点へ向かって移動すること
が可能になり、更に従来では経路が存在しないような場
合にも到達目標点へ向かって移動することが可能であ
り、到達目標点においてはその時点の進行方向に進行す
るように制御される。Further, even after avoiding obstacles on the moving route, it is possible to automatically move to the target point to reach, and in the case where the route cannot be specified in advance in the conventional case, The moving body can move toward the reaching target point, and can move toward the reaching target point even when there is no conventional route. Is controlled so as to proceed in the traveling direction.
【００５８】また更に本発明の第２の発明に係る移動体
の無経路誘導方法によれば、移動体の出発点が到達目標
点に比較的近い場合にも移動体の到達目標点での方向の
制御精度が向上し、且つ２種類のパラメータの移行点に
おける移動体の走行経路を滑らかにして急激な方向変換
を回避し得る。Furthermore, according to the routeless route guiding method for a moving body according to the second aspect of the present invention, even when the starting point of the moving body is relatively close to the reaching target point, the direction of the moving body at the reaching target point is set. It is possible to improve the control accuracy of, and smooth the traveling route of the moving body at the transition point of the two types of parameters to avoid an abrupt direction change.
【図１】移動体の現在位置とその到達目標点との間の種
々の偏差と、移動体の従来の誘導方法の概念を説明する
ための模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram for explaining various deviations between a current position of a moving body and its reaching target point and a concept of a conventional guiding method of the moving body.
【図２】本発明の第１の発明に係る移動体の無経路誘導
方法の概念を示す模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing the concept of a routeless guide method for a moving body according to the first aspect of the present invention.
【図３】本発明の第１の発明に係る移動体の無経路誘導
方法において、第１の場合にＡ＝１となることを示す模
式図である。FIG. 3 is a schematic diagram showing that A = 1 in the first case in the routeless route guiding method for a mobile body according to the first aspect of the present invention.
【図４】本発明の第１の発明に係る移動体の無経路誘導
方法において、第２の場合にＡ＝２となることを示す模
式図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing that A = 2 in the second case in the method for guiding a route of a mobile body according to the first invention of the present invention.
【図５】本発明の第１の発明に係る移動体の無経路誘導
方法のシミュレーション結果を示すグラフである。FIG. 5 is a graph showing a simulation result of a routeless guidance method for a moving body according to the first aspect of the present invention.
【図６】本発明の第１の発明に係る移動体の無経路誘導
方法の実験結果を示すグラフである。FIG. 6 is a graph showing an experimental result of a routeless guidance method for a moving body according to the first aspect of the present invention.
【図７】上述のシミュレーション及び実験において使用
された方位偏差ゲインＡの連続関数の特性を示すグラフ
である。FIG. 7 is a graph showing characteristics of a continuous function of the azimuth deviation gain A used in the above simulation and experiment.
【図８】２種類の関数の境界線を示す模式図である。FIG. 8 is a schematic diagram showing a boundary line between two types of functions.
【図９】第１の発明において移動体の出発点が到達目標
点に比較的近い場合の到達目標点での方向制御の結果を
示す模式図である。FIG. 9 is a schematic diagram showing the result of directional control at the reaching target point when the starting point of the moving body is relatively close to the reaching target point in the first invention.
【図１０】２種類の関数の境界線が一方の関数を変更す
ることにより急激に変化することを示す模式図である。FIG. 10 is a schematic diagram showing that the boundary line between two types of functions changes abruptly by changing one of the functions.
【図１１】本発明の第２の発明に係る移動体の無経路誘
導方法の概念を示す模式図である。FIG. 11 is a schematic diagram showing the concept of a routeless guidance method for a moving body according to a second aspect of the invention.
【図１２】本発明の第２の発明に係る移動体の無経路誘
導方法において使用される２種類の関数ＦとＧとの特性
を示すグラフである。FIG. 12 is a graph showing characteristics of two kinds of functions F and G used in the method for guiding a route of a moving body according to a second aspect of the present invention.
【図１３】関数Ｆの領域における移動体の走行方向と両
関数の境界線とのなす角度を示す模式図である。FIG. 13 is a schematic diagram showing an angle formed by a traveling direction of a moving body and a boundary line between both functions in a region of a function F.
【図１４】関数Ｇの領域における移動体の走行方向と両
関数の境界線とのなす角度を示す模式図である。FIG. 14 is a schematic diagram showing an angle formed by a traveling direction of a moving body and a boundary line between both functions in a region of a function G.
１ 移動体 LW, RW 左右の駆動輪 PP 移動体１の現在位置 TP 移動体１の到達目標点 Ｄ 移動体１の到達目標点TPにおける指定進行方向 1 Moving body LW, RW Left and right driving wheels PP Current position of moving body 1 TP Target point of arrival of moving body D D Designated traveling direction at reaching target point of TP of moving body 1
─────────────────────────────────────────────────────
─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成５年４月２日[Submission date] April 2, 1993
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００４[Correction target item name] 0004
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【０００４】図１は上記式(1) が適用される状況を示す
模式図である。図１において参照符号１は移動体を示し
ている。この移動体１は前述の如く、左右に独立した駆
動輪RW, LWを有し、黒点にて示されているその中心位置
が移動体１の現在位置PPである。また、移動体１の到達
目標点TPはｘｙ直交座標の原点として示されており、更
に到達目標点TPにおける移動体１の指定方向は矢符DDに
て示されているようにｙ軸の正方向である。なお、図１
においてｅd は移動体１の現在位置PPと到達目標点TPと
の間の位置偏差（直線距離）である。FIG. 1 is a schematic diagram showing a situation in which the above equation (1) is applied. In FIG. 1, reference numeral 1 indicates a moving body. As described above, the moving body 1 has independent drive wheels RW and LW on the left and right, and the center position of the moving body 1 shown by a black dot is the current position PP of the moving body 1. Further, the target point TP of the moving body 1 is shown as the origin of the xy Cartesian coordinates, and the designated direction of the moving body 1 at the reaching target point TP is the positive y-axis as indicated by the arrow DD . Direction. Note that FIG.
In, e d is the position deviation (straight line distance) between the current position PP of the mobile unit 1 and the reaching target point TP.
【手続補正２】[Procedure Amendment 2]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００６[Correction target item name] 0006
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【０００６】具体的には、移動体をたとえばｎ点相互間
で移動させる場合、経路はｎ×（ｎ−１）通りが設定可
能なので、予めそれらの全てをプログラムに記述してお
く必要がある。また、各経路の中間点の数をｍ点とすれ
ば、各経路はそれぞれｍ＋１区間に分割され、それぞれ
の経路は両端の２点の座標により表される。従って、こ
れらの全ての座標を予め設定してプログラムに記述して
おく必要がある。Specifically, when a moving body is moved between, for example, n points, n × (n−1) routes can be set, and it is necessary to describe all of them in a program in advance. .. Further, when the number of intermediate points of each route is m, each route is divided into m + 1 sections, and each route is represented by the coordinates of two points at both ends. Therefore, it is necessary to preset all these coordinates and describe them in the program.
【手続補正３】[Procedure 3]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００７[Correction target item name] 0007
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【０００７】上述のような場合に設定される走行経路は
通常は直線と円弧との単純な組合せにより人手を介して
設定することにより到達目標点TPにおいて移動体１の進
行方向を予め設定されている方向DDに一致させるか、あ
るいは移動体の出発点と到達目標点とを滑らかに接続す
るスプライン曲線を移動体１自身に搭載されている制御
装置で発生することにより、到達目標点TPにおける移動
体１の進行方向を予め設定されている方向DDに一致する
ように誘導する。The traveling route set in the above case is usually set manually by a simple combination of straight lines and circular arcs so that the traveling direction of the moving body 1 is preset at the reaching target point TP. The movement at the reaching target point TP can be achieved by matching the direction DD with the moving direction or by generating a spline curve that smoothly connects the starting point and the reaching target point of the moving body with the control device mounted on the moving body 1 itself. The direction of travel of the body 1 is guided so as to match the preset direction DD .
【手続補正４】[Procedure amendment 4]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１６[Correction target item name] 0016
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１６】以下、具体的に説明する。なお図２におい
て、移動体１の到達目標点TPからの移動方向の指定方向
は矢符DDにて示されているようにｙ軸の正方向であると
する。A detailed description will be given below. In FIG. 2, it is assumed that the designated direction of the moving direction of the moving body 1 from the reaching target point TP is the positive direction of the y axis as indicated by the arrow DD .
【手続補正５】[Procedure Amendment 5]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１７[Correction target item name] 0017
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１７】〔第１の場合〕いま、点ａに移動体１が位
置しているとする。このように移動体１の現在位置ａが
到達目標点TPから充分に遠い場合には、移動体１は矢符
DAにて示されているように、到達目標点TPに向かって直
進するように制御される。[First Case] It is assumed that the moving body 1 is located at the point a. Thus when the current position a moving body 1 is sufficiently far from reaching the target point TP, the mobile 1 arrow
As indicated by DA , it is controlled so as to go straight toward the target point TP.
【手続補正６】[Procedure correction 6]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１８[Correction target item name] 0018
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１８】〔第２の場合〕移動体１の現在位置ｂが到
達目標点TPにある程度接近している場合には、現在位置
ｂを通って到達目標点TPで指定方向であるｙ軸に接する
ような曲線が設定され、移動体１は矢符DBにて示されて
いるように、この設定された曲線に沿って移動するよう
に制御される。[Second Case] When the current position b of the moving body 1 approaches the reaching target point TP to some extent, the moving target 1 passes through the current position b and comes into contact with the y-axis which is the designated direction at the reaching target point TP. Such a curve is set, and the moving body 1 is controlled to move along the set curve as indicated by the arrow DB .
【手続補正７】[Procedure Amendment 7]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１９[Name of item to be corrected] 0019
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１９】〔第３の場合〕更に、移動体１の現在位置
ｃが到達目標点TPに極めて接近している場合には、現在
位置ｃが到達目標点TPと多少ずれていても、矢符Ｃにて
示されているように、指定方向DDであるｙ軸方向に進行
するように制御される。[Third Case] Further, when the current position c of the moving body 1 is extremely close to the reaching target point TP, even if the current position c is slightly deviated from the reaching target point TP, an arrow mark As indicated by C, it is controlled so as to proceed in the y-axis direction which is the designated direction DD .
【手続補正８】[Procedure Amendment 8]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００３１[Correction target item name] 0031
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００３１】ところで、以上のような本発明の第１の発
明に係る移動体の無経路誘導方法では、ｅy ＜０、即ち
進行方向偏差ｅy が負である場合には、移動体１の進行
方向Ａθx がある領域に集まってくるため、その領域内
に移動体１が進入した場合に移動体１の制御が不安定に
なる虞がある。そこで、方位偏差ゲインＡを進行方向偏
差ｅy が０または正である場合と負である場合とに分け
て考え、それぞれの場合の方位偏差ゲインＡをＦ及びＧ
とする。そして、方位偏差ゲインＦ及びＧそれぞれを下
記式(9) 及び式(10)に示されているような関数とする。[0031] In the non-route guidance method for a mobile body according to the first invention of the present invention as described above, e y <0, that is, when the traveling direction deviation e y is negative, the moving body 1 Progress
Direction Aθ x gathers in a certain area, so within that area
When the mobile unit 1 enters the vehicle, the control of the mobile unit 1 may become unstable. Therefore, the azimuth deviation gain A is considered separately when the traveling direction deviation e y is 0 or positive and when it is negative, and the azimuth deviation gain A in each case is F and G.
And Then, each of the azimuth deviation gains F and G is a function as shown in the following equations (9) and (10).
【手続補正９】[Procedure Amendment 9]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００３５[Correction target item name] 0035
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００３５】図９はたとえば、移動体１の出発点Ａ，
Ｂ，Ｃ，Ｄがいずれも到達目標点TPから1.5mであり、各
出発点での方位が０°（ｙ軸の正方向）である場合の実
験結果を示している。この実験結果では、ｙ軸の負の位
置である出発点Ｃから出発した場合以外の各出発点Ａ，
Ｂ，Ｄから移動体１が出発したいずれの場合においても
到達目標点TPでの停止方向が指定方向（ｙ軸の正方向）
とは一致していない。FIG. 9 shows, for example, the starting point A of the moving body 1,
B, C, D is 1.5m both from reaching the target point TP, the orientation at each starting point indicates the experimental results when it is 0 ° (positive direction of y-axis). In this experimental result, each starting point A, except when starting from the starting point C which is the negative position of the y-axis,
In any case where the moving body 1 departs from B or D, the stop direction at the target point TP to reach is the specified direction (the positive direction of the y-axis).
Does not match.
【手続補正１０】[Procedure Amendment 10]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００３８[Correction target item name] 0038
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００３８】まず、図11に示されているように、Ｒ＝１
である場合に移動体１の進行方向と両関数の境界線とが
直交するような設定を行う。加えて、図12に示されてい
るように、その際に関数Ｆが極大値をとるように、一方
関数Ｇは一様に減少するようにそれぞれ設定する。First, as shown in FIG. 11, R = 1
If the moving direction of the moving body 1 and the boundary line of both functions are
Make settings so that they are orthogonal . In addition, as shown in FIG. 12, the function F takes the maximum value and the function G is set so as to decrease uniformly at that time.
【手続補正１１】[Procedure Amendment 11]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００４３[Correction target item name] 0043
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００４３】Ｒ＝１である場合において、移動体１の進
行方向と両関数Ｆ，Ｇの境界線とが直交する条件を以下
に示す。なお、Ｒ＝１である場合における関数Ｆの値
（極大値ｆ）は所定の値が与えられるものとする。両関
数Ｆ，Ｇの境界線の角度をθbとした場合、θb は図13
から下記式(15)にて求められる。The conditions under which the traveling direction of the moving body 1 and the boundary line between the two functions F and G are orthogonal to each other when R = 1 are shown below. A predetermined value is given as the value (maximum value f) of the function F when R = 1. When the angle of the boundary line between both functions F and G is θ b , θ b is as shown in FIG.
It is calculated from the following equation (15).
【手続補正１２】[Procedure Amendment 12]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図１[Name of item to be corrected] Figure 1
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図１】 [Figure 1]
【手続補正１３】[Procedure Amendment 13]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図２[Name of item to be corrected] Figure 2
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図２】 [Fig. 2]
【手続補正１４】[Procedure Amendment 14]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図９[Correction target item name] Figure 9
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図９】 [Figure 9]
【手続補正１５】[Procedure Amendment 15]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図１０[Name of item to be corrected] Fig. 10
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図１０】 [Figure 10]
Claims (2)
と到達目標点との位置関係に基づくパラメータを含む演
算式に従って独立的に制御される移動体を経路指定をせ
ずに前記到達目標点に向けて誘導し、前記到達目標点に
おいて予め定められた方向に前記移動体の進行方向を一
致させる移動体の無経路誘導方法において、 前記演算式に含まれるパラメータのゲインを前記移動体
の現在位置と前記到達目標点との間の距離に応じて変更
することを特徴とする移動体の無経路誘導方法。1. The reaching target without routing a moving body in which the driving speeds of the left and right driving wheels are independently controlled according to an arithmetic expression including a parameter based on a positional relationship between the current position and the reaching target point. In a method for guiding a path of a moving body that guides toward a point and matches the traveling direction of the moving body with a predetermined direction at the reaching target point, a gain of a parameter included in the arithmetic expression is set to a value of the moving body. A routeless guiding method for a moving body, which is changed according to a distance between a current position and the reaching target point.
と到達目標点との位置関係に基づくパラメータを含む演
算式に従って独立的に制御される移動体を経路指定をせ
ずに前記到達目標点に向けて誘導し、前記到達目標点に
おいて予め定められた方向に前記移動体の進行方向を一
致させる移動体の無経路誘導方法において、 前記演算式に含まれるパラメータのゲインを前記移動体
の現在位置と前記到達目標点との間の距離に応じて変更
すると共に、 前記パラメータのゲインを２種類とし、一方のゲインか
ら他方のゲインに移行する際の前記移動体の走行経路が
屈曲しないように前記２種類のパラメータのゲインをそ
れぞれ定めることを特徴とする移動体の無経路誘導方
法。2. The reaching target without routing a moving body in which the driving speeds of the left and right driving wheels are independently controlled according to an arithmetic expression including a parameter based on the positional relationship between the current position and the reaching target point. In a method for guiding a path of a moving body that guides toward a point and matches the traveling direction of the moving body with a predetermined direction at the reaching target point, a gain of a parameter included in the arithmetic expression is set to a value of the moving body. The gain is changed according to the distance between the current position and the reaching target point, and the gain of the parameter is set to two types so that the travel route of the moving body does not bend when shifting from one gain to the other gain. A method for guiding a path of a moving body, characterized in that the gains of the above-mentioned two types of parameters are determined respectively.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/055,215 US5471385A (en) | 1992-05-21 | 1993-04-28 | Routeless guiding method for moving body |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4-34318 | 1992-01-24 | ||
| JP3431892 | 1992-01-24 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05265554A true JPH05265554A (en) | 1993-10-15 |
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ID=12410816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4155800A Expired - Lifetime JP2781940B2 (en) | 1992-01-24 | 1992-05-21 | Non-route guidance method for moving objects |
Country Status (1)
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