JPH05243755A - Controller for driving servo motor - Google Patents
Controller for driving servo motorInfo
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- JPH05243755A JPH05243755A JP4041862A JP4186292A JPH05243755A JP H05243755 A JPH05243755 A JP H05243755A JP 4041862 A JP4041862 A JP 4041862A JP 4186292 A JP4186292 A JP 4186292A JP H05243755 A JPH05243755 A JP H05243755A
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- servo motor
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- circuit board
- control device
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットや工作
機械などに使用されるサーボモータの駆動用制御装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a drive controller for a servo motor used in industrial robots, machine tools and the like.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来のサーボモータの駆動用制御装置
は、パワー・モジュール(インバータを構成するスイッ
チング素子を内蔵したモジュール)を使用するのが一般
的であった。以下、サーボモータ3台分の制御装置を一
体化した従来のサーボモータの駆動用制御装置の構成に
ついて図4、図5、図6を参照しながら説明する。2. Description of the Related Art A conventional servomotor drive controller generally uses a power module (a module containing a switching element forming an inverter). Hereinafter, the configuration of a conventional servo motor drive control device in which control devices for three servo motors are integrated will be described with reference to FIGS. 4, 5, and 6.
【0003】図4は従来のサーボモータの駆動用制御装
置の配置図、図5は同従来のサーボモータの駆動用制御
装置の断面図、図6は従来のサーボモータの駆動用制御
装置の回路図である。FIG. 4 is a layout view of a conventional servo motor drive control device, FIG. 5 is a sectional view of the conventional servo motor drive control device, and FIG. 6 is a circuit of a conventional servo motor drive control device. It is a figure.
【0004】図4において、1はヒートシンクで、この
ヒートシンク1には第1,第2,第3のパワー・モジュ
ール2,3,4と各サーボモータの電流を検出する第
1,第2,第3の電流検出器5,6,7とが固定されて
いる。In FIG. 4, reference numeral 1 is a heat sink, and the heat sink 1 has first, second, third power modules 2, 3, 4 and first, second, and second power detection means for detecting currents of respective servo motors. The current detectors 5, 6 and 7 of 3 are fixed.
【0005】図5に示すように、ヒートシンク1にはプ
ラスチックフレーム8が固定され、このプラスチックフ
レーム8には第1のプリント基板9と第2のプリント基
板10とが固定されている。第1のプリント基板9には第
1〜第3のパワー・モジュール2〜4の動力線と第1〜
第3の電流検出器5〜7の動力線とが形成されている。
一方、第2のプリント基板10には第1〜第3のパワー・
モジュール2〜4の信号線と第1〜第3の電流検出器5
〜7の信号線とが形成されているとともに、第1〜第3
のパワー・モジュール2〜4のインバータを構成するス
イッチング素子のドライブ回路(図示せず)が実装され
ている。なお、プラスチックフレーム8には、駆動制御
装置を筺体内に設置するために使用する取り付け穴8a
が加工されている。As shown in FIG. 5, a plastic frame 8 is fixed to the heat sink 1, and a first printed circuit board 9 and a second printed circuit board 10 are fixed to the plastic frame 8. On the first printed circuit board 9, the power lines of the first to third power modules 2 to 4 and the first to third power modules 2 to 4 are connected.
The power lines of the third current detectors 5 to 7 are formed.
On the other hand, the second printed circuit board 10 has
Signal lines of modules 2 to 4 and first to third current detectors 5
7 to 7 signal lines are formed, and the first to third signal lines are formed.
The drive circuits (not shown) of the switching elements that form the inverters of the power modules 2 to 4 are mounted. It should be noted that the plastic frame 8 has a mounting hole 8a used for installing the drive control device in the housing.
Is being processed.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成のサーボモータの駆動用制御装置では、パワー・
モジュールのインバータを構成するスイッチング素子の
ドライブ回路が占めるプリント基板10上の面積が大き
く、プリント基板9,10を1枚にすると、サーボモータ
の駆動用制御装置の取り付け面積が大きくなり、小形化
できなかった。However, in the servo motor drive control device having the above-mentioned conventional structure,
The area of the printed circuit board 10 occupied by the drive circuit of the switching element that constitutes the inverter of the module is large, and if the printed circuit boards 9 and 10 are made one, the mounting area of the servo motor drive control device becomes large and the size can be reduced. There wasn't.
【0007】本発明は、上記問題を解決するもので、小
型化および構造の簡素化を図ることのできるサーボモー
タの駆動用制御装置を提供することを目的とするもので
ある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention solves the above problems, and an object of the present invention is to provide a drive control device for a servo motor, which can be downsized and its structure can be simplified.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に本発明は、サーボモータn台分(nは2以上の整数)
の制御装置を一体化したサーボモータの駆動用制御装置
であって、駆動制御装置を筺体内に設置するための取り
付け孔が加工されたヒートシンクと、前記ヒートシンク
に固定され、インバータを構成するスイッチング素子と
そのスイッチング素子のドライブ回路とを内蔵したn個
のインテリジェント・パワー・モジュールと、これらの
インテリジェント・パワー・モジュールの制御信号線と
サーボモータへの動力線とが形成されたプリント基板
と、前記プリント基板の部品実装面に固定されたサーボ
モータの電流を検出するn個の電流検出器と、前記プリ
ント基板の部品実装面に配設され、前記n個のインテリ
ジェント・パワー・モジュールのインバータの電源端子
に接続されたタブ端子と、前記タブ端子に取り付けられ
たノイズ防止用のコンデンサとを備えたものである。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above problems, the present invention provides a servomotor for n units (n is an integer of 2 or more).
Is a controller for driving a servo motor that is integrated with a controller, and a heat sink having a mounting hole for installing the drive controller inside a housing, and a switching element fixed to the heat sink and forming an inverter. N intelligent power modules including therein and a drive circuit of the switching element, a printed circuit board on which control signal lines of these intelligent power modules and power lines to the servomotor are formed, and the printed matter N current detectors for detecting the current of the servomotor fixed to the component mounting surface of the board, and power supply terminals of the inverters of the n intelligent power modules, which are arranged on the component mounting surface of the printed circuit board. Connected to the tab terminal and the noise prevention coil attached to the tab terminal. It is that a capacitor.
【0009】[0009]
【作用】上記構成により、インバータを構成するスイッ
チング素子とそのスイッチング素子のドライブ回路とを
内蔵したインテリジェント・パワー・モジュールを使用
したため、小型化および構造の簡素化を図ることができ
る。With the above structure, since the intelligent power module incorporating the switching element forming the inverter and the drive circuit for the switching element is used, the size and the structure can be simplified.
【0010】[0010]
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
しながら説明する。図1は本発明の一実施例におけるサ
ーボモータの駆動用制御装置の断面図、図2は同サーボ
モータの駆動用制御装置の配置状態を示す平面図、図3
は同サーボモータの駆動用制御装置の回路図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a cross-sectional view of a servo motor drive control device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view showing the arrangement of the servo motor drive control device, and FIG.
FIG. 3 is a circuit diagram of a drive control device for the servo motor.
【0011】図2において、11はヒートシンクで、駆動
制御装置を筺体内に設置するために使用する取り付け孔
11aが加工形成されている。このヒートシンク11には、
インバータを構成するスイッチング素子12a,13a,14
a(図3参照)とスイッチング素子のドライブ回路12
b,13b,14bとを内蔵した第1,第2,第3のインテ
リジェント・パワー・モジュール12,13,14が固定され
ている。In FIG. 2, 11 is a heat sink, which is a mounting hole used for installing the drive control device in the housing.
11a is processed and formed. In this heat sink 11,
Switching elements 12a, 13a, 14 forming an inverter
a (see FIG. 3) and switching element drive circuit 12
The first, second, and third intelligent power modules 12, 13, 14 including b, 13b, 14b are fixed.
【0012】図1に示すように、ヒートシンク11には、
スペーサ15を介して1枚のプリント基板16が固定されて
いる。このプリント基板16には、各サーボモータの電流
を検出する第1,第2,第3の電流検出器17,18,19が
その部品実装面に固定されているとともに、第1〜第3
のインテリジェント・パワー・モジュール12〜14および
第1〜第3の電流検出器17〜19の制御信号とサーボモー
タへの動力線とが形成されている。各インテリジェント
・パワー・モジュール12〜14のインバータのプラス側電
源端子およびマイナス側電源端子にはそれぞれタブ端子
20〜25が接続され、これらのタブ端子20〜25はプリント
基板16の部品実装面に配設されている。そして、各タブ
端子20・21,22・23,24・25間にノイズ防止用のコンデ
ンサ26,27,28が接続されている。As shown in FIG. 1, the heat sink 11 includes
One printed circuit board 16 is fixed via a spacer 15. The printed circuit board 16 has first, second and third current detectors 17, 18 and 19 for detecting the current of each servo motor fixed to its component mounting surface, and also has first to third parts.
The control signals of the intelligent power modules 12 to 14 and the first to third current detectors 17 to 19 and the power line to the servo motor are formed. Tab terminals on the positive and negative power terminals of the inverter of each intelligent power module 12-14
20 to 25 are connected, and these tab terminals 20 to 25 are arranged on the component mounting surface of the printed board 16. Then, noise preventing capacitors 26, 27, 28 are connected between the respective tab terminals 20, 21, 22, 23, 24, 25.
【0013】上記構成のように、従来のものではプリン
ト基板を固定するために、複雑な形状のプラスチックフ
レームが必要であったが、本実施例においてはスペーサ
のみでプリント基板16を支持する構成としたので、安価
で、構造の簡単なサーボモータの駆動用制御装置を構成
できる。As in the above-mentioned structure, the conventional structure requires a plastic frame having a complicated shape to fix the printed circuit board, but in this embodiment, the printed circuit board 16 is supported only by the spacer. Therefore, it is possible to configure an inexpensive and simple structure drive servomotor control device.
【0014】また、従来のものでは、複雑な形状のプラ
スチックフレームが必要であったが、本実施例において
はヒートシンク11に直接取り付け孔11aを形成したた
め、プラスチックフレームが不必要になった。Further, in the prior art, a plastic frame having a complicated shape was required, but in this embodiment, since the mounting hole 11a was formed directly in the heat sink 11, the plastic frame became unnecessary.
【0015】その上、従来のものでは、電流検出器をヒ
ートシンクに固定していたためにヒートシンク上の面積
が大きく必要であったが、本実施例においては電流検出
器17〜19をプリント基板16の部品実装面に固定したこと
によって、ヒートシンク11の面積も小さくできて、ひい
ては駆動用制御装置として小型化を図れる。In addition, in the prior art, the current detector was fixed to the heat sink, so that a large area on the heat sink was required, but in the present embodiment, the current detectors 17 to 19 are arranged on the printed circuit board 16. By fixing the heat sink 11 to the component mounting surface, the area of the heat sink 11 can be reduced, and the drive controller can be downsized.
【0016】また、従来のものでは、パワー・モジュー
ルのインバータを構成するスイッチング素子のドライブ
回路が占めるプリント基板上の面積が大きく必要であっ
たが、本実施例においてはスイッチング素子12a〜14a
のドライブ回路12b〜14bを内蔵したインテリジェント
・パワー・モジュール12〜14を用いることによって、イ
ンバータを構成するスイッチング素子のドライブ回路を
別途に設けなくてもよくなり、1枚のプリント基板16
に、制御信号とサーボモータへの動力線を形成すること
ができ、ひいては駆動用制御装置として小型化できる。Further, in the prior art, a large area on the printed circuit board occupied by the drive circuit of the switching element constituting the inverter of the power module was required, but in this embodiment, the switching elements 12a to 14a are required.
By using the intelligent power modules 12-14 having the built-in drive circuits 12b-14b, it is not necessary to separately provide a drive circuit for the switching element that constitutes the inverter, and one printed circuit board 16
In addition, it is possible to form a control signal and a power line to the servo motor, and it is possible to downsize the drive control device.
【0017】なお、インテリジェント・パワー・モジュ
ール12〜14のインバータの電源端子を全て電気的に接続
するタブ端子20〜25を使用することによって、電流容量
の大きい機種への対応が容易である。By using the tab terminals 20 to 25, which electrically connect all the power supply terminals of the inverters of the intelligent power modules 12 to 14, it is easy to support a model having a large current capacity.
【0018】[0018]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
インバータを構成するスイッチング素子とそのスイッチ
ング素子のドライブ回路とを内蔵したインテリジェント
・パワー・モジュールを使用するとともに、電流検出器
をプリント基板の部品実装面に固定したことによって、
サーボモータの駆動用制御装置の小型化および構造の簡
素化を図ることができる。また、インテリジェント・パ
ワー・モジュールのインバータの電源端子を全て電気的
に接続するタブ端子を使用したことによって、電流容量
の大きい機種への対応が容易である。As described above, according to the present invention,
By using the intelligent power module that contains the switching element that constitutes the inverter and the drive circuit of the switching element, and by fixing the current detector to the component mounting surface of the printed circuit board,
It is possible to reduce the size of the control device for driving the servo motor and simplify the structure. Also, by using tab terminals that electrically connect all the power terminals of the intelligent power module inverter, it is easy to support models with large current capacity.
【図1】本発明の一実施例におけるサーボモータの駆動
用制御装置の断面図をそれぞれ示し、(a)は図2のA
−A線位置の断面図、(b)は図2のB−B線位置の断
面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view of a servo motor drive control device according to an embodiment of the present invention, in which FIG.
FIG. 3B is a sectional view taken along line A-A, and FIG. 2B is a sectional view taken along line B-B in FIG.
【図2】図1のC−C線より見た同サーボモータの駆動
用制御装置の配置状態を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing an arrangement state of a drive control device for the servo motor seen from the line C-C in FIG. 1.
【図3】同サーボモータの駆動用制御装置の回路図であ
る。FIG. 3 is a circuit diagram of a drive control device for the servo motor.
【図4】従来のサーボモータの駆動用制御装置の配置状
態(第1,第2のプリント基板を除いた際の状態)を示
す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing an arrangement state (a state in which the first and second printed circuit boards are removed) of a conventional servo motor drive control device.
【図5】同従来のサーボモータの駆動用制御装置の断面
図である。FIG. 5 is a cross-sectional view of a conventional servomotor drive control device.
【図6】同従来のサーボモータの駆動用制御装置の回路
図である。FIG. 6 is a circuit diagram of a conventional servo motor drive control device.
11 ヒートシンク 11a 取り付け孔 12,13,14 インテリジェント・パワー・モジュール 12a〜14a スイッチング素子 12b〜14b ドライブ回路 15 スペーサ 16 プリント基板 17,18,19 電流検出器 20〜25 タブ端子 26,27,28 コンデンサ 11 Heat sink 11a Mounting hole 12, 13, 14 Intelligent power module 12a-14a Switching element 12b-14b Drive circuit 15 Spacer 16 Printed circuit board 17, 18, 19 Current detector 20-25 Tab terminals 26, 27, 28 Capacitor
Claims (1)
数)の制御装置を一体化したサーボモータの駆動用制御
装置であって、駆動制御装置を筺体内に設置するための
取り付け孔が加工されたヒートシンクと、前記ヒートシ
ンクに固定され、インバータを構成するスイッチング素
子とそのスイッチング素子のドライブ回路とを内蔵した
n個のインテリジェント・パワー・モジュールと、これ
らのインテリジェント・パワー・モジュールの制御信号
線とサーボモータへの動力線とが形成されたプリント基
板と、前記プリント基板の部品実装面に固定されたサー
ボモータの電流を検出するn個の電流検出器と、前記プ
リント基板の部品実装面に配設され、前記n個のインテ
リジェント・パワー・モジュールのインバータの電源端
子に接続されたタブ端子と、前記タブ端子に取り付けら
れたノイズ防止用のコンデンサとを備えたサーボモータ
の駆動用制御装置。1. A controller for driving a servo motor in which controllers for n servo motors (n is an integer of 2 or more) are integrated, and mounting holes for installing the drive controller in a housing are provided. N intelligent power modules, which have a processed heat sink, a switching element fixed to the heat sink, which constitutes an inverter, and a drive circuit for the switching element, and control signal lines of these intelligent power modules A printed circuit board on which a power line to the servo motor is formed, n current detectors for detecting the current of the servo motor fixed to the component mounting surface of the printed circuit board, and a component mounting surface of the printed circuit board. Tab ends arranged and connected to power terminals of the inverters of the n intelligent power modules A drive control device for a servo motor, comprising a child and a noise prevention capacitor attached to the tab terminal.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4041862A JP2911288B2 (en) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | Servo motor drive controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4041862A JP2911288B2 (en) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | Servo motor drive controller |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05243755A true JPH05243755A (en) | 1993-09-21 |
JP2911288B2 JP2911288B2 (en) | 1999-06-23 |
Family
ID=12620063
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4041862A Expired - Lifetime JP2911288B2 (en) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | Servo motor drive controller |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2911288B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20030045979A (en) * | 2001-12-03 | 2003-06-12 | (주)티엠디바이스 | Structure of driver ac servo motor |
-
1992
- 1992-02-28 JP JP4041862A patent/JP2911288B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20030045979A (en) * | 2001-12-03 | 2003-06-12 | (주)티엠디바이스 | Structure of driver ac servo motor |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2911288B2 (en) | 1999-06-23 |
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