JPH05236619A - Apparatus for overhead distribution line work and method for wiring work - Google Patents
Apparatus for overhead distribution line work and method for wiring workInfo
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- JPH05236619A JPH05236619A JP6903692A JP6903692A JPH05236619A JP H05236619 A JPH05236619 A JP H05236619A JP 6903692 A JP6903692 A JP 6903692A JP 6903692 A JP6903692 A JP 6903692A JP H05236619 A JPH05236619 A JP H05236619A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は,架空配電線路の施設
作業および保守作業,主として配電用機材の電柱への取
り付けまたは取り外し作業を行う架空配電線路用作業装
置,およびこの架空配電線路用作業装置を用いて電線の
架線作業を行う架線作業方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an aerial distribution line work device for performing facility work and maintenance work of an aerial power distribution line, and mainly for attaching or detaching power distribution equipment to or from a utility pole, and this aerial distribution line work device. The present invention relates to an overhead wire work method for performing an overhead wire work on an electric wire.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来,架空配電線路を施設する作業は,
電柱上にガイシやトランス等を取り付け,電線を支持あ
るいは接続していくが,一般的には高所作業車のブーム
上のバケットから人手で行っている。しかし,省力化,
省人化を図るために,近年,図12に示すように,高所
作業車1のブーム2の上端のワーキングベース3上にマ
スター・スレーブ方式のマニピュレータ4を搭載し,ワ
ーキングベース3上に設置した操作者用キャビン5内で
人がマニピュレータ4のマスターアーム4aを操作する
ことにより,マスターアーム4aと比例して動作するス
レーブアーム4bにて作業を行う工法が開発されてい
る。なお,図12において符号6は電柱,符号7はガイ
シ7aと取り付け部材7bとを一体化した機材ユニット
を示す。2. Description of the Related Art Conventionally, the work to install an overhead power distribution line is
While installing insulators, transformers, etc. on the utility pole to support or connect the wires, it is generally done manually from the bucket on the boom of the aerial work platform. However, labor saving,
In order to save labor, in recent years, as shown in FIG. 12, a master / slave manipulator 4 is mounted on the working base 3 at the upper end of the boom 2 of the aerial work vehicle 1 and installed on the working base 3. A method has been developed in which a person operates the master arm 4a of the manipulator 4 in the operator's cabin 5 to perform work with the slave arm 4b that operates in proportion to the master arm 4a. In FIG. 12, reference numeral 6 indicates a telephone pole, and reference numeral 7 indicates an equipment unit in which the insulator 7a and the mounting member 7b are integrated.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記従来のマスター・
スレーブ方式は,ワーキングベース3と機材ユニット7
が固定されている電柱6との相対位置関係が定まらず,
したがって,スレーブアーム4bと機材ユニット7との
相対位置関係が定まらないため,作業を行う際には,操
作者が目視でスレーブアーム4bの誘導を行う必要があ
り,完全自動の無人化を図ることができないという欠点
がある。[Problems to be Solved by the Invention]
The slave system is a working base 3 and equipment unit 7
, The relative positional relationship with the telephone pole 6 is fixed,
Therefore, since the relative positional relationship between the slave arm 4b and the equipment unit 7 is not determined, it is necessary for the operator to visually guide the slave arm 4b when performing the work, and a completely automatic unmanned operation should be achieved. There is a drawback that you cannot do it.
【0004】また,マニピュレータ4を車両に搭載する
ものであるから,作業中は車両を電柱のそばに駐車して
おかなければならず,道路交通渋滞の原因となるという
問題がある。Further, since the manipulator 4 is mounted on a vehicle, the vehicle must be parked near a telephone pole during work, which causes a problem of road traffic congestion.
【0005】また,電柱に取り付ける機材は操作者が乗
るキャビン5内に搭載しなければならないが,キャビン
内スペース,搭載可能重量がブーム2の許容モーメント
等により制限を受けるため,一度に取り扱うことができ
る機材の数量に制限を受けたり,重量の重い機材は搭載
不可能となる等の欠点がある。Further, the equipment to be mounted on the electric pole must be mounted in the cabin 5 on which the operator rides, but since the space inside the cabin and the mountable weight are limited by the allowable moment of the boom 2, etc., it can be handled at once. There are drawbacks such as the limited number of equipment that can be used and the installation of heavy equipment.
【0006】また,操作者は電柱上部の近傍まで上昇さ
せたキャビン5内で操作を行う必要があるので,やはり
高所作業という作業環境は改善されない。Further, since the operator needs to perform the operation in the cabin 5 that has been raised to the vicinity of the upper part of the electric pole, the working environment for working at high places cannot be improved.
【0007】本発明は上記従来の欠点を解消するために
なされたもので,無人で配電用機材の電柱への取り付け
等の作業を行うことを可能として,架空配電線路施設作
業の一層の省力化,省人化を図ることができる架空配電
線路用作業装置,およびこの架空配電線路用作業装置を
用いて行う能率的な架線作業方法を提供することを目的
とする。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned conventional drawbacks, and enables unmanned work such as installation of power distribution equipment on a power pole, thereby further saving labor in overhead power distribution line facility work. It is an object of the present invention to provide an overhead power distribution line work device capable of saving labor, and an efficient overhead line work method performed using this overhead power distribution line work device.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の架空配電線路用作業装置は,電柱に対して一定の相
対位置関係で電柱に取り付けられたロボット移動用レー
ルと,このロボット移動用レールを昇降する作業ロボッ
トとからなり,前記作業ロボットは,前記ロボット移動
用レールに沿って昇降するための昇降駆動部と,電柱上
の作業対象機材取り付け高さ位置を直接または間接的に
検出する高さ位置検出手段と,作業対象機材を把持する
グリップ工具または作業対象機材の電柱への取り付けま
たは取り外し作業を行う作業用工具を着脱自在とした動
作用アームとを備えたことを特徴とする。A work device for an overhead power distribution line according to the present invention, which solves the above problems, is a rail for moving a robot attached to a utility pole in a fixed relative positional relationship to the utility pole, and a robot moving rail. And a work robot for moving up and down the rail. The work robot directly or indirectly detects a lifting drive unit for moving up and down along the rail for moving the robot, and a mounting height position of a work target device on a telephone pole. The present invention is characterized by including a height position detecting means and an operation arm in which a grip tool for gripping a work target device or a work tool for mounting or removing the work target device on or from an electric pole is detachable.
【0009】請求項2は請求項1の架空配電線路用作業
装置における動作用アームが,ロボット移動用レールと
電柱との相対位置関係に適合する動作で作業対象機材の
電柱への取り付けまたは取り外し作業を行うように設定
されていることを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, the operation arm of the work apparatus for an overhead power distribution line according to the first aspect attaches or detaches work target equipment to or from an electric pole by an operation that conforms to the relative positional relationship between the robot moving rail and the electric pole. Is set to perform.
【0010】請求項3は請求項1記載の架空配電線路用
作業装置において,作業ロボットの動作用アームを左右
一対備え,一方の動作用アームに前記作業用工具を装着
し,他方の動作用アームに作業対象機材を把持するグリ
ップ工具を装着したことを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the work apparatus for an overhead power distribution line according to the first aspect, a pair of left and right operation arms of a work robot are provided, the operation tool is attached to one operation arm, and the other operation arm is provided. It is characterized in that a grip tool for gripping the work target equipment is attached to the.
【0011】請求項4は請求項1の架空配電線路用作業
装置において,作業ロボットの作業ロボット本体に作業
対象機材を直接乗せて昇降させる構造としたことを特徴
とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the work apparatus for an overhead power distribution line according to the first aspect, the work robot main body of the work robot has a structure in which a work target material is directly placed on the work robot body to move up and down.
【0012】請求項5は請求項1の架空配電線路用作業
装置において,作業対象機材の昇降を案内する機材移動
用レールを電柱に設けたことを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, in the work device for an overhead power distribution line according to the first aspect, an equipment moving rail for guiding up and down of the equipment to be operated is provided on the electric pole.
【0013】請求項6は請求項4の架空配電線路用作業
装置において,作業対象機材が前記ロボット移動用レー
ルに案内されて昇降する構造とされたことを特徴とす
る。According to a sixth aspect of the present invention, in the work apparatus for an overhead power distribution line according to the fourth aspect, the work target equipment is structured to be lifted and lowered by being guided by the robot moving rail.
【0014】請求項7の架線作業方法は,請求項1記載
の架空配電線路用作業装置を用いて,両端に接続コネク
タを取り付けた定尺絶縁電線の架線作業を行う架線作業
方法であって,架線区間の両側の電柱の各ロボット移動
用レールにそれぞれ請求項1記載の作業ロボットを配置
し,両作業ロボットの動作用アームの先端にそれぞれ装
着した作業用工具で前記定尺絶縁電線の端部の接続コネ
クタをそれぞれ把持し,両作業ロボットをほぼ同調して
上昇させ,所定位置に停止させた後,動作用アームに所
定の動作をさせて接続コネクタをプラグインタイプの耐
張碍子に差し込むことを特徴とする。An overhead wire working method according to claim 7 is a method for performing the overhead wire work of a fixed length insulated wire having connecting connectors at both ends, using the overhead power distribution line working device according to claim 1. The work robots according to claim 1 are respectively arranged on rails for moving robots on electric poles on both sides of an overhead wire section, and end portions of the fixed-length insulated wire are attached to work arms attached to tips of operation arms of both work robots. Grip each of the connection connectors, raise both work robots almost in synchronism, and stop at a predetermined position, then make the operation arm perform a predetermined operation and insert the connection connector into the plug-in type insulator. Is characterized by.
【0015】[0015]
【作用】上記構成において,ロボット移動用レールが電
柱に対して一定の相対位置関係で取り付けられているの
で,このロボット移動用レール上を昇降する作業ロボッ
トが電柱上の作業対象機材取り付け高さ位置を検出する
と,作業ロボットと作業対象機材取り付け位置との相対
位置関係が確定する。これにより,作業ロボットは,当
該作業対象機材の電柱への取り付け作業等を自動的に行
うことが可能となる。この場合,作業ロボットの動作用
アームは,その先端にグリップ工具を装着すれば作業対
象機材を把持する把持アームとして機能し,作業用工具
を装着すれば作業対象機材の電柱への取り付けまたは取
り外しを行う作業用アームとして機能する。In the above construction, since the robot moving rail is attached to the telephone pole in a fixed relative positional relationship, the work robot that moves up and down on the robot moving rail is mounted on the telephone pole at the work object mounting height position. When is detected, the relative positional relationship between the work robot and the work target equipment mounting position is established. As a result, the work robot can automatically perform work such as mounting the target equipment on the power pole. In this case, the working arm of the work robot functions as a gripping arm that grips the work target device when the grip tool is attached to the tip of the work robot, and the work arm attaches or detaches the work target device to or from the utility pole when the work tool is attached. Functions as a working arm.
【0016】請求項2において動作用アームは,ロボッ
ト移動用レールと電柱との相対位置関係に適合する動作
で作業対象機材の電柱への取り付けまたは取り外し作業
を行うように設定されており,作業対象機材毎に設定さ
れた動作パターンにしたがって,当該作業対象機材の電
柱への取り付け作業等をシーケンス制御により自動的に
行う。According to a second aspect of the present invention, the operation arm is set so as to attach or detach the work target equipment to or from the power pole by an operation that matches the relative positional relationship between the robot moving rail and the power pole. According to the operation pattern set for each equipment, the work to attach the equipment to be worked to the power pole is automatically performed by sequence control.
【0017】請求項4のように,作業対象機材を作業ロ
ボット本体に直接乗せて昇降する構造とすれば,作業対
象機材を把持する動作用アームをなくすことが可能とな
る。また,動作用アームの強度を大きくする必要がなく
なるので,作業ロボットの構造が簡略化される。また,
重量の大なる作業対象機材でも容易に昇降させることが
できる。According to the fourth aspect of the present invention, when the work target equipment is directly placed on the work robot body and moved up and down, it is possible to eliminate the operation arm for gripping the work target equipment. Moreover, since it is not necessary to increase the strength of the operation arm, the structure of the work robot is simplified. Also,
It is possible to easily move up and down even with heavy work equipment.
【0018】請求項5のように,電柱に作業対象機材を
案内する機材移動用レールを設けた場合には,作業対象
機材をグリップ工具で把持して昇降させる動作用アーム
の負担が軽減される。When the electric pole is provided with the equipment moving rail for guiding the work target equipment, the load on the operation arm for gripping and lifting the work target equipment with the grip tool is reduced. ..
【0019】請求項6のように,作業ロボットが作業対
象機材を直接乗せて昇降しかつその作業対象機材をロボ
ット移動用レールで案内する構造とした場合には,作業
対象機材を動作用アームで把持しなくても,作業対象機
材を安定して昇降させることが可能となる。When the work robot has a structure in which the work target equipment is directly placed on the work robot to move up and down and the work target equipment is guided by the robot moving rails, the work target equipment is operated by the operation arm. It is possible to lift and lower the work target equipment in a stable manner without gripping.
【0020】請求項7の架線作業方法によれば,1つの
架線区間の電線が一気に架線され,架線作業の全体的な
省力化が一層実現される。According to the overhead wire work method of the seventh aspect, the electric wires in one overhead wire section are installed all at once, and the overall labor saving of the overhead wire work is further realized.
【0021】[0021]
【実施例】以下,本発明の実施例を図1〜図11を参照
して説明する。図1は本発明の一実施例の架空配電線路
用作業装置の側面図を示す。同図において,符号10は
鉄筋コンクリートの電柱で,取り付け用ねじ穴からなる
機材取り付け部分10a,10bが設けられている。こ
の実施例では,取り付け部材(機材取り付け板)12に
予め機材(ガイシ)13を固定して一体化した機材ユニ
ットからなる作業対象機材11を電柱10に取り付ける
作業について述べる。この取り付け作業は,機材取り付
け板12の上下部分に設けた取り付け穴12aに通した
固定用ボルトからなる取付具14を,電柱10の前記機
材取り付け部分10a,10bにねじ込み締めつけて,
作業対象機材11を電柱10に固定する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 shows a side view of a working device for an overhead power distribution line according to an embodiment of the present invention. In the figure, reference numeral 10 is a reinforced concrete electric pole, and is provided with equipment mounting portions 10a and 10b which are screw holes for mounting. In this embodiment, a work of attaching a work target equipment 11 composed of an equipment unit in which a material (gaishi) 13 is previously fixed to an attachment member (equipment attachment plate) 12 to the utility pole 10 will be described. This mounting work is performed by screwing and tightening a mounting tool 14 made up of fixing bolts that pass through mounting holes 12a provided in upper and lower parts of the equipment mounting plate 12 into the equipment mounting portions 10a and 10b of the electric pole 10.
The work target equipment 11 is fixed to the electric pole 10.
【0022】本発明では電柱10に対して一定の相対位
置関係でロボット移動用レール15を電柱10に固定す
る。図示例では,ロボット移動用レール15を電柱10
の前記機材取り付け部分10a,10bの反対側の面に
固定している。このロボット移動用レール15は,図
3,図4にも示すように両側に張り出したつば15aを
持ち,中央にラック15bを形成している。In the present invention, the robot moving rail 15 is fixed to the electric pole 10 in a fixed relative positional relationship with respect to the electric pole 10. In the illustrated example, the robot moving rail 15 is connected to the electric pole 10.
Is fixed to the surface opposite to the equipment mounting portions 10a and 10b. As shown in FIGS. 3 and 4, the rail 15 for moving the robot has a brim 15a protruding on both sides and a rack 15b formed at the center.
【0023】前記作業ロボット16は,図2の斜視図に
示すように,作業対象機材11を把持するグリップ工具
38または作業対象機材11の電柱10への取り付けや
取り外し作業を行う作業用工具30を着脱自在な動作用
アーム19を左右一対備えている。また,この作業ロボ
ット16は,図3,図4に示すように,前記ロボット移
動用レール15に沿って昇降するための昇降駆動部17
を内蔵している。また,電柱10上の機材ユニット取り
付け高さ位置としての機材取り付け部分10aまたは1
0bの高さ位置を間接的に検出するための高さ検出用切
り欠き15cを前記ロボット移動用レール15にあけ,
この切り欠き穴15cを検出する高さ位置検出手段(高
さ位置検出器)20を作業ロボット本体16aの上部に
設けている。この高さ位置検出手段20としては,マイ
クロスイッチあるいは光センサ等適宜のものを用いるこ
とができる。作業ロボット本体16aの電柱10側の面
には,ロボット移動用レール15の前記つば部15aに
当たってレール15からの離脱を防止するレール離脱防
止用ローラ21を設けている。As shown in the perspective view of FIG. 2, the work robot 16 has a grip tool 38 for gripping the work target equipment 11 or a work tool 30 for mounting or removing the work target equipment 11 on or from the utility pole 10. A left and right pair of detachable operation arms 19 are provided. In addition, as shown in FIGS. 3 and 4, the work robot 16 has an elevating / lowering drive unit 17 for elevating / lowering along the robot moving rail 15.
Built in. In addition, the equipment mounting portion 10a or 1 as the equipment unit mounting height position on the telephone pole 10
A height detecting notch 15c for indirectly detecting the height position of 0b is opened in the robot moving rail 15.
Height position detecting means (height position detector) 20 for detecting the notch hole 15c is provided on the upper part of the work robot body 16a. As the height position detecting means 20, a suitable device such as a micro switch or an optical sensor can be used. A rail detachment prevention roller 21 is provided on the surface of the work robot body 16a on the electric pole 10 side to prevent the rail 15 for robot movement from coming off the rail 15 by coming into contact with the collar portion 15a.
【0024】前記昇降駆動部17は,昇降駆動部駆動用
モータ17a,この昇降駆動用モータ17aの出力軸に
固定したウオーム17b,このウオーム17bとかみ合
うウオームホィール17cを一体に持ち前記ロボット移
動用レール15のラック15bとかみ合うかみ合いギヤ
17dを備えている。また,作業ロボット16の昇降距
離を検出するために昇降駆動部駆動用モータ17aの回
転角を検出する位置検出器17eを備えている。また,
図3において,符号23は電源,符号24は作業ロボッ
ト16の動作全体を制御する制御装置を示す。The elevating / lowering drive unit 17 integrally has a motor 17a for driving the elevating / lowering drive unit, a worm 17b fixed to an output shaft of the elevating / lowering drive motor 17a, and a worm wheel 17c meshing with the worm 17b. A gear 17d that meshes with 15 racks 15b is provided. Further, a position detector 17e for detecting the rotation angle of the lifting drive driving motor 17a for detecting the lifting distance of the work robot 16 is provided. Also,
In FIG. 3, reference numeral 23 is a power source, and reference numeral 24 is a control device for controlling the overall operation of the work robot 16.
【0025】前記動作用アーム19は,図4にて明らか
なように作業ロボット本体16aに回動可能に取り付け
られ,その基端部の第1の関節27,先端側の第2の関
節28および第3の関節29を備え,各関節27,2
8,29には関節駆動用モータ27a,28a,29a
が設けられ,各関節27,28,29の回転角を検出す
る位置検出器27b,28b,29bが設けられてい
る。前述の通り,一方の動作用アーム19の先端には作
業用工具30が装着され,他方の動作用アーム19の先
端にはグリップ工具38が装着されている。各動作用ア
ーム19は,作業用工具30またはグリップ工具38の
いずれをも着脱自在であり,かつ,グリップ工具38お
よび作業用工具30の種類も,作業対象機材の種類に応
じて種々のものを装着可能である。図示例の作業用工具
30はボルト締め工具であり,作業用工具駆動用モータ
30aにより駆動されてボルト締め作業を行う。The operating arm 19 is rotatably attached to the work robot main body 16a as shown in FIG. 4, and has a first joint 27 at the base end thereof, a second joint 28 at the distal end side thereof, and A third joint 29 is provided, and each joint 27, 2
8 and 29, joint drive motors 27a, 28a, 29a
Is provided, and position detectors 27b, 28b, 29b for detecting the rotation angles of the joints 27, 28, 29 are provided. As described above, the working tool 30 is attached to the tip of the one operation arm 19, and the grip tool 38 is attached to the tip of the other operation arm 19. Each of the operation arms 19 is attachable / detachable to / from either the work tool 30 or the grip tool 38, and the types of the grip tool 38 and the work tool 30 may be various according to the type of work target equipment. Can be installed. The working tool 30 of the illustrated example is a bolt tightening tool, and is driven by a working tool driving motor 30a to perform bolt tightening work.
【0026】上記作業ロボット16の制御系を図5にブ
ロック図で示す。制御装置24は,作業対象機材の種類
毎に動作パターンをシーケンス制御プログラムとして記
憶しており,作業対象機材の種類を指定してスタート釦
16bを押すと,当該作業対象機材に対応する動作パタ
ーンで各駆動用モータ(17a,27a…)を指示量だ
け作動させる。なお,スタート釦の代わりにリモコン操
作で行うことも当然可能である。The control system of the work robot 16 is shown in a block diagram in FIG. The control device 24 stores an operation pattern for each type of work target equipment as a sequence control program. When the type of work target equipment is designated and the start button 16b is pressed, an operation pattern corresponding to the work target equipment is created. Each drive motor (17a, 27a ...) Is operated by the indicated amount. Of course, it is also possible to operate the remote controller instead of the start button.
【0027】上記の作業ロボット16により機材ユニッ
トからなる作業対象機材11を電柱10に取り付ける作
業は,次のようにして行う。作業ロボット16を電柱1
0の地上近傍でロボット移動用レール15にセットし,
作業対象機材11を動作用アーム19のグリップ工具3
8に把持させる。グリップ工具38に把持させる際の作
業対象機材11の位置決めは人手で行うとよい。次い
で,スタート釦16bを押すと,作業ロボット16は上
昇を開始し,ロボット移動用レール15に設けた切り欠
き穴15cの位置まで上昇すると,高さ位置検出手段2
0がこの切り欠き穴15cを検出し,その後は昇降駆動
部17の位置検出器17eの信号により作業ロボット1
6の昇降距離が正確に把握される。ロボット移動用レー
ル15の切り欠き穴15cは取り付け用ねじ穴からなる
機材取り付け部分10aあるいは10bに対して一定の
距離にあるので,作業ロボット16は機材取り付け部分
10aまたは10bに対して作業上適切な位置つまり規
定の作業対象機材取り付け高さ位置まで移動し停止する
ことができる。続いて,作業用工具30を装着した他方
の動作用アーム19が制御装置24によるシーケンス制
御に従って動作する。制御装置24は,前述の通り作業
対象機材の種類毎にその作業対象機材に適合した動作パ
ターンを記憶しており,ロボット移動用レール15と電
柱10との相対位置関係に適合する動作で作業対象機材
11の電柱10への取り付け作業を行う。すなわち,一
方の動作用アーム19の先端の作業用工具30で固定ボ
ルトからなる取付具14を操作して,この取付具14を
作業対象機材11の取り付け板からなる取り付け部材1
2の取り付け穴12aに通し,取り付け用ねじ穴からな
る機材取り付け部分10aまたは10bにねじ込み締め
付けて,作業対象機材11を電柱10に固定する。次い
で,他方の動作用アーム19のグリップ工具38が作業
対象機材11を放し,昇降駆動部17が作動して,地上
に下降する。以上により,作業対象機材11の電柱10
への取り付け作業が完了する。また,電柱10に取り付
けられた作業対象機材を取り外す作業も,制御装置24
に設定された所定の動作パターンに従って同様に行うこ
とができる。The work for attaching the work target equipment 11 composed of the equipment unit to the electric pole 10 by the work robot 16 is performed as follows. The work robot 16 is a utility pole 1
Set it on the robot movement rail 15 near 0 on the ground,
Work target equipment 11 is grip tool 3 of operation arm 19
8 to hold. Positioning of the work target device 11 when gripping the grip tool 38 may be performed manually. Next, when the start button 16b is pressed, the work robot 16 starts to move up, and when the work robot 16 moves up to the position of the notch hole 15c provided in the robot moving rail 15, the height position detecting means 2
0 detects the cutout hole 15c, and thereafter, the work robot 1 receives a signal from the position detector 17e of the lifting drive unit 17.
The up-and-down distance of 6 is accurately grasped. Since the cutout hole 15c of the robot moving rail 15 is located at a fixed distance from the equipment mounting portion 10a or 10b formed of a mounting screw hole, the work robot 16 is suitable for working on the equipment mounting portion 10a or 10b. It is possible to move to a certain position, that is, the specified work equipment mounting height position, and stop. Subsequently, the other operation arm 19 having the work tool 30 mounted thereon operates according to the sequence control by the controller 24. As described above, the control device 24 stores the operation pattern suitable for the work target equipment for each type of the work target equipment, and performs the work target operation by the operation suitable for the relative positional relationship between the robot moving rail 15 and the electric pole 10. Installation work of the equipment 11 to the telephone pole 10 is performed. That is, the attachment tool 14 made of a fixing bolt is operated by the work tool 30 at the tip of one of the operation arms 19 to attach the attachment tool 14 to the attachment member 1 made of the attachment plate of the work target equipment 11.
The work target equipment 11 is fixed to the electric pole 10 by passing through the two mounting holes 12a and screwing and tightening to the equipment mounting portion 10a or 10b consisting of mounting screw holes. Next, the grip tool 38 of the other operation arm 19 releases the work target equipment 11, the elevating and lowering drive unit 17 operates, and it descends to the ground. From the above, the utility pole 10 of the target equipment 11
Installation work is completed. In addition, the work for removing the work target equipment attached to the telephone pole 10 is also performed by the control device 24.
The same operation can be performed in accordance with the predetermined operation pattern set in.
【0028】なお,作業ロボット16が行う作業は,上
記のガイシ13を備えた機材ユニットからなる作業対象
機材11に限らず,取り付け部材とトランス本体とを一
体にしたトランスユニットからなる作業対象機材の電柱
への取り付けおよび取り外し作業等も,本実施例と同じ
動作パターンに従って同様に実施することができる。The work performed by the work robot 16 is not limited to the work target equipment 11 including the equipment unit having the insulator 13 described above, but the work target equipment including the transformer unit in which the mounting member and the transformer body are integrated. Attachment and detachment work to the utility pole can be similarly performed according to the same operation pattern as this embodiment.
【0029】図6は作業対象機材11の昇降の案内とな
る機材移動用レール31を電柱10に設けた請求項5の
架空配電線路用作業装置の一実施例を示す。作業対象機
材11の機材取り付け板12に前記機材移動用レール3
1に摺動可能に嵌合する被案内部12bを設ける。ま
た,図示例では,作業対象機材11は,電柱10に設け
た取り付け用ねじ穴からなる機材取り付け部分に直接固
定するのではなく,前記機材移動用レール31に設けた
取り付け用ねじ穴からなる機材取り付け部分31aに固
定ボルトからなる取付具14で固定している。この構造
によれば,グリップ工具38で作業対象機材11を把持
して昇降する動作用アーム19の負担が軽減される。ま
た,図示例では作業対象機材11を電柱10に直接でな
く機材移動用レール31に取り付けるので,機材の取り
付け場所を広く取ることができる。その他の点は前述の
実施例と同様である。FIG. 6 shows an embodiment of a work apparatus for an overhead power distribution line according to claim 5 in which an equipment moving rail 31 for guiding up and down of the work equipment 11 is provided on the electric pole 10. On the equipment mounting plate 12 of the work equipment 11, the equipment moving rail 3
1 is provided with a guided portion 12b slidably fitted. Further, in the illustrated example, the work target equipment 11 is not directly fixed to the equipment mounting portion formed of the mounting screw holes provided on the utility pole 10 but is formed of the mounting screw holes provided on the equipment moving rail 31. It is fixed to the mounting portion 31a by a mounting tool 14 composed of a fixing bolt. According to this structure, the load on the operation arm 19 for holding and lifting the work target equipment 11 by the grip tool 38 is reduced. Further, in the illustrated example, since the work target equipment 11 is attached not to the utility pole 10 directly but to the equipment moving rail 31, it is possible to take a wide installation place of the equipment. The other points are the same as those of the above-described embodiment.
【0030】図7は請求項4および請求項5の架空配電
線路用作業装置の一実施例を示す。この実施例は,作業
ロボット本体16aの上面の機材受け部16cに作業対
象機材11を直接乗せて昇降させる構造である。そし
て,所定位置まで上昇させた作業対象機材11を,ロボ
ット移動用レール15に設けた取り付けねじ穴からなる
機材取り付け部分15dに固定ボルトからなる取付具1
4で固定する。なお,図には明確に示していないが,作
業対象機材11がロボット移動用レール15に摺動可能
に嵌合しており,昇降時に作業対象機材11がロボット
移動用レール15に案内される構造となっている。この
構造によれば,動作用アーム19で作業対象機材11を
把持することが不要になり,作業ロボット16の構造が
簡略化される。ただし,作業ロボット本体16a上に直
接作業対象機材11を乗せ,かつ,グリップ工具38を
装着した動作用アーム19で作業対象機材11を支持す
る構造とすることも当然可能である。FIG. 7 shows an embodiment of a working device for an overhead power distribution line according to claims 4 and 5. In this embodiment, the work target equipment 11 is directly placed on the equipment receiving portion 16c on the upper surface of the work robot body 16a and is raised and lowered. Then, the work target equipment 11 that has been raised to a predetermined position is attached to the equipment moving portion 15d that is a mounting screw hole provided on the rail 15 for moving the robot
Fix at 4. Although not clearly shown in the figure, the work target equipment 11 is slidably fitted to the robot moving rail 15 and the work target equipment 11 is guided to the robot moving rail 15 when moving up and down. Has become. According to this structure, it becomes unnecessary to hold the work target equipment 11 by the operation arm 19, and the structure of the work robot 16 is simplified. However, it is of course possible to mount the work target equipment 11 directly on the work robot main body 16a and support the work target equipment 11 by the operation arm 19 having the grip tool 38 mounted thereon.
【0031】図8に請求項7の架線作業方法の一実施例
を示す。この場合,架線すべき電線として,両端に接続
コネクタ32を取り付けた定尺絶縁電線33を用いる。
前述の作業ロボット16の一方の動作用アーム19の先
端に専用の作業用工具30Aを装着する。そして,架線
区間の両側の電柱10にそれぞれ前記作業ロボット16
をセットし,両作業ロボット16の動作用アーム19の
作業用工具30Aに定尺絶縁電線33の両端の接続コネ
クタ32をそれぞれ把持させ,スタート釦16bを押す
と,両作業ロボット16はほぼ同じ高さに同調して上昇
し,所定位置に停止した後,動作用アーム19が所定の
動作を行って接続コネクタ32をジャンパ・リード線端
末内蔵型のプラグインタイプの耐張碍子34に差し込ん
で,電柱10,10間に定尺絶縁電線33を架線する。
なお,図示例の電柱10は,図6に示した電柱10と同
様に,機材取り付け用を兼ねた機材移動用レール31を
設けたもので,この機材取り付け兼用の機材移動用レー
ル31にガイシを備えた機材ユニットからなる作業対象
機材11,カットアウト・アレスタ内蔵変圧器35,ア
レスタ内蔵開閉器36等を取り付けている。なお,この
カットアウト・アレスタ内蔵変圧器35やアレスタ内蔵
開閉器36等も本発明の作業ロボット16で取り付け作
業および取り外し作業を行うことができる。FIG. 8 shows an embodiment of the overhead line work method of claim 7. In this case, as the electric wire to be extended, a standard length insulated electric wire 33 having connection connectors 32 attached at both ends is used.
A dedicated work tool 30A is attached to the tip of one of the operation arms 19 of the work robot 16 described above. The work robots 16 are provided on the utility poles 10 on both sides of the overhead line section, respectively.
Are set, the work tools 30A of the operation arms 19 of both work robots 16 are made to grip the connection connectors 32 at both ends of the standard length insulated wire 33, respectively, and the start buttons 16b are pressed. After moving up in synchronism with it and stopping at a predetermined position, the operation arm 19 performs a predetermined operation to insert the connector 32 into the jumper / lead wire terminal built-in plug-in type tension insulator 34, A fixed-length insulated electric wire 33 is installed between the electric poles 10, 10.
The utility pole 10 in the illustrated example is provided with an equipment moving rail 31 that also serves as equipment attachment, like the utility pole 10 shown in FIG. 6, and the equipment moving rail 31 also serves as equipment attachment. The work target equipment 11 including the equipment unit provided, the cutout / arrestor built-in transformer 35, the arrester built-in switch 36, and the like are attached. The cutout / arrestor built-in transformer 35, the arrester built-in switch 36, and the like can be attached and detached by the work robot 16 of the present invention.
【0032】作業ロボット16が昇降するロボット移動
用レールの他の実施例を図9〜図11にそれぞれ示す。
図9に示すロボット移動用レール41は,電柱40とし
て角パイプを用いた場合に,角パイプの一つの面に一定
間隔の穴41aをあけてこの穴41aのある面をロボッ
ト移動用レールとしたものである。この構造によれば,
ロボット移動用レールを別途設ける必要がないので,構
造が簡略化される。Other examples of the rails for moving the robot for raising and lowering the work robot 16 are shown in FIGS. 9 to 11, respectively.
In the robot moving rail 41 shown in FIG. 9, when a square pipe is used as the electric pole 40, holes 41a are formed on one surface of the square pipe at regular intervals, and the surface having the holes 41a is used as the robot moving rail. It is a thing. According to this structure,
Since it is not necessary to separately provide a rail for moving the robot, the structure is simplified.
【0033】図10に示すロボット移動用レールは,鉄
筋コンクリートの電柱50に内部が広がる溝51を設け
て,この溝51の部分をロボット移動用レールとしたも
のである。この構造も,ロボット移動用レールを別途設
ける必要がないので,構造が簡略化される。The robot moving rail shown in FIG. 10 is provided with a groove 51, the inside of which extends, in a reinforced concrete utility pole 50, and the groove 51 is used as a robot moving rail. This structure also simplifies the structure because it is not necessary to separately provide a rail for moving the robot.
【0034】図11のロボット移動用レール61は,電
柱60と平行な伸縮型のロボット移動用レールである。
この場合,伸縮型のロボット移動用レール61の上端に
作業ロボット16を取り付ける。この伸縮型のロボット
移動用レール61の伸縮駆動機構は,レールの基部61
aに設けるとよい。The robot moving rail 61 shown in FIG. 11 is a telescopic robot moving rail parallel to the electric pole 60.
In this case, the work robot 16 is attached to the upper end of the telescopic robot moving rail 61. The telescopic drive mechanism of the telescopic robot moving rail 61 is composed of a rail base 61.
It may be provided in a.
【0035】なお,本発明の架空配電線路用作業装置
は,作業対象機材を電柱に取り付けあるいは取り外しす
る作業に限らず,図8で示した架線作業を始め種々の作
業に適用することができる。The overhead distribution line work apparatus of the present invention can be applied not only to the work of attaching or removing the work target equipment to the utility pole but also to various works including the overhead wire work shown in FIG.
【0036】[0036]
【発明の効果】本発明によれば,作業ロボットは電柱に
対して一定の相対位置関係で取り付けられたロボット移
動用レール上を移動し,かつ,電柱上の作業対象機材取
り付け高さ位置を検出するので,作業ロボットと作業対
象機材取り付け位置との相対位置関係を容易に確定させ
ることができ,作業対象機材の電柱への取り付けや取り
外し作業を自動的に行うことが可能となる。これによ
り,作業中は無人運転が可能となり,省力化,省人化が
図られる。According to the present invention, the work robot moves on the robot moving rail attached to the electric pole in a fixed relative positional relationship, and detects the work object mounting height position on the electric pole. Therefore, it is possible to easily determine the relative positional relationship between the work robot and the mounting position of the work target equipment, and it is possible to automatically perform the work of mounting or removing the work target equipment from or on the utility pole. This enables unmanned operation during work, which saves labor and manpower.
【0037】請求項2によれば動作用アームが,ロボッ
ト移動用レールと電柱との相対位置関係に適合する動作
で作業対象機材の電柱への取り付けまたは取り外し作業
を行うように設定されているので,作業対象機材毎に設
定された動作パターンによる当該作業対象機材の電柱へ
の取り付け作業等を容易に完全自動化できる。According to the second aspect of the present invention, the operation arm is set so as to attach or detach the work target equipment to or from the utility pole by an operation suitable for the relative positional relationship between the robot moving rail and the utility pole. , It is possible to easily fully automate the work of attaching the work target equipment to the power pole according to the operation pattern set for each work target equipment.
【0038】そして,動作用アームはその先端に作業用
工具やグリップ工具を着脱可能なので,多種多様な作業
対象機材の取り付けまたは取り外し作業を円滑に行うこ
とが可能である。Since the working tool and the gripping tool can be attached to and detached from the tip of the operation arm, it is possible to smoothly attach or remove a wide variety of work target equipment.
【0039】作業ロボットが高所作業を自動的に行うの
で,従来のマスター・スレーブ方式におけるマスターア
ーム操作のごとき高所作業もなくなり,労働環境の改
善,安全性の向上が図られる。Since the work robot automatically performs work at height, work at height such as master arm operation in the conventional master / slave system is also eliminated, and the working environment and safety are improved.
【0040】また,作業ロボットがロボット移動用レー
ル上を昇降して作業対象機材を運ぶので,機材を地上に
そろえるだけで済み,機材を高所にまとめて運ぶ必要が
なくなる。また,高所作業車のブームのように片持ち状
のものと異なり,大重量の支持が可能であり,機材の重
量等の制限が少なくなる。これらにより,機材供給上の
問題が解消される。Further, since the work robot moves up and down on the robot moving rail to carry the work target equipment, it is only necessary to arrange the equipment on the ground, and it is not necessary to carry the equipment collectively to a high place. Also, unlike a cantilevered boom such as an aerial work vehicle, it can support a large weight, and the restrictions on the weight of equipment are reduced. These will solve the problem of equipment supply.
【0041】作業中に車両を駐車させておく必要がない
ため,道路交通を妨害する問題は生じない。Since it is not necessary to park the vehicle during the work, the problem of obstructing road traffic does not occur.
【0042】請求項4のように,作業対象機材を作業ロ
ボット本体に直接乗せて昇降する構造とすれば,作業対
象機材を把持する動作用アームをなくすことが可能とな
る。また,動作用アームの強度を大きくする必要がなく
なるので,作業ロボットの構造が簡略化される。また,
重量の大なる作業対象機材でも容易に昇降させることが
できる。According to the fourth aspect of the present invention, when the work target equipment is directly placed on the work robot body and is moved up and down, the operation arm for gripping the work target equipment can be eliminated. Moreover, since it is not necessary to increase the strength of the operation arm, the structure of the work robot is simplified. Also,
It is possible to easily move up and down even with heavy work equipment.
【0043】請求項5のように,電柱に作業対象機材を
案内する機材移動用レールを設けた場合には,作業対象
機材をグリップ工具で把持して昇降させる動作用アーム
の負担が軽減される。When the electric pole is provided with the equipment moving rail for guiding the work target equipment, the load on the operation arm for gripping the work target equipment with the grip tool and moving it up and down is reduced. ..
【0044】請求項6のように,作業ロボットが作業対
象機材を直接乗せて昇降しかつその作業対象機材をロボ
ット移動用レールで案内する構造とした場合には,作業
対象機材を動作用アームで把持しなくても,作業対象機
材を安定して昇降させることが可能となる。When the work robot has a structure in which the work target equipment is directly placed on the work robot to move up and down and the work target equipment is guided by the robot moving rail as in claim 6, the work target equipment is the operation arm. It is possible to lift and lower the work target equipment in a stable manner without gripping.
【0045】請求項7の架線作業方法によれば,1つの
架線区間の電線が一気に架線され,架線作業の全体的な
省力化が一層実現される。According to the overhead wire work method of the seventh aspect, the electric wires in one overhead wire section are installed at a stretch, and the overall labor saving of the overhead wire work is further realized.
【図1】本発明の架空配電線路用作業装置の一実施例を
示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing an embodiment of a work device for an overhead power distribution line of the present invention.
【図2】同斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of the same.
【図3】図1,図2の作業ロボットの一部を切り欠いて
示した要部拡大図である。FIG. 3 is an enlarged view of an essential part showing a part of the work robot shown in FIGS.
【図4】図3における作業ロボットの平面図である。FIG. 4 is a plan view of the work robot in FIG.
【図5】本発明の架空配電線路用作業装置の制御方式の
概略ブロック図である。FIG. 5 is a schematic block diagram of a control system of a work device for an overhead power distribution line of the present invention.
【図6】請求項5の架空配電線路用作業装置の一実施例
を示す斜視図である。FIG. 6 is a perspective view showing an embodiment of a work device for an overhead power distribution line according to claim 5;
【図7】請求項4の架空配電線路用作業装置の一実施例
を示す斜視図である。FIG. 7 is a perspective view showing an embodiment of a work device for an overhead power distribution line according to claim 4;
【図8】上記の架空配電線路用作業装置を用いて行う請
求項7の架線作業方法を説明する図である。FIG. 8 is a view for explaining the overhead line work method of claim 7 which is performed using the above-described overhead distribution line work device.
【図9】ロボット移動用レールの他の実施例を示す斜視
図である。FIG. 9 is a perspective view showing another embodiment of the robot moving rail.
【図10】ロボット移動用レールのさらに他の実施例を
示す斜視図である。FIG. 10 is a perspective view showing still another embodiment of the robot moving rail.
【図11】ロボット移動用レールのさらに他の実施例を
示す側面図である。FIG. 11 is a side view showing still another embodiment of the robot moving rail.
【図12】従来の架空配電線路作業装置を示す側面図で
ある。FIG. 12 is a side view showing a conventional overhead distribution line work device.
10,40,50 電柱 10a,10b 機材取り付け部分 11 作業対象機材(機材ユニット) 12 取り付け部材(取り付け板) 13 機材(ガイシ) 14 取付具(固定用ボルト) 15,41,51,61 ロボット移動用レール 15a つば部 15b ラック部 15c 高さ検出用切り欠き 16 作業ロボット 16a 作業ロボット本体 16b スタート釦 16c 機材受け部 17 昇降駆動部 17a,27a,28a,29a,30a 駆動用モー
タ 17e,27b,28b,29b 位置検出器 19 動作用アーム 20 高さ位置検出手段(高さ位置検出器) 21 レール離脱防止用ローラ 24 制御装置 27 第1の関節 28 第2の関節 29 第3の関節 30 作業用工具 31 機材移動用レール 38 グリップ工具10, 40, 50 Utility pole 10a, 10b Equipment mounting part 11 Work target equipment (equipment unit) 12 Mounting member (mounting plate) 13 Equipment (gaishi) 14 Mounting tool (fixing bolt) 15, 41, 51, 61 For robot movement Rail 15a Collar part 15b Rack part 15c Height detection notch 16 Work robot 16a Work robot body 16b Start button 16c Equipment receiving part 17 Lifting drive part 17a, 27a, 28a, 29a, 30a Driving motors 17e, 27b, 28b, 29b Position detector 19 Operation arm 20 Height position detecting means (height position detector) 21 Rail separation prevention roller 24 Control device 27 First joint 28 Second joint 29 Third joint 30 Working tool 31 Equipment movement rail 38 Grip tool
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 遠藤 付治馬 東京都江東区木場1丁目5番1号 藤倉電 線株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor, Haruma Tezuka 1-5-1 Kiba, Koto-ku, Tokyo Inside Fujikura Electric Wire Co., Ltd.
Claims (7)
係で電柱(10)に取り付けられたロボット移動用レー
ル(15)と,このロボット移動用レール(15)を昇
降する作業ロボット(16)とからなり, 前記作業ロボット(16)は,前記ロボット移動用レー
ル(15)に沿って昇降するための昇降駆動部(17)
と,電柱上の作業対象機材取り付け高さ位置を直接また
は間接的に検出する高さ位置検出手段(20)と,作業
対象機材(11)を把持するグリップ工具(38)また
は作業対象機材(11)の電柱(10)への取り付けま
たは取り外し作業を行う作業用工具(30)を着脱自在
とした動作用アーム(19)とを備えたことを特徴とす
る架空配電線路用作業装置。1. A robot moving rail (15) attached to a utility pole (10) in a fixed relative positional relationship with respect to the utility pole (10), and a work robot (16) for moving up and down the robot moving rail (15). ) And the work robot (16) is configured to move up and down along the robot moving rail (15).
And a height position detecting means (20) for directly or indirectly detecting the mounting height position of the work target equipment on the telephone pole, and a grip tool (38) or work target equipment (11) for gripping the work target equipment (11). ) To the utility pole (10) or a working tool (30) for attaching or detaching work to and from the utility pole (19) is detachable, and a working device for an overhead power distribution line.
移動用レール(15)と電柱(10)との相対位置関係
に適合する動作で作業対象機材(11)の電柱(10)
への取り付けまたは取り外し作業を行うように設定され
ていることを特徴とする請求項1記載の架空配電線路用
作業装置。2. The utility pole (10) of the work-target equipment (11) is moved by the operation arm (19) in accordance with a relative positional relationship between the robot moving rail (15) and the utility pole (10).
The work device for an overhead power distribution line according to claim 1, characterized in that the work device for overhead power distribution line is configured to be attached to or removed from the work.
アーム(19)を左右一対備え,一方の動作用アーム
(19)に前記作業用工具(30)を装着し,他方の動
作用アーム(19)に作業対象機材(11)を把持する
グリップ工具(38)を装着したことを特徴とする請求
項1記載の架空配電線路用作業装置。3. A pair of left and right operation arms (19) of the work robot (16), one operation arm (19) to which the work tool (30) is attached, and the other operation arm (19). The work apparatus for an overhead power distribution line according to claim 1, wherein a grip tool (38) for gripping a work target device (11) is attached to the work piece (19).
ト本体(16a)に作業対象機材(11)を直接乗せて
昇降させる構造としたことを特徴とする請求項1記載の
架空配電線路用作業装置。4. The work apparatus for an overhead power distribution line according to claim 1, wherein the work robot main body (16a) of the work robot (16) has a structure in which a work target device (11) is directly placed on the work robot and lifted up and down. ..
する機材移動用レール(31)を電柱(10)に設けた
ことを特徴とする請求項1記載の架空配電線路用作業装
置。5. The work apparatus for an overhead power distribution line according to claim 1, wherein an equipment moving rail (31) for guiding the lifting and lowering of the work target equipment (11) is provided on the utility pole (10).
ト移動用レール(15)に案内されて昇降する構造とさ
れたことを特徴とする請求項4記載の架空配電線路用作
業装置。6. The work apparatus for an overhead power distribution line according to claim 4, wherein the work target equipment (11) is structured to be lifted and lowered by being guided by the robot moving rail (15).
を用いて,両端に接続コネクタ(32)を取り付けた定
尺絶縁電線(33)の架線作業を行う架線作業方法であ
って, 架線区間の両側の電柱(10)の各ロボット移動用レー
ル(15)にそれぞれ請求項1記載の作業ロボット(1
6)を配置し,両作業ロボット(16)の動作用アーム
(19)の先端にそれぞれ装着した作業用工具(30
A)で前記定尺絶縁電線(33)の端部の接続コネクタ
(32)をそれぞれ把持し,両作業ロボット(16)を
ほぼ同調して上昇させ,所定位置に停止させた後,動作
用アーム(19)に所定の動作をさせて接続コネクタ
(32)をプラグインタイプの耐張碍子(34)に差し
込むことを特徴とする架線作業方法。7. An overhead line work method for performing an overhead line work on a fixed length insulated electric wire (33) having connecting connectors (32) attached at both ends thereof, using the work device for overhead power distribution line according to claim 1. The work robot (1) according to claim 1, wherein the robot moving rails (15) of the electric poles (10) on both sides of the section are respectively provided.
6) is arranged and the work tools (30) attached to the tips of the operation arms (19) of both work robots (16) respectively.
In A), the connection connectors (32) at the ends of the standard length insulated wires (33) are respectively gripped, both work robots (16) are raised substantially in synchronism, and stopped at a predetermined position, and then the operation arm. An overhead wire working method, characterized in that (19) is caused to perform a predetermined operation to insert the connector (32) into a plug-in type insulator (34).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6903692A JPH05236619A (en) | 1992-02-18 | 1992-02-18 | Apparatus for overhead distribution line work and method for wiring work |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP6903692A JPH05236619A (en) | 1992-02-18 | 1992-02-18 | Apparatus for overhead distribution line work and method for wiring work |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JPH05236619A true JPH05236619A (en) | 1993-09-10 |
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JP6903692A Pending JPH05236619A (en) | 1992-02-18 | 1992-02-18 | Apparatus for overhead distribution line work and method for wiring work |
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