JPH05229791A - Cargo handling control device for industrial vehicle - Google Patents
Cargo handling control device for industrial vehicleInfo
- Publication number
- JPH05229791A JPH05229791A JP6981692A JP6981692A JPH05229791A JP H05229791 A JPH05229791 A JP H05229791A JP 6981692 A JP6981692 A JP 6981692A JP 6981692 A JP6981692 A JP 6981692A JP H05229791 A JPH05229791 A JP H05229791A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- lever
- lever operation
- cargo handling
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、荷役装置を装着した産
業車両において、エンジン回転数を制御する荷役制御装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cargo handling control device for controlling an engine speed in an industrial vehicle equipped with a cargo handling device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、フォークリフトトラック等の産業
車両において、荷役装置はエンジンの動力によりポンプ
を作動し、ポンプより圧油を比例電磁弁を介して荷役シ
リンダに供給して、荷役シリンダを作動することで、フ
ォーク爪の昇降を行うようになっていた。このような荷
役装置において、荷役装置を操作する操作レバーの変位
量、すなわちレバー操作量よりエンジン回転数と比例電
磁弁とを制御するように荷役制御装置を構成したこと
で、荷役作業の際、操作レバーを操作すると、それによ
りエンジン回転数が上昇して制御されるので、操作の簡
易化が図れるようになったものが知られている。これは
例えば、特開平３−９８９９８号公報に記載されている
ように、比例電磁弁を操作する操作レバーと、操作レバ
ーのレバー操作量が入力されるコントローラとを設け、
コントローラでレバー操作量に比例して比例電磁弁の開
度とエンジン回転数を制御するようにしたものである。2. Description of the Related Art Conventionally, in industrial vehicles such as forklift trucks, a cargo handling apparatus operates a pump by the power of an engine, and supplies pressure oil from the pump to the cargo handling cylinder through a proportional solenoid valve to operate the cargo handling cylinder. As a result, the fork claws were moved up and down. In such a cargo handling apparatus, the amount of displacement of the operating lever for operating the cargo handling apparatus, that is, the cargo handling control device is configured to control the engine speed and the proportional solenoid valve from the lever operation amount, so that during cargo handling work, It is known that when the operating lever is operated, the engine speed is increased and controlled, so that the operation can be simplified. For example, as described in Japanese Patent Laid-Open No. 3-98998, an operating lever for operating a proportional solenoid valve and a controller for inputting a lever operation amount of the operating lever are provided.
The controller controls the opening of the proportional solenoid valve and the engine speed in proportion to the lever operation amount.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来の荷役制御装置で
あると、荷役作業の際、操作レバーのレバー操作量によ
り、比例電磁弁の開度とエンジン回転数が制御されるた
め、操作レバーを操作すると、それによりエンジン回転
数が上昇して、ポンプからの圧油の吐出量が増加し、比
例電磁弁の開度が小さくても荷役シリンダへの圧油の供
給量が増加して、フォーク爪の移動速度が早くなってし
まう恐れがあった。これは、荷物を持ち上げて所要高さ
にフォーク爪を位置合わせする際、微調整、すなわちフ
ァインコントロールが必要となるが、この時、操作レバ
ーの若干の操作量によりエンジン回転数の上昇が生じ
て、フォーク爪の移動速度が早くなり、ファインコント
ロールが困難となる問題が生じていた。本発明は、この
問題を解消することを、その課題としている。According to the conventional cargo handling control device, the opening degree of the proportional solenoid valve and the engine speed are controlled by the lever operation amount of the operation lever during the cargo handling work. When operated, this increases the engine speed, increases the discharge amount of pressure oil from the pump, and increases the supply amount of pressure oil to the cargo handling cylinder even if the opening of the proportional solenoid valve is small. There was a risk that the moving speed of the nail would be increased. This is because fine adjustment, that is, fine control, is required when lifting the load and aligning the fork claw to the required height, but at this time, the engine speed increases due to a slight amount of operation of the operation lever. However, the movement speed of the fork claws is increased, which causes a problem that fine control becomes difficult. The present invention aims to solve this problem.
【０００４】[0004]
【課題を解決するたの手段】本発明は、前記問題を解消
するため、ポンプの圧油を荷役シリンダに供給する比例
電磁弁と、ポンプを駆動するエンジンと、操作レバーの
レバー操作量に比例して比例電磁弁を制御するコントロ
ーラとからなる産業車両の荷役制御装置において、前記
コントローラに、レバー操作速度を演算する演算手段
と、演算したレバー操作速度が早いか遅いかを判断する
判断手段と、レバー操作速度が早い場合にレバー操作速
度に比例したエンジン回転数の上昇を行う制御手段と、
レバー操作速度が遅い場合にレバー操作速度に比例した
エンジン回転数の上昇を行わずエンジン回転数を低回転
で制御する制御手段を有した構成にする。In order to solve the above problems, the present invention relates to a proportional solenoid valve for supplying pressure oil of a pump to a cargo handling cylinder, an engine for driving the pump, and a lever operation amount of an operating lever. In a cargo handling control device for an industrial vehicle, which comprises a controller for controlling a proportional solenoid valve, the controller has a calculating means for calculating a lever operation speed, and a judging means for judging whether the calculated lever operation speed is fast or slow. , A control means for increasing the engine speed in proportion to the lever operation speed when the lever operation speed is fast,
When the lever operation speed is slow, the engine speed is not increased in proportion to the lever operation speed, and the control means for controlling the engine speed at a low speed is provided.
【０００５】[0005]
【作用】上述のように産業車両の荷役制御装置を構成す
ることで、レバー操作速度を演算し、演算したレバー操
作速度が早いか遅いかを判断して、レバー操作速度が早
い場合はレバー操作速度に比例したエンジン回転数の上
昇を行うように制御すると共に、レバー操作速度が遅い
場合、すなわちファインコントロール動作においてはレ
バー操作速度に比例したエンジン回転数の上昇を行わず
エンジン回転数を低回転で制御するようにする。By configuring the cargo handling control device for the industrial vehicle as described above, the lever operation speed is calculated, and it is determined whether the calculated lever operation speed is fast or slow. If the lever operation speed is fast, the lever operation is performed. The engine speed is controlled to increase in proportion to the speed, and when the lever operation speed is slow, that is, in the fine control operation, the engine speed is not increased in proportion to the lever operation speed, and the engine speed is low. To be controlled by.
【０００６】[0006]
【実施例】本発明による産業車両の荷役制御装置の基本
構成について、図１を用いて説明する。図中１はフォー
ク爪５を昇降作動するための荷役シリンダであり、２は
ポンプ６の圧油を荷役シリンダ１に供給する比例電磁
弁、３はポンプ６を駆動するエンジン、４は操作レバー
７のレバー操作量に比例して比例電磁弁２を制御するコ
ントローラである。ここで、荷役シリンダ１に圧油を供
給する油圧回路について説明する。タンク８よりポンプ
６を経て分流弁９に接続し、分流弁９において、一方が
パワーステアリングに、もう一方が本油圧回路となるよ
うに構成している。また、ポンプ６と分流弁９の間に圧
力センサ１０を設けている。そして、分流弁９よりパイ
ロット圧油用ソレノイド弁１１を介して比例電磁弁２に
接続し、比例電磁弁２より荷役シリンダ１とタンク８と
に接続している。また、分流弁９とパイロット圧油用ソ
レノイド弁１１の間において、比例電磁弁２の両端部に
接続するパイロット圧油用回路１２を設けている。上記
パイロット圧油用ソレノイド弁１１は連通位置１１ａと
絞り連通位置１１ｂとを有し、通常ばね１１ｃにより連
通位置１１ａとなり、ソレノイド１１ｄにコントローラ
４より信号が入力すると絞り連通位置１１ｂに切替わる
ようになっており、ここで絞り連通位置１１ｂになる
と、上流側のパイロット圧油用回路１２に圧油が供給さ
れ、パイロット圧を発生するように構成している。ま
た、比例電磁弁２は中立位置２ａと上昇位置２ｂと下降
位置２ｃとを有し、その両端部に上昇用パイロット圧作
用部２ｄ，下降用パイロット圧作用部２ｅと、該上昇
用，下降用パイロット圧作用部２ｄ，２ｅの圧油の圧力
を高める上昇用ソレノイド２ｆ，下降用ソレノイド２ｇ
とを設けている。次に中立位置２ａと上昇位置２ｂと下
降位置２ｃについて説明すると、まずポートはポンプ６
側から分岐して圧油を流入する第一ポンプポート２ｍ，
第二ポンプポート２ｎと、タンク８に接続する第一タン
クポート２ｏ，第二タンクポート２ｐと、荷役シリンダ
１に接続するアクチュエータポート２ｑとを有し、中立
位置２ａにおいては、第一ポンプポート２ｍと第一タン
クポート２ｏとが連通し、第二ポンプポート２ｎ、第二
タンクポート２ｐ、アクチュエータポート２ｑが遮断状
態となり、ポンプ６からの圧油はタンク８へと流れる。
上昇位置２ｂにおいては、第二ポンプポート２ｎとアク
チュエータポート２ｑとが連通し、第一ポンプポート２
ｍ、第一タンクポート２ｏ、第二タンクポート２ｐが遮
断状態となり、ポンプ６からの圧油は荷役シリンダ１の
ボトム１ａ側に流れる。下降位置２ｃにおいては、第一
ポンプポート２ｍと第一タンクポート２ｏとが連通する
と共に、アクチュエータポート２ｑと第二タンクポート
２ｐとが連通し、第二ポンプポート２ｎが遮断状態とな
り、ポンプ６からの圧油はタンク８へと流れると共に、
荷役シリンダ１のボトム１ａ側から圧油がタンク８へ流
れるようになっている。また、荷役シリンダ１は、ボト
ム１ａ側に圧油が流入するとシリンダ１ｃが上昇し、ボ
トム１ａ側の圧油を流出するとシリンダ１ｃ等の自重で
降下するようになる単動形シリンダである。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The basic construction of a cargo handling control device for an industrial vehicle according to the present invention will be described with reference to FIG. In the figure, 1 is a cargo handling cylinder for vertically moving a fork pawl 5, 2 is a proportional solenoid valve for supplying pressure oil of a pump 6 to the cargo handling cylinder 1, 3 is an engine for driving the pump 6, 4 is an operating lever 7 Is a controller that controls the proportional solenoid valve 2 in proportion to the lever operation amount. Here, a hydraulic circuit that supplies pressure oil to the cargo handling cylinder 1 will be described. The tank 8 is connected to the diversion valve 9 via the pump 6, and the diversion valve 9 is configured such that one serves as a power steering and the other serves as a main hydraulic circuit. Further, a pressure sensor 10 is provided between the pump 6 and the flow dividing valve 9. Then, the flow dividing valve 9 is connected to the proportional solenoid valve 2 via the pilot pressure oil solenoid valve 11, and the proportional solenoid valve 2 is connected to the cargo handling cylinder 1 and the tank 8. Further, a pilot pressure oil circuit 12 connected to both ends of the proportional solenoid valve 2 is provided between the flow dividing valve 9 and the pilot pressure oil solenoid valve 11. The solenoid valve 11 for pilot pressure oil has a communication position 11a and a throttle communication position 11b. The normal spring 11c makes the communication position 11a, and when a signal is input from the controller 4 to the solenoid 11d, it is switched to the throttle communication position 11b. When the throttle communication position 11b is reached, the pressure oil is supplied to the pilot pressure oil circuit 12 on the upstream side, and the pilot pressure is generated. The proportional solenoid valve 2 has a neutral position 2a, an ascending position 2b, and a descending position 2c, and an ascending pilot pressure acting portion 2d and a descending pilot pressure acting portion 2e at both ends thereof, and ascending and descending portions. Ascending solenoid 2f and descending solenoid 2g for increasing the pressure of the pressure oil in the pilot pressure acting portions 2d and 2e.
And are provided. Next, the neutral position 2a, the raised position 2b, and the lowered position 2c will be described. First, the port is the pump 6
2m of the first pump port that branches from the side and flows in pressure oil
It has a second pump port 2n, a first tank port 2o and a second tank port 2p connected to the tank 8, and an actuator port 2q connected to the cargo handling cylinder 1. At the neutral position 2a, the first pump port 2m is provided. And the first tank port 2o communicate with each other, the second pump port 2n, the second tank port 2p, and the actuator port 2q are turned off, and the pressure oil from the pump 6 flows into the tank 8.
At the raised position 2b, the second pump port 2n and the actuator port 2q communicate with each other, and the first pump port 2
m, the first tank port 2o, and the second tank port 2p are shut off, and the pressure oil from the pump 6 flows to the bottom 1a side of the cargo handling cylinder 1. In the lowered position 2c, the first pump port 2m and the first tank port 2o communicate with each other, the actuator port 2q and the second tank port 2p communicate with each other, and the second pump port 2n is in the cutoff state. Pressure oil flows to the tank 8 and
The pressure oil flows from the bottom 1a side of the cargo handling cylinder 1 to the tank 8. Further, the cargo handling cylinder 1 is a single-acting type cylinder in which when the pressure oil flows into the bottom 1a side, the cylinder 1c moves up, and when the pressure oil flows out from the bottom 1a side, the cylinder 1c or the like descends due to its own weight.
【０００７】次にエンジン３側について説明する。エン
ジン３にはスロットルアクチュエータ１３が設けられ、
該スロットルアクチュエータ１３はコントローラ４と、
アクセルペダル１４とに接続し、コントローラ４、また
はアクセルペダル１４からの信号により、エンジン回転
数を制御するようになっている。そして、エンジン３は
ポンプ６と接続しポンプ６を駆動すると共に、クラッチ
１５、ミッション１６を介して走行系に接続し走行系を
駆動している。クラッチ１５にはクラッチ１５の入り切
りを検知するためのクラッチ用センサ１７がクラッチペ
ダル１８の移動によりスイッチが入り切りするように設
けられ、クラッチ用センサ１７とコントローラ４とが接
続している。また、ミッション１６にはミッション１６
の変速状態（変速レバーが中立かどうか）を検知するた
めのミッション用センサ１９が設けられ、ミッション用
センサ１９とコントローラ４とが接続している。Next, the engine 3 side will be described. The engine 3 is provided with a throttle actuator 13,
The throttle actuator 13 is a controller 4,
It is connected to the accelerator pedal 14, and the engine speed is controlled by a signal from the controller 4 or the accelerator pedal 14. The engine 3 is connected to the pump 6 to drive the pump 6, and is also connected to the traveling system via the clutch 15 and the transmission 16 to drive the traveling system. The clutch 15 is provided with a clutch sensor 17 for detecting whether the clutch 15 is engaged or disengaged so that the clutch sensor 17 is switched on or off by the movement of the clutch pedal 18, and the clutch sensor 17 and the controller 4 are connected to each other. Also, mission 16 has mission 16
A mission sensor 19 for detecting the shift state (whether the shift lever is in the neutral position or not) is provided, and the mission sensor 19 and the controller 4 are connected to each other.
【０００８】次にコントローラ４について説明する。コ
ントローラ４は、操作レバー７と接続し、操作レバー７
からレバー操作量を電気信号で入力されると共に、ミッ
ション用センサ１９からミッション１６の変速状態を、
クラッチ用センサ１７からクラッチ１５の入り切り状態
をそれぞれ信号で入力される。また、油圧回路内の圧力
センサ１０にも接続し、ここからも信号が入力されてい
る。そして、コントローラ４はエンジン３のスロットル
アクチュエータ１３に接続し、制御信号を出力して、ス
ロットルアクチュエータ１３を介してエンジン回転数を
制御するようになっている。さらに、コントローラ４は
エンジン回転数の制御を行うかどうかの選択を行う制御
選択スイッチ２０に接続し、この制御選択スイッチ２０
の入り切りにより制御を行っている。Next, the controller 4 will be described. The controller 4 is connected to the operation lever 7,
The lever operation amount is input as an electric signal from the transmission, and the shift state of the transmission 16 from the transmission sensor 19 is
The on / off state of the clutch 15 is input as a signal from the clutch sensor 17. Further, the pressure sensor 10 in the hydraulic circuit is also connected, and a signal is also input from here. The controller 4 is connected to the throttle actuator 13 of the engine 3, outputs a control signal, and controls the engine speed via the throttle actuator 13. Further, the controller 4 is connected to a control selection switch 20 for selecting whether to control the engine speed, and this control selection switch 20
It is controlled by turning on and off.
【０００９】このように構成した産業車両の荷役制御装
置において、まず比例電磁弁２の作動について説明す
る。操作レバー７を上昇、下降どちらかに操作すると、
操作レバー７のレバー操作量に応じて、上昇用，下降用
ソレノイド２ｆ，２ｇにコントローラ４より信号が出力
される。そして、上昇用，下降用ソレノイド２ｆ，２ｇ
にコントローラ４から信号が入力されると、パイロット
圧作用部２ｄ，２ｅの圧油の圧力を高めて、入力信号の
大きさに応じた大きさのパイロット圧がそのパイロット
圧作用部２ｄ，２ｅに発生して比例電磁弁２を作動する
ようになっており、操作レバー７のレバー操作量に比例
して比例電磁弁２の開度を制御し、荷役シリンダ１への
圧油の供給量、または流出量を変えるようになってい
る。そして、ファインコントロールの際は、中立位置２
ａと上昇位置２ｂの間に制御し、荷役シリンダ１への圧
油の供給量を少量にしてファインコントロールできるよ
うになっている。In the industrial vehicle cargo handling control system thus constructed, the operation of the proportional solenoid valve 2 will be described first. If you operate the operating lever 7 either up or down,
A signal is output from the controller 4 to the ascending / descending solenoids 2f, 2g according to the lever operation amount of the operating lever 7. And, ascending and descending solenoids 2f, 2g
When a signal is input from the controller 4 to the controller 4, the pressure of the pressure oil in the pilot pressure acting portions 2d and 2e is increased, and the pilot pressure having a magnitude corresponding to the magnitude of the input signal is applied to the pilot pressure acting portions 2d and 2e. When the proportional solenoid valve 2 is generated, the proportional solenoid valve 2 is operated, and the opening of the proportional solenoid valve 2 is controlled in proportion to the lever operation amount of the operation lever 7 to supply pressure oil to the cargo handling cylinder 1, or It is designed to change the outflow. And, during fine control, the neutral position 2
Fine control can be performed by controlling between a and the ascending position 2b to reduce the amount of pressure oil supplied to the cargo handling cylinder 1.
【００１０】次にコントローラ４におけるエンジン回転
数の制御について説明する。コントローラ４は制御選択
スイッチ２０からの信号により制御選択スイッチ２０の
入り切りを検知する。切りの状態であれば再び制御選択
スイッチ２０からの信号を検知し、入った状態であれ
ば、ミッション用センサ１９、クラッチ用センサ１７か
らの信号を検知する。そして、変速レバーが中立でな
く、クラッチ１５も入った状態であれば再び制御選択ス
イッチ２０からの信号を検知するようになる。また、変
速レバーが中立、あるいはクラッチ１５が切り状態、ど
ちらか一方でもこの状態であれば、コントローラ４は操
作レバー７より操作レバー７の単位時間当りのレバー操
作量の変化量が入力されて、レバー操作量の変化量より
レバー操作速度（操作レバー７を操作するときのレバー
の移動速度）を演算する。そして、コントローラ４にお
いては、レバー操作速度よりファインコントロール（微
調整）動作か通常の動作かを判断する。これは、予めフ
ァインコントロール動作のレバー操作速度の上限速度を
設定し、設定した速度より早いと通常の動作と判断し、
設定した速度より遅いとファインコントロール動作と判
断するものである。そして、コントローラ４ではレバー
操作速度が通常の動作であると判断すると、レバー操作
量に対する制御信号の大きさをレバー操作速度に応じて
変更してエンジン３のスロットルアクチュエータ１３に
出力する。これによりエンジン回転数を制御する。これ
は、レバー操作速度が早い場合は制御信号を大きく出力
し、レバー操作速度がゆっくりの場合は制御信号を小さ
く出力する。また、レバー操作速度がファインコントロ
ール動作であると判断すると、圧力センサ１０の入力信
号に応じてエンジン３がエンストしないアイドリング回
転数となる制御信号をエンジン３のスロットルアクチュ
エータ１３に出力し、エンジン回転数がエンストしない
低回転で制御する。すなわち、圧力センサ１０におい
て、圧力値が設定した圧力値になると、エンジン回転数
を圧力値に比例して上昇を行うように制御し、操作レバ
ー７のレバー操作速度に比例したエンジン回転数の上昇
を行わないように制御するものである。以上のようなコ
ントローラ４におけるエンジン回転数の制御をフローチ
ャートにすると、図２に示すようになる。Next, the control of the engine speed in the controller 4 will be described. The controller 4 detects whether the control selection switch 20 is turned on or off based on a signal from the control selection switch 20. In the disengaged state, the signal from the control selection switch 20 is detected again. In the disengaged state, the signals from the mission sensor 19 and the clutch sensor 17 are detected. If the shift lever is not neutral and the clutch 15 is also engaged, the signal from the control selection switch 20 is detected again. If the shift lever is in the neutral state or the clutch 15 is in the disengaged state, the controller 4 inputs the change amount of the lever operation amount of the operation lever 7 per unit time from the operation lever 7, The lever operation speed (the lever moving speed when operating the operation lever 7) is calculated from the amount of change in the lever operation amount. Then, in the controller 4, it is judged from the lever operation speed whether it is a fine control (fine adjustment) operation or a normal operation. This is to set the upper limit speed of the lever operation speed of the fine control operation in advance, judge that it is normal operation if it is faster than the set speed,
If it is slower than the set speed, it is judged as fine control operation. Then, when the controller 4 determines that the lever operation speed is a normal operation, it changes the magnitude of the control signal for the lever operation amount according to the lever operation speed and outputs it to the throttle actuator 13 of the engine 3. This controls the engine speed. This outputs a large control signal when the lever operating speed is fast, and outputs a small control signal when the lever operating speed is slow. Further, when it is determined that the lever operation speed is the fine control operation, a control signal that is an idling rotation speed at which the engine 3 does not stall according to the input signal of the pressure sensor 10 is output to the throttle actuator 13 of the engine 3 and the engine rotation speed is output. Controls at a low rotation that does not stall. That is, in the pressure sensor 10, when the pressure value reaches the set pressure value, the engine speed is controlled to increase in proportion to the pressure value, and the engine speed increases in proportion to the lever operation speed of the operation lever 7. The control is performed so as not to perform. A flowchart of the control of the engine speed in the controller 4 as described above is as shown in FIG.
【００１１】このように比例電磁弁２の開度とエンジン
回転数を制御することで、通常の動作であればレバー操
作速度に応じた速度でフォーク爪５の移動を行うことが
でき、また、ファインコントロール動作であれば操作レ
バー７の移動によるエンジン回転数の上昇を無くして、
ポンプ６からの圧油の吐出量が増加するのを防止するこ
とで、フォーク爪５の移動速度が早くなるのを防止し、
ファインコントロールが可能となるようにする。By controlling the opening degree of the proportional solenoid valve 2 and the engine speed in this way, the fork pawl 5 can be moved at a speed according to the lever operation speed in normal operation. If it is a fine control operation, the increase in engine speed due to the movement of the operation lever 7 is eliminated,
By preventing the discharge amount of the pressure oil from the pump 6 from increasing, it is possible to prevent the moving speed of the fork pawl 5 from increasing,
Make fine control possible.
【００１２】また、上記実施例のコントローラ４による
エンジン回転数の制御において、レバー操作速度を演算
するための別の方法として、コントローラ４で操作レバ
ー７の単位レバー操作量当りの経過時間の変化量が入力
されて、経過時間の変化量よりレバー操作速度を演算す
ることも可能である。Further, in the control of the engine speed by the controller 4 of the above-described embodiment, as another method for calculating the lever operation speed, the controller 4 uses the controller 4 to change the elapsed time per unit lever operation amount of the operation lever 7. It is also possible to calculate the lever operation speed from the change amount of the elapsed time by inputting.
【００１３】[0013]
【発明の効果】レバー操作速度を演算し、レバー操作速
度が早いか遅いか、すなわちファインコントロール動作
かどうかを判断することができる。そして、レバー操作
速度が早い場合であると判断すればレバー操作速度に比
例したエンジン回転数の制御を行うことができ、レバー
操作を素早く行えばエンジン回転数も素早く上昇し、レ
バー操作をゆっくり行えばエンジン回転数もゆっくり上
昇する。これにより、常に作業者のレバー操作に合った
制御を行うことができる。また、レバー操作速度が遅い
場合、すなわちファインコントロール動作であると判断
すればレバー操作速度に比例してエンジン回転数が上昇
するのを防止することができ、ポンプからの圧油の吐出
量の増加を無くし、フォーク爪の移動速度が早くなるの
を防止することで、ファインコントロールが容易とな
り、ファインコントロール性を向上することができる。
よって、荷役作業における作業性を向上することができ
ると共に、操作性を向上することもできるという効果が
奏せられる。The lever operating speed can be calculated to determine whether the lever operating speed is fast or slow, that is, whether it is a fine control operation. If it is determined that the lever operation speed is high, the engine speed can be controlled in proportion to the lever operation speed.If the lever operation is performed quickly, the engine speed also rises quickly, and the lever operation is performed slowly. For example, the engine speed also rises slowly. As a result, it is possible to always perform control suitable for the operator's lever operation. Further, when the lever operation speed is slow, that is, when it is determined that the fine control operation is being performed, it is possible to prevent the engine speed from increasing in proportion to the lever operation speed, and increase the discharge amount of the pressure oil from the pump. By eliminating the problem and preventing the moving speed of the fork claw from increasing, fine control becomes easy and fine controllability can be improved.
Therefore, the workability in the cargo handling work can be improved and the operability can be improved.
【図１】本発明による産業車両の荷役制御装置の構成図
である。FIG. 1 is a configuration diagram of a cargo handling control device for an industrial vehicle according to the present invention.
【図２】本発明による産業車両の荷役制御装置における
エンジン回転制御のフローチャート図である。FIG. 2 is a flow chart of engine rotation control in the cargo handling control device for an industrial vehicle according to the present invention.
１…荷役シリンダ、１ａ…ボトム、１ｂ…ヘッド、１ｃ
…シリンダ、２…比例電磁弁、２ａ…中立位置、２ｂ…
上昇位置、２ｃ…下降位置、２ｄ…上昇用パイロット圧
作用部、２ｅ…下降用パイロット圧作用部、２ｆ…上昇
用ソレノイド、２ｇ…下降用ソレノイド、２ｍ…第一ポ
ンプポート、２ｎ…第二ポンプポート、２ｏ…第一タン
クポート、２ｐ…第二タンクポート、２ｑ…アクチュエ
ータポート、３…エンジン、４…コントローラ、５…フ
ォーク爪、６…ポンプ、７…操作レバー、８…タンク、
９…分流弁、１０…圧力センサ、１１…パイロット圧油
用ソレノイド弁、１１ａ…連通位置、１１ｂ…絞り連通
位置、１１ｃ…ばね、１１ｄ…ソレノイド、１２…パイ
ロット圧油用回路、１３…スロットルアクチュエータ、
１４…アクセルペダル、１５…クラッチ、１６…ミッシ
ョン、１７…クラッチ用センサ、１８…クラッチペダ
ル、１９…ミッション用センサ、２０…制御選択スイッ
チ。1 ... cargo handling cylinder, 1a ... bottom, 1b ... head, 1c
... Cylinder, 2 ... Proportional solenoid valve, 2a ... Neutral position, 2b ...
Ascending position, 2c ... descending position, 2d ... ascending pilot pressure acting part, 2e ... descending pilot pressure acting part, 2f ... ascending solenoid, 2g ... descending solenoid, 2m ... first pump port, 2n ... second pump Port, 2o ... First tank port, 2p ... Second tank port, 2q ... Actuator port, 3 ... Engine, 4 ... Controller, 5 ... Fork claw, 6 ... Pump, 7 ... Operating lever, 8 ... Tank,
9 ... Flow dividing valve, 10 ... Pressure sensor, 11 ... Pilot pressure oil solenoid valve, 11a ... Communication position, 11b ... Throttle communication position, 11c ... Spring, 11d ... Solenoid, 12 ... Pilot pressure oil circuit, 13 ... Throttle actuator ,
14 ... Accelerator pedal, 15 ... Clutch, 16 ... Mission, 17 ... Clutch sensor, 18 ... Clutch pedal, 19 ... Mission sensor, 20 ... Control selection switch.
Claims (3)
する比例電磁弁２と、ポンプ６を駆動するエンジン３
と、操作レバー７のレバー操作量に比例して比例電磁弁
２を制御するコントローラ４とからなる産業車両の荷役
制御装置において、 前記コントローラ４に、レバー操作速度を演算する演算
手段と、演算したレバー操作速度が早いか遅いかを判断
する判断手段と、レバー操作速度が早い場合にレバー操
作速度に比例したエンジン回転数の上昇を行う制御手段
と、レバー操作速度が遅い場合にレバー操作速度に比例
したエンジン回転数の上昇を行わずエンジン回転数を低
回転で制御する制御手段を有したことを特徴とする産業
車両の荷役制御装置。1. A proportional solenoid valve 2 for supplying pressure oil of a pump 6 to a cargo handling cylinder 1, and an engine 3 for driving the pump 6.
And a controller 4 for controlling the proportional solenoid valve 2 in proportion to the lever operation amount of the operation lever 7, in the industrial vehicle cargo handling control device, wherein the controller 4 is operated by an operation means for operating the lever operation speed. Judgment means to judge whether the lever operation speed is fast or slow, control means to increase the engine speed proportional to the lever operation speed when the lever operation speed is fast, and lever operation speed when the lever operation speed is slow. A cargo handling control device for an industrial vehicle, comprising control means for controlling the engine speed at a low speed without performing a proportional increase in the engine speed.
作速度を演算する手段として、操作レバー７の単位時間
当りのレバー操作量の変化量からレバー操作速度を演算
するようにしたことを特徴とする請求項１記載の産業車
両の荷役制御装置。2. The controller 4 is configured to calculate the lever operation speed from a change amount of the lever operation amount of the operation lever 7 per unit time as means for calculating the lever operation speed. 1. An industrial vehicle cargo handling control device according to 1.
作速度を演算する手段として、コントローラ４が設定し
た単位レバー操作量当りの経過時間からレバー操作速度
を演算するようにしたことを特徴とする請求項１記載の
産業車両の荷役制御装置。3. The controller 4 is configured to calculate the lever operation speed from the elapsed time per unit lever operation amount set by the controller 4, as a means for calculating the lever operation speed. The cargo handling control device for the industrial vehicle described.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6981692A JP2631933B2 (en) | 1992-02-19 | 1992-02-19 | Industrial vehicle cargo handling control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6981692A JP2631933B2 (en) | 1992-02-19 | 1992-02-19 | Industrial vehicle cargo handling control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05229791A true JPH05229791A (en) | 1993-09-07 |
| JP2631933B2 JP2631933B2 (en) | 1997-07-16 |
Family
ID=13413668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6981692A Expired - Fee Related JP2631933B2 (en) | 1992-02-19 | 1992-02-19 | Industrial vehicle cargo handling control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2631933B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6206998B1 (en) * | 2016-11-21 | 2017-10-04 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | Forklift cargo handling equipment |
| CN117819439B (en) * | 2024-03-04 | 2024-04-30 | 杭叉集团股份有限公司 | Flameout prevention control method and flameout prevention control device for reloading forklift |
-
1992
- 1992-02-19 JP JP6981692A patent/JP2631933B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6206998B1 (en) * | 2016-11-21 | 2017-10-04 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | Forklift cargo handling equipment |
| CN117819439B (en) * | 2024-03-04 | 2024-04-30 | 杭叉集团股份有限公司 | Flameout prevention control method and flameout prevention control device for reloading forklift |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2631933B2 (en) | 1997-07-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5307631A (en) | Hydraulic control apparatus for hydraulic construction machine | |
| US8321113B2 (en) | Vehicle control device and vehicle mounted with the device | |
| KR100655329B1 (en) | Apparatus for limiting drive-speed of engine type forklift truck | |
| JP2007119245A (en) | Travel controller for forklift | |
| US4665698A (en) | Hydraulic system with proportional control | |
| EP1724182B1 (en) | Oil pressure supply device for industrial vehicle | |
| JP2631933B2 (en) | Industrial vehicle cargo handling control device | |
| EP0122807B1 (en) | Hydraulic system with proportional control | |
| JP3898981B2 (en) | Industrial vehicle travel control device | |
| JP3765957B2 (en) | Industrial vehicle work machine control method and work machine control device | |
| JPH05231404A (en) | Cargo handling hydraulic control device for industrial vehicle | |
| JP3144019B2 (en) | Hydraulic control device for cargo handling in industrial vehicles | |
| JP2596137B2 (en) | Forklift cargo handling control device | |
| JPH0310022B2 (en) | ||
| JP3248549B2 (en) | Auto accelerator device | |
| JPS6127346A (en) | Inching control device in industrial car with automatic speed change gear | |
| JPH05254796A (en) | Control device for forklift | |
| JPH05180336A (en) | Hst hydraulic running driving device | |
| JP2001261295A (en) | Control device for lift cylinder of forklift truck | |
| JP2862110B2 (en) | Forklift control device | |
| JPH075277B2 (en) | Vehicle control valve control method | |
| JPH0543320Y2 (en) | ||
| JPH05147555A (en) | Four-wheel steering device for power vehicle | |
| JPH0422840B2 (en) | ||
| JP2668753B2 (en) | Industrial vehicle cargo handling control method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |