JPH05228861A - Control method of industrial robot - Google Patents
Control method of industrial robotInfo
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- JPH05228861A JPH05228861A JP2781092A JP2781092A JPH05228861A JP H05228861 A JPH05228861 A JP H05228861A JP 2781092 A JP2781092 A JP 2781092A JP 2781092 A JP2781092 A JP 2781092A JP H05228861 A JPH05228861 A JP H05228861A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットの制御方
法に関するものである。以下説明の便宜上産業用ロボッ
トをねじ締めロボットして説明する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for controlling an industrial robot. For convenience of explanation, the industrial robot will be described as a screw tightening robot.
【0002】[0002]
【従来の技術】かかるねじ締めロボットにおいては、ヘ
ッド部に設けられた例えば電動ドライバ等の作業ツール
をワーク上の所定作業位置に指示移動させると共に作業
ツールの移動位置デ−タをコントローラにフィードバッ
クし、作業ツールの移動位置データが所定作業位置デー
タと一致するように作業ツールすなわちヘッド部の移動
を制御し、ねじ締め作業を行ってている。しかしこの方
法では、成形寸法が成形条件や気温等の外的要因に左右
され易いプラスチック成形品または外形寸法が大きい板
金加工品のワークの場合、ワークごとに所定作業位置を
指示しなければならなかった。2. Description of the Related Art In such a screw tightening robot, a work tool such as an electric screwdriver provided on a head portion is moved to a predetermined work position on a work, and the movement position data of the work tool is fed back to a controller. The screw tightening work is performed by controlling the movement of the work tool, that is, the head portion so that the movement position data of the work tool matches the predetermined work position data. However, in this method, in the case of a plastic molded product or a work of a sheet metal processed product having a large external dimension, in which the molding size is easily influenced by external factors such as molding conditions and temperature, it is necessary to specify a predetermined work position for each work. It was
【0003】上記した問題点を解決するため、前記ヘッ
ド部に視覚センサを取り付け、指示された所定作業位置
に移動させた後に視覚センサで例えばねじ下穴等の実際
の作業位置を検出し、該検出作業位置データ、指示作業
位置データ及び作業ツールと視覚センサの取り付け位置
関係データ等から作業ツールが移動すべき実際の作業位
置すなわち補正作業位置を求め、該補正作業位置に作業
ツールを移動させることによってねじ締め作業を行って
いる。In order to solve the above problems, a visual sensor is attached to the head portion, and after moving to a prescribed working position instructed, the visual sensor detects an actual working position such as a screw pilot hole, Obtaining an actual work position to which the work tool should move, that is, a corrected work position, from the detected work position data, the indicated work position data, the attachment position relationship data between the work tool and the visual sensor, and moving the work tool to the corrected work position. Are performing screw tightening work.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、ワーク上の作
業位置毎に視覚センサを用いて作業位置を補正するよう
にすると、補正作業位置を算出する時間と補正のための
移動時間との和すなわち補正時間が作業時間に加わるた
め、生産能率が上がらないという欠点があった。本発明
の目的は、上記した従来技術の欠点をなくし、産業用ロ
ボットの生産能率を向上させることができる産業用ロボ
ットの制御方法を提供することである。However, when the work position is corrected by using the visual sensor for each work position on the work, the sum of the time for calculating the correction work position and the movement time for the correction, that is, Since the correction time is added to the working time, there is a drawback that the production efficiency does not increase. It is an object of the present invention to provide a method for controlling an industrial robot, which can eliminate the above-mentioned drawbacks of the prior art and improve the production efficiency of the industrial robot.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明制御方法においては、上記したプラスチック
成形品や板金加工品からなるワークの場合、同一ロット
内の成形寸法はほぼ一定していることに着目し、ロット
最初のワーク上の補正作業位置を視覚センサを用いて決
定記憶し、次のワークからはロットが変わるまでこの記
憶された補正作業位置データに従ってヘッド部を移動さ
せて作業するようにしたものである。In order to achieve the above object, in the control method of the present invention, in the case of a work made of the above-mentioned plastic molded product or sheet metal processed product, the molding size in the same lot is substantially constant. In consideration of the fact that the correction work position on the first work of the lot is determined and stored using a visual sensor, the head is moved according to the stored correction work position data from the next work until the lot changes. It is something that is done.
【0006】[0006]
【作用】上記した制御方法によれば、2番目以降のワー
クの補正作業位置を算出決定する時間と補正のための移
動時間すなわち補正時間が省けるため、生産能率を向上
させることが可能となる。According to the control method described above, the time required for calculating and determining the corrected work position of the second and subsequent works and the movement time for correction, that is, the correction time can be omitted, so that the production efficiency can be improved.
【0007】[0007]
【実施例】図3はねじ締めロボット装置の全体構成を示
すものである。ロボット10は、電動ドライバ等からな
る作業ツール12及び例えばテレビカメラ等からなる視
覚センサ13を取り付けたヘッド部11、該ヘッド部1
1を2個のアームを介して移動させるロボット本体1
4、該ロボット本体14とケーブル20を介して接続さ
れたコントローラ15、該コントローラ15にケーブル
20を介して接続されたカウンタ16等から構成されて
いる。ベルトコンベア21によって移送されるワーク3
1はねじ32がねじ込まれる4個のねじ下穴33を有
し、前記ヘッド部11が位置する作業ステーションで一
旦停止されてねじ32が作業ツール12によりねじ下穴
33にねじ込まれ、4個のねじ32がねじ込まれた後に
作業ステーションから送り出され、次の新しいワーク3
1が作業ステーションに送り込まれ、上記のようにして
ねじ締め作業が以後行われる。前記コントローラ15は
ロボット本体14を介してヘッド部11をワーク31上
の作業位置に移動させると共に視覚センサ13の出力を
利用して作業ツール12をねじ下穴33の補正作業位置
に移動させるよう制御するものである。カウンタ16は
ワーク31がロット最初のものか否かを判断するために
設けられるものである。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 3 shows the overall construction of a screw tightening robot apparatus. The robot 10 includes a head portion 11 to which a work tool 12 including an electric screwdriver and a visual sensor 13 including, for example, a television camera are attached, and the head portion 1.
Robot body 1 for moving 1 through two arms
4, a controller 15 connected to the robot body 14 via a cable 20, a counter 16 connected to the controller 15 via a cable 20, and the like. Work 3 transferred by belt conveyor 21
1 has four screw pilot holes 33 into which screws 32 are screwed, and the screw 32 is temporarily stopped at the work station in which the head portion 11 is located, and the screw 32 is screwed into the screw pilot holes 33 by the work tool 12. After the screw 32 is screwed in, it is sent out from the work station and the next new work piece 3
1 is sent to the work station, and the screw tightening work is performed thereafter as described above. The controller 15 controls to move the head portion 11 to the work position on the work 31 via the robot body 14 and to move the work tool 12 to the corrected work position of the screw hole 33 using the output of the visual sensor 13. To do. The counter 16 is provided to determine whether the work 31 is the first lot.
【0008】図1は前記コントローラ15の内部構成と
コントローラ15と視覚センサ13及びカウンタ16と
の関係を示すブロック図である。視覚センサ13からの
画像データを画像処理して前記ねじ下穴33の位置を検
出する視覚認識装置51はその検出した位置データをC
PU52に送る。CPU52は位置決め制御装置53か
らの所定作業位置データ、視覚認識装置51からの検出
位置データ及び作業ツール12と視覚センサ13の取り
付け位置関係データとから補正作業位置データを演算
し、該補正作業位置データを4個のねじ下穴ごとにRA
M54に記憶する。なお、前記位置決め制御装置53が
2個あるのは前記2個のアームの位置を指示するためで
ある。FIG. 1 is a block diagram showing the internal configuration of the controller 15, the relationship between the controller 15, the visual sensor 13 and the counter 16. The visual recognition device 51 for image-processing the image data from the visual sensor 13 to detect the position of the screw hole 33 detects the detected positional data as C
Send to PU52. The CPU 52 calculates the corrected work position data from the predetermined work position data from the positioning control device 53, the detected position data from the visual recognition device 51, and the attachment position relationship data of the work tool 12 and the visual sensor 13, and the corrected work position data. RA for each of the 4 screw holes
Store in M54. The two positioning control devices 53 are provided to indicate the positions of the two arms.
【0009】図4は作業ステーション部を示す平面図
で、ワーク31aは成形時に変形していないロットAの
最後のワークで、ワーク31bはロットBの最初のワー
ク、ワーク31CはロットBの2番目のワークである。
ワーク31b、ワーク31Cは例えば熱で変形した例を
示す。ベルトコンベア21によって作業ステーションに
送られたワーク31はワーク固定治具22に固定され、
この状態でねじ32がねじ込まれる。なお23は次のワ
ーク31が作業ステーションに送り込まれないようにす
るためのストッパである。FIG. 4 is a plan view showing the work station section. The work 31a is the last work of the lot A that has not been deformed during molding, the work 31b is the first work of the lot B, and the work 31C is the second work of the lot B. Work.
The work 31b and the work 31C are examples of being deformed by heat, for example. The work 31 sent to the work station by the belt conveyor 21 is fixed to the work fixing jig 22,
In this state, the screw 32 is screwed in. Reference numeral 23 is a stopper for preventing the next work 31 from being sent to the work station.
【0010】図5は前記位置決め制御装置53によって
指示された実線で示すねじ下穴33の所定作業位置33
a及び熱変形したロットBのワーク31上のねじ下穴3
3の補正作業位置33bを示す。ロットBの最初のワー
ク31bが送り込まれた際、上記した如く、視覚センサ
13及びCPU52等により作業ツール13が移動すべ
き補正作業位置33bの各位置を演算してRAM54に
記憶し、2番目ワーク31c以降はRAM54に記憶さ
れたデータに従ってヘッド部11が移動させられる。FIG. 5 shows a predetermined working position 33 of the screw pilot hole 33 indicated by a solid line instructed by the positioning control device 53.
a and the screw pilot hole 3 on the work 31 of the lot B that has been thermally deformed
3 shows the correction work position 33b. When the first work 31b of the lot B is fed, as described above, the visual sensor 13, the CPU 52, etc. calculate the respective positions of the correction work position 33b to which the work tool 13 should move, and store them in the RAM 54. After 31c, the head unit 11 is moved according to the data stored in the RAM 54.
【0011】図2のフロ−チャ−トを参照して本発明制
御方法を説明する。カウンタ16にはロットAの最後の
ワーク31aのねじ締め作業が完了した時にカウンタ1
6のカウント値が0になるように、ロットごとのワーク
31の数がプリセットされているとする。ベルトコンベ
ア21より搬入されたワーク31bをワーク固定用治具
22で固定する(ステップS1以下単にS1と示す)。
CPU52はロットBの最初のワーク31bであるかど
うかをカウンタ16のカウント値で判断し、0であれば
ロットBの最初のワーク31b,0でなければ2番目以
降のワーク31と判断する(S2)。ここでは0すなわ
ちロットBの最初のワーク31bなので、第1ねじ下穴
33の上方へ視覚センサ13を前記所定作業位置データ
P1で位置決めし、ねじ下穴33の位置ずれを算出した
後に作業ツール12をねじ下穴33の直上へ位置決めす
る(S3)。なお、この第1ねじ下穴33の視覚補正位
置決め(S3)の補正時間はk秒を要するとする。次に
第1ねじ下穴33の補正位置データP1´を所定作業位
置データP1と対応させてRAM54へ記憶・更新し
(S4)、作業ツール12でねじ締め作業(S5)を行
う。第2ねじ下穴33の場合も第1ねじ下穴33と同様
の処理を行い、第1ねじ下穴33と同じ補正時間k秒が
かかる。ワーク31上の所定作業位置ごとに視覚補正し
た場合、図5に示したロットBのワーク31には第4ね
じ下穴33までしかないが仮に第nねじ下穴33まであ
るとすると、第n番目のねじ下穴31nの視覚補正位置
決め終了時にはトータルでk×n秒の補正時間がかかる
ことになる。これでロットBの最初のワーク31bのね
じ締め作業が終了し、RAM54には図6に示す項番1
〜nの補正位置データP1´〜Pn´が記憶される。次
に、カウンタ16は、CPU3から出力されるリセット
信号を受け、ロットBのワーク数mがプリセットされる
(S6)。ロットBの最初のワーク31bをベルトコン
ベア14で搬送し、カウンタ16を減算し(S7)、再
びねじ締め対象ワーク31cを搬入固定する(S1)。
次に搬入されたワーク31cがロットBの最初のワーク
かどうか判断し(S2)、ここでは同一ロットの2番目
以降のワークなので(S8)の処理を行う。同一ロット
におけるワーク31の成形寸法は安定していることか
ら、(S8)では第1ねじ下穴33の所定作業位置デー
タP1から記憶済みの補正位置データP1´を引き出
し、その補正位置データP1´で作業ツール12をねじ
下穴33の直上へ直接位置決めする。なおこの時、視覚
補正を行わないので余分な時間はかからない。次にねじ
締め作業を行い、第2ねじ下穴33から第nねじ下穴3
3まで記憶済みの補正位置データで位置決めし、ねじ締
め作業を実行する。The control method of the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG. The counter 16 has a counter 1 when the screw tightening work of the last work 31a of the lot A is completed.
It is assumed that the number of works 31 for each lot is preset so that the count value of 6 becomes 0. The work 31b carried in from the belt conveyor 21 is fixed by the work fixing jig 22 (step S1 and subsequent steps will be simply referred to as S1).
The CPU 52 determines whether or not it is the first work 31b of the lot B based on the count value of the counter 16, and if it is 0, determines that it is the first work 31b of the lot B, and if it is not 0, it is the second or subsequent work 31 (S2). ). Here, since it is 0, that is, the first work 31b of the lot B, the visual sensor 13 is positioned above the first screw pilot hole 33 at the predetermined work position data P1, and the work tool 12 is calculated after calculating the positional deviation of the screw pilot hole 33. Is positioned directly above the screw pilot hole 33 (S3). It is assumed that the correction time of the visual correction positioning (S3) of the first screw pilot hole 33 requires k seconds. Next, the corrected position data P1 ′ of the first screw pilot hole 33 is stored and updated in the RAM 54 in association with the predetermined work position data P1 (S4), and the screw tightening work (S5) is performed by the work tool 12. In the case of the second screw pilot hole 33, the same processing as that of the first screw pilot hole 33 is performed, and the same correction time k seconds as that of the first screw pilot hole 33 is required. When visual correction is performed for each predetermined work position on the work 31, the work 31 of the lot B shown in FIG. 5 has only the fourth screw pilot hole 33, but if there is the nth screw pilot hole 33, the nth screw pilot hole 33 is provided. When the visual correction positioning of the th screw pilot hole 31n is completed, a total correction time of k × n seconds is required. This completes the screw tightening work for the first work 31b of the lot B, and the RAM 54 has the item number 1 shown in FIG.
The corrected position data P1 'to Pn' of ~ n are stored. Next, the counter 16 receives the reset signal output from the CPU 3, and presets the number m of works in the lot B (S6). The first work 31b of the lot B is conveyed by the belt conveyor 14, the counter 16 is decremented (S7), and the screw tightening target work 31c is loaded and fixed again (S1).
Next, it is determined whether the loaded work 31c is the first work of the lot B (S2), and since it is the second and subsequent works of the same lot, the process of (S8) is performed. Since the forming dimension of the work 31 in the same lot is stable, the stored correction position data P1 ′ is extracted from the predetermined work position data P1 of the first screw pilot hole 33 and the correction position data P1 ′ is obtained in (S8). The working tool 12 is positioned directly above the screw pilot hole 33 by. At this time, since visual correction is not performed, no extra time is required. Next, the screw tightening work is performed, and the second screw pilot hole 33 to the nth screw pilot hole 3
Position with the corrected position data stored up to 3 and execute the screw tightening work.
【0012】これらの一連の作業を繰返し行い、ロット
Bのワーク数m個のワーク31のねじ締め作業終了時に
は、所定作業位置ごとに個々のねじ下穴33を視覚補正
する従来の方式と比べて、組立て作業時間はトータル
で、 (m−1)×k×n (秒) の時間が短縮され、生産能率を向上させることができ
る。These series of operations are repeated, and at the end of the screw tightening operation of the works 31 of the number m of works of the lot B, compared with the conventional method in which the individual screw pilot holes 33 are visually corrected for each predetermined work position. The total assembly work time is (m-1) × k × n (seconds) and the production efficiency can be improved.
【0013】[0013]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ロット最
初のワークにおいて実際の作業位置を視覚補正して記憶
し、2番目以降のワークはこの記憶した補正作業位置デ
ータに従って作業ツールを移動位置決めするようにした
ので、生産能率を向上させることができる。As described above, according to the present invention, the actual work position of the first work in the lot is visually corrected and stored, and the second and subsequent works move the work tool according to the stored corrected work position data. Since the positioning is performed, the production efficiency can be improved.
【図1】本発明制御方法に使用されるコントローラの要
部を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing a main part of a controller used in a control method of the present invention.
【図2】本発明制御方法を示すフローチャート。FIG. 2 is a flowchart showing a control method of the present invention.
【図3】ねじ締めロボット装置の全体構成を示す斜視
図。FIG. 3 is a perspective view showing an overall configuration of a screw tightening robot device.
【図4】図3の作業ステーション部を示す平面図。FIG. 4 is a plan view showing a work station unit of FIG.
【図5】ワーク上の所定作業位置と補正作業位置の関係
を示す平面図。FIG. 5 is a plan view showing a relationship between a predetermined work position on a work and a correction work position.
【図6】RAMに記憶されたデータの一例を示す説明用
表。FIG. 6 is an explanatory table showing an example of data stored in RAM.
10はねじ締めロボット、11はヘッド部、12は作業
ツール、13は視覚センサ、14はロボット本体、15
はコントローラ、16はカウンタ、31はワーク、33
はねじ下穴、51は視覚認識装置、52はCPU、53
は位置決め制御装置、54はRAMである。10 is a screw tightening robot, 11 is a head part, 12 is a work tool, 13 is a visual sensor, 14 is a robot body, 15
Is a controller, 16 is a counter, 31 is a work, 33
Is a screw hole, 51 is a visual recognition device, 52 is a CPU, 53
Is a positioning control device, and 54 is a RAM.
Claims (1)
ドと、少なくとも1個の作業位置を有するワークを作業
ステーションへ送るワーク送り装置とを備え、前記ヘッ
ドをワーク上の作業位置に移動させて作業ツールにより
作業を行い、該作業終了後前記ワーク送り装置によって
ワークを送り出すと共に次のワークを作業ステーション
に送るようにした産業用ロボットにおいて、 前記ワークがロットの最初のワークであるか否かを判断
し、最初のワークなら前記視覚センサによりワーク上の
作業位置を検出記憶すると共に該作業位置で作業を行
い、ワークが2番目以降なら前記記憶された作業位置に
前記ヘッドを移動させて作業を行うようにしたことを特
徴とする産業用ロボットの制御方法。1. A work tool, comprising a head having a work tool and a visual sensor, and a work feeding device for feeding a work having at least one work position to a work station, wherein the head is moved to a work position on the work. In the industrial robot that performs the work by sending the work by the work feeding device after the work is finished and sends the next work to the work station, it is determined whether the work is the first work of the lot. For the first work, the work position on the work is detected and stored by the visual sensor, and the work is performed at the work position. When the work is the second work or later, the head is moved to the stored work position to perform the work. A method for controlling an industrial robot, characterized in that
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2781092A JPH05228861A (en) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | Control method of industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2781092A JPH05228861A (en) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | Control method of industrial robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05228861A true JPH05228861A (en) | 1993-09-07 |
Family
ID=12231336
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2781092A Withdrawn JPH05228861A (en) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | Control method of industrial robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH05228861A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008161994A (en) * | 2006-12-29 | 2008-07-17 | Mitsubishi Electric Corp | Automatic connector insertion/removal device and connector insertion/removal method |
-
1992
- 1992-02-14 JP JP2781092A patent/JPH05228861A/en not_active Withdrawn
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008161994A (en) * | 2006-12-29 | 2008-07-17 | Mitsubishi Electric Corp | Automatic connector insertion/removal device and connector insertion/removal method |
JP4650411B2 (en) * | 2006-12-29 | 2011-03-16 | 三菱電機株式会社 | Connector automatic insertion / extraction device and connector insertion / extraction method |
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Legal Events
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990518 |