JPH0519087U - 水中作業ロボツト - Google Patents
水中作業ロボツトInfo
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- JPH0519087U JPH0519087U JP7582891U JP7582891U JPH0519087U JP H0519087 U JPH0519087 U JP H0519087U JP 7582891 U JP7582891 U JP 7582891U JP 7582891 U JP7582891 U JP 7582891U JP H0519087 U JPH0519087 U JP H0519087U
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 全自動で、車輪の全方位方向の移動に先行し
て構造物壁面の水中付着生物を除去し、付着生物が除去
された後を車輪が移動することができる、従って省力
性，作業精度及び安全性に優れた水中作業ロボットを図
る。 【構成】 車台１を挿通して枢着され縦横に配設された
３個以上の回転竪筒３と、各回転竪筒３の下端にそれぞ
れ同軸的に付設された環状ワイヤブラシ８と、各回転竪
筒３の竪中心線上であって環状ワイヤブラシ８の下端円
中心位置で回転竪筒３に付設され下端が対象壁面に当接
する自走用モーター駆動電磁石性車輪１４と、車台１に
付設され車輪１４を回頭する回頭用モーターと、上記各
モーターの制御機構２とを具えたこと。
て構造物壁面の水中付着生物を除去し、付着生物が除去
された後を車輪が移動することができる、従って省力
性，作業精度及び安全性に優れた水中作業ロボットを図
る。 【構成】 車台１を挿通して枢着され縦横に配設された
３個以上の回転竪筒３と、各回転竪筒３の下端にそれぞ
れ同軸的に付設された環状ワイヤブラシ８と、各回転竪
筒３の竪中心線上であって環状ワイヤブラシ８の下端円
中心位置で回転竪筒３に付設され下端が対象壁面に当接
する自走用モーター駆動電磁石性車輪１４と、車台１に
付設され車輪１４を回頭する回頭用モーターと、上記各
モーターの制御機構２とを具えたこと。
Description
【０００１】
本考案は水中作業ロボットに関する。
【０００２】
例えば、海洋構造物の没水部の検査，補修等を行う水中作業ロボットとしては 、従来、電磁石で上記海洋構造物に吸着しながら、車輪等を回転して移動するも のが知られている。
【０００３】 しかしながら、このような装置では、下記のような欠点がある。 (1) 海洋構造物の表面には、ふじつぼ，かき，海草等の水中付着生物が付着す るので、上記海洋構造物と水中作業ロボットとの間隙が変動し、従って上記水中 ロボットの水中作業精度が低下する。また、電磁石の吸着力が大巾に変動して、 従って、上記水中作業ロボットが上記海洋構造物の表面から脱落する惧れがあり 、安全面で問題がある。 (2) 上記(1) の対策として、海洋構造物での水中作業ロボットの走行路から水 中付着生物を予め潜水夫の手作業で除去することも考えられるが、この手段では 手間がかかり過ぎるので、人工が嵩み、従って水中作業ロボットの利益が相殺さ れて了う。 (3) また、上記(1) の別な対策として、水中作業ロボットの車輪の前方の車台 に水中付着生物除去機構を取付けることも考えられるが、この手段では上記車輪 の走行方向によっては、水中付着生物除去機構が車輪に先行して対象壁面の付着 生物を十分除去し難い場合があるので、上記車輪を回頭した場合、それが水中付 着生物の上に乗上げ、従って上記水中作業ロボットが海洋構造物から脱落する惧 れがあり、安全面で問題がある。
【０００４】
本考案は、このような事情に鑑みて提案されたもので、全自動で、車輪の全方 位方向の移動に先行して構造物壁面の水中付着生物を除去し、付着生物が除去さ れた後を車輪が移動することができる、従って省力性，作業精度及び安全性に優 れた水中作業ロボットを提供することを目的とする。
【０００５】
そのために、請求項１の考案は車台を挿通して枢着され縦横に配設された３個 以上の回転竪筒と、上記各回転竪筒の下端にそれぞれ同軸的に付設された環状ワ イヤブラシと、上記各回転竪筒の竪中心線上であって上記環状ワイヤブラシの下 端円中心位置で上記回転竪筒に付設され下端が対象壁面に当接する自走用モータ ー駆動電磁石性車輪と、上記車台に付設され上記車輪を回頭する回頭用モーター と、上記各モーターの制御機構とを具えたことを特徴とする。
【０００６】 また、請求項２の考案は各車輪の自走用モーター，各回頭用モーターを制御機 構により連動的に制御して車台の前後進及び方向変換を行うことを特徴とする。
【０００７】
このような構成によれば、下記の作用が行われる。 請求項１の考案によれば、車台を挿通して枢着され縦横に配設された３個以上 の回転竪筒と、上記各回転竪筒の下端にそれぞれ同軸的に付設された環状ワイヤ ブラシと、上記各回転竪筒の竪中心線上であって上記環状ワイヤブラシの下端円 中心位置で上記回転竪筒に付設され下端が対象壁面に当接する自走用モーター駆 動電磁石性車輪と、上記車台に付設され上記車輪を回頭する回頭用モーターと、 上記各モーターの制御機構とを設けているので、全自動で、かつ全方位的に車輪 の移動に先行して構造物の水中付着生物を除去することが可能となる。 請求項２の考案によれば、各車輪の自走用モーター，各回頭用モーターを制御 機構により連動的に制御するので、車台の変針が自在かつ正確になる。
【０００８】
本考案の一実施例を図面について説明すると、図１縦断面図及び平面図におい て、１は央部にモーター制御機構及び水中検査機器（以下モーター制御機構とい う）２が載設され、四隅にそれぞれワイヤブラシ用回転竪筒３が軸受４で枢支さ れた長方形状の車台である。５は回転竪筒３の上端外周に嵌着された歯輪で、こ れはブラシ回転用モーター６の出力軸に嵌着された歯車７に歯合している。８は 回転竪筒３の下端に頂板１１の中心が固着された竪筒９の下端に植設された水平 環状ワイヤブラシである。 １０は回転竪筒３の頂板１１に軸受１２で枢支された回動竪軸で、その下端に は環状ワイヤブラシ８に囲繞されるとともに自走用モーター１３が付設された電 磁石性車輪１４が枢着され、上端には回頭用モーター１５が取付けられている。 ここで、０１は水中構造物外板である。
【０００９】 このような装置において、水中構造物０１の表面を検査等する際には、図１に 示すように、車輪１４が当接する水中構造物０１の部分を、回転用モーター６， 歯車７，歯輪５，回転竪筒３，竪筒９を介して環状ワイヤブラシ８でこすること により、この部分の水中付着生物を除去し、車輪１４を直接的に水中構造物０１ に吸着させた状態で環状ワイヤブラシ８を回転しながら自走用モーター１３及び 車輪１４で走行する。そして、車輪１４の回頭は回頭用モーター１５を回動する ことにより行う。 このとき、図２に示すように、各車輪１４の自走用モーター１３による走行及 び回頭用モーター１５による回頭は、モーター制御用機器２により、前後方向へ 走行する場合は、前後側の左右１対の自走用モーター１３，回頭用モーター１５ をそれぞれ互いに同期させ、また、左右方向へ走行する場合は、左右側の前後１ 対の自走用モーター１３，回頭用モーター１５をそれぞれ互いに同期させる。 また、各環状ワイヤブラシ８の回転方向は矢印１６で示すように、前後，左右 について互いに反対方向とすると、ロボットに関する外力のモーメントが互いに 相殺されロボットの保針性が向上する。
【００１０】 このような、実施例の装置によれば、下記効果が奏せられる。 車台を挿通して枢着され縦横に配設された３個以上の回転竪筒と、上記各回転 竪筒の下端にそれぞれ同軸的に付設された環状ワイヤブラシと、上記各回転竪筒 の竪中心線上であって上記環状ワイヤブラシの下端円中心位置で上記回転竪筒に 付設され下端が対象壁面に当接する自走用モーター駆動電磁石性車輪と、上記車 台に付設され上記車輪を回頭する回頭用モーターと、上記各モーターの制御機構 とを設けているので、全自動で、かつ全方位的に車輪の移動に先行して構造物の 水中付着生物を除去することが可能となり、従って省力性，作業精度及び安全性 が向上する。 各車輪の自走用モーター，各回頭用モーターを制御機構により連動的に制御す るので、車台の変針が自在かつ正確になり、従って作業精度が向上する。 なお、車輪１４は４個に限定されるものではなく、車台１の安定性から３個以 上あればよい。
【００１１】
要するに本考案によれば、車台を挿通して枢着され縦横に配設された３個以上 の回転竪筒と、上記各回転竪筒の下端にそれぞれ同軸的に付設された環状ワイヤ ブラシと、上記各回転竪筒の竪中心線上であって上記環状ワイヤブラシの下端円 中心位置で上記回転竪筒に付設され下端が対象壁面に当接する自走用モーター駆 動電磁石性車輪と、上記車台に付設され上記車輪を回頭する回頭用モーターと、 上記各モーターの制御機構とを具えたことにより、全自動で、車輪の全方位方向 の移動に先行して構造物壁面の水中付着生物を除去し、付着生物が除去された後 を車輪が移動することができる、従って省力性，作業精度及び安全性に優れた水 中作業ロボットを得るから、本考案は産業上極めて有益なものである。
【００１２】 また、各車輪の自走用モーター，各回頭用モーターを制御機構により連動的に 制御して車台の前後進及び方向変換を行うことにより、全自動で、車輪の全方位 方向の移動に先行して構造物壁面の水中付着生物を除去し、付着生物が除去され た後を車輪が移動することができる、従って省力性，作業精度及び安全性に優れ た水中作業ロボットを得るから、本考案は産業上極めて有益なものである。
【図１】本考案の一実施例を示す縦断面図である。
【図２】図１の平面図である。
【符号の説明】 １ 車台 ２ モーター制御機構 ３ 回転竪筒 ４ 軸受 ５ 歯輪 ６ 回転用モーター ７ 歯車 ８ 環状ワイヤブラシ ９ 竪筒 １０ 回動竪軸 １１ 頂板 １２ 軸受 １３ 自走用モーター １４ 車輪 １５ 回頭用モーター １６ 矢印 ０１ 水中構造物
Claims (2)
- 【請求項１】 車台を挿通して枢着され縦横に配設され
た３個以上の回転竪筒と、上記各回転竪筒の下端にそれ
ぞれ同軸的に付設された環状ワイヤブラシと、上記各回
転竪筒の竪中心線上であって上記環状ワイヤブラシの下
端円中心位置で上記回転竪筒に付設され下端が対象壁面
に当接する自走用モーター駆動電磁石性車輪と、上記車
台に付設され上記車輪を回頭する回頭用モーターと、上
記各モーターの制御機構とを具えたことを特徴とする水
中作業ロボット。 - 【請求項２】 各車輪の自走用モーター，各回頭用モー
ターを制御機構により連動的に制御して車台の前後進及
び方向変換を行うことを特徴とする請求項１記載の水中
作業ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7582891U JPH0519087U (ja) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | 水中作業ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7582891U JPH0519087U (ja) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | 水中作業ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0519087U true JPH0519087U (ja) | 1993-03-09 |
Family
ID=13587441
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7582891U Withdrawn JPH0519087U (ja) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | 水中作業ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0519087U (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100811540B1 (ko) * | 2006-11-30 | 2008-03-07 | 대우조선해양 주식회사 | 선저 청소 및 검사용 수중로봇 |
| JP2018071262A (ja) * | 2016-11-02 | 2018-05-10 | 株式会社オンガエンジニアリング | 吸引滑動型自走点検ロボット用吸着盤 |
-
1991
- 1991-08-27 JP JP7582891U patent/JPH0519087U/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100811540B1 (ko) * | 2006-11-30 | 2008-03-07 | 대우조선해양 주식회사 | 선저 청소 및 검사용 수중로봇 |
| JP2018071262A (ja) * | 2016-11-02 | 2018-05-10 | 株式会社オンガエンジニアリング | 吸引滑動型自走点検ロボット用吸着盤 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19951102 |