JPH0518772A - Gps navigation device - Google Patents
Gps navigation deviceInfo
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- JPH0518772A JPH0518772A JP17006191A JP17006191A JPH0518772A JP H0518772 A JPH0518772 A JP H0518772A JP 17006191 A JP17006191 A JP 17006191A JP 17006191 A JP17006191 A JP 17006191A JP H0518772 A JPH0518772 A JP H0518772A
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- moving
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- azimuth
- moving speed
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ナビゲーションシステ
ムに係り、特にＧＰＳ（Global PositioningSystem ）
レシーバを用いたＧＰＳナビゲーションシステムにおけ
る方位データの精度を向上する技術に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a navigation system, and more particularly to a GPS (Global Positioning System).
The present invention relates to a technique for improving the accuracy of azimuth data in a GPS navigation system using a receiver.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より自動車、航空機、船舶などの各
種の移動体のためのナビゲーションシステムとして、人
工衛星を利用したＧＰＳナビゲーションシステムが用い
られている。このＧＰＳナビゲーションシステムに用い
られているＧＰＳレシーバは、通常、３個以上のＧＰＳ
衛星からの測位用電波を受信し、各ＧＰＳ衛星と受信点
との間の受信機の時刻オフセットを含んだ疑似距離デー
タおよび各ＧＰＳ衛星の位置データより受信点の位置を
測定し、方位データを含むＧＰＳ測位データを出力する
ように構成されている。2. Description of the Related Art Conventionally, a GPS navigation system using artificial satellites has been used as a navigation system for various moving bodies such as automobiles, aircrafts, and ships. The GPS receiver used in this GPS navigation system usually has three or more GPS receivers.
The position of the receiving point is measured by receiving the positioning radio wave from the satellite, measuring the position of the receiving point from the pseudo range data including the time offset of the receiver between each GPS satellite and the receiving point, and the position data of each GPS satellite, and obtaining the direction data. It is configured to output GPS positioning data including.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ナビゲーションシステムによれば、移動体の移動速度が
遅くなると方位データの精度が低下してしまうという不
具合があった。具体的にはおよそ時速３０Km以下になる
と、方位データの精度が低下してしまっていた。However, the navigation system described above has a problem that the accuracy of the azimuth data decreases when the moving speed of the moving body becomes slow. Specifically, the accuracy of azimuth data deteriorated when the speed was about 30 km / h or less.
【０００４】そこで、本発明の目的は、移動体の移動速
度が遅くなった場合でも、方位データの精度を向上さ
せ、より正確なナビゲーションを行うことができるナビ
ゲーションシステムを提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to provide a navigation system capable of improving the accuracy of azimuth data and performing more accurate navigation even when the moving speed of a moving body becomes slow.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】第１の発明は、ＧＰＳナ
ビゲーション装置において、ＧＰＳ衛星からの測位用電
波を受信し移動体の自己の現在位置を測位して前記移動
体の移動方向を示す方位データを出力するＧＰＳ測位手
段と、前記方位データを更新可能に記憶する記憶手段
と、前記移動体自身に設けられたセンサにより自己の移
動速度を検出して移動速度データを出力する速度検出手
段と、現在の前記移動速度データと基準移動速度データ
とを比較し、前記移動速度データにより示される前記移
動体の移動速度が前記基準移動速度データで示される移
動速度よりも早い場合に、今回の測位タイミングにおけ
る前記方位データで前記記憶手段に記憶されている方位
データを更新する方位データ更新手段と、を備えて構成
する。According to a first aspect of the present invention, in a GPS navigation device, an azimuth indicating a moving direction of the mobile body by receiving positioning radio waves from GPS satellites to measure the current position of the mobile body. GPS positioning means for outputting data, storage means for storing the azimuth data in an updatable manner, speed detecting means for detecting the moving speed of the moving body by a sensor provided in the moving body itself and outputting moving speed data. , Comparing the current moving speed data with the reference moving speed data, and if the moving speed of the moving body indicated by the moving speed data is faster than the moving speed indicated by the reference moving speed data, the current positioning is performed. Azimuth data updating means for updating the azimuth data stored in the storage means with the azimuth data at the timing.
【０００６】第２の発明は、ＧＰＳナビゲーション装置
において、ＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信し移動体
の自己の現在位置を測位して前記移動体の移動方向を示
す方位データおよび前記移動体の現在位置を示す位置デ
ータを出力するＧＰＳ測位手段と、前記方位データを更
新可能に記憶し出力する記憶手段と、移動体自身に設け
られたセンサにより自己の移動速度を検出して移動速度
データを出力する速度検出手段と、前記方位データが入
力されるとともに今回の測位タイミングにおける前記位
置データおよび少なくとも前回の測位タイミングにおけ
る前記位置データに基づいて、今回の測位タイミングに
おける真の方位データを推定して出力する方位データ推
定手段と、現在の前記移動速度データと基準移動速度デ
ータとを比較し、前記移動速度データにより示される前
記移動体の移動速度が前記基準移動速度データで示され
る移動速度よりも遅い場合に、前記推定方位データを前
記記憶手段に記憶されている方位データに代えて出力す
る方位データ切換手段と、を備えて構成する。According to a second aspect of the present invention, in a GPS navigation device, positioning radio waves from GPS satellites are received to measure the current position of the moving body, and direction data indicating the moving direction of the moving body and the moving body. GPS positioning means for outputting position data indicating the current position, storage means for storing and outputting the azimuth data in an updatable manner, and a sensor provided on the moving body itself to detect the moving speed of the moving body to obtain moving speed data. The true direction data at the current positioning timing is estimated based on the speed detection means for outputting and the direction data at the same time as the position data at the current positioning timing and at least the position data at the previous positioning timing. Comparing the azimuth data estimation means to output, the current moving speed data and the reference moving speed data, When the moving speed of the moving body indicated by the moving speed data is slower than the moving speed indicated by the reference moving speed data, the estimated azimuth data is output instead of the azimuth data stored in the storage means. And an azimuth data switching unit.
【０００７】[0007]
【作用】第１の発明によれば、ＧＰＳ測位手段は、ＧＰ
Ｓ衛星からの測位用電波を受信し移動体の自己の現在位
置を測位して前記移動体の移動方向を示す方位データを
方位データ更新手段に出力する。一方、速度検出手段
は、前記移動体自身に設けられたセンサにより自己の移
動速度を検出して移動速度データを方位データ更新手段
に出力する。方位データ更新手段は、現在の前記移動速
度データと基準移動速度データとを比較し、前記移動速
度データにより示される前記移動体の移動速度が前記基
準移動速度データで示される移動速度よりも早い場合、
すなわち、ＧＰＳ測位手段により得られた方位データの
精度が高いと思われる場合に、今回の測位タイミングに
おける前記方位データで前記記憶手段に記憶されている
方位データを更新する。According to the first invention, the GPS positioning means is the GP.
Positioning radio waves from the S satellite are received, the current position of the moving body is measured, and azimuth data indicating the moving direction of the moving body is output to the azimuth data updating means. On the other hand, the speed detecting means detects its own moving speed by the sensor provided in the moving body itself and outputs the moving speed data to the azimuth data updating means. The azimuth data updating means compares the current moving speed data with the reference moving speed data, and if the moving speed of the moving body indicated by the moving speed data is faster than the moving speed indicated by the reference moving speed data. ,
That is, when the accuracy of the azimuth data obtained by the GPS positioning means seems to be high, the azimuth data stored in the storage means is updated with the azimuth data at the current positioning timing.
【０００８】したがって、方位データの精度が高い場合
にのみ記憶手段の方位データを更新することなり、常に
精度の高い方位データを用いて正確なナビゲーションを
行うことができる。Therefore, the azimuth data in the storage means is updated only when the azimuth data is highly accurate, and accurate navigation can always be performed using the azimuth data with high accuracy.
【０００９】また、第２の発明によれば、ＧＰＳ測位手
段はＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信し移動体の自己
の現在位置を測位して前記方位データを記憶手段に出力
し、前記位置データを方位データ推定手段に出力する。
記憶手段は、方位データを記憶し方位データ切換手段に
出力する。速度検出手段は、移動速度データを方位デー
タ更新手段に出力する。方位データ推定手段は、今回の
測位タイミングにおける前記位置データおよび少なくと
も前回の測位タイミングにおける前記位置データに基づ
いて、今回の測位タイミングにおける真の方位データを
推定して方位データ更新手段に出力する。一方、方位デ
ータ切換手段は現在の前記移動速度データと基準移動速
度データとを比較し、前記移動速度データにより示され
る前記移動体の移動速度が前記基準移動速度データで示
される移動速度よりも遅い場合、すなわち、ＧＰＳ測位
手段による方位データの精度が低いと思われる場合に、
前記推定方位データを前記記憶手段に記憶されている方
位データに代えて出力する。According to the second aspect of the invention, the GPS positioning means receives positioning radio waves from GPS satellites, measures the current position of the moving body itself, and outputs the azimuth data to the storage means. The data is output to the azimuth data estimation means.
The storage means stores the azimuth data and outputs it to the azimuth data switching means. The speed detecting means outputs the moving speed data to the azimuth data updating means. The azimuth data estimating means estimates true azimuth data at the current positioning timing based on the position data at the current positioning timing and at least the position data at the previous positioning timing, and outputs the true azimuth data to the azimuth data updating means. On the other hand, the azimuth data switching means compares the current moving speed data with the reference moving speed data, and the moving speed of the moving body indicated by the moving speed data is slower than the moving speed indicated by the reference moving speed data. In the case, that is, when the accuracy of the azimuth data by the GPS positioning means seems to be low,
The estimated azimuth data is output instead of the azimuth data stored in the storage means.
【００１０】したがって、ＧＰＳ測位手段により得られ
た方位データの精度が低い場合には、方位データ推定手
段により推定した推定方位データを用いることにより、
常に正確なナビゲーションを行うことができる。Therefore, when the accuracy of the azimuth data obtained by the GPS positioning means is low, the estimated azimuth data estimated by the azimuth data estimating means is used.
You can always do accurate navigation.
【００１１】[0011]
【実施例】次に、図１乃至図６を参照して本発明の実施
例を説明する。第１の発明の実施例
図１に第１の発明を車載用ナビゲーションシステムに適
用した場合の基本構成を示す。Embodiments of the present invention will now be described with reference to FIGS. First Embodiment of the Invention FIG. 1 shows a basic configuration when the first invention is applied to a vehicle-mounted navigation system.
【００１２】車載用ナビゲーションシステム１０は、Ｇ
ＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位データＤG を
出力するＧＰＳレシーバ１１と、シャフトの回転数を検
出して自車の走行速度を検出して速度データＤV を出力
する車速センサ１２と、ＧＰＳ測位データＤG に基づい
て、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１３から地図データＭを読み
だしてマップマッチングを行い、自車位置を地図上に表
示するための表示データＤD を出力するとともに、速度
データＤV に基づいてＧＰＳ測位データＤG 中の方位デ
ータを更新するマイクロコンピュータ１４と、表示デー
タＤD に基づいて自車位置を地図上に表示するディスプ
レイ１５と、を備えている。この場合において、マイク
ロコンピュータ１４は、方位データ更新手段として機能
している。The on-vehicle navigation system 10 has a G
A GPS receiver 11 that receives radio waves from PS satellites and outputs GPS positioning data D G , and a vehicle speed sensor 12 that detects the traveling speed of the vehicle by detecting the number of rotations of the shaft and outputs speed data D V. , The map data M is read from the CD-ROM drive 13 based on the GPS positioning data D G to perform map matching, and the display data D D for displaying the own vehicle position on the map are output, and the speed data is also output. A microcomputer 14 for updating the azimuth data in the GPS positioning data D G based on D V , and a display 15 for displaying the vehicle position on the map based on the display data D D are provided. In this case, the microcomputer 14 functions as azimuth data updating means.
【００１３】ここで、図２を参照してＧＰＳレシーバ１
１について説明する。ＧＰＳレシーバ１１は、ＧＰＳア
ンテナ１１Ａがプリアンプ３１と帯域フィルター３２を
介してＧＰＳ受信部４０に接続され、装置全体のタイミ
ング制御信号である基準周波数信号を出力する水晶発振
器３５と、基準周波数信号に基づいてクロック信号を生
成するクロック発振回路３６と、クロック信号を動作タ
イミング信号として各種信号処理を行う信号処理部３７
と、信号処理部３７の出力信号に基づいてＧＰＳデータ
ＤG を生成し出力する演算部２０と、を備えて構成され
ている。ＧＰＳ受信部４０は、基準周波数信号に基づい
てＧＰＳ衛星の信号搬送波、ＧＰＳ衛星の位置およびＧ
ＰＳ衛星内の時計の状態に関するデータと同じパターン
の信号を作り出す周波数合成回路４１と、クロック信号
に基づいてＧＰＳ衛星からの測距信号と同じパターンを
有するコード信号を生成し出力するコード発生回路４２
と、周波数合成回路４１とコード発生回路４２の出力信
号に基づいてＧＰＳ衛星内の時計とＧＰＳ衛星の軌道に
関するデータおよび搬送波を相関検波するためのデータ
および搬送波検波器４３と、コード信号により測距信号
を相関検波するためのコードロック検波器４４と、を備
えている。Here, referring to FIG. 2, the GPS receiver 1
1 will be described. The GPS receiver 11 has a GPS antenna 11A connected to a GPS receiving section 40 via a preamplifier 31 and a bandpass filter 32, and a crystal oscillator 35 that outputs a reference frequency signal that is a timing control signal for the entire device, and a GPS receiver 11 based on the reference frequency signal. And a signal processing section 37 for performing various signal processings using the clock signal as an operation timing signal.
And a calculation unit 20 that generates and outputs GPS data D G based on the output signal of the signal processing unit 37. The GPS receiving unit 40 receives the signal carrier of the GPS satellite, the position of the GPS satellite, and G based on the reference frequency signal.
A frequency synthesizing circuit 41 that produces a signal having the same pattern as the data relating to the state of the clock in the PS satellite, and a code generating circuit 42 that produces and outputs a code signal having the same pattern as the ranging signal from the GPS satellite based on the clock signal.
And a data and carrier wave detector 43 for correlating and detecting data relating to the clock in the GPS satellite and the orbit of the GPS satellite and the carrier wave based on the output signals of the frequency synthesizing circuit 41 and the code generating circuit 42, and the distance measurement by the code signal. A code lock detector 44 for performing correlation detection of the signal.
【００１４】次に、図３の動作フローチャートを参照し
て、第１の発明の車載用ナビゲーションシステムの動作
を説明する。まず、マイクロコンピュータ１４は、ＧＰ
Ｓレシーバ１１からＧＰＳ測位データＤG が入力された
か否かを判別する（ステップＳ１）。ＧＰＳ測位データ
ＤG が入力されていない場合には、そのまま待機する。Next, the operation of the vehicle-mounted navigation system of the first invention will be described with reference to the operation flowchart of FIG. First, the microcomputer 14 is a GP
It is determined whether the GPS positioning data D G is input from the S receiver 11 (step S1). If the GPS positioning data D G has not been input, it stands by as it is.
【００１５】ＧＰＳ測位データＤG が入力された場合に
は、速度データＤV で表される車速が基準速度データで
示される基準速度Ｖ0より早いか否かを判別する（ステ
ップＳ２）。速度データＤV で表される車速が基準速度
データで示される基準速度Ｖ 0 より遅い場合には、ステ
ップＳ４の処理に移行する。GPS positioning data DGWhen is input
Is the speed data DVThe vehicle speed represented by
Reference speed V shown0Determine if it is earlier (step
Up S2). Speed data DVThe vehicle speed represented by
Reference speed V indicated by data 0If slower,
Then, the process proceeds to step S4.
【００１６】速度データＤV で表される車速が基準速度
データで示される基準速度Ｖ0 より早い場合には、ＧＰ
Ｓ測位データＤG に含まれている方位データＤDRにより
図示しないメモリにすでに記憶されている方位データを
更新する（ステップＳ３）。When the vehicle speed represented by the speed data D V is faster than the reference speed V 0 represented by the reference speed data, GP
The azimuth data already stored in the memory (not shown) is updated with the azimuth data D DR included in the S positioning data D G (step S3).
【００１７】次に、マイクロコンピュータ１４は、ＧＰ
Ｓ測位データＤG により自車位置を更新し（ステップＳ
４）、当該更新された自車位置および方位データＤDRを
用いて地図データＭとマップマッチングを行い、表示デ
ータＤD を出力する。Next, the microcomputer 14 uses the GP
The vehicle position is updated by the S positioning data D G (step S
4) Perform map matching with the map data M using the updated vehicle position and heading data D DR , and output the display data D D.
【００１８】この表示データＤD に基づいて、ディスプ
レイ１５上には地図上に自車位置および移動方向等が表
示されることとなる（ステップＳ５）。以上の説明のよ
うに、本実施例によれば、車速が所定速度以下の場合に
は、方位データとして前回メモリに記憶されたものを用
いるので、精度の低い方位データを用いてナビゲーショ
ンを行うことがなくなり、正確なナビゲーションを行う
ことができる。Based on the display data D D , the vehicle position, the moving direction, etc. are displayed on the map on the display 15 (step S5). As described above, according to the present embodiment, when the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined speed, the azimuth data stored in the memory last time is used, so that the navigation using the azimuth data with low accuracy is performed. There is no problem, and accurate navigation can be performed.
【００１９】第２の発明の実施例
第２の発明の実施例の装置構成は、図１の第１の発明の
実施例と同一であるので、その詳細な説明を省略する。
第１の発明の実施例と異なる点は、マイクロコンピュー
タ１４が、車速が所定速度以下の場合には方位データを
更新すること無く、今回のＧＰＳデータＤG 中の位置デ
ータＰn および前回のＧＰＳデータＤG 中の位置データ
Ｐn-1 を用いて方位データを算出する点である。 Second Embodiment of the Invention Since the device configuration of the second embodiment of the invention is the same as that of the first embodiment of FIG. 1, its detailed description is omitted.
The difference from the first embodiment is that the microcomputer 14 does not update the azimuth data when the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined speed, and the position data P n in the current GPS data D G and the previous GPS data are obtained. This is a point for calculating the azimuth data by using the position data P n-1 in the data D G.
【００２０】次に、図４乃至図６を参照して第２の発明
の実施例の動作を説明する。まず、マイクロコンピュー
タ１４は、ＧＰＳレシーバ１１からＧＰＳ測位データＤ
G が入力されたか否かを判別する（ステップＳ１１）。
ＧＰＳ測位データＤ G が入力されていない場合には、そ
のまま待機する。Next, referring to FIG. 4 to FIG. 6, the second invention will be described.
The operation of this embodiment will be described. First, the micro computer
Data from the GPS receiver 11 to the GPS positioning data D
GIt is determined whether or not is input (step S11).
GPS positioning data D GIf is not entered,
Wait as it is.
【００２１】ＧＰＳ測位データＤG が入力された場合に
は、速度データＤV で表される車速が基準速度データで
示される基準速度Ｖ0より早いか否かを判別する（ステ
ップＳ１２）。When the GPS positioning data D G is input, it is determined whether the vehicle speed represented by the speed data D V is faster than the reference speed V 0 represented by the reference speed data (step S12).
【００２２】速度データＤV で表される車速が基準速度
データで示される基準速度Ｖ0 より早い場合には、ＧＰ
Ｓ測位データＤG に含まれている方位データＤDRにより
図示しないメモリにすでに記憶されている方位データを
更新し（ステップＳ１３）、処理をステップＳ１５に移
行する。When the vehicle speed represented by the speed data D V is faster than the reference speed V 0 represented by the reference speed data, GP
The azimuth data D DR included in the S positioning data D G is used to update the azimuth data already stored in the memory (not shown) (step S13), and the process proceeds to step S15.
【００２３】速度データＤV で表される車速が基準速度
データで示される基準速度Ｖ0 より遅い場合には、方位
データの予測を行う（ステップＳ１４）。方位データの
予測は、前回のＧＰＳデータＤG 中の位置データＰn-1
（ｘn-1 、ｙn-1 ）および今回のＧＰＳデータＤG 中の
位置データＰn （ｘn、ｙn ）に基づいて算出する。よ
り具体的には、図６に示すように自車位置と真の東
（Ｅ）をむすぶ線分Ｌ1 と今回の位置データＰ
n （ｘn 、ｙn ）と位置データＰn-1 （ｘn-1 、
ｙn-1 ）とを結ぶ線分Ｌ2 とのなす角θを次式により求
める（ステップＳ１４-1）。If the vehicle speed represented by the speed data D V is slower than the reference speed V 0 represented by the reference speed data, the bearing data is predicted (step S14). The direction data is predicted by the position data P n-1 in the previous GPS data D G.
(X n-1 , y n-1 ) and the position data P n (x n , y n ) in the current GPS data D G. More specifically, as shown in FIG. 6, the vehicle position and the line segment L 1 that connects the true east (E) and the current position data P
n (x n , y n ) and position data P n-1 (x n-1 ,
the angle θ between the line segment L 2 connecting the y n-1) and calculated by the following equation (step S14-1).
【００２４】
θ＝ｔａｎ-1（（ｙn −ｙn-1 ）／（ｘn −ｘn-1 ））
続いて、マイクロコンピュータ１４は、
予測方位データＤDR´＝θ
とし（ステップＳ１４-2）、処理をステップＳ１５に移
行する。Θ = tan −1 ((y n −y n−1 ) / (x n −x n−1 )) Subsequently, the microcomputer 14 sets the predicted orientation data D DR ′ = θ (step S14- 2), the process proceeds to step S15.
【００２５】次に、マイクロコンピュータ１４は、ＧＰ
Ｓ測位データＤG により自車位置を更新し（ステップＳ
１５）、当該更新された方位データＤDRまたは予測方位
データＤDR´のいずれかおよび更新された自車位置を用
いて地図データＭとマップマッチングを行い、表示デー
タＤD を出力する。Next, the microcomputer 14 uses the GP
The vehicle position is updated by the S positioning data D G (step S
15) Perform map matching with the map data M using either the updated azimuth data D DR or the predicted azimuth data D DR ′ and the updated vehicle position, and output the display data D D.
【００２６】この表示データＤD に基づいて、ディスプ
レイ１５上には地図上に自車位置および移動方向等が表
示されることとなる（ステップＳ１６）。以上の説明の
ように、本実施例によれば、車速が所定速度以下の場合
には、方位データとして予測方位データＤDR´を用いる
ので、精度の低い方位データを用いることがなくなり、
正確なナビゲーションを行うことができる。Based on the display data D D , the position of the vehicle, the moving direction, etc. are displayed on the map on the display 15 (step S16). As described above, according to the present embodiment, when the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined speed, the predicted azimuth data D DR ′ is used as the azimuth data, so that the azimuth data having low accuracy is not used.
Accurate navigation can be performed.
【００２７】以上の第２の発明の実施例においては、方
位データの推定に今回および前回の位置データを用いて
いたが、前回以前の複数の位置データを用いて推定する
ように構成することも可能である。In the above-described second embodiment of the present invention, the position data of this time and the time of the previous time are used for the estimation of the azimuth data, but it is also possible to use a plurality of position data before the previous time for the estimation. It is possible.
【００２８】[0028]
【発明の効果】第１の発明によれば、移動体の移動速度
が早い場合には、ＧＰＳ測位手段により得られた方位デ
ータを順次更新し、移動体の移動速度が遅い場合には方
位データを更新すること無く前回更新された方位データ
を用いてナビゲーションを行うので、移動体の移動速度
が遅い場合でも正確なナビゲーションを行うことができ
る。According to the first aspect of the present invention, when the moving speed of the moving body is fast, the azimuth data obtained by the GPS positioning means is sequentially updated, and when the moving speed of the moving body is slow, the azimuth data is obtained. Since the navigation is performed using the azimuth data updated last time without updating, the accurate navigation can be performed even when the moving speed of the moving body is slow.
【００２９】また、第２の発明によれば、移動体の移動
速度が遅い場合には、前回の移動体の位置と今回の移動
体の位置とを用いて方位データを予測し、この予測した
方位データを用いてナビゲーションを行うので、移動体
の移動速度が遅い場合でも正確なナビゲーションを行う
ことができる。According to the second aspect of the invention, when the moving speed of the moving body is slow, the azimuth data is predicted using the position of the moving body of the previous time and the position of the moving body of this time, and this prediction is made. Since the navigation is performed using the azimuth data, accurate navigation can be performed even when the moving speed of the moving body is slow.
【図１】実施例の基本構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a basic configuration of an embodiment.
【図２】ＧＰＳレシーバの構成を示すブロック図であ
る。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a GPS receiver.
【図３】第１の発明の実施例の動作フローチャートであ
る。FIG. 3 is an operation flowchart of the embodiment of the first invention.
【図４】第２の発明の実施例の動作フローチャート
（１）である。FIG. 4 is an operation flowchart (1) of the embodiment of the second invention.
【図５】第２の発明の実施例の動作フローチャート
（２）である。FIG. 5 is an operation flowchart (2) of the embodiment of the second invention.
【図６】第２の発明の実施例の動作説明図である。FIG. 6 is an operation explanatory diagram of the embodiment of the second invention.
１０…車載用ナビゲーションシステム １１…ＧＰＳレシーバ １１Ａ…ＧＰＳアンテナ １２…車速センサ １３…ＣＤ−ＲＯＭドライブ １４…マイクロコンピュータ １５…ディスプレイ ＤD …表示データ ＤG …ＧＰＳ測位データ ＤV …速度データ10 ... In-vehicle navigation system 11 ... GPS receiver 11A ... GPS antenna 12 ... Vehicle speed sensor 13 ... CD-ROM drive 14 ... Microcomputer 15 ... Display D D ... Display data D G ... GPS positioning data D V ... Speed data
Claims (2)
動体の自己の現在位置を測位して前記移動体の移動方向
を示す方位データを出力するＧＰＳ測位手段と、 前記方位データを更新可能に記憶する記憶手段と、 前記移動体自身に設けられたセンサにより自己の移動速
度を検出して移動速度データを出力する速度検出手段
と、 現在の前記移動速度データと基準移動速度データとを比
較し、前記移動速度データにより示される前記移動体の
移動速度が前記基準移動速度データで示される移動速度
よりも早い場合に、今回の測位タイミングにおける前記
方位データで前記記憶手段に記憶されている方位データ
を更新する方位データ更新手段と、を備えたことを特徴
とするＧＰＳナビゲーション装置。1. GPS positioning means for receiving positioning radio waves from GPS satellites, positioning the current position of the moving body, and outputting azimuth data indicating the moving direction of the moving body, and the azimuth data can be updated. Comparing the current moving speed data with the reference moving speed data, a storage means for storing the moving speed data and a speed detecting means for detecting the moving speed of the moving body by a sensor provided in the moving body itself and outputting moving speed data. However, when the moving speed of the moving body indicated by the moving speed data is faster than the moving speed indicated by the reference moving speed data, the direction stored in the storage means by the direction data at the current positioning timing. A azimuth data updating means for updating data, and a GPS navigation device.
動体の自己の現在位置を測位して前記移動体の移動方向
を示す方位データおよび前記移動体の現在位置を示す位
置データを出力するＧＰＳ測位手段と、 前記方位データを更新可能に記憶し出力する記憶手段
と、 移動体自身に設けられたセンサにより自己の移動速度を
検出して移動速度データを出力する速度検出手段と、 今回の測位タイミングにおける前記位置データおよび少
なくとも前回の測位タイミングにおける前記位置データ
に基づいて、今回の測位タイミングにおける真の方位デ
ータを推定して推定方位データとして出力する方位デー
タ推定手段と、 前記方位データが入力されるとともに、現在の前記移動
速度データと基準移動速度データとを比較し、前記移動
速度データにより示される前記移動体の移動速度が前記
基準移動速度データで示される移動速度よりも遅い場合
に、前記推定方位データを前記記憶手段に記憶されてい
る方位データに代えて出力する方位データ切換手段と、
を備えたことを特徴とするＧＰＳナビゲーション装置。2. A positioning radio wave from a GPS satellite is received, the current position of the moving body is measured, and direction data indicating the moving direction of the moving body and position data indicating the current position of the moving body are output. GPS positioning means, storage means for storing and outputting the azimuth data in an updatable manner, speed detection means for detecting a moving speed of the self by a sensor provided in the moving body itself, and outputting moving speed data, An azimuth data estimation unit that estimates true azimuth data at the current positioning timing and outputs the estimated azimuth data based on the position data at the positioning timing and at least the position data at the previous positioning timing, and the azimuth data is input. At the same time, the current moving speed data is compared with the reference moving speed data, and the moving speed data is compared. Azimuth data switching means for outputting the estimated azimuth data in place of the azimuth data stored in the storage means when the movement speed of the moving body shown is slower than the movement speed indicated by the reference movement speed data. ,
A GPS navigation device comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17006191A JP3197579B2 (en) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | GPS navigation device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17006191A JP3197579B2 (en) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | GPS navigation device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0518772A true JPH0518772A (en) | 1993-01-26 |
| JP3197579B2 JP3197579B2 (en) | 2001-08-13 |
Family
ID=15897907
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17006191A Expired - Fee Related JP3197579B2 (en) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | GPS navigation device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3197579B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100563415B1 (en) * | 2003-11-05 | 2006-03-27 | 장희석 | high precision micro spot welding machine |
| KR101248652B1 (en) * | 2010-12-31 | 2013-03-28 | 서진산업 주식회사 | Apparatus for Adjusting Pitch of Pitch Series Spot Welding Gun, Pitch Series Spot Welding Gun including the Apparatus for Adjusting Pitch and Welding Method using the Pitch Series Spot Welding Gun |
| US11498151B2 (en) | 2019-05-07 | 2022-11-15 | Dengensha Toa Co., Ltd. | Single side heating apparatus |
| KR20230087514A (en) | 2020-10-14 | 2023-06-16 | 산텐 세이야꾸 가부시키가이샤 | stable pharmaceutical composition |
-
1991
- 1991-07-10 JP JP17006191A patent/JP3197579B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100563415B1 (en) * | 2003-11-05 | 2006-03-27 | 장희석 | high precision micro spot welding machine |
| KR101248652B1 (en) * | 2010-12-31 | 2013-03-28 | 서진산업 주식회사 | Apparatus for Adjusting Pitch of Pitch Series Spot Welding Gun, Pitch Series Spot Welding Gun including the Apparatus for Adjusting Pitch and Welding Method using the Pitch Series Spot Welding Gun |
| US11498151B2 (en) | 2019-05-07 | 2022-11-15 | Dengensha Toa Co., Ltd. | Single side heating apparatus |
| KR20230087514A (en) | 2020-10-14 | 2023-06-16 | 산텐 세이야꾸 가부시키가이샤 | stable pharmaceutical composition |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3197579B2 (en) | 2001-08-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |