JPH05185993A - グライディングパラシュートの誘導装置 - Google Patents
グライディングパラシュートの誘導装置Info
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- JPH05185993A JPH05185993A JP4002327A JP232792A JPH05185993A JP H05185993 A JPH05185993 A JP H05185993A JP 4002327 A JP4002327 A JP 4002327A JP 232792 A JP232792 A JP 232792A JP H05185993 A JPH05185993 A JP H05185993A
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- 230000005389 magnetism Effects 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 101100536250 Homo sapiens TMEM120A gene Proteins 0.000 description 1
- 102100028548 Ion channel TACAN Human genes 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/105—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft specially adapted for unpowered flight, e.g. glider, parachuting, forced landing
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】全自動による誘導が可能であると共に、落下目
標位置への誘導の精度を高めることができるグライディ
ングパラシュートの誘導装置を提供する。 【構成】グライディングパラシュートＧの左右の操縦索
Ｒを操作するアクチュエータであるＤＣモータ２と、グ
ライディングパラシュートＧの３次元の位置を検出する
ための位置検出器であるＧＰＳ３と、グライディングパ
ラシュートＧの水平方向の向きを検出する姿勢検出器で
ある地磁気センサ４と、これらの検出器から得たデータ
により求めた現在の進行方向と予め設定された落下目標
位置の方向とのずれに応じて前記ＤＣモータ２に駆動信
号を送る制御器５を備えた誘導装置１。
標位置への誘導の精度を高めることができるグライディ
ングパラシュートの誘導装置を提供する。 【構成】グライディングパラシュートＧの左右の操縦索
Ｒを操作するアクチュエータであるＤＣモータ２と、グ
ライディングパラシュートＧの３次元の位置を検出する
ための位置検出器であるＧＰＳ３と、グライディングパ
ラシュートＧの水平方向の向きを検出する姿勢検出器で
ある地磁気センサ４と、これらの検出器から得たデータ
により求めた現在の進行方向と予め設定された落下目標
位置の方向とのずれに応じて前記ＤＣモータ２に駆動信
号を送る制御器５を備えた誘導装置１。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば、気象観測
や、無重力実験に用いるロケットのペイロードを回収す
るのに利用されるグライディングパラシュートの誘導装
置に関するものである。
や、無重力実験に用いるロケットのペイロードを回収す
るのに利用されるグライディングパラシュートの誘導装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】上記したようなロケットのペイロード
は、通常、海上において回収される。この場合、パラシ
ュートを開いて落下するペイロードを航空機等から監視
し、落下予定海域で待機している回収船により、着水し
たペイロードを回収する（例えば実開昭５７−２５１０
０号公報参照）。
は、通常、海上において回収される。この場合、パラシ
ュートを開いて落下するペイロードを航空機等から監視
し、落下予定海域で待機している回収船により、着水し
たペイロードを回収する（例えば実開昭５７−２５１０
０号公報参照）。
【０００３】また、このようなペイロードの回収では、
パラシュートとして翼型キャノピーを備えた操縦可能な
グライディングパラシュートを用いると共に、前記ペイ
ロードに信号の送受信器やアクチュエータを搭載し、地
上局で落下軌跡を観測することによって落下目標位置の
方向とのずれを求め、このずれを修正する方向にグライ
ディングパラシュートを操縦して落下目標位置の近傍に
誘導することも行われていた。
パラシュートとして翼型キャノピーを備えた操縦可能な
グライディングパラシュートを用いると共に、前記ペイ
ロードに信号の送受信器やアクチュエータを搭載し、地
上局で落下軌跡を観測することによって落下目標位置の
方向とのずれを求め、このずれを修正する方向にグライ
ディングパラシュートを操縦して落下目標位置の近傍に
誘導することも行われていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記したよ
うな従来のグライディングパラシュートの誘導にあって
は、誘導信号の発信等を行う専用の地上局が不可欠であ
ると共に、落下軌跡を常に観測していなければならない
ほか、グライディングパラシュートが風の影響を受けた
場合、速やかに姿勢を修正するのが難しいなどの不具合
があった。
うな従来のグライディングパラシュートの誘導にあって
は、誘導信号の発信等を行う専用の地上局が不可欠であ
ると共に、落下軌跡を常に観測していなければならない
ほか、グライディングパラシュートが風の影響を受けた
場合、速やかに姿勢を修正するのが難しいなどの不具合
があった。
【０００５】
【発明の目的】この発明は、上記したような従来の状況
に鑑みて成されたもので、専用の地上局を用いずに全自
動による誘導が可能であると共に、落下目標位置への誘
導の精度を高めることができるグライディングパラシュ
ートの誘導装置を提供することを目的としている。
に鑑みて成されたもので、専用の地上局を用いずに全自
動による誘導が可能であると共に、落下目標位置への誘
導の精度を高めることができるグライディングパラシュ
ートの誘導装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係わるグライ
ディングパラシュートの誘導装置は、グライディングパ
ラシュートの左右の操縦索を操作するアクチュエータ
と、グライディングパラシュートの３次元の位置を検出
するための位置検出器と、グライディングパラシュート
の水平方向の向きを検出する姿勢検出器と、これらの検
出器から得たデータにより求めた現在の進行方向と予め
設定された落下目標位置の方向とのずれに応じて前記ア
クチュエータに駆動信号を送る制御器を備えた構成とし
ており、上記構成を課題を解決するための手段としてい
る。
ディングパラシュートの誘導装置は、グライディングパ
ラシュートの左右の操縦索を操作するアクチュエータ
と、グライディングパラシュートの３次元の位置を検出
するための位置検出器と、グライディングパラシュート
の水平方向の向きを検出する姿勢検出器と、これらの検
出器から得たデータにより求めた現在の進行方向と予め
設定された落下目標位置の方向とのずれに応じて前記ア
クチュエータに駆動信号を送る制御器を備えた構成とし
ており、上記構成を課題を解決するための手段としてい
る。
【０００７】
【発明の作用】この発明に係わるグライディングパラシ
ュートの誘導装置では、位置検出器で検出した３次元の
位置と、姿勢検出器で検出した水平方向の向きにより、
制御器で当該グライディングパラシュートの現在の進行
方向を判断し、この進行方向と予め設定された落下目標
位置の方向とのずれに応じてアクチュエータに駆動信号
を送る。これにより、そのずれを修正する方向に該当す
る右または左の操縦索を操作し、進行方向が落下目標位
置の方向に一致するように当該グライディングパラシュ
ートを旋回させる。
ュートの誘導装置では、位置検出器で検出した３次元の
位置と、姿勢検出器で検出した水平方向の向きにより、
制御器で当該グライディングパラシュートの現在の進行
方向を判断し、この進行方向と予め設定された落下目標
位置の方向とのずれに応じてアクチュエータに駆動信号
を送る。これにより、そのずれを修正する方向に該当す
る右または左の操縦索を操作し、進行方向が落下目標位
置の方向に一致するように当該グライディングパラシュ
ートを旋回させる。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図１〜図３に基
づいて説明する。
づいて説明する。
【０００９】図２に示すように、グライディングパラシ
ュートＧは、翼型キャノピーＣ、多数の吊り索Ｈ、およ
び左右の操縦索（片側のみ示す）Ｒを備えており、落下
物Ａを吊り下げると共に、落下物Ａと一体化した状態で
設けた誘導装置１によって進行方向が制御されるように
なっている。
ュートＧは、翼型キャノピーＣ、多数の吊り索Ｈ、およ
び左右の操縦索（片側のみ示す）Ｒを備えており、落下
物Ａを吊り下げると共に、落下物Ａと一体化した状態で
設けた誘導装置１によって進行方向が制御されるように
なっている。
【００１０】誘導装置１は、図１に示すように、左右の
操縦索Ｒを操作するアクチュエータとしてのＤＣモータ
２と、グライディングパラシュートＧの３次元の位置を
検出するための位置検出器としてのＧＰＳ３と、グライ
ディングパラシュートＧの水平方向の向きを検出するた
めの姿勢検出器としての地磁気センサ４と、制御器５を
備えており、バッテリー６、スイッチボックス７、およ
びレギュレータ８から成る電源部９により作動する。
操縦索Ｒを操作するアクチュエータとしてのＤＣモータ
２と、グライディングパラシュートＧの３次元の位置を
検出するための位置検出器としてのＧＰＳ３と、グライ
ディングパラシュートＧの水平方向の向きを検出するた
めの姿勢検出器としての地磁気センサ４と、制御器５を
備えており、バッテリー６、スイッチボックス７、およ
びレギュレータ８から成る電源部９により作動する。
【００１１】ＤＣモータ２は、左右の操縦索Ｒ毎に設け
てある。ＤＣモータ２は、電源部９のスイッチボックス
７に接続してあると共に、制御器５からの駆動信号±Ｖ
で作動し、これにより牽引した操縦索Ｒの長さＬ１，Ｌ
２を制御器５にフィードバックする。
てある。ＤＣモータ２は、電源部９のスイッチボックス
７に接続してあると共に、制御器５からの駆動信号±Ｖ
で作動し、これにより牽引した操縦索Ｒの長さＬ１，Ｌ
２を制御器５にフィードバックする。
【００１２】ＧＰＳ３は、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉ
ｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、すなわち全世界測位システ
ムである。ＧＰＳ３は、電源部９のレギュレータ８に接
続してあって、Ｌバンドの電波を用い、複数（例えば４
個）の人工衛星からの受動測距により、滑空中のグライ
ディングパラシュートＧの３次元の位置を検出し、その
検出信号Ｘ，Ｙ，Ｚを制御器５に入力する。
ｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、すなわち全世界測位システ
ムである。ＧＰＳ３は、電源部９のレギュレータ８に接
続してあって、Ｌバンドの電波を用い、複数（例えば４
個）の人工衛星からの受動測距により、滑空中のグライ
ディングパラシュートＧの３次元の位置を検出し、その
検出信号Ｘ，Ｙ，Ｚを制御器５に入力する。
【００１３】地磁気センサ４は、前記レギュレータ８に
接続してあり、グライディングパラシュートＧ自体が滑
空に方向性を有することから、その進行方向を基準にし
て地球磁場の大きさおよび方向を検出することにより、
滑空中のグライディングパラシュートＧの水平方向の向
きを検出し、その検出信号Ｂｘ，Ｂｙを制御器５に入力
する。
接続してあり、グライディングパラシュートＧ自体が滑
空に方向性を有することから、その進行方向を基準にし
て地球磁場の大きさおよび方向を検出することにより、
滑空中のグライディングパラシュートＧの水平方向の向
きを検出し、その検出信号Ｂｘ，Ｂｙを制御器５に入力
する。
【００１４】また、制御器５には、Ｉ／Ｆ変換器１０が
接続してあり、この変換器１０を介してコマンドデコー
ダ信号Ｐおよびタイマ信号Ｑが入力されると共に、テレ
メトリ信号Ｓおよびデータレコーダ信号Ｔが出力される
ようになっている。
接続してあり、この変換器１０を介してコマンドデコー
ダ信号Ｐおよびタイマ信号Ｑが入力されると共に、テレ
メトリ信号Ｓおよびデータレコーダ信号Ｔが出力される
ようになっている。
【００１５】上記の構成を備えたグライディングパラシ
ュートＧの誘導装置１は、ＧＰＳ３で検出した３次元の
位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と、地磁気センサ４で検出した水平
方向の向き（Ｂｘ，Ｂｙ）により、制御器５で滑空中の
グライディングパラシュートＧの現在の進行方向を判断
し、この進行方向と予め設定された落下目標位置の方向
とのずれに応じてＤＣモータ２に駆動信号（±Ｖ）を送
る。これにより、そのずれを修正する方向に該当する右
または左の操縦索Ｒを操作し、進行方向が落下目標位置
の方向に一致するように当該グライディングパラシュー
トＧを旋回させる。
ュートＧの誘導装置１は、ＧＰＳ３で検出した３次元の
位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と、地磁気センサ４で検出した水平
方向の向き（Ｂｘ，Ｂｙ）により、制御器５で滑空中の
グライディングパラシュートＧの現在の進行方向を判断
し、この進行方向と予め設定された落下目標位置の方向
とのずれに応じてＤＣモータ２に駆動信号（±Ｖ）を送
る。これにより、そのずれを修正する方向に該当する右
または左の操縦索Ｒを操作し、進行方向が落下目標位置
の方向に一致するように当該グライディングパラシュー
トＧを旋回させる。
【００１６】また、誘導装置１は、図３に示すように、
グライディングパラシュートＧが落下目標位置Ｏに向か
っている際に横風Ｗを受けたとしても、ＧＰＳ３による
位置検出、および地磁気センサ４による姿勢検出を常に
行っているので、姿勢および進路の修正を速やかに行う
ことができ、図中実線で示す横風時の進路上において
も、各矢印Ｅで示すように、進行方向が常に落下目標位
置Ｏの方向となるように制御し続ける。
グライディングパラシュートＧが落下目標位置Ｏに向か
っている際に横風Ｗを受けたとしても、ＧＰＳ３による
位置検出、および地磁気センサ４による姿勢検出を常に
行っているので、姿勢および進路の修正を速やかに行う
ことができ、図中実線で示す横風時の進路上において
も、各矢印Ｅで示すように、進行方向が常に落下目標位
置Ｏの方向となるように制御し続ける。
【００１７】このような誘導装置１によるグライディン
グパラシュートＧの誘導は、全自動で行われるので、専
用の地上局から誘導信号を発信したり、地上で落下軌跡
を観測したりする必要が無く、また、上記したようにグ
ライディングパラシュートＧの位置および姿勢を常に検
出してリアルタイムで進路修正を行うことから、風の影
響を受けた場合でも落下目標位置に対する誤差がきわめ
て小さいものとなる。
グパラシュートＧの誘導は、全自動で行われるので、専
用の地上局から誘導信号を発信したり、地上で落下軌跡
を観測したりする必要が無く、また、上記したようにグ
ライディングパラシュートＧの位置および姿勢を常に検
出してリアルタイムで進路修正を行うことから、風の影
響を受けた場合でも落下目標位置に対する誤差がきわめ
て小さいものとなる。
【００１８】なお、例えば、ＶＯＲ、ＮＤＢ、あるいは
ＴＡＣＡＮ等の航空無線標識の受信器と高度計を組み合
わせることにより、３次元の位置を検出する位置検出器
を構成することも可能であるが、上記実施例のようにＧ
ＰＳを位置検出器に用いた構成とすれば、どのような地
域でも使用することが可能である。また、上記実施例で
は、姿勢検出器として地磁気センサを用いた場合を示し
たが、ジャイロを内蔵した姿勢検出器なども用いること
ができる。
ＴＡＣＡＮ等の航空無線標識の受信器と高度計を組み合
わせることにより、３次元の位置を検出する位置検出器
を構成することも可能であるが、上記実施例のようにＧ
ＰＳを位置検出器に用いた構成とすれば、どのような地
域でも使用することが可能である。また、上記実施例で
は、姿勢検出器として地磁気センサを用いた場合を示し
たが、ジャイロを内蔵した姿勢検出器なども用いること
ができる。
【００１９】
【発明の効果】以上説明してきたように、この発明のグ
ライディングパラシュートの誘導装置によれば、専用の
地上局や落下軌跡の観測を必要とせずに全自動で誘導す
ることができると共に、位置および姿勢を常に検出して
進路修正を行うので、風の影響を受けた場合でもその姿
勢を速やかに修正することができ、これらの制御により
落下目標位置への誘導の精度を著しく高めることができ
る。
ライディングパラシュートの誘導装置によれば、専用の
地上局や落下軌跡の観測を必要とせずに全自動で誘導す
ることができると共に、位置および姿勢を常に検出して
進路修正を行うので、風の影響を受けた場合でもその姿
勢を速やかに修正することができ、これらの制御により
落下目標位置への誘導の精度を著しく高めることができ
る。
【図１】この発明の一実施例におけるグライディングパ
ラシュートの誘導装置を説明するブロック図である。
ラシュートの誘導装置を説明するブロック図である。
【図２】開いた状態のグライディングパラシュートを説
明する斜視図である。
明する斜視図である。
【図３】風を受けたときのグライディングパラシュート
の進路を示す説明図である。
の進路を示す説明図である。
Ｇ グライディングパラシュート Ｒ 操縦索 １ 誘導装置 ２ ＤＣモータ（アクチュエータ） ３ ＧＰＳ（位置検出器） ４ 地磁気センサ（姿勢検出器） ５ 制御器
Claims (1)
- 【請求項１】 グライディングパラシュートの左右の操
縦索を操作するアクチュエータと、グライディングパラ
シュートの３次元の位置を検出するための位置検出器
と、グライディングパラシュートの水平方向の向きを検
出する姿勢検出器と、これらの検出器から得たデータに
より求めた現在の進行方向と予め設定された落下目標位
置の方向とのずれに応じて前記アクチュエータに駆動信
号を送る制御器を備えたことを特徴とするグライディン
グパラシュートの誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4002327A JPH05185993A (ja) | 1992-01-09 | 1992-01-09 | グライディングパラシュートの誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4002327A JPH05185993A (ja) | 1992-01-09 | 1992-01-09 | グライディングパラシュートの誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05185993A true JPH05185993A (ja) | 1993-07-27 |
Family
ID=11526222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4002327A Pending JPH05185993A (ja) | 1992-01-09 | 1992-01-09 | グライディングパラシュートの誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05185993A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0653350A1 (de) * | 1993-11-16 | 1995-05-17 | Jürgen Haro | Container für den Lufttransport |
| WO1997048602A1 (fr) * | 1996-06-19 | 1997-12-24 | ETAT FRANÇAIS représenté par le DELEGUE GENERAL POUR L'ARMEMENT | Dispositif de commande de la direction d'un vecteur aerien |
| US6343244B1 (en) | 1998-11-24 | 2002-01-29 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Automatic guidance system for flight vehicle having parafoil and navigation guidance apparatus for the system |
| CN102298385A (zh) * | 2011-04-29 | 2011-12-28 | 张璞 | 空军飞行员应急跳伞数字化安全降落控制装置 |
| KR101702573B1 (ko) * | 2015-12-07 | 2017-02-06 | 주식회사 누리텍 | 진보된 파라포일 공중운송시스템 |
| KR102035009B1 (ko) * | 2018-11-16 | 2019-10-22 | 주식회사 어썸텍 | 안전 비행 모드가 구비된 유인용 패러글라이더 장치 |
-
1992
- 1992-01-09 JP JP4002327A patent/JPH05185993A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0653350A1 (de) * | 1993-11-16 | 1995-05-17 | Jürgen Haro | Container für den Lufttransport |
| WO1997048602A1 (fr) * | 1996-06-19 | 1997-12-24 | ETAT FRANÇAIS représenté par le DELEGUE GENERAL POUR L'ARMEMENT | Dispositif de commande de la direction d'un vecteur aerien |
| FR2750108A1 (fr) * | 1996-06-19 | 1997-12-26 | France Etat | Dispositif de commande d'un vecteur aerien |
| US6042056A (en) * | 1996-06-19 | 2000-03-28 | Delegation Generale Pour L'armement | Air carrier steerage control device |
| US6343244B1 (en) | 1998-11-24 | 2002-01-29 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Automatic guidance system for flight vehicle having parafoil and navigation guidance apparatus for the system |
| CN102298385A (zh) * | 2011-04-29 | 2011-12-28 | 张璞 | 空军飞行员应急跳伞数字化安全降落控制装置 |
| KR101702573B1 (ko) * | 2015-12-07 | 2017-02-06 | 주식회사 누리텍 | 진보된 파라포일 공중운송시스템 |
| KR102035009B1 (ko) * | 2018-11-16 | 2019-10-22 | 주식회사 어썸텍 | 안전 비행 모드가 구비된 유인용 패러글라이더 장치 |
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