JPH05169382A - 自動工具交換用カップラーの脱落防止機構 - Google Patents
自動工具交換用カップラーの脱落防止機構Info
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- JPH05169382A JPH05169382A JP34097891A JP34097891A JPH05169382A JP H05169382 A JPH05169382 A JP H05169382A JP 34097891 A JP34097891 A JP 34097891A JP 34097891 A JP34097891 A JP 34097891A JP H05169382 A JPH05169382 A JP H05169382A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】ロボット出力部にフローティング機構を介して
取付けられたユニット１とツール側ユニット２からなる
自動工具交換カップラーにおいて，誤操作や電気ノイズ
等による誤動作があってもユニット２が不用意にユニッ
ト１から脱落しないようにする。 【構成】空気圧シリンダーにより作動する自動工具脱着
機構において，空気圧供給部に脱落防止機構Ｄを設け
る。空気圧供給通路９０の上部に排出通路がある。空気
注入口９１に空気注入管９６の接続時の気密を保持する
Ｏリング９３を設ける。空気注入管９６は工具置台４に
固定され，その先端の高さはユニット２が置台の適正位
置に載置されたときに空気注入口９１に接続されるよう
に設定されている。
取付けられたユニット１とツール側ユニット２からなる
自動工具交換カップラーにおいて，誤操作や電気ノイズ
等による誤動作があってもユニット２が不用意にユニッ
ト１から脱落しないようにする。 【構成】空気圧シリンダーにより作動する自動工具脱着
機構において，空気圧供給部に脱落防止機構Ｄを設け
る。空気圧供給通路９０の上部に排出通路がある。空気
注入口９１に空気注入管９６の接続時の気密を保持する
Ｏリング９３を設ける。空気注入管９６は工具置台４に
固定され，その先端の高さはユニット２が置台の適正位
置に載置されたときに空気注入口９１に接続されるよう
に設定されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ロボット用の出力部
に取付けられる第１ユニットと、この第１ユニットに接
続される工具を有したワーク側の第２ユニットとから成
る自動工具交換用カップラー、特に、オペレータの誤操
作や雷やその他の電気的ノイズで空気圧の制御系が誤動
作したとしても、ロボットのアームから不用意に第２ユ
ニットが脱落しないようにする自動工具交換用カップラ
ーの脱落防止機構に関するものである。
に取付けられる第１ユニットと、この第１ユニットに接
続される工具を有したワーク側の第２ユニットとから成
る自動工具交換用カップラー、特に、オペレータの誤操
作や雷やその他の電気的ノイズで空気圧の制御系が誤動
作したとしても、ロボットのアームから不用意に第２ユ
ニットが脱落しないようにする自動工具交換用カップラ
ーの脱落防止機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の自動工具交換用カップラーは、
通常、第１ユニットに復動シリンダーと係止具を具備さ
せてあり、前記復動シリンダーへの空気の供給に伴う復
動シリンダーの出力軸を伸長・縮短により前記係止具を
移動せしめ、この移動せしめられた係止具と第２ユニッ
ト部分との係合・解除により第１ユニットに対して第２
ユニットを接続・切離するようにしている。
通常、第１ユニットに復動シリンダーと係止具を具備さ
せてあり、前記復動シリンダーへの空気の供給に伴う復
動シリンダーの出力軸を伸長・縮短により前記係止具を
移動せしめ、この移動せしめられた係止具と第２ユニッ
ト部分との係合・解除により第１ユニットに対して第２
ユニットを接続・切離するようにしている。
【０００３】即ち、復動シリンダーにおけるピストンを
挟んだ二つのポートのうち、接続ポート側に空気が供給
せしめられたときには、上記係止具が第２ユニットと係
合されるべく移動せしめられて第１ユニットに対して第
２ユニットを接続でき、逆に、復動シリンダーの切離し
ポート側に空気が供給せしめられたときには、上記係止
具が第２ユニットと係合解除されるべく移動せしめられ
て第１ユニットに対して第２ユニットが切離しできるよ
うにしてあるのである。
挟んだ二つのポートのうち、接続ポート側に空気が供給
せしめられたときには、上記係止具が第２ユニットと係
合されるべく移動せしめられて第１ユニットに対して第
２ユニットを接続でき、逆に、復動シリンダーの切離し
ポート側に空気が供給せしめられたときには、上記係止
具が第２ユニットと係合解除されるべく移動せしめられ
て第１ユニットに対して第２ユニットが切離しできるよ
うにしてあるのである。
【０００４】ところが、上記自動工具交換用カップラー
では、オペレータの誤操作や雷やその他の電気的ノイズ
で空気圧の制御系が誤動作してシリンダーの切離しポー
トに空気が供給された場合、ロボットのアームから第２
ユニットが脱落するという事故が発生する。
では、オペレータの誤操作や雷やその他の電気的ノイズ
で空気圧の制御系が誤動作してシリンダーの切離しポー
トに空気が供給された場合、ロボットのアームから第２
ユニットが脱落するという事故が発生する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】そこで、この発明で
は、第１ユニットに対する第２ユニットの容易な接続・
切離の阻害とならず、更に、オペレータの誤操作や雷や
その他の電気的ノイズで空気圧の制御系が誤動作したと
しても、ロボットのアームから不用意に第２ユニットが
脱落しないようにする自動工具交換用カップラーの脱落
防止機構を提供することを課題とする。
は、第１ユニットに対する第２ユニットの容易な接続・
切離の阻害とならず、更に、オペレータの誤操作や雷や
その他の電気的ノイズで空気圧の制御系が誤動作したと
しても、ロボットのアームから不用意に第２ユニットが
脱落しないようにする自動工具交換用カップラーの脱落
防止機構を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この請求項１記載の発明
は、切離し時に置台に載置されるツール側の第２ユニッ
トと、ロボットの出力部に取付けられる第１ユニットと
から成り、前記第１ユニットに具備させた復動シリンダ
ーの切離しポート又は接続ポートへの空気の供給により
前記復動シリンダーの出力軸を伸長・縮短させ、これに
より第１ユニットに対して第２ユニットを接続・切離す
る形式の自動工具交換用カップラーに取付けられる脱落
防止機構であって、第１ユニット側に切離しポートへの
空気流路の一部となるように設けられた通路と、前記通
路と連通するように設けられた空気注入口と、上記置台
に切離しポートへ空気を注入するために設けられた空気
注入具とを具備し、第１ユニットと接続状態にある第２
ユニットが置台の適正位置に載置されたときに、前記空
気注入口と空気注入具が気密状態で接続されるようにし
ている。
は、切離し時に置台に載置されるツール側の第２ユニッ
トと、ロボットの出力部に取付けられる第１ユニットと
から成り、前記第１ユニットに具備させた復動シリンダ
ーの切離しポート又は接続ポートへの空気の供給により
前記復動シリンダーの出力軸を伸長・縮短させ、これに
より第１ユニットに対して第２ユニットを接続・切離す
る形式の自動工具交換用カップラーに取付けられる脱落
防止機構であって、第１ユニット側に切離しポートへの
空気流路の一部となるように設けられた通路と、前記通
路と連通するように設けられた空気注入口と、上記置台
に切離しポートへ空気を注入するために設けられた空気
注入具とを具備し、第１ユニットと接続状態にある第２
ユニットが置台の適正位置に載置されたときに、前記空
気注入口と空気注入具が気密状態で接続されるようにし
ている。
【０００７】請求項２記載の発明は、切離し時に置台に
載置されるツール側の第２ユニットと、ロボットの出力
部に取付けられる第１ユニットとから成り、前記第１ユ
ニットに具備させた復動シリンダーの切離しポート又は
接続ポートへの空気の供給により前記復動シリンダーの
出力軸を伸長・縮短させ、これにより第１ユニットに対
して第２ユニットを接続・切離する形式の自動工具交換
用カップラーに取付けられる脱落防止機構であって、第
１ユニット側に切離しポートへの空気流路の一部となる
べく設けられた通路と、前記通路と連通し且つ外部と繋
がるように設けられた空気逃口と、上記置台に設けられ
た栓体とを具備し、第１ユニットと接続状態にある第２
ユニットが置台の適正位置に載置されたときに、前記空
気逃口が栓体により閉塞されるようにしている。
載置されるツール側の第２ユニットと、ロボットの出力
部に取付けられる第１ユニットとから成り、前記第１ユ
ニットに具備させた復動シリンダーの切離しポート又は
接続ポートへの空気の供給により前記復動シリンダーの
出力軸を伸長・縮短させ、これにより第１ユニットに対
して第２ユニットを接続・切離する形式の自動工具交換
用カップラーに取付けられる脱落防止機構であって、第
１ユニット側に切離しポートへの空気流路の一部となる
べく設けられた通路と、前記通路と連通し且つ外部と繋
がるように設けられた空気逃口と、上記置台に設けられ
た栓体とを具備し、第１ユニットと接続状態にある第２
ユニットが置台の適正位置に載置されたときに、前記空
気逃口が栓体により閉塞されるようにしている。
【０００８】請求項３記載の発明は、切離し時に置台に
載置されるツール側の第２ユニットと、ロボットの出力
部に取付けられる第１ユニットとから成り、前記第１ユ
ニットに具備させた復動シリンダーの切離しポート又は
接続ポートへの空気の供給により前記復動シリンダーの
出力軸を伸長・縮短させ、これにより第１ユニットに対
して第２ユニットを接続・切離する形式の自動工具交換
用カップラーに取付けられる脱落防止機構であって、前
記復動シリンダーの切離しポートへの空気流路中に設け
た常閉弁を具備し、第１ユニットと接続状態にある第２
ユニットが置台の適正位置に載置されたときに、置台側
からの押圧力により常閉弁の入力部が押し込まれて前記
常閉弁が開弁状態になるようにしている。
載置されるツール側の第２ユニットと、ロボットの出力
部に取付けられる第１ユニットとから成り、前記第１ユ
ニットに具備させた復動シリンダーの切離しポート又は
接続ポートへの空気の供給により前記復動シリンダーの
出力軸を伸長・縮短させ、これにより第１ユニットに対
して第２ユニットを接続・切離する形式の自動工具交換
用カップラーに取付けられる脱落防止機構であって、前
記復動シリンダーの切離しポートへの空気流路中に設け
た常閉弁を具備し、第１ユニットと接続状態にある第２
ユニットが置台の適正位置に載置されたときに、置台側
からの押圧力により常閉弁の入力部が押し込まれて前記
常閉弁が開弁状態になるようにしている。
【０００９】
【作用】この発明は次のように作用する。 （請求項１記載の発明の作用）自動工具交換用カップラ
ーにこの脱落防止機構を具備させた場合、ロボットの出
力部に取付けられた第１ユニットに第２ユニットが接続
せしめられた状態で前記出力部が動作しているとき（第
２ユニットが置台の適正位置に載置されていないとき）
に、たとえ、オペレータの誤操作や雷やその他の電気的
ノイズで空気圧の制御系が誤動作したとしても、空気は
空気注入具から大気中に放出されるだけで復動シリンダ
ーの切離しポートには到らないこととなる。
ーにこの脱落防止機構を具備させた場合、ロボットの出
力部に取付けられた第１ユニットに第２ユニットが接続
せしめられた状態で前記出力部が動作しているとき（第
２ユニットが置台の適正位置に載置されていないとき）
に、たとえ、オペレータの誤操作や雷やその他の電気的
ノイズで空気圧の制御系が誤動作したとしても、空気は
空気注入具から大気中に放出されるだけで復動シリンダ
ーの切離しポートには到らないこととなる。
【００１０】そして、第１ユニットと接続状態にある第
２ユニットが置台の適正位置に載置されたときには、前
記空気注入具と空気注入口とが気密状態で接続されるよ
うにしてあるから、空気は空気注入具→空気注入口→通
路の経路で復動シリンダーの切離しポートに至り、その
結果、従来の自動工具交換装置と同様に、第１ユニット
に対して第２ユニットを切離しできることとなる。 （請求項２記載の発明の作用）自動工具交換用カップラ
ーにこの脱落防止機構を具備させた場合、上記した誤操
作や誤動作したとしても、復動シリンダーの切離しポー
トへの空気流路となる通路に流入した空気は空気逃口か
ら大気中に流出することとなる。
２ユニットが置台の適正位置に載置されたときには、前
記空気注入具と空気注入口とが気密状態で接続されるよ
うにしてあるから、空気は空気注入具→空気注入口→通
路の経路で復動シリンダーの切離しポートに至り、その
結果、従来の自動工具交換装置と同様に、第１ユニット
に対して第２ユニットを切離しできることとなる。 （請求項２記載の発明の作用）自動工具交換用カップラ
ーにこの脱落防止機構を具備させた場合、上記した誤操
作や誤動作したとしても、復動シリンダーの切離しポー
トへの空気流路となる通路に流入した空気は空気逃口か
ら大気中に流出することとなる。
【００１１】そして、第１ユニットと接続状態にある第
２ユニットが置台の適正位置に載置されたときには、前
記空気逃口が栓体により閉塞状態となり、上記した通路
に流入した空気は復動シリンダーの切離しポートに至る
こととなって、従来の自動工具交換装置と同様に、第１
ユニットに対して第２ユニットを切離しできることとな
る。 （請求項３記載の発明の作用）自動工具交換用カップラ
ーにこの脱落防止機構を具備させた場合、上記した誤操
作や誤動作したとしても、復動シリンダーの切離しポー
トへの空気流路に設けた常閉弁は閉弁状態となっている
から、前記空気流路を介して復動シリンダーに空気は流
入しないこととなる。
２ユニットが置台の適正位置に載置されたときには、前
記空気逃口が栓体により閉塞状態となり、上記した通路
に流入した空気は復動シリンダーの切離しポートに至る
こととなって、従来の自動工具交換装置と同様に、第１
ユニットに対して第２ユニットを切離しできることとな
る。 （請求項３記載の発明の作用）自動工具交換用カップラ
ーにこの脱落防止機構を具備させた場合、上記した誤操
作や誤動作したとしても、復動シリンダーの切離しポー
トへの空気流路に設けた常閉弁は閉弁状態となっている
から、前記空気流路を介して復動シリンダーに空気は流
入しないこととなる。
【００１２】そして、第１ユニットと接続状態にある第
２ユニットが置台の適正位置に載置されたときには、置
台側からの押圧力により常閉弁の入力部が押し込まれて
前記常閉弁が開弁状態となり、その結果、従来の自動工
具交換装置と同様に、第１ユニットに対して第２ユニッ
トを切離しできることとなる。即ち、従来の自動工具交
換用カップラーに上記した請求項１〜３記載の発明の脱
落防止機構を具備させた場合、第１ユニットに対する第
２ユニットの容易な接続・切離の阻害とならず、更に、
オペレータの誤操作や雷やその他の電気的ノイズで空気
圧の制御系が誤動作したとしても、ロボットのアームか
ら不用意に第２ユニットが脱落しないこととなる。
２ユニットが置台の適正位置に載置されたときには、置
台側からの押圧力により常閉弁の入力部が押し込まれて
前記常閉弁が開弁状態となり、その結果、従来の自動工
具交換装置と同様に、第１ユニットに対して第２ユニッ
トを切離しできることとなる。即ち、従来の自動工具交
換用カップラーに上記した請求項１〜３記載の発明の脱
落防止機構を具備させた場合、第１ユニットに対する第
２ユニットの容易な接続・切離の阻害とならず、更に、
オペレータの誤操作や雷やその他の電気的ノイズで空気
圧の制御系が誤動作したとしても、ロボットのアームか
ら不用意に第２ユニットが脱落しないこととなる。
【００１３】
【実施例】以下、この発明の構成を実施例として示した
図面に従って説明する。 （実施例１・・・請求項１記載の発明についての実施
例）この実施例の自動工具交換用カップラーは、図１に
示すように、置台４に載置されるツール側の第２ユニッ
ト２と、所謂フローティング装置Ｆを介してロボットの
アームＡに取付けられる第１ユニット１とから構成され
ており、図２に示す如く、前記第１ユニット１に具備さ
せた復動シリンダー３の切離しポート３０又は接続ポー
ト３１への空気の供給に伴う出力軸３２の伸長・縮短に
より係止具５を移動せしめ、この移動せしめられた係止
具５と第２ユニット２部分との係合・解除により、第１
ユニット１に対して第２ユニット２を接続・切離するも
のである。そして、第１ユニット１からの第２ユニット
２の不用意な脱落を阻止するために、図１に示すよう
に、脱落防止機構Ｄを具備させてある。
図面に従って説明する。 （実施例１・・・請求項１記載の発明についての実施
例）この実施例の自動工具交換用カップラーは、図１に
示すように、置台４に載置されるツール側の第２ユニッ
ト２と、所謂フローティング装置Ｆを介してロボットの
アームＡに取付けられる第１ユニット１とから構成され
ており、図２に示す如く、前記第１ユニット１に具備さ
せた復動シリンダー３の切離しポート３０又は接続ポー
ト３１への空気の供給に伴う出力軸３２の伸長・縮短に
より係止具５を移動せしめ、この移動せしめられた係止
具５と第２ユニット２部分との係合・解除により、第１
ユニット１に対して第２ユニット２を接続・切離するも
のである。そして、第１ユニット１からの第２ユニット
２の不用意な脱落を阻止するために、図１に示すよう
に、脱落防止機構Ｄを具備させてある。
【００１４】係止具５は、図２及び図３に示すように、
上記第１ユニット１に揺動自在に軸支された扇形カム５
０により構成されており、第１ユニット１に形成した一
対の開口１０から出没できるようになっている。復動シ
リンダー３は、同図に示すように、上記した接続ポート
３１側に圧縮バネ３３を有するものであり、シリンダ本
体３５の後端部に軸３６を設けてある。そして、前記出
力軸３２の端部及び軸３６の端部をそれぞれピンを介し
て上記した扇形カム５０に取付けてあり、出力軸３２の
伸長・縮短により扇形カム５０，５０が第１ユニット１
の開口１０から出没するようにしてある。
上記第１ユニット１に揺動自在に軸支された扇形カム５
０により構成されており、第１ユニット１に形成した一
対の開口１０から出没できるようになっている。復動シ
リンダー３は、同図に示すように、上記した接続ポート
３１側に圧縮バネ３３を有するものであり、シリンダ本
体３５の後端部に軸３６を設けてある。そして、前記出
力軸３２の端部及び軸３６の端部をそれぞれピンを介し
て上記した扇形カム５０に取付けてあり、出力軸３２の
伸長・縮短により扇形カム５０，５０が第１ユニット１
の開口１０から出没するようにしてある。
【００１５】又、上記開口１０と対応する第２ユニット
２部分には、図２に示すように、それぞれピン２０を設
けてあり、同図の実線に示す如く、扇形カム５０が開口
１０から突出した状態にあるときにはこれと前記ピン２
０とが係合状態になって第２ユニット２が第１ユニット
１に対して適正な状態で保持され、逆に、同図の二点鎖
線に示す如く、扇形カム５０が没入した状態にあるとき
にはこれと前記ピン２０との係合が解除されて第２ユニ
ット２が第１ユニット１から切離しできるようになって
いる。
２部分には、図２に示すように、それぞれピン２０を設
けてあり、同図の実線に示す如く、扇形カム５０が開口
１０から突出した状態にあるときにはこれと前記ピン２
０とが係合状態になって第２ユニット２が第１ユニット
１に対して適正な状態で保持され、逆に、同図の二点鎖
線に示す如く、扇形カム５０が没入した状態にあるとき
にはこれと前記ピン２０との係合が解除されて第２ユニ
ット２が第１ユニット１から切離しできるようになって
いる。
【００１６】上記した脱落防止機構Ｄは、図４に示すよ
うに、第１ユニット１に設けられた側方に向かって突出
する張出部９５と、この張出部９５に切離しポート３０
への空気流路と連通配設された通路９０と、前記通路９
０と連通し且つ張出部９５の外面下部に開放するが如く
配設された空気注入口９１と、上記した置台４上に突設
した空気注入管９６（手段の欄の空気注入具と対応す
る）とを有するものであり、前記空気注入口９１となる
孔の構成壁面には、同図に示すように、周溝を形成して
あると共にこの周溝にＯリング９３を装着してある（空
気注入口９１となる孔の構成壁面にＯリング９３を装着
することなく、空気注入管９６にＯリングを外装したも
のでもよい）。尚、この実施例のものでは、Ｏリング９
３の存在により、空気注入口９１に空気注入管９６が外
周気密状態に挿入されるようにしてある。
うに、第１ユニット１に設けられた側方に向かって突出
する張出部９５と、この張出部９５に切離しポート３０
への空気流路と連通配設された通路９０と、前記通路９
０と連通し且つ張出部９５の外面下部に開放するが如く
配設された空気注入口９１と、上記した置台４上に突設
した空気注入管９６（手段の欄の空気注入具と対応す
る）とを有するものであり、前記空気注入口９１となる
孔の構成壁面には、同図に示すように、周溝を形成して
あると共にこの周溝にＯリング９３を装着してある（空
気注入口９１となる孔の構成壁面にＯリング９３を装着
することなく、空気注入管９６にＯリングを外装したも
のでもよい）。尚、この実施例のものでは、Ｏリング９
３の存在により、空気注入口９１に空気注入管９６が外
周気密状態に挿入されるようにしてある。
【００１７】この実施例のものは上記の如く構成されて
いるから使用状態において、ロボットのアームＡに取付
けられた第１ユニット１に第２ユニット２が接続せしめ
られた状態で前記アームＡが動作しているとき（第２ユ
ニット２が置台４の適正位置に載置されていないとき）
に、たとえ、オペレータの誤操作や雷やその他の電気的
ノイズで空気圧の制御系が誤動作したとしても、空気は
空気注入管９６から大気中に放出されるだけで復動シリ
ンダー３の切離しポート３０には到らないこととなる。
いるから使用状態において、ロボットのアームＡに取付
けられた第１ユニット１に第２ユニット２が接続せしめ
られた状態で前記アームＡが動作しているとき（第２ユ
ニット２が置台４の適正位置に載置されていないとき）
に、たとえ、オペレータの誤操作や雷やその他の電気的
ノイズで空気圧の制御系が誤動作したとしても、空気は
空気注入管９６から大気中に放出されるだけで復動シリ
ンダー３の切離しポート３０には到らないこととなる。
【００１８】そして、第１ユニット１と接続状態にある
第２ユニット２が置台４の適正位置に載置されたときに
は、図５に示す如く、前記空気注入口９１に空気注入管
９６が外周気密状態に挿入されるようにしてあるから、
空気は空気注入管９６→空気注入口９１→通路９０の経
路で復動シリンダー３の切離しポート３０に至り、その
結果、第１ユニット１に対して第２ユニット２を切離し
できることとなる。
第２ユニット２が置台４の適正位置に載置されたときに
は、図５に示す如く、前記空気注入口９１に空気注入管
９６が外周気密状態に挿入されるようにしてあるから、
空気は空気注入管９６→空気注入口９１→通路９０の経
路で復動シリンダー３の切離しポート３０に至り、その
結果、第１ユニット１に対して第２ユニット２を切離し
できることとなる。
【００１９】即ち、この実施例のものは、従来の自動工
具交換装置と同様に、第１ユニットに対して第２ユニッ
トの接続・切離が容易にでき、更に、ロボットのアーム
に取付けられた第１ユニットに第２ユニット２が接続せ
しめられた状態で前記アームＡが動作しているときに、
たとえ、オペレータの誤操作や雷やその他の電気的ノイ
ズで空気圧の制御系が誤動作したとしても、ロボットの
アームから不用意に第２ユニット２が脱落しないものと
なる。 （実施例２・・・請求項２記載の発明についての実施
例）この実施例のものは、第１ユニット１及び第２ユニ
ット２等の基本的構成を上記実施例１とほぼ同様にして
あるが、脱落防止機構Ｄは以下の構成としてある。
具交換装置と同様に、第１ユニットに対して第２ユニッ
トの接続・切離が容易にでき、更に、ロボットのアーム
に取付けられた第１ユニットに第２ユニット２が接続せ
しめられた状態で前記アームＡが動作しているときに、
たとえ、オペレータの誤操作や雷やその他の電気的ノイ
ズで空気圧の制御系が誤動作したとしても、ロボットの
アームから不用意に第２ユニット２が脱落しないものと
なる。 （実施例２・・・請求項２記載の発明についての実施
例）この実施例のものは、第１ユニット１及び第２ユニ
ット２等の基本的構成を上記実施例１とほぼ同様にして
あるが、脱落防止機構Ｄは以下の構成としてある。
【００２０】即ち、脱落防止機構Ｄは、図６に示すよう
に、第１ユニット１に設けた側方に向かって突出する張
出部８５と、この張出部８５に切離しポート３０への空
気流路と連通接続された通路８０と、前記通路８０と連
通し且つ張出部８５の外面下部に開放するが如く配設さ
れた空気逃口８１と、上記した置台４上に突設した棒状
の栓体８６とを有するものとしてあり、前記空気逃口８
１となる孔の構成壁面には、同図に示すように、周溝を
形成してあると共にこの周溝にＯリング８３を装着して
ある（空気逃口８１となる孔の構成壁面にＯリング８３
を装着することなく、栓体８６にＯリングを外装したも
のでもよい）。尚、この実施例のものでは、Ｏリング８
３の存在により、空気逃口８１に栓体８６の先端部が外
周気密状態に挿入されるようにしてある。
に、第１ユニット１に設けた側方に向かって突出する張
出部８５と、この張出部８５に切離しポート３０への空
気流路と連通接続された通路８０と、前記通路８０と連
通し且つ張出部８５の外面下部に開放するが如く配設さ
れた空気逃口８１と、上記した置台４上に突設した棒状
の栓体８６とを有するものとしてあり、前記空気逃口８
１となる孔の構成壁面には、同図に示すように、周溝を
形成してあると共にこの周溝にＯリング８３を装着して
ある（空気逃口８１となる孔の構成壁面にＯリング８３
を装着することなく、栓体８６にＯリングを外装したも
のでもよい）。尚、この実施例のものでは、Ｏリング８
３の存在により、空気逃口８１に栓体８６の先端部が外
周気密状態に挿入されるようにしてある。
【００２１】したがって、請求項２記載の発明の作用の
欄に記載した如く、第１ユニット１と接続状態にある第
２ユニット２が置台４の適正位置に載置されたとき（図
７参照）のみ、前記第２ユニット２を切離しできること
となり、誤操作及び誤動作によって、第２ユニット２が
ロボットのアームから不用意に脱落しないものとなる。 （実施例３・・・請求項３記載の発明についての実施
例）この実施例のものは、第１ユニット１及び第２ユニ
ット２等の基本的構成を上記実施例１とほぼ同様にして
あるが、脱落防止機構Ｄは、図８に示すように、復動シ
リンダー３の切離しポート３０への空気流路に設けた常
閉弁６と、置台４上に突設した棒状の押圧部材６９とか
ら構成させてあり、第１ユニット１と接続状態にある第
２ユニット２が置台４の適正位置に載置されたときに、
前記押圧部材６９に常閉弁６の入力部が押し込まれて図
９に示す如く前記常閉弁６が開弁状態になるようにして
ある。
欄に記載した如く、第１ユニット１と接続状態にある第
２ユニット２が置台４の適正位置に載置されたとき（図
７参照）のみ、前記第２ユニット２を切離しできること
となり、誤操作及び誤動作によって、第２ユニット２が
ロボットのアームから不用意に脱落しないものとなる。 （実施例３・・・請求項３記載の発明についての実施
例）この実施例のものは、第１ユニット１及び第２ユニ
ット２等の基本的構成を上記実施例１とほぼ同様にして
あるが、脱落防止機構Ｄは、図８に示すように、復動シ
リンダー３の切離しポート３０への空気流路に設けた常
閉弁６と、置台４上に突設した棒状の押圧部材６９とか
ら構成させてあり、第１ユニット１と接続状態にある第
２ユニット２が置台４の適正位置に載置されたときに、
前記押圧部材６９に常閉弁６の入力部が押し込まれて図
９に示す如く前記常閉弁６が開弁状態になるようにして
ある。
【００２２】常閉弁６は、図８及び図９に示すように、
筒状の本体６１と、この本体６１内に収容され且つ流路
６４を有する弁体６２と、この弁体６２を下方に付勢す
る圧縮バネ６３とから構成されており、押圧部材６９に
より入力軸６０が所定量押し込まれた状態にあるとき
に、流路６４を介して復動シリンダー３の切離しポート
３０への空気通路が開通するようにしてある。
筒状の本体６１と、この本体６１内に収容され且つ流路
６４を有する弁体６２と、この弁体６２を下方に付勢す
る圧縮バネ６３とから構成されており、押圧部材６９に
より入力軸６０が所定量押し込まれた状態にあるとき
に、流路６４を介して復動シリンダー３の切離しポート
３０への空気通路が開通するようにしてある。
【００２３】したがって、請求項３記載の発明の作用の
欄に記載した如く、第１ユニット１と接続状態にある第
２ユニット２が置台４の適正位置に載置されたとき（図
７参照）のみ、前記第２ユニット２を切離しできること
となり、誤操作及び誤動作によって、第２ユニット２が
ロボットのアームから不用意に脱落しないものとなる。
欄に記載した如く、第１ユニット１と接続状態にある第
２ユニット２が置台４の適正位置に載置されたとき（図
７参照）のみ、前記第２ユニット２を切離しできること
となり、誤操作及び誤動作によって、第２ユニット２が
ロボットのアームから不用意に脱落しないものとなる。
【００２４】尚、上記常閉弁６は、第１ユニット１中に
弁室を設けると共にこの弁室内に弁体を収容させるよう
にしても構成させることができる。 （実施例４・・・請求項３記載の発明についての実施
例）この実施例のものは、第１ユニット１及び第２ユニ
ット２等の基本的構成を上記実施例１とほぼ同様にして
あるが、脱落防止機構Ｄを、図１０に示すように、第１
ユニット１及び第２ユニット２の周壁を張出させて成る
張出部１１，２１と、前記張出部１１における切離しポ
ート３０への空気流路に構成させた常閉弁７と、前記張
出部２１に形成した貫通孔２２に昇降可能に設けた押し
軸７５とを有するものとしてあり、第１ユニット１と接
続状態にある第２ユニット２が置台４の適正位置に載置
されたときに、図１１に示す如く、押し軸７５を介して
常閉弁７が開弁状態となるようにしてある。
弁室を設けると共にこの弁室内に弁体を収容させるよう
にしても構成させることができる。 （実施例４・・・請求項３記載の発明についての実施
例）この実施例のものは、第１ユニット１及び第２ユニ
ット２等の基本的構成を上記実施例１とほぼ同様にして
あるが、脱落防止機構Ｄを、図１０に示すように、第１
ユニット１及び第２ユニット２の周壁を張出させて成る
張出部１１，２１と、前記張出部１１における切離しポ
ート３０への空気流路に構成させた常閉弁７と、前記張
出部２１に形成した貫通孔２２に昇降可能に設けた押し
軸７５とを有するものとしてあり、第１ユニット１と接
続状態にある第２ユニット２が置台４の適正位置に載置
されたときに、図１１に示す如く、押し軸７５を介して
常閉弁７が開弁状態となるようにしてある。
【００２５】常閉弁７は、図１０に示すように、流路７
４を有した弁体７２と、この弁体７２を下方に付勢する
圧縮バネ７３と、前記弁体７２の下部に突出する軸状の
入力部７１とを有するもので、上記した入力部７１が圧
縮バネ７３の付勢力に抗して一定量押し込まれた（以
下、所定押込量という）ときにのみ、流路７４を介して
切離しポート３０への空気流路が開通するようにしてあ
る。
４を有した弁体７２と、この弁体７２を下方に付勢する
圧縮バネ７３と、前記弁体７２の下部に突出する軸状の
入力部７１とを有するもので、上記した入力部７１が圧
縮バネ７３の付勢力に抗して一定量押し込まれた（以
下、所定押込量という）ときにのみ、流路７４を介して
切離しポート３０への空気流路が開通するようにしてあ
る。
【００２６】押し軸７５は、同図に示すように、圧縮バ
ネ７６により下方に付勢してあり、その下端部を所定押
込量分のみ第２ユニット２の下面から突出させてある。
したがって、実施例３と同様に、第１ユニット１と接続
状態にある第２ユニット２が置台４の適正位置に載置さ
れたときのみ、前記第２ユニット２を切離しできること
となり、誤操作及び誤動作によって、第２ユニット２が
ロボットのアームから不用意に脱落しないものとなる。
ネ７６により下方に付勢してあり、その下端部を所定押
込量分のみ第２ユニット２の下面から突出させてある。
したがって、実施例３と同様に、第１ユニット１と接続
状態にある第２ユニット２が置台４の適正位置に載置さ
れたときのみ、前記第２ユニット２を切離しできること
となり、誤操作及び誤動作によって、第２ユニット２が
ロボットのアームから不用意に脱落しないものとなる。
【００２７】
【発明の効果】この発明は上記のような構成であるか
ら、次の効果を有する。この請求項１〜３記載の発明の
ものは、第１ユニットに対する第２ユニットの容易な接
続・切離の阻害とならず、更に、オペレータの誤操作や
雷やその他の電気的ノイズで空気圧の制御系が誤動作し
たとしても、ロボットのアームから不用意に第２ユニッ
トが脱落しないものとなる。
ら、次の効果を有する。この請求項１〜３記載の発明の
ものは、第１ユニットに対する第２ユニットの容易な接
続・切離の阻害とならず、更に、オペレータの誤操作や
雷やその他の電気的ノイズで空気圧の制御系が誤動作し
たとしても、ロボットのアームから不用意に第２ユニッ
トが脱落しないものとなる。
【００２８】即ち、第１ユニット１に対する第２ユニッ
ト２の容易な接続・切離の阻害とならず、更に、オペレ
ータの誤操作や雷やその他の電気的ノイズで空気圧の制
御系が誤動作したとしても、ロボットのアームから不用
意に第２ユニットが脱落しない自動工具交換用カップラ
ーの脱落防止機構が提供できた。
ト２の容易な接続・切離の阻害とならず、更に、オペレ
ータの誤操作や雷やその他の電気的ノイズで空気圧の制
御系が誤動作したとしても、ロボットのアームから不用
意に第２ユニットが脱落しない自動工具交換用カップラ
ーの脱落防止機構が提供できた。
【図１】ロボットのアームに取付けられたこの発明の脱
落防止機構を具備させた実施例１の自動工具交換用カッ
プラーと、前記自動工具交換用カップラーの第２ユニッ
トを載置する為の置台を示す図。
落防止機構を具備させた実施例１の自動工具交換用カッ
プラーと、前記自動工具交換用カップラーの第２ユニッ
トを載置する為の置台を示す図。
【図２】前記自動工具交換用カップラーにおける第１ユ
ニットと第２ユニットの説明図。
ニットと第２ユニットの説明図。
【図３】前記自動工具交換用カップラーにおける第１ユ
ニットの斜視図。
ニットの斜視図。
【図４】前記自動工具交換用カップラーを置台に載置し
ない状態における、空気注入口と空気注入管との関係を
示す図。
ない状態における、空気注入口と空気注入管との関係を
示す図。
【図５】前記自動工具交換用カップラーを置台に載置し
た状態における、空気注入口と空気注入管との関係を示
す図。
た状態における、空気注入口と空気注入管との関係を示
す図。
【図６】実施例２の自動工具交換用カップラーを置台に
載置しない状態における、空気逃口と栓体との関係を示
す図。
載置しない状態における、空気逃口と栓体との関係を示
す図。
【図７】実施例２の自動工具交換用カップラーを置台に
載置した状態における、空気逃口と栓体との関係を示す
図。
載置した状態における、空気逃口と栓体との関係を示す
図。
【図８】実施例３の自動工具交換用カップラーを置台に
載置しない状態における、常閉弁と押圧部材との関係を
示す図。
載置しない状態における、常閉弁と押圧部材との関係を
示す図。
【図９】実施例３の自動工具交換用カップラーを置台に
載置した状態における、常閉弁と押圧部材との関係を示
す図。
載置した状態における、常閉弁と押圧部材との関係を示
す図。
【図１０】実施例４の自動工具交換用カップラーを置台
に載置しない状態における、常閉弁と押し棒との関係を
示す図。
に載置しない状態における、常閉弁と押し棒との関係を
示す図。
【図１１】実施例４の自動工具交換用カップラーを置台
に載置した状態における、常閉弁と押し棒との関係を示
す図。
に載置した状態における、常閉弁と押し棒との関係を示
す図。
１ 第１ユニット ２ 第２ユニット ３ 復動シリンダー ４ 置台 ６ 常閉弁 ７ 常閉弁 ３０ 切離しポート ３１ 接続ポート ８０ 通路 ８１ 空気逃口 ８６ 栓体 ９０ 通路 ９１ 空気注入口 ９５ 張出部 ９６ 空気注入管
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中村 竜哉 奈良県大和郡山市池沢町172 ニッタ株式 会社奈良工場内 (72)発明者 森本 英夫 奈良県大和郡山市池沢町172 ニッタ株式 会社奈良工場内
Claims (3)
- 【請求項１】 切離し時に置台に載置されるツール側の
第２ユニットと、ロボットの出力部に取付けられる第１
ユニットとから成り、前記第１ユニットに具備させた復
動シリンダーの切離しポート又は接続ポートへの空気の
供給により前記復動シリンダーの出力軸を伸長・縮短さ
せ、これにより第１ユニットに対して第２ユニットを接
続・切離する形式の自動工具交換用カップラーに取付け
られる脱落防止機構であって、第１ユニット側に切離し
ポートへの空気流路の一部となるように設けられた通路
と、前記通路と連通するように設けられた空気注入口
と、上記置台に切離しポートへ空気を注入するために設
けられた空気注入具とを具備し、第１ユニットと接続状
態にある第２ユニットが置台の適正位置に載置されたと
きに、前記空気注入口と空気注入具が気密状態で接続さ
れるようにしたことを特徴とする自動工具交換用カップ
ラーの脱落防止機構。 - 【請求項２】 切離し時に置台に載置されるツール側の
第２ユニットと、ロボットの出力部に取付けられる第１
ユニットとから成り、前記第１ユニットに具備させた復
動シリンダーの切離しポート又は接続ポートへの空気の
供給により前記復動シリンダーの出力軸を伸長・縮短さ
せ、これにより第１ユニットに対して第２ユニットを接
続・切離する形式の自動工具交換用カップラーに取付け
られる脱落防止機構であって、第１ユニット側に切離し
ポートへの空気流路の一部となるべく設けられた通路
と、前記通路と連通し且つ外部と繋がるように設けられ
た空気逃口と、上記置台に設けられた栓体とを具備し、
第１ユニットと接続状態にある第２ユニットが置台の適
正位置に載置されたときに、前記空気逃口が栓体により
閉塞されるようにしたことを特徴とする自動工具交換用
カップラーの脱落防止機構。 - 【請求項３】 切離し時に置台に載置されるツール側の
第２ユニットと、ロボットの出力部に取付けられる第１
ユニットとから成り、前記第１ユニットに具備させた復
動シリンダーの切離しポート又は接続ポートへの空気の
供給により前記復動シリンダーの出力軸を伸長・縮短さ
せ、これにより第１ユニットに対して第２ユニットを接
続・切離する形式の自動工具交換用カップラーに取付け
られる脱落防止機構であって、前記復動シリンダーの切
離しポートへの空気流路中に設けた常閉弁を具備し、第
１ユニットと接続状態にある第２ユニットが置台の適正
位置に載置されたときに、置台側からの押圧力により常
閉弁の入力部が押し込まれて前記常閉弁が開弁状態にな
るようにしたことを特徴とする自動工具交換用カップラ
ーの脱落防止機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34097891A JP2881271B2 (ja) | 1991-12-24 | 1991-12-24 | 自動工具交換用カップラーの脱落防止機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34097891A JP2881271B2 (ja) | 1991-12-24 | 1991-12-24 | 自動工具交換用カップラーの脱落防止機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05169382A true JPH05169382A (ja) | 1993-07-09 |
| JP2881271B2 JP2881271B2 (ja) | 1999-04-12 |
Family
ID=18342071
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34097891A Expired - Lifetime JP2881271B2 (ja) | 1991-12-24 | 1991-12-24 | 自動工具交換用カップラーの脱落防止機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2881271B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1245348A1 (de) * | 2001-03-29 | 2002-10-02 | Dürr Systems GmbH | Werkzeugwechselsystem für eine Maschine |
| WO2015074710A1 (de) * | 2013-11-22 | 2015-05-28 | Stäubli Tec-Systems GmbH | Vorrichtung und verfahren zum verriegeln und entriegeln einer aufnahmeplatte |
| WO2016028388A1 (en) * | 2014-08-20 | 2016-02-25 | Ati Industrial Automation, Inc. | Robotic tool changer with tool stand decouple power supply |
| JP2019072827A (ja) * | 2017-10-19 | 2019-05-16 | キヤノン株式会社 | ツールストッカー、ツールストッカーを含めたロボットシステム |
| US20200114481A1 (en) * | 2018-10-11 | 2020-04-16 | Samuel J. Steeb | Method and Assembly for Docking and Retrieving a Filament Holding Device |
| US10661449B2 (en) | 2014-08-20 | 2020-05-26 | Ati Industrial Automation, Inc. | Safe robotic tool changer |
| CN111246981A (zh) * | 2017-10-30 | 2020-06-05 | 霓达株式会社 | 自动工具更换用联接器及自动工具更换装置 |
| DE10394188C5 (de) * | 2003-03-12 | 2020-07-09 | Ati Industrial Automation, Inc. | Werkzeugseitige Robotersicherheitsverriegelung |
| US11097390B2 (en) | 2014-08-20 | 2021-08-24 | Ati Industrial Automation, Inc. | Pneumatic safety interlock |
-
1991
- 1991-12-24 JP JP34097891A patent/JP2881271B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1245348A1 (de) * | 2001-03-29 | 2002-10-02 | Dürr Systems GmbH | Werkzeugwechselsystem für eine Maschine |
| DE10394188C5 (de) * | 2003-03-12 | 2020-07-09 | Ati Industrial Automation, Inc. | Werkzeugseitige Robotersicherheitsverriegelung |
| WO2015074710A1 (de) * | 2013-11-22 | 2015-05-28 | Stäubli Tec-Systems GmbH | Vorrichtung und verfahren zum verriegeln und entriegeln einer aufnahmeplatte |
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| US10661449B2 (en) | 2014-08-20 | 2020-05-26 | Ati Industrial Automation, Inc. | Safe robotic tool changer |
| US11097390B2 (en) | 2014-08-20 | 2021-08-24 | Ati Industrial Automation, Inc. | Pneumatic safety interlock |
| JP2019072827A (ja) * | 2017-10-19 | 2019-05-16 | キヤノン株式会社 | ツールストッカー、ツールストッカーを含めたロボットシステム |
| CN111246981A (zh) * | 2017-10-30 | 2020-06-05 | 霓达株式会社 | 自动工具更换用联接器及自动工具更换装置 |
| CN111246981B (zh) * | 2017-10-30 | 2022-10-04 | 霓达株式会社 | 自动工具更换用联接器及自动工具更换装置 |
| US20200114481A1 (en) * | 2018-10-11 | 2020-04-16 | Samuel J. Steeb | Method and Assembly for Docking and Retrieving a Filament Holding Device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2881271B2 (ja) | 1999-04-12 |
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