JPH05157557A - 車載用距離検出装置 - Google Patents
車載用距離検出装置Info
- Publication number
- JPH05157557A JPH05157557A JP32427991A JP32427991A JPH05157557A JP H05157557 A JPH05157557 A JP H05157557A JP 32427991 A JP32427991 A JP 32427991A JP 32427991 A JP32427991 A JP 32427991A JP H05157557 A JPH05157557 A JP H05157557A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- video camera
- parallel
- optical axis
- optical
- holding member
- Prior art date
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- Pending
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 上下に配置されたビデオカメラの光軸を平行
にし、さらに上下のイメージセンサが平行になるように
容易に調整できる。 【構成】 保持部材９の上部に光軸調整部材１０を介し
て上側のビデオカメラ５を取り付け、保持部材９の下側
に下側のビデオカメラ６を取り付け、上側のビデオカメ
ラ５の光軸７と下側のビデオカメラ６の光軸８が平行と
なるように、光軸調整部材１０とビデオカメラ５とを一
体的上下動させて両光軸７，８の平行調整を行い、ビデ
オカメラ５，６のイメージセンサ３，４の画素の並びが
平行になるように、固定ねじ１３をゆるめて、ビデオカ
メラ６を光軸８の回りに回動し、両光軸７，８を平行に
調整した後、車両１４に設置する場合、光軸７，８の向
きがずれている場合には、保持部材９を車両１４に固定
した回転調整部材１５に対して回動させて、両光軸７，
８の方行調整を行う。 【効果】 調整が容易で測距精度を上げることができ
る。
にし、さらに上下のイメージセンサが平行になるように
容易に調整できる。 【構成】 保持部材９の上部に光軸調整部材１０を介し
て上側のビデオカメラ５を取り付け、保持部材９の下側
に下側のビデオカメラ６を取り付け、上側のビデオカメ
ラ５の光軸７と下側のビデオカメラ６の光軸８が平行と
なるように、光軸調整部材１０とビデオカメラ５とを一
体的上下動させて両光軸７，８の平行調整を行い、ビデ
オカメラ５，６のイメージセンサ３，４の画素の並びが
平行になるように、固定ねじ１３をゆるめて、ビデオカ
メラ６を光軸８の回りに回動し、両光軸７，８を平行に
調整した後、車両１４に設置する場合、光軸７，８の向
きがずれている場合には、保持部材９を車両１４に固定
した回転調整部材１５に対して回動させて、両光軸７，
８の方行調整を行う。 【効果】 調整が容易で測距精度を上げることができ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、イメージセンサを用
いた光学式により車両の周辺の対象物までの距離を測定
する車載用距離検出装置に関するものである。
いた光学式により車両の周辺の対象物までの距離を測定
する車載用距離検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来よりイメージセンサを用いた光学式
の距離検出装置は特公昭６３−３８０８５号公報、特公
昭６３−４６３６３号公報、あるいは特開平２−２３２
５１２号公報等により開示されている。これらの距離検
出装置はいずれも図３に示すように基線長Ｌだけ離れて
配置されたレンズ１，２で構成された左右または上下二
つの光学系と、レンズ１，２の焦点距離ｆの位置にそれ
ぞれ配置されたイメージセンサ３，４と、これらのイメ
ージセンサ３，４から出力される画像信号を処理する信
号処理装置３０とにより構成されている。
の距離検出装置は特公昭６３−３８０８５号公報、特公
昭６３−４６３６３号公報、あるいは特開平２−２３２
５１２号公報等により開示されている。これらの距離検
出装置はいずれも図３に示すように基線長Ｌだけ離れて
配置されたレンズ１，２で構成された左右または上下二
つの光学系と、レンズ１，２の焦点距離ｆの位置にそれ
ぞれ配置されたイメージセンサ３，４と、これらのイメ
ージセンサ３，４から出力される画像信号を処理する信
号処理装置３０とにより構成されている。
【０００３】次に動作について説明する。信号処理装置
３０は二つのイメージセンサ３，４の画像信号を順次シ
フトしながら電気的に重ね合わせ、上記二つの画像信号
が最もよく一致した時のシフト量ｌから三角測量の原理
により対象物３１までの距離Ｒを次の（１）式により、 Ｒ＝ｆ・Ｌ／ｌ ……（１） として求めている。
３０は二つのイメージセンサ３，４の画像信号を順次シ
フトしながら電気的に重ね合わせ、上記二つの画像信号
が最もよく一致した時のシフト量ｌから三角測量の原理
により対象物３１までの距離Ｒを次の（１）式により、 Ｒ＝ｆ・Ｌ／ｌ ……（１） として求めている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の距離検出装置は
以上のように構成されているので、上記（１）式が成立
するには、二つの光学系の光軸は平行で、しかも光軸間
距離（基線長Ｌ）は変動しないように構成しなければ、
安定した距離測定はできない。
以上のように構成されているので、上記（１）式が成立
するには、二つの光学系の光軸は平行で、しかも光軸間
距離（基線長Ｌ）は変動しないように構成しなければ、
安定した距離測定はできない。
【０００５】さらに、二つのイメージセンサ３，４の画
像信号を順次シフトしながら重ね合わせて、二つの画像
信号が最もよく一致した位置を求めるようにしているの
で、上記二つのイメージセンサ３，４との画素の並びは
互いに平行となるように配置しなければならないなどの
課題があった。
像信号を順次シフトしながら重ね合わせて、二つの画像
信号が最もよく一致した位置を求めるようにしているの
で、上記二つのイメージセンサ３，４との画素の並びは
互いに平行となるように配置しなければならないなどの
課題があった。
【０００６】この発明は上記のような課題を解消するた
めになされたもので、二つの光学系の光軸を平行に保
ち、光軸間距離が変動しないようにできるとともに、二
つのイメージセンサの画素の並びが互いに平行になるよ
うに配置することができ、かつ光軸の向きを任意に変え
ることができる車載用距離検出装置を得ることを目的と
する。
めになされたもので、二つの光学系の光軸を平行に保
ち、光軸間距離が変動しないようにできるとともに、二
つのイメージセンサの画素の並びが互いに平行になるよ
うに配置することができ、かつ光軸の向きを任意に変え
ることができる車載用距離検出装置を得ることを目的と
する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係る車載用距
離検出装置は、上下にそれぞれ配置された２台のビデオ
カメラを互いに連結保持する保持部材と、この２台のビ
デオカメラの上下のイメージセンサが互いに平行となる
ように調整可能なように保持部材と一方のビデオカメラ
に連結する平行調整手段と、２台のビデオカメラの上下
の光学系の光軸が互いに平行になるように調整可能なよ
うに保持部材と他方のビデオカメラに連結する光軸調整
部材と、車体に対し回転調整可能なように保持部材を取
り付ける回転調整部材とを設けたものである。
離検出装置は、上下にそれぞれ配置された２台のビデオ
カメラを互いに連結保持する保持部材と、この２台のビ
デオカメラの上下のイメージセンサが互いに平行となる
ように調整可能なように保持部材と一方のビデオカメラ
に連結する平行調整手段と、２台のビデオカメラの上下
の光学系の光軸が互いに平行になるように調整可能なよ
うに保持部材と他方のビデオカメラに連結する光軸調整
部材と、車体に対し回転調整可能なように保持部材を取
り付ける回転調整部材とを設けたものである。
【０００８】
【作用】この発明における平行調整手段により、一方の
ビデオカメラの上下のイメージセンサの画素の並びが互
いに平行となるように調整され、光軸調整部材により上
下のビデオカメラの光学系の光軸が互いに平行になるよ
うに調整され、かつ回転調整部材により、車体に保持部
材が取り付けられたときの上記光軸の向きが調整され
る。
ビデオカメラの上下のイメージセンサの画素の並びが互
いに平行となるように調整され、光軸調整部材により上
下のビデオカメラの光学系の光軸が互いに平行になるよ
うに調整され、かつ回転調整部材により、車体に保持部
材が取り付けられたときの上記光軸の向きが調整され
る。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の車載用距離検出装置の実施
例を図について説明する。図１はその一実施例の構成を
示す側面図であり、図２は図１のＡ−Ａ線に沿って切断
して示す断面図である。この図１，図２の両図におい
て、図３と同一部分には同一符号を付して述べることに
する。図１，図２において、１は上側に配置されたビデ
オカメラ５のレンズ、３はレンズ１の焦点位置に配置さ
れた上側のイメージセンサ、２は下側に配置されたビデ
オカメラ６のレンズ、４はレンズ２の焦点位置に配置さ
れた下側のイメージセンサである。
例を図について説明する。図１はその一実施例の構成を
示す側面図であり、図２は図１のＡ−Ａ線に沿って切断
して示す断面図である。この図１，図２の両図におい
て、図３と同一部分には同一符号を付して述べることに
する。図１，図２において、１は上側に配置されたビデ
オカメラ５のレンズ、３はレンズ１の焦点位置に配置さ
れた上側のイメージセンサ、２は下側に配置されたビデ
オカメラ６のレンズ、４はレンズ２の焦点位置に配置さ
れた下側のイメージセンサである。
【００１０】７は上側のビデオカメラ５の光学系を構成
するレンズ１の光軸を示し、８は下側のビデオカメラ６
の光学系を構成するレンズ２の光軸を示す。９は上側の
ビデオカメラ５と下側のビデオカメラ６を連結保持する
保持部材であり、その上端に光軸調整部材１０を介して
上側のビデオカメラ５が連結保持されている。１１は上
側のビデオカメラ５と光軸調整部材１０を固定する固定
ネジ、１２は光軸調整部材１０と保持部材９を連結し、
ネジ止めするボルト、１３は下側のビデオカメラ６を保
持部材９に固定する固定ネジである。
するレンズ１の光軸を示し、８は下側のビデオカメラ６
の光学系を構成するレンズ２の光軸を示す。９は上側の
ビデオカメラ５と下側のビデオカメラ６を連結保持する
保持部材であり、その上端に光軸調整部材１０を介して
上側のビデオカメラ５が連結保持されている。１１は上
側のビデオカメラ５と光軸調整部材１０を固定する固定
ネジ、１２は光軸調整部材１０と保持部材９を連結し、
ネジ止めするボルト、１３は下側のビデオカメラ６を保
持部材９に固定する固定ネジである。
【００１１】上記保持部材９は車体１４に固着された回
転調整部材１５を介して車体１４に取り付けられてい
る。１６はこの回転調整部材１５と保持部材９を連結
し、ネジ止めするボルトである。なお、図２の１７は上
側のビデオカメラ５に固着された支持ピンであり、上側
のビデオカメラ５が支持ピン１７の中心線１８の回りに
回転自在に構成されている。１９はボルト１２の中心
線、２０はボルト１６の中心線である。
転調整部材１５を介して車体１４に取り付けられてい
る。１６はこの回転調整部材１５と保持部材９を連結
し、ネジ止めするボルトである。なお、図２の１７は上
側のビデオカメラ５に固着された支持ピンであり、上側
のビデオカメラ５が支持ピン１７の中心線１８の回りに
回転自在に構成されている。１９はボルト１２の中心
線、２０はボルト１６の中心線である。
【００１２】次に動作について説明する。上側のビデオ
カメラ５のイメージセンサ３上と下側のビデオカメラ６
のイメージセンサ４上に結像した上下の画像信号を比較
して画像のずれを三角測量の原理で自車両周辺の対象物
までの距離を正確に測距するために、二つの光学系の光
軸を平行に保ち、光軸間距離が変動しないようにするた
めに、まず、上側のビデオカメラ５の光軸７と下側のビ
デオカメラ６の光軸８が平行でない場合は、まず支持ピ
ン１７の回転を止めている固定ネジ１１を弛めてビデオ
カメラ５を中心線１８を中心に左右に動かし、光軸７が
光軸８と同じ方向を向くように調整する。調整後は固定
ネジ１１を締め付けることにより支持ピン１７を固定す
る。
カメラ５のイメージセンサ３上と下側のビデオカメラ６
のイメージセンサ４上に結像した上下の画像信号を比較
して画像のずれを三角測量の原理で自車両周辺の対象物
までの距離を正確に測距するために、二つの光学系の光
軸を平行に保ち、光軸間距離が変動しないようにするた
めに、まず、上側のビデオカメラ５の光軸７と下側のビ
デオカメラ６の光軸８が平行でない場合は、まず支持ピ
ン１７の回転を止めている固定ネジ１１を弛めてビデオ
カメラ５を中心線１８を中心に左右に動かし、光軸７が
光軸８と同じ方向を向くように調整する。調整後は固定
ネジ１１を締め付けることにより支持ピン１７を固定す
る。
【００１３】次に、光軸調整部材１０と保持部材９をネ
ジ締めしているボルト１２を弛めて、ボルト１２の中心
線１９を中心に光軸調整部材１０と一体にビデオカメラ
５を上下に動かし、光軸７が光軸８と平行になるように
調整する。調整後は再びボルト１２により光軸調整部材
１０と保持部材９はネジ締めされ、固定される。以上の
ようにして光軸７，８が互いに平行となるように調整さ
れる。
ジ締めしているボルト１２を弛めて、ボルト１２の中心
線１９を中心に光軸調整部材１０と一体にビデオカメラ
５を上下に動かし、光軸７が光軸８と平行になるように
調整する。調整後は再びボルト１２により光軸調整部材
１０と保持部材９はネジ締めされ、固定される。以上の
ようにして光軸７，８が互いに平行となるように調整さ
れる。
【００１４】次に、上側のビデオカメラ５のイメージセ
ンサ３と下側のビデオカメラ６のイメージセンサ４の画
素の並びが互いに平行でない場合は、下側のビデオカメ
ラ６を保持部材９に固定している固定ネジ１３を弛め
て、ビデオカメラ６を光軸８の回りに回転し、イメージ
センサ３の画素の並びに対し、イメージセンサ４の画素
の並びが平行となるように調整する。調整後は固定ネジ
１３により下側のビデオカメラ６は保持部材９にネジ締
めして固定される。
ンサ３と下側のビデオカメラ６のイメージセンサ４の画
素の並びが互いに平行でない場合は、下側のビデオカメ
ラ６を保持部材９に固定している固定ネジ１３を弛め
て、ビデオカメラ６を光軸８の回りに回転し、イメージ
センサ３の画素の並びに対し、イメージセンサ４の画素
の並びが平行となるように調整する。調整後は固定ネジ
１３により下側のビデオカメラ６は保持部材９にネジ締
めして固定される。
【００１５】以上のように、イメージセンサ３，４の平
行調整および光軸７，８の平行調整がされた１対のビデ
オカメラ５，６を車体１４に取り付けた場合、タイヤの
空気圧等の関係で光軸７，８の向きが所定の車外の対象
物（図示せず）の方向より少しずれることがある。この
ような場合は、保持部材９と回転調整部材１５を連結し
ているボルト１６を弛めて、ボルト１６の中心線２０を
中心に保持部材９を回動することにより、光軸７，８の
向きを所定の方向に調整する。調整後は再びボルト１６
により保持部材９と回転調整部材１５はネジ締めされ固
定される。
行調整および光軸７，８の平行調整がされた１対のビデ
オカメラ５，６を車体１４に取り付けた場合、タイヤの
空気圧等の関係で光軸７，８の向きが所定の車外の対象
物（図示せず）の方向より少しずれることがある。この
ような場合は、保持部材９と回転調整部材１５を連結し
ているボルト１６を弛めて、ボルト１６の中心線２０を
中心に保持部材９を回動することにより、光軸７，８の
向きを所定の方向に調整する。調整後は再びボルト１６
により保持部材９と回転調整部材１５はネジ締めされ固
定される。
【００１６】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、上下の
ビデオカメラを連結する保持部材と、上下のビデオカメ
ラのうちの一方は上下のイメージセンサの画素の並びが
互いに平行となるように調整可能な平行調整手段を介し
て上記保持部材に連結保持され、他方のビデオカメラは
上下の光軸が互いに平行になるように調整可能な光軸調
整部材を介して上記保持部材に連結保持するように構成
したので、個々の調整が容易に行なえるようになり、ま
た、車両に搭載したときには、上記光軸の平行度を狂わ
せることなく、光軸の向きを所定の方向に調整すること
ができる。
ビデオカメラを連結する保持部材と、上下のビデオカメ
ラのうちの一方は上下のイメージセンサの画素の並びが
互いに平行となるように調整可能な平行調整手段を介し
て上記保持部材に連結保持され、他方のビデオカメラは
上下の光軸が互いに平行になるように調整可能な光軸調
整部材を介して上記保持部材に連結保持するように構成
したので、個々の調整が容易に行なえるようになり、ま
た、車両に搭載したときには、上記光軸の平行度を狂わ
せることなく、光軸の向きを所定の方向に調整すること
ができる。
【図１】この発明の一実施例による車載用距離検出装置
を示す側面図である。
を示す側面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ線に沿って切断して示す断面図で
ある。
ある。
【図３】従来の距離検出装置を示す構成図である。
１ レンズ ２ レンズ ３ イメージセンサ ４ イメージセンサ ５ ビデオカメラ ６ ビデオカメラ ７ 光軸 ８ 光軸 ９ 保持部材 １０ 光軸調整部材 １５ 回転調整部材
Claims (1)
- 【請求項１】 それぞれのイメージセンサ上に結像され
た上下の画像信号を比較して両画像のずれを電気的に検
出して三角測量の原理で自車両周辺の対象物までの測距
を行う上下の１対のビデオカメラを連結保持する保持部
材と、この保持部材と上記１対のビデオカメラのうちの
一方との間に連結されこの一方のビデオカメラのイメー
ジセンサの画素の並びが他方のビデオカメラのイメージ
センサの画像の並びと平行になるように一方のビデオカ
メラの平行調整を行う平行調整手段と、上記連結部材と
上記１対のビデオカメラのうちの他方のビデオカメラと
の間に連結され上記一方のビデオカメラの光学系の光軸
と他方のビデオカメラの光学系の光軸とが平行となるよ
うに上記他方のビデオカメラの光軸を調整する光軸調整
部材と、車体に固定され上記保持部材を車体に対して回
動調整可能に取り付けた回転調整部材とを備えた車載用
距離検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32427991A JPH05157557A (ja) | 1991-12-09 | 1991-12-09 | 車載用距離検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32427991A JPH05157557A (ja) | 1991-12-09 | 1991-12-09 | 車載用距離検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05157557A true JPH05157557A (ja) | 1993-06-22 |
Family
ID=18164035
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32427991A Pending JPH05157557A (ja) | 1991-12-09 | 1991-12-09 | 車載用距離検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05157557A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6373518B1 (en) | 1998-05-14 | 2002-04-16 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Image correction apparatus for stereo camera |
| US6385334B1 (en) | 1998-03-12 | 2002-05-07 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | System and method for adjusting stereo camera |
| JP2006091177A (ja) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Fuji Photo Film Co Ltd | ステレオカメラ、およびステレオカメラ用ステー |
| WO2011016257A1 (ja) | 2009-08-06 | 2011-02-10 | パナソニック株式会社 | 車両用距離算出装置 |
| JP2012074827A (ja) * | 2010-09-28 | 2012-04-12 | Fujitsu Ltd | 撮像装置及び撮像装置における視軸整合方法 |
-
1991
- 1991-12-09 JP JP32427991A patent/JPH05157557A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6385334B1 (en) | 1998-03-12 | 2002-05-07 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | System and method for adjusting stereo camera |
| US6373518B1 (en) | 1998-05-14 | 2002-04-16 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Image correction apparatus for stereo camera |
| JP2006091177A (ja) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Fuji Photo Film Co Ltd | ステレオカメラ、およびステレオカメラ用ステー |
| JP4679864B2 (ja) * | 2004-09-21 | 2011-05-11 | 富士フイルム株式会社 | ステレオカメラ、およびステレオカメラ用ステー |
| WO2011016257A1 (ja) | 2009-08-06 | 2011-02-10 | パナソニック株式会社 | 車両用距離算出装置 |
| JP2012074827A (ja) * | 2010-09-28 | 2012-04-12 | Fujitsu Ltd | 撮像装置及び撮像装置における視軸整合方法 |
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