JPH05143151A - Controller for industrial robot - Google Patents
Controller for industrial robotInfo
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- JPH05143151A JPH05143151A JP33446791A JP33446791A JPH05143151A JP H05143151 A JPH05143151 A JP H05143151A JP 33446791 A JP33446791 A JP 33446791A JP 33446791 A JP33446791 A JP 33446791A JP H05143151 A JPH05143151 A JP H05143151A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ティーチング・プレイ
バック方式の産業用ロボットに係り、特に異なった作業
に逐次適用されることが多い、汎用のロボットに好適な
産業用ロボットの制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a teaching / playback type industrial robot, and more particularly to a controller for an industrial robot suitable for a general-purpose robot, which is often applied to different tasks one after another.
【０００２】[0002]
【従来の技術】産業用ロボットは一般にティーチング・
プレイバック方式となっており、従って、ロボットに新
たな作業を行なわせる際には、その作業に対応して新た
に教示作業(ティーチング)を要するが、この教示作業は
一般にかなり面倒な操作になっている。そこで、特開昭
５８−１０５３０３号公報では、予め複数の動作シーケ
ンスをメモリに記憶させておき、教示に際しては動作シ
ーケンス番号及び動作条件を入力するだけで、教示作業
が容易に行えるようにした装置について開示している。2. Description of the Related Art Industrial robots are generally
Since it is a playback system, therefore, when making the robot perform a new work, a new teaching work (teaching) is required corresponding to the new work, but this teaching work is generally a considerably troublesome operation. ing. Therefore, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-105303, a device in which a plurality of operation sequences are stored in a memory in advance and the teaching work can be easily performed by only inputting the operation sequence number and the operation condition at the time of teaching Is disclosed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、産業
用ロボットの作業が多種多様にわたる場合、それぞれの
作業種目ごとに適した教示方式が存在する点について配
慮がされておらず、教示作業の簡素化の面で問題があっ
た。すなわち、従来技術では、全ての作業を特定の同一
教示方式により教示するようになっているので、作業内
容によっては教示作業の簡素化が充分に得られない場合
を生じてしまうのである。In the above-mentioned prior art, when the work of the industrial robot is diverse, the consideration is not given to the fact that there is a teaching method suitable for each work item. There was a problem in terms of simplification. That is, in the prior art, since all the work is taught by the specific same teaching method, the teaching work may not be sufficiently simplified depending on the work content.
【０００４】本発明の目的は、産業用ロボットに実行さ
せようと意図している作業内容に合わせて、それに最適
な教示方式が任意に選択でき、常に教示作業が容易に行
なえるようにした産業用ロボットに制御装置を提供する
ことにある。An object of the present invention is to make it possible to arbitrarily select an optimum teaching method according to the work content intended to be executed by an industrial robot and to always perform teaching work easily. The purpose of the present invention is to provide a control device to the robot for use.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的は、教示方式を
異にする複数の教示処理手段を制御装置内に備え、教示
方式をメニューで選択したときに、それに対応した教示
処理手段が働くようにして達成される。The above object is to provide a plurality of teaching processing means having different teaching methods in a control device so that when the teaching method is selected from a menu, the teaching processing means corresponding thereto works. Will be achieved.
【０００６】[0006]
【作用】複数の教示処理手段は、ロボットの作業内容毎
に、それぞれ対応して最適な教示方式による教示作業が
行なえるように働く。従って、常にロボットの作業内容
に合った教示方式によって、教示データの作成を行なう
ことが出来る。The plurality of teaching processing means work so that the teaching work can be performed by the optimum teaching method corresponding to each work content of the robot. Therefore, the teaching data can always be created by the teaching method suitable for the work content of the robot.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明による産業用ロボットの制御装
置について、図示の実施例により詳細に説明する。図２
は本発明の一実施例が適用された産業用ロボット装置の
一例を示したもので、１はロボット本体(マニプレー
タ)、２はロボット制御部、３はプレイバックコンソー
ルで、ロボット本体１の自動運転時での起動、停止など
を行なうときに使用するもの、４はプログラミングユニ
ットで、ロボットの教示作業などを行なうとき使用する
ものである。なお、この図では、ロボットが溶接作業に
使用されている場合について示しており、このため、溶
接機５、溶接ワイヤ供給装置６、溶接ワイヤ７、それに
溶接トーチ８などが示されているが、本発明の適用対象
として、この図２の装置は、このような溶接ロボットに
限らず、多くの異なった作業種目に逐次適用される汎用
のロボット装置を表わしているものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A control device for an industrial robot according to the present invention will be described in detail below with reference to embodiments shown in the drawings. Figure 2
Shows an example of an industrial robot apparatus to which an embodiment of the present invention is applied. 1 is a robot body (manipulator), 2 is a robot controller, 3 is a playback console, and the robot body 1 is automatically operated. A programming unit 4 is used for starting and stopping at times, and a programming unit 4 is used for teaching the robot. In addition, in this figure, the case where the robot is used for welding work is shown, and therefore, the welding machine 5, the welding wire supply device 6, the welding wire 7, and the welding torch 8 are shown. As an application target of the present invention, the apparatus of FIG. 2 is not limited to such a welding robot, but represents a general-purpose robot apparatus sequentially applied to many different work types.
【０００８】図３はロボット制御部２の詳細ブロック図
で、ＣＰＵ−Ａ１０はロボット本体１の動作制御と、マ
ンマシンインタフェースなどの処理を行なうもの、ＣＰ
Ｕ−Ｂ１１はＣＰＵ−Ａ１０から送られてきたデータを
もとに、ロボット本体１内のサーボモータＭ１〜Ｍ６の
駆動処理を行なうもの、ＣＰＵ−Ｃ１２はロボット制御
部２とプレイバックコンソール３及びプログラミングユ
ニット４との間での通信を行なうもの、ＲＡＭ−Ａ１３
はＣＰＵ−Ａ１０の処理手順を記述したプログラムが格
納されているもの、ＲＯＭ１４は初期化時に補助記憶装
置１５に記憶されているプログラムをＲＡＭ−Ａ１３に
ローディングするための処理プログラムが格納されてい
るもの、補助記憶装置１５は不揮発性の記憶装置で、上
記した処理プログラムの外にも教示データや、後述する
教示方式管理処理の実行に必要なプログラムと、複数の
教示内容を異にする教示処理プログラムとが格納されて
いるもの、ＲＡＭ−Ｂ１６はＣＰＵ−Ｂ１１の処理手順
を記述したプログラムが格納されているもの、そしてＲ
ＡＭ−Ｃ１７はＣＰＵ−Ｃ１２の処理手順を記述したプ
ログラムが格納されているものである。FIG. 3 is a detailed block diagram of the robot controller 2. A CPU-A10 controls the operation of the robot body 1 and performs processing such as a man-machine interface, CP.
U-B11 performs the drive processing of the servomotors M1 to M6 in the robot body 1 based on the data sent from the CPU-A10, and the CPU-C12 is the robot controller 2, the playback console 3, and the programming. A unit that communicates with the unit 4, RAM-A13
Indicates that a program that describes the processing procedure of the CPU-A10 is stored, and that the ROM 14 stores a processing program for loading the program stored in the auxiliary storage device 15 into the RAM-A13 during initialization. The auxiliary storage device 15 is a non-volatile storage device, and in addition to the above-mentioned processing program, teaching data, a program necessary for executing a teaching method management process to be described later, and a teaching processing program for different teaching contents. Is stored, the RAM-B16 stores a program that describes the processing procedure of the CPU-B11, and R
The AM-C17 stores a program that describes the processing procedure of the CPU-C12.
【０００９】次に、図１は、上記した教示方式管理処理
の実行に必要なプログラム２０と、複数の教示内容を異
にする教示処理プログラム２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ、２
１Ｄからなる教示処理群２１を示したもので、この実施
例では、教示操作に際して、ロボット制御部２内のＲＡ
Ｍ−Ａ１３に、これらの教示方式管理処理２０の実行に
必要なプログラムと、複数の教示内容を異にする教示処
理プログラム２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ、２１Ｄを有する
教示処理群２１とがロードされるようになっている。Next, FIG. 1 shows a teaching process program 21A, 21B, 21C, 2 having different teaching contents from the program 20 required for executing the teaching method management process described above.
1 shows a teaching processing group 21 consisting of 1D. In this embodiment, RA in the robot controller 2 is used for teaching operation.
A program required for executing these teaching method management processes 20 and a teaching process group 21 having teaching process programs 21A, 21B, 21C, 21D having different teaching contents are loaded in the M-A 13. It has become.
【００１０】ここで、教示方式管理処理２０は、プログ
ラミングユニット４の表示面に表示されたメニューの選
択操作により入力された教示方式と、プログラミングユ
ニット４のキーなどからなる操作部から入力された教示
データ名によって、教示処理プログラム２１Ａ、２１
Ｂ、２１Ｃ、２１Ｄの中から、そのとき実行すべき教示
処理の１種を決定し、それによる処理を実行させる働き
をする。Here, the teaching method management processing 20 includes a teaching method input by a selection operation of a menu displayed on the display surface of the programming unit 4 and a teaching method input from an operation section including keys of the programming unit 4. Teaching processing programs 21A, 21 depending on the data name
One of the teaching processes to be executed at that time is determined from B, 21C, and 21D, and the process according to it is executed.
【００１１】次に、この実施例の動作について、図４の
フローチャートにより説明する。まず、ステップ４０
で、ユーザが、自らが希望する教示方式を選択する。こ
れは、上記したように、プログラミングユニット４を操
作し、その表示面に表示されたメニューの選択操作によ
り行なわれる。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the flow chart of FIG. First, step 40
Then, the user selects the teaching method desired by the user. This is performed by operating the programming unit 4 and selecting a menu displayed on its display surface as described above.
【００１２】続くステップ４１では、ユーザは、同じく
プログラミングユニット４を用い、これから新規に作成
しようとする教示データのデータ名、又は教示済みで既
に補助記憶装置１５内に格納されている教示データの中
の、これから訂正、書替えなど、編集し直そうとする教
示データのデータ名の何れかを入力する。そしてステッ
プ４２において、ステップ４１で入力されたデータ名を
有する教示データが補助記憶装置１５の中に格納されて
いるか否かを調べ、その結果に応じてステップ４３又は
ステップ４４の何れの処理に進むかを判定する。In the following step 41, the user also uses the programming unit 4 to select the data name of the teaching data to be newly created, or the teaching data already taught and already stored in the auxiliary storage device 15. Then, any one of the data names of the teaching data to be edited again such as correction and rewriting is input. Then, in step 42, it is checked whether or not the teaching data having the data name input in step 41 is stored in the auxiliary storage device 15, and the process proceeds to either step 43 or step 44 depending on the result. To determine.
【００１３】まず、ステップ４３は、ステップ４１で指
定されたデータが補助記憶装置１５の中に格納されてい
なかった場合の処理で、この場合には、ステップ４０で
メニュー選択された教示処理を実行させる。他方、ステ
ップ４４は、ステップ４１で指定されたデータが補助記
憶装置１５の中に格納されていた場合の処理で、補助記
憶装置１５から対応するデータをＲＡＭ−Ａ１３に展開
し、教示データに付加されている教示識別子に対応した
教示処理を実行させるのである。なお、この教示識別子
については、後述する。First, step 43 is a process when the data designated in step 41 is not stored in the auxiliary storage device 15. In this case, the teaching process selected by the menu in step 40 is executed. Let On the other hand, step 44 is a process when the data specified in step 41 is stored in the auxiliary storage device 15, and the corresponding data from the auxiliary storage device 15 is expanded in the RAM-A 13 and added to the teaching data. That is, the teaching process corresponding to the given teaching identifier is executed. The teaching identifier will be described later.
【００１４】次に、図５において、まずＭは、ステップ
４０におけるプログラミングユニット４の表示面にメニ
ューとして表示された教示方式の選択画面の一例で、図
５のＰ1 とＰ2 は、それぞれ選択した教示方式で教示し
た結果、得られた教示データの一例である。Next, in FIG. 5, M is an example of a teaching method selection screen displayed as a menu on the display surface of the programming unit 4 in step 40, and P 1 and P 2 in FIG. 5 are respectively selected. It is an example of teaching data obtained as a result of teaching by the teaching method described above.
【００１５】そして、この実施例では、ロボットに複数
の周辺装置間での物品の搬入、取り出し作業をさせる場
合などに最適な教示方式の一例である、点列教示方式と
名付けられている教示方式をＦ１(機能１)として設定
し、ロボットに溶接作業をさせる場合などに最適な教示
方式の一例である、条件一括教示方式と名付けられてい
る教示方式をＦ２(機能２)として設定したものである。In this embodiment, a teaching method named a point sequence teaching method, which is an example of an optimal teaching method when the robot carries in and takes out an article between a plurality of peripheral devices, etc. Is set as F1 (function 1), and the teaching method named the conditional batch teaching method, which is an example of the optimum teaching method when the robot is to perform welding work, is set as F2 (function 2). is there.
【００１６】ここで、教示データＰ1 は、Ｆ１が選択さ
れた結果、点列教示方式で作成された教示データの一例
であり、他方、教示データＰ2は、Ｆ３が選択された結
果、条件一括教示方式で作成された教示データの一例で
ある。Here, the teaching data P 1 is an example of the teaching data created by the point sequence teaching method as a result of the selection of F1, while the teaching data P 2 is a result of the selection of F3 and the condition. It is an example of teaching data created by the batch teaching method.
【００１７】この後、ユーザの教示操作によりＣＰＵ−
Ａ１０(図３)が教示データの作成を行ない、それが終了
すると、作成した教示データＤが補助記憶装置１５に格
納されるが、このとき、ＣＰＵ−Ａ１０は、図６に示す
ように、その教示データＤのデータ名ＤN の外に、この
教示データが作成されたときの教示方式の種別を表わす
データを、教示識別子ＤS として付加するようになって
いる。Thereafter, the CPU-
A10 (FIG. 3) creates the teaching data, and when it finishes, the created teaching data D is stored in the auxiliary storage device 15. At this time, the CPU-A10, as shown in FIG. In addition to the data name D N of the teaching data D, data representing the type of teaching method when this teaching data is created is added as a teaching identifier D S.
【００１８】従って、この実施例によれば、ユーザは、
教示操作の開始に際して、予め用意されている幾つかの
教示方式の中から、このときにロボットにさせようとし
ている作業の内容に応じて最も適していると思われる教
示方式が任意に選択できるから、教示作業を容易に行な
うことができる。Therefore, according to this embodiment, the user
At the start of the teaching operation, the teaching method that seems to be most suitable can be arbitrarily selected from the several teaching methods prepared in advance according to the contents of the work to be performed by the robot at this time. The teaching work can be easily performed.
【００１９】また、この実施例では、教示済みで既に補
助記憶装置１５内に格納されている教示データＤについ
ては、図６に示すように、教示識別子ＤSが付加されて
いるから、訂正、書替えなど、編集し直そうとする教示
データについては、図４のステップ４２により、この教
示識別子ＤS により自動的に対応した教示方式の選択が
行なわれることになり、従って、ユーザは、その教示デ
ータのデータ名の入力操作、つまり図４のステップ４１
での入力だけで、確実に対応した教示方式による教示操
作に移行することができ、編集し直そうとする教示デー
タについての教示方式が不明でも容易に対応することが
できる。なお、このときには、図４のステップ４０での
入力は、無視されるから、とにかく何かを入力しておけ
ばよい。つまり、教示方式の選択が行なわれるのは、新
規に教示データを作成する場合だけである。In this embodiment, the teaching identifier D S is added to the teaching data D already taught and already stored in the auxiliary storage device 15, as shown in FIG. For teaching data to be edited again such as rewriting, the teaching method corresponding to the teaching identifier D S is automatically selected in step 42 of FIG. Input operation of data name of data, that is, step 41 in FIG.
Only by inputting, it is possible to reliably shift to the teaching operation by the corresponding teaching method, and it is possible to easily deal with the teaching method for the teaching data to be edited again if the teaching method is unknown. At this time, the input in step 40 of FIG. 4 is ignored, so it is sufficient to input something. That is, the teaching method is selected only when new teaching data is created.
【００２０】ところで、上記実施例では、教示操作に際
して、ロボット制御部２内のＲＡＭ−Ａ１３に、図１に
示した教示方式管理処理２０の実行に必要なプログラム
と、複数の教示内容を異にする教示処理プログラム２１
Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ、２１Ｄを有する教示処理群２１と
が全てロードされるようになっているが、これに代え
て、教示処理プログラム２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ、２１
Ｄについては、その内の選択されたプログラムだけが教
示操作に際してＲＡＭ−Ａ１３にロードされるようにし
てもよい。By the way, in the above-described embodiment, in the teaching operation, the RAM-A 13 in the robot control unit 2 has a plurality of teaching contents different from the program necessary for executing the teaching method management processing 20 shown in FIG. Teaching processing program 21
The teaching processing group 21 having A, 21B, 21C, and 21D is all loaded, but instead of this, teaching processing programs 21A, 21B, 21C, and 21 are loaded.
Regarding D, only the selected program may be loaded into the RAM-A 13 in the teaching operation.
【００２１】[0021]
【発明の効果】本発明によれば、以下の効果がある。 (1) 複数の教示方式が存在するため、作業内容に適した
教示方式の選択が可能になり、教示作業を効率的に行な
うことができる。 (2) 教示済みデータを開く際には、その教示データの教
示方式が判らなくても正しい教示方式が自動的に得られ
るので、教示作業を容易に行なうことができる。The present invention has the following effects. (1) Since there are a plurality of teaching methods, it is possible to select a teaching method suitable for the work content, and teaching work can be performed efficiently. (2) When the taught data is opened, the correct teaching method is automatically obtained even if the teaching method of the teaching data is not known, so the teaching work can be easily performed.
【図１】本発明による産業用ロボットの制御装置の一実
施例における教示方式管理処理と複数の教示処理との関
係を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing a relationship between a teaching method management process and a plurality of teaching processes in an embodiment of a control device for an industrial robot according to the present invention.
【図２】本発明の一実施例が適用されたロボット制御装
置のブロック構成図である。FIG. 2 is a block configuration diagram of a robot controller to which an embodiment of the present invention is applied.
【図３】本発明の一実施例におけるロボット制御装置の
ブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of a robot controller according to an embodiment of the present invention.
【図４】本発明の一実施例の動作を示すフローチャート
である。FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the embodiment of the present invention.
【図５】本発明の一実施例におけるメニュー表示画面と
教示プログラムの一例を示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of a menu display screen and a teaching program according to an embodiment of the present invention.
【図６】本発明の一実施例における教示データの説明図
である。FIG. 6 is an explanatory diagram of teaching data according to an embodiment of the present invention.
２０ 教示方式管理処理の実行に必要なプログラム ２１ 教示処理群 ２１Ａ 教示内容を異にする教示処理プログラム ２１Ｂ 教示内容を異にする教示処理プログラム ２１Ｃ 教示内容を異にする教示処理プログラム ２１Ｄ 教示内容を異にする教示処理プログラム 20 Program required for execution of teaching method management processing 21 Teaching processing group 21A Teaching processing program with different teaching contents 21B Teaching processing program with different teaching contents 21C Teaching processing program with different teaching contents 21D Different teaching contents Teaching process program
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 土田 克也 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 小野尾 浩司 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 椎名 司 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 横山 繁良 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 株式会社日立製作所習志野工場内 (72)発明者 鈴木 雅史 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Katsuya Tsuchida 7-1, 1-1 Higashi Narashino, Narashino, Chiba Prefecture Hitachi Keiyo Engineering Co., Ltd. (72) Inventor Koji Ono 7-1, 1 Higashi Narashino, Narashino, Chiba Prefecture Hitachi Keiyo Engineering Co., Ltd. (72) Inventor Tsukasa Shiina 7-1-1 Higashi Narashino, Narashino City, Chiba Prefecture Hitachi Keiyo Engineering Co., Ltd. (72) Inventor Shigeyoshi Yokoyama 7-1-1 Higashi Narashino, Narashino City, Chiba Stocks Hitachi, Ltd. Narashino Factory (72) Inventor Masafumi Suzuki 7-1-1 Higashi Narashino, Narashino City, Chiba Prefecture Hitachi Keiyo Engineering Co., Ltd.
Claims (2)
チング・プレイバック方式で動作する産業用ロボットに
おいて、教示処理に必要なプログラムを教示方式に応じ
て複数種格納した記憶手段と、上記複数種のプログラム
の１を上記プログラミングユニットからの入力に応じて
選択する処理手段とが設けられていることを特徴とする
産業用ロボットの制御装置。1. In an industrial robot equipped with a programming unit and operating in a teaching / playback system, a storage means for storing a plurality of types of programs required for teaching processing in accordance with the teaching system, and one of the plurality of types of programs. Is provided in accordance with an input from the programming unit, and a control device for an industrial robot.
示用データに、その教示データの作成に際して使用され
た教示方式を表わす教示識別子を付加する手段を設け、
上記プログラムの選択がこの教示識別子により与えられ
るように構成したことを特徴とする産業用ロボットの制
御装置。2. The invention according to claim 1, further comprising means for adding, to the created teaching data, a teaching identifier representing a teaching method used in creating the teaching data,
An industrial robot controller characterized in that the selection of the program is given by the teaching identifier.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33446791A JP3209770B2 (en) | 1991-11-25 | 1991-11-25 | Industrial robot control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33446791A JP3209770B2 (en) | 1991-11-25 | 1991-11-25 | Industrial robot control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05143151A true JPH05143151A (en) | 1993-06-11 |
| JP3209770B2 JP3209770B2 (en) | 2001-09-17 |
Family
ID=18277718
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33446791A Expired - Fee Related JP3209770B2 (en) | 1991-11-25 | 1991-11-25 | Industrial robot control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3209770B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000190264A (en) * | 1998-12-28 | 2000-07-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Teaching method and teaching device for industrial robot |
-
1991
- 1991-11-25 JP JP33446791A patent/JP3209770B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000190264A (en) * | 1998-12-28 | 2000-07-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Teaching method and teaching device for industrial robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3209770B2 (en) | 2001-09-17 |
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