JPH0511051A - Radar for measuring distance between vehicles - Google Patents
Radar for measuring distance between vehiclesInfo
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- JPH0511051A JPH0511051A JP3167041A JP16704191A JPH0511051A JP H0511051 A JPH0511051 A JP H0511051A JP 3167041 A JP3167041 A JP 3167041A JP 16704191 A JP16704191 A JP 16704191A JP H0511051 A JPH0511051 A JP H0511051A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はレーザビームを使用する
車間距離レーダであって、特にそのレーザビームの放射
方向と車両の進行方向とを可及的一致させて測定の信頼
性を高めるようにした車間距離レーダに関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an inter-vehicle distance radar using a laser beam, and more particularly, to make the emission direction of the laser beam and the traveling direction of the vehicle coincide with each other as much as possible to enhance the reliability of measurement. The present invention relates to the inter-vehicle distance radar.
【0002】[0002]
【従来の技術】車体の前面よりレーザビームを前方へ照
射させ、発信されたレーザビームが、先行の車両に反射
されて受信されるまでの時間を基にして、該車体と先行
車体との車間を計測する従来の車間距離レーダには、例
えば図1に示す如き構造のものがある。2. Description of the Related Art A laser beam is radiated forward from the front of a vehicle body, and the distance between the vehicle body and the preceding vehicle body is based on the time until the emitted laser beam is reflected by the preceding vehicle and received. As a conventional inter-vehicle distance radar for measuring, there is, for example, a structure as shown in FIG.
【0003】つまり図1において、1は、レーザ発光部
2と、レーザ受光部3を有するレーザレーダ本体であっ
て、このレーザ本体1の左右両側面は、可動ブラケット
4及び5に取付けられている左右水平方向の軸ねじ6及
び7によって軸支されている。また上記一方のブラケッ
ト4は垂直方向の支軸8を介して取付ブラケット9に支
持され、他方のブラケット5は前後水平方向に位置され
ている左右光軸微調整ねじ10によって連結されてい
る。11はレーダ本体1の上部、すなわち軸ねじ7より
も上部に固定されているアームであって、このアーム1
1と取付ブラケット9の前辺より起立される起立片12
との間は、前後水平方向に位置される上下光軸微調整ね
じ13によって連結されている。14は取付ブラケット
9と可動ブラケット4及び5に設けられている取付孔1
5を通して、車体(図示せず)に固定するための取付ね
じである。That is, in FIG. 1, reference numeral 1 denotes a laser radar main body having a laser emitting section 2 and a laser receiving section 3, and both left and right side surfaces of the laser main body 1 are attached to movable brackets 4 and 5. It is pivotally supported by axial screws 6 and 7 in the horizontal direction. The one bracket 4 is supported by a mounting bracket 9 via a vertical support shaft 8, and the other bracket 5 is connected by a left and right optical axis fine adjusting screw 10 positioned in the front-rear horizontal direction. Reference numeral 11 denotes an arm fixed to an upper part of the radar main body 1, that is, an upper part than the shaft screw 7.
1 and an upright piece 12 upright from the front side of the mounting bracket 9.
The upper and lower optical axis fine adjustment screws 13 which are positioned in the front-rear horizontal direction are connected between the and. Reference numeral 14 denotes a mounting hole 1 provided in the mounting bracket 9 and the movable brackets 4 and 5.
5 is a mounting screw for fixing to a vehicle body (not shown) through 5.
【0004】そして、このように構成されているレーダ
装置にあっては、そのレーダ装置を車体に仮固定した
後、該レーダ装置から発光するレーザビームの光軸が所
定の位置となるように調整するが、そのレーダ装置の光
軸を左右方向に調整するときは、左右光軸微調整ねじ1
0を廻すことでレーダ本体1と一体の可動ブラケット4
及び5が支軸8を支点として前後方向に回動するため、
これによってレーザ光軸が左右方向に微調整される。ま
た光軸を上下に調整したい場合は、上下光軸微調整ねじ
13を回動することで、アーム11に固定されるレーダ
本体1が軸ねじ7及び6を支点として微回動されるため
に、そのレーダ本体1の光軸を上下方向に調整すること
ができる。In the radar device thus constructed, after the radar device is temporarily fixed to the vehicle body, the optical axis of the laser beam emitted from the radar device is adjusted to a predetermined position. However, when adjusting the optical axis of the radar device in the left-right direction, the left-right optical axis fine adjustment screw 1
Movable bracket 4 integrated with radar body 1 by turning 0
Since and 5 rotate in the front-back direction with the support shaft 8 as a fulcrum,
As a result, the laser optical axis is finely adjusted in the left-right direction. Further, when the optical axis is to be adjusted up and down, the radar main body 1 fixed to the arm 11 is finely rotated about the axis screws 7 and 6 by rotating the vertical optical axis fine adjustment screw 13. The optical axis of the radar main body 1 can be adjusted in the vertical direction.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】このように従来のレー
ダにあっては、その光軸を上下方向または左右方向に調
整することができることから、上記レーダを車体に設備
するとき、上記光軸調整手段で光軸が所定の位置を指す
ように設定することができるが、調整後のレーダは車体
に固定されることから、車体の走行時において光軸を変
位させることはできない。As described above, since the optical axis of the conventional radar can be adjusted in the vertical direction or the horizontal direction, when the radar is installed in the vehicle body, the optical axis adjustment is performed. Although the optical axis can be set to point to a predetermined position by means, the adjusted radar is fixed to the vehicle body, and therefore the optical axis cannot be displaced when the vehicle body is running.
【0006】つまり図3に示すように、自動車がカーブ
にさしかかったとき、光軸が一定であると、レーザビー
ムが先行車から外れてしまい、これが原因で先行車との
車間距離の測定が正確にキャッチできずあるいは、運転
者にあっては違和感が生じる等の問題点があった。That is, as shown in FIG. 3, when the vehicle is approaching a curve and the optical axis is constant, the laser beam deviates from the preceding vehicle, which causes an accurate measurement of the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle. There was a problem that it could not be caught or the driver feels uncomfortable.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明はかかる従来の問
題点に着目してなされたもので、運転者がハンドル操作
をするとき、そのハンドル操作角を検知して、その検知
信号に基いてレーザレーダ本体の光軸が車両の進行方向
と一致するように上記レーザレーダ本体を自動的に駆動
することができるようにして、先行車との車間距離を常
に正確に捕えることができるようにした車間距離測定レ
ーダを提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above conventional problems. When a driver operates a steering wheel, the steering wheel operation angle is detected and based on the detection signal. The laser radar main body can be automatically driven so that the optical axis of the laser radar main body coincides with the traveling direction of the vehicle, and the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle can always be accurately detected. An object is to provide an inter-vehicle distance measuring radar.
【0008】[0008]
【実施例】以下に本発明を図面に示す実施例に基づいて
詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below in detail with reference to the embodiments shown in the drawings.
【0009】21はレーザレーダ本体で、このレーダ本
体21は従来例で述べたものと変りないレーザ発光部1
9及びレーザ受光部20を有する構造である。このレー
ダ本体21の左右両側には、図4及び図5に示すよう
に、夫々の取付けプレート22及び23が固定されてお
り、さらにこれらの取付けプレート22及び23には、
ボールジョイント部材24及び25が固定されている。
26は車体に直接固定される基枠であって、この基枠2
6には、左右方向制御アクチュエータ27が支持されて
いる。また前記一方の取付けプレート23において、前
記ボールジョイント部材25の取付位置よりも下側にボ
ール軸受け29が固定され、このボール軸受け29内に
嵌合されるボール30は、基枠26に支持されているも
のである。Reference numeral 21 is a laser radar main body, and this radar main body 21 is the same as that described in the conventional example.
9 and a laser light receiving unit 20. As shown in FIGS. 4 and 5, respective mounting plates 22 and 23 are fixed to the left and right sides of the radar main body 21, and these mounting plates 22 and 23 further include
The ball joint members 24 and 25 are fixed.
Reference numeral 26 is a base frame directly fixed to the vehicle body.
A left-right direction control actuator 27 is supported by 6. A ball bearing 29 is fixed to the one mounting plate 23 below the mounting position of the ball joint member 25, and the ball 30 fitted in the ball bearing 29 is supported by the base frame 26. There is something.
【0010】前記アクチェエータ27より支出されるア
ーム28の先端には、前記ボールジョイント部材24内
に嵌合されるボール31が固定され、また基枠26の前
部に起立された起立部26′には、上下調整ねじ32が
噛合されており、このねじ32の先端には、前記ボール
ジョイント部材25内に嵌合されるボール33が固定さ
れている。A ball 31 fitted in the ball joint member 24 is fixed to the tip of the arm 28 consumed by the actuator 27, and an upright portion 26 'standing upright on the front portion of the base frame 26 is fixed. The upper and lower adjusting screws 32 are meshed with each other, and a ball 33 fitted in the ball joint member 25 is fixed to the tip of the screw 32.
【0011】以上はレーザレーダ側構造の実施例である
が他方車室内のステアリングシャフト34には、そのス
テアリングシャフト34に固定されている歯車35、こ
の歯車35に噛合される歯車伝達機構36を介して連動
する操舵角検知器37が具備されている。The above is the embodiment of the structure on the laser radar side, but the steering shaft 34 in the other vehicle compartment is provided with a gear 35 fixed to the steering shaft 34 and a gear transmission mechanism 36 meshed with the gear 35. A steering angle detector 37 that interlocks with each other is provided.
【0012】次にその作用について述べると、上記レー
ダ本体21を保持させた基枠26を車体の前部に取付
け、調整ねじ32によってレーダ本体21の上下方向の
光軸向きを調整した上で運転を開始する。この運転走行
時に該車体がカーブにさしかかると、ステアリングをそ
のカーブに対応して回動するが、このステアリング回動
角すなわち操作角が検知器37により検出され、この検
出信号で左右方向制御アクチュエータ27を操舵角に対
応する値だけ駆動する。このアクチュエータ27が駆動
してアーム28がその軸方向に移動するとボールジョイ
ント部材24を介してレーダ本体21がボール軸受け2
9を支点として回動され、その結果レーダ本体21の光
軸が左右方向に偏位調整され、その光軸は、先行車体に
向くように自動調整されるものである。Next, the operation will be described. The base frame 26 holding the radar main body 21 is attached to the front portion of the vehicle body, and the adjusting screw 32 is used to adjust the vertical optical axis direction of the radar main body 21 before operation. To start. When the vehicle body approaches a curve while driving, the steering is rotated in response to the curve. The steering rotation angle, that is, the operation angle is detected by the detector 37, and the left-right direction control actuator 27 is detected by this detection signal. Is driven by a value corresponding to the steering angle. When the actuator 27 drives and the arm 28 moves in the axial direction, the radar main body 21 causes the ball bearing 2 to move through the ball joint member 24.
As a result, the radar main body 21 is rotated about the fulcrum 9 as a fulcrum, and as a result, the optical axis of the radar main body 21 is adjusted in the left-right direction, and the optical axis is automatically adjusted so as to face the preceding vehicle body.
【0013】すなわち、運転者がハンドルを操作し曲線
路に進入する。このハンドルの操舵角γと前輪の切れ角
βは操舵角比Kとして、構造上あらかじめ決まっている
から、ハンドルの回転軸34より歯車装置36を介して
操舵角検出器37を取り付けておくことにより、前輪の
切れ角βを算出することができる。That is, the driver operates the steering wheel to enter the curved road. The steering angle γ of the steering wheel and the turning angle β of the front wheels are structurally predetermined as the steering angle ratio K. Therefore, by attaching the steering angle detector 37 from the rotating shaft 34 of the steering wheel via the gear device 36. , The cutting angle β of the front wheels can be calculated.
【0014】またトラック等では積載物の重量によっ
て、同じ曲線路でも、同じ速度で曲がる場合は前輪の切
れ角βや車両の向きθも異なるのでその量を制御器にて
換算し、常に正しい方向へレーザレーダ本体21の光軸
向きαを制御することができる。In a truck or the like, when turning at the same speed even on the same curved road depending on the weight of the load, the cutting angle β of the front wheels and the direction θ of the vehicle are different. The optical axis direction α of the laser radar main body 21 can be controlled.
【0015】上記実施例はレーダ本体21の上下方向の
光軸向き調整は、手動で、左右方向の光軸調整をステア
リングの操舵角に対応して自動調整することができるも
のであるが、例えば上下方向の光軸向きをも自動調整す
るには、図7に示す如く基枠26上に、上下方向制御ア
クチュエータ38を設備し、このアクチュエータ38か
ら支出されるアーム39の先端を、ボールジョイント部
材25内に嵌合されるボール33を取付ける。そして車
体には積載量支持スイッチ、あるいは公知の前後傾斜検
知器等のセンサーを設備して、車体の傾斜に応じて出力
する傾斜信号を基にして前記アクチュエータ38を駆動
すれば、積載重量による車の傾斜、あるいは道路の勾配
に対応してレーダ本体21の上下方向光軸を自動的に修
正することができる。In the above embodiment, the vertical optical axis direction adjustment of the radar main body 21 can be performed manually, and the horizontal optical axis adjustment can be automatically adjusted in accordance with the steering angle of the steering wheel. In order to automatically adjust the optical axis direction in the vertical direction as well, a vertical control actuator 38 is provided on the base frame 26 as shown in FIG. 7, and the tip of the arm 39 expended from the actuator 38 is attached to the ball joint member. The ball 33 fitted in 25 is mounted. The vehicle body is equipped with a load supporting switch or a sensor such as a well-known front and rear inclination detector, and the actuator 38 is driven based on the inclination signal output according to the inclination of the vehicle body. It is possible to automatically correct the vertical optical axis of the radar main body 21 in accordance with the inclination of, or the gradient of the road.
【0016】[0016]
【発明の効果】以上のように本発明にあっては、目標車
両に向けてレーザ光信号を投射し、該信号の目標車両で
の反射光信号を受信して、信号の投射時から反射光信号
の受信時までの時間を測定することによって、目標車両
までの距離を知るようにした車間距離測定レーダにおい
て、前記レーザ光信号を投射する発光部19及び前記反
射光信号を受信する受光部20を、車両の操舵角に連動
して水平方向に回動するように車体に支持せしめた車間
距離測定レーダであるから、これによれば、走行する車
体がカーブでの走行時であっても、先行車との車間距離
を常に正確に捕えることができ、信頼性に優れた車間距
離測定レーダを提供することができる効果がある。As described above, according to the present invention, a laser light signal is projected toward a target vehicle, a reflected light signal of the signal at the target vehicle is received, and the reflected light signal is emitted from the time of projection of the signal. In an inter-vehicle distance measuring radar in which a distance to a target vehicle is known by measuring a time until a signal is received, a light emitting unit 19 that projects the laser light signal and a light receiving unit 20 that receives the reflected light signal. Is an inter-vehicle distance measuring radar in which the vehicle body is supported so as to rotate in the horizontal direction in conjunction with the steering angle of the vehicle. Therefore, according to this, even when the traveling vehicle body is traveling on a curve, There is an effect that the inter-vehicle distance to the preceding vehicle can always be accurately captured, and a highly reliable inter-vehicle distance measuring radar can be provided.
【図1】従来例を示した説明図。FIG. 1 is an explanatory view showing a conventional example.
【図2】従来例の部分構造図。FIG. 2 is a partial structural view of a conventional example.
【図3】カーブにおけるレーザビームの説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram of a laser beam on a curve.
【図4】本発明よりなる車間距離測定レーダの実施例を
示した斜視図。FIG. 4 is a perspective view showing an embodiment of an inter-vehicle distance measuring radar according to the present invention.
【図5】本実施例の部分斜視図。FIG. 5 is a partial perspective view of the present embodiment.
【図6】本実施例のステアリング部の構成説明図FIG. 6 is an explanatory diagram of a configuration of a steering unit according to the present embodiment.
【図7】本実施例の他の実施例を示した斜視図。FIG. 7 is a perspective view showing another embodiment of this embodiment.
19…レーザ発光部 20…レーザ受光部 21…レーダ本体 22…取付けプレー
ト 23…取付けプレート 24…ボールジョイ
ント部材 25…ボールジョイント部材 26…基枠 27…左右方向制御アクチュエータ28…アーム 29…ボール軸受け 30…ボール 31…ボール 32…上下調整ねじ 33…ボール 34…ステアリング
シャフト 35…歯車 36…歯車伝達機構 37…操舵角検知器 38…上下方向制御
アクチュエータ 39…アーム19 ... Laser emitting part 20 ... Laser receiving part 21 ... Radar main body 22 ... Mounting plate 23 ... Mounting plate 24 ... Ball joint member 25 ... Ball joint member 26 ... Base frame 27 ... Left / right direction control actuator 28 ... Arm 29 ... Ball bearing 30 ... Ball 31 ... Ball 32 ... Vertical adjustment screw 33 ... Ball 34 ... Steering shaft 35 ... Gear 36 ... Gear transmission mechanism 37 ... Steering angle detector 38 ... Vertical direction control actuator 39 ... Arm
Claims (1)
し、該信号の目標車両での反射光信号を受信して、信号
の投射時から反射光信号の受信時までの時間を測定する
ことによって、目標車両までの距離を知るようにした車
間距離測定レーダにおいて、前記レーザ光信号を投射す
る発光部(19)及び前記反射光信号を受信する受光部
(20)を、車両の操舵角に連動して水平方向に回動す
るように車体に支持せしめたことを特徴とする車間距離
測定レーダ。Claim: What is claimed is: 1. A laser light signal is projected toward a target vehicle, a reflected light signal of the signal from the target vehicle is received, and the signal is projected until the reflected light signal is received. In an inter-vehicle distance measuring radar in which the distance to a target vehicle is known by measuring the time of 1), a light emitting unit (19) that projects the laser light signal and a light receiving unit (20) that receives the reflected light signal are provided. An inter-vehicle distance measuring radar characterized in that it is supported on a vehicle body so as to rotate horizontally in accordance with a steering angle of the vehicle.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3167041A JPH0511051A (en) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | Radar for measuring distance between vehicles |
US07/913,677 US5266955A (en) | 1991-07-08 | 1992-07-08 | Laser-radar type distance measuring equipment |
DE4222409A DE4222409C2 (en) | 1991-07-08 | 1992-07-08 | Device for distance measurement of the laser radar type |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3167041A JPH0511051A (en) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | Radar for measuring distance between vehicles |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0511051A true JPH0511051A (en) | 1993-01-19 |
Family
ID=15842292
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3167041A Pending JPH0511051A (en) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | Radar for measuring distance between vehicles |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0511051A (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05203746A (en) * | 1992-01-28 | 1993-08-10 | Mitsubishi Motors Corp | Detector/alarm for vehicle gap |
JP2004046783A (en) * | 2001-12-20 | 2004-02-12 | Valeo Vision | Drive assisting device for vehicle |
CN111361509A (en) * | 2018-12-26 | 2020-07-03 | 财团法人工业技术研究院 | Automatic adjusting method and system for vehicle sensor |
CN111796254A (en) * | 2020-06-04 | 2020-10-20 | 一汽奔腾轿车有限公司 | Laser radar installation fastening support device |
-
1991
- 1991-07-08 JP JP3167041A patent/JPH0511051A/en active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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