JPH048639A - 自動車運転装置 - Google Patents
自動車運転装置Info
- Publication number
- JPH048639A JPH048639A JP2109396A JP10939690A JPH048639A JP H048639 A JPH048639 A JP H048639A JP 2109396 A JP2109396 A JP 2109396A JP 10939690 A JP10939690 A JP 10939690A JP H048639 A JPH048639 A JP H048639A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- neural network
- car
- information
- output
- accident
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 claims abstract description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000036626 alertness Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 1
- 210000002569 neuron Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、自動車の自動運転に関するものであり、特
に居眠り運転なとの運転者の不注意による事故を防止す
るために威力を発揮する。
に居眠り運転なとの運転者の不注意による事故を防止す
るために威力を発揮する。
従来、居眠り運転を検出する装置としては、運転者の覚
醒度か低下すると発生するステアリング操作の大きな変
化を検出することにより覚醒度の低下状態を適確に検出
して警報を発するものが知られている。
醒度か低下すると発生するステアリング操作の大きな変
化を検出することにより覚醒度の低下状態を適確に検出
して警報を発するものが知られている。
第３図は従来の居眠り運転検出装置を示すブロック図で
あり、ステアリング操作の変化を表わすステアリング操
作信号（ｌｌａ）を発生する回路ＯＤからのステアリン
グ操作信号（ｌｌａ）と予め定めた第１のレベルとを比
較する第１のレベル判定回路Ｏ２と、ステアリング操作
信号（ｌｌａ）か第１のレベルに達した時に第１のレベ
ル判定回路Ｏ２か出力する信号（＋２ａ）を受けたから
予め定めた時間の信号（１３ａ）を出力する時間設定回
路０３と、ステアリング操作信号（ｌｌａ）と予め定め
た第２のレベルとを比較する第２のレベル判定回路０４
）と、ステアリング操作信号（Ｉｌａ）か第２のレベル
に達した時に第２のレベル判定回路０４）か出力する信
号（１４ａ）を受けた時点にパルス（１５ａ）を出力す
るパルス回路（１５）と、予め定めた時間の信号（１３
ａ）の時間内にパルス（１５ａ）か出力されたかとうか
を検出する第３の判定回路（ＡＮＤ回路）１６と、信号
（＋３ａ）の時間内にパルス（１５ａ）か出力された時
に第３の検出回路ＯＧか出力する信号（＋６ａ）をカウ
ントするカウン夕回路０ａと、カウンタ回路頭の、カウ
ント操作を制御する単調運転検出装置α力とを備えてい
る。
あり、ステアリング操作の変化を表わすステアリング操
作信号（ｌｌａ）を発生する回路ＯＤからのステアリン
グ操作信号（ｌｌａ）と予め定めた第１のレベルとを比
較する第１のレベル判定回路Ｏ２と、ステアリング操作
信号（ｌｌａ）か第１のレベルに達した時に第１のレベ
ル判定回路Ｏ２か出力する信号（＋２ａ）を受けたから
予め定めた時間の信号（１３ａ）を出力する時間設定回
路０３と、ステアリング操作信号（ｌｌａ）と予め定め
た第２のレベルとを比較する第２のレベル判定回路０４
）と、ステアリング操作信号（Ｉｌａ）か第２のレベル
に達した時に第２のレベル判定回路０４）か出力する信
号（１４ａ）を受けた時点にパルス（１５ａ）を出力す
るパルス回路（１５）と、予め定めた時間の信号（１３
ａ）の時間内にパルス（１５ａ）か出力されたかとうか
を検出する第３の判定回路（ＡＮＤ回路）１６と、信号
（＋３ａ）の時間内にパルス（１５ａ）か出力された時
に第３の検出回路ＯＧか出力する信号（＋６ａ）をカウ
ントするカウン夕回路０ａと、カウンタ回路頭の、カウ
ント操作を制御する単調運転検出装置α力とを備えてい
る。
従来の居眠り運転検出装置は以上のように構成されてい
るので、運転者の覚醒度か低下すると発生するステアリ
ング操作の大きな変化を検出しなければならず、そのた
めには運転者のそれぞれによって異なる覚醒度の低下状
態を適確に検出することか必要であり、また、警報を発
生するようになっているので、運転者か瞬時に正常状態
に戻っていることか必須であるなとの問題点かあった。
るので、運転者の覚醒度か低下すると発生するステアリ
ング操作の大きな変化を検出しなければならず、そのた
めには運転者のそれぞれによって異なる覚醒度の低下状
態を適確に検出することか必要であり、また、警報を発
生するようになっているので、運転者か瞬時に正常状態
に戻っていることか必須であるなとの問題点かあった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、運転者が居眠り状態に限らず、急激な体調の
変化により正常運転かてきなくなった場合なとの不測の
事態か生じたときに自動運転かできるとともに、安全か
確保てきる自動車運転装置を得ることを目的とする。
たもので、運転者が居眠り状態に限らず、急激な体調の
変化により正常運転かてきなくなった場合なとの不測の
事態か生じたときに自動運転かできるとともに、安全か
確保てきる自動車運転装置を得ることを目的とする。
この発明に係る自動車運転装置は、スピードコントロー
ル、車間距離の調整、信号・踏切での一旦停止、危険を
察したときの急停止などを自動的に行なうために、ニュ
ーラルネットワークを適用したものである。すなわち、
自動車の所定位置に設置された情報検知器と、この情報
検知器からの情報を入力し、このニューラルネットワー
クからの出力により応動するコントローラとで構成して
いる。
ル、車間距離の調整、信号・踏切での一旦停止、危険を
察したときの急停止などを自動的に行なうために、ニュ
ーラルネットワークを適用したものである。すなわち、
自動車の所定位置に設置された情報検知器と、この情報
検知器からの情報を入力し、このニューラルネットワー
クからの出力により応動するコントローラとで構成して
いる。
この発明における自動車運転装置は、ニューラルネット
ワークに運転者の判断、処置の方法なとを学習させるこ
とにより、運転者か不測の事態により運転かできなくな
った場合でも、自動的に運転が行なわれ、自動車か安全
に走行する。
ワークに運転者の判断、処置の方法なとを学習させるこ
とにより、運転者か不測の事態により運転かできなくな
った場合でも、自動的に運転が行なわれ、自動車か安全
に走行する。
以下、この発明を図により説明する。第１図はこの発明
の一実施例による自動車運転装置の概念図である。図に
おいて、（１）は自動車本体、（２）はテレビカメラな
どの情報検知器、（３）はニューラルネットワーク、（
４）はコントローラである。
の一実施例による自動車運転装置の概念図である。図に
おいて、（１）は自動車本体、（２）はテレビカメラな
どの情報検知器、（３）はニューラルネットワーク、（
４）はコントローラである。
次に動作について説明する。外界の情報は自動車（１）
の上部に取り付けられた情報検知器（２）によって取り
込む。取り込まれた情報はニューラルネットワーク（３
）で処理される。例えば、信号か赤になれば自動的に停
止したり、前の車との距離か迫り過ぎれば、最適な車間
距離となるようにスピードコントロールを行なうような
処理かなされる。
の上部に取り付けられた情報検知器（２）によって取り
込む。取り込まれた情報はニューラルネットワーク（３
）で処理される。例えば、信号か赤になれば自動的に停
止したり、前の車との距離か迫り過ぎれば、最適な車間
距離となるようにスピードコントロールを行なうような
処理かなされる。
ニューラルネットワーク（３）の機能は学習によって形
成される。情報検知器（２）からの画像信号をｍピット
のベクトルて表わす。このベクトル（ＸＸ２、・・・、
ｘ、）１かニューラルネットワーク（３）の入力情報と
なる。このニューラルネットワーク（３）としては、例
えば第２図に示すような多層構造のパックプロパゲーシ
ョン（逆伝搬）モデルを想定する。入力信号は、入力層
から中間層を経て、出力層へと伝搬する。いま、入力情
報中に、信号が赤であるという信号が含まれているとす
れば、スピードをゆるめて停止するという信号を発する
出力層中のニューロンｙ１が出力を出すようにしたいと
する。学習は、望みの出力と、いま出てきた出力の誤差
かセロになるように、ノナブス結合（第２図中では可変
抵抗で表わされている。）の値を変える。この場合は、
出力層から入力層へと逆方向にノナプス結合の値を変え
ていく。このプロセスを全ての入力情報、例えば車間距
離、子供の飛び呂し、カーブなと、について望ましい出
力か得られるようになるまで繰り返す。考えられる全て
の入力情報について、望ましい出力（例えば、子供の飛
び出しならば急停止なと）か得られるようになれば学習
は終了する。
成される。情報検知器（２）からの画像信号をｍピット
のベクトルて表わす。このベクトル（ＸＸ２、・・・、
ｘ、）１かニューラルネットワーク（３）の入力情報と
なる。このニューラルネットワーク（３）としては、例
えば第２図に示すような多層構造のパックプロパゲーシ
ョン（逆伝搬）モデルを想定する。入力信号は、入力層
から中間層を経て、出力層へと伝搬する。いま、入力情
報中に、信号が赤であるという信号が含まれているとす
れば、スピードをゆるめて停止するという信号を発する
出力層中のニューロンｙ１が出力を出すようにしたいと
する。学習は、望みの出力と、いま出てきた出力の誤差
かセロになるように、ノナブス結合（第２図中では可変
抵抗で表わされている。）の値を変える。この場合は、
出力層から入力層へと逆方向にノナプス結合の値を変え
ていく。このプロセスを全ての入力情報、例えば車間距
離、子供の飛び呂し、カーブなと、について望ましい出
力か得られるようになるまで繰り返す。考えられる全て
の入力情報について、望ましい出力（例えば、子供の飛
び出しならば急停止なと）か得られるようになれば学習
は終了する。
学習済のニューラルネットワーク（３）を用いれば、運
転者か居眠りや不測の事態なとで運転かできない状態に
陥った時でも、車は自動運転を行なうことかできるため
、安全走行か可能となる。
転者か居眠りや不測の事態なとで運転かできない状態に
陥った時でも、車は自動運転を行なうことかできるため
、安全走行か可能となる。
なお、上記実施例では、情報検知器としてテレビカメラ
だけをあげたが、その他のセンサ、例えば、車速センサ
やジャイロスコープなどを併用すれば更に複雑な制御か
行なえる。
だけをあげたが、その他のセンサ、例えば、車速センサ
やジャイロスコープなどを併用すれば更に複雑な制御か
行なえる。
また、上記実施例ではニューラルネットワークとしてパ
ックブロパゲーンヨンモデルを使用したものを示したか
、他のモデルであっても良く、上記実施例と同様の効果
を奏する。
ックブロパゲーンヨンモデルを使用したものを示したか
、他のモデルであっても良く、上記実施例と同様の効果
を奏する。
以上のように、この発明によれは、自動車の所定位置に
設置された情報検知器と、この情銀検知器からの情報を
入力し、予め学習させた機能を出力させるニューラルネ
ットワークと、このニューラルネットワークからの出力
により応動するコントローラとで構成したので、不測の
事態か生しても、その状況に応した適確な措置か自動運
転できるので、極めて安全性の高いものか得られる効果
かある。
設置された情報検知器と、この情銀検知器からの情報を
入力し、予め学習させた機能を出力させるニューラルネ
ットワークと、このニューラルネットワークからの出力
により応動するコントローラとで構成したので、不測の
事態か生しても、その状況に応した適確な措置か自動運
転できるので、極めて安全性の高いものか得られる効果
かある。
第１図はこの発明の一実施例による自動車運転装置の概
念図、第２図はニューラルネットワークの説明図、第３
図は従来の居眠り運転検出装置を示すブロック図である
。 １は自動車本体、２はテレビカメラ、３はニューラルネ
ットワーク、４はコントローラである。 代 理 人 大 岩 増 雄第１図 自重ｉＪ＋本４本 ナレこパ方メラ ニューラルネットワーク コントローラ
念図、第２図はニューラルネットワークの説明図、第３
図は従来の居眠り運転検出装置を示すブロック図である
。 １は自動車本体、２はテレビカメラ、３はニューラルネ
ットワーク、４はコントローラである。 代 理 人 大 岩 増 雄第１図 自重ｉＪ＋本４本 ナレこパ方メラ ニューラルネットワーク コントローラ
Claims (1)
- 自動車の所定位置に設置された情報検知器と、この情
報検知器からの情報を入力し、予め学習させた機能を出
力させるニューラルネットワークと、このニューラルネ
ットワークからの出力により応動するコントローラとで
構成したことを特徴とする自動車運転装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2109396A JPH048639A (ja) | 1990-04-25 | 1990-04-25 | 自動車運転装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2109396A JPH048639A (ja) | 1990-04-25 | 1990-04-25 | 自動車運転装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH048639A true JPH048639A (ja) | 1992-01-13 |
Family
ID=14509182
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2109396A Pending JPH048639A (ja) | 1990-04-25 | 1990-04-25 | 自動車運転装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH048639A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5377108A (en) * | 1992-04-28 | 1994-12-27 | Takata Corporation | Method for predicting impact and an impact prediction system for realizing the same by using neural networks |
| JPH0778028A (ja) * | 1993-06-18 | 1995-03-20 | Masanori Sugisaka | 自立走行車 |
| US5541590A (en) * | 1992-08-04 | 1996-07-30 | Takata Corporation | Vehicle crash predictive and evasive operation system by neural networks |
| JPH11321377A (ja) * | 1998-05-07 | 1999-11-24 | Hitachi Ltd | 環境認識車両制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0315902A (ja) * | 1989-03-13 | 1991-01-24 | Hitachi Ltd | 知識抽出方法およびプロセス運転支援システム |
-
1990
- 1990-04-25 JP JP2109396A patent/JPH048639A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0315902A (ja) * | 1989-03-13 | 1991-01-24 | Hitachi Ltd | 知識抽出方法およびプロセス運転支援システム |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5377108A (en) * | 1992-04-28 | 1994-12-27 | Takata Corporation | Method for predicting impact and an impact prediction system for realizing the same by using neural networks |
| US5541590A (en) * | 1992-08-04 | 1996-07-30 | Takata Corporation | Vehicle crash predictive and evasive operation system by neural networks |
| JPH0778028A (ja) * | 1993-06-18 | 1995-03-20 | Masanori Sugisaka | 自立走行車 |
| JPH11321377A (ja) * | 1998-05-07 | 1999-11-24 | Hitachi Ltd | 環境認識車両制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101388754B1 (ko) | 자동차 운전자의 각성 상태를 결정하기 위한 방법 및 자동차 스티어링 장치 | |
| US5765116A (en) | Driver assistance system for a vehicle | |
| US20090322506A1 (en) | Method and apparatus for driver state detection | |
| JP3031119B2 (ja) | 車両衝突防止装置 | |
| CN105654674A (zh) | 监测车辆的驾驶员专注度 | |
| KR20020094545A (ko) | 자동차의 차선 이탈 방지시스템 및 그 제어방법 | |
| JPH11339200A (ja) | 居眠り運転検出装置 | |
| JP3115457B2 (ja) | 運転者異常事態発生警報装置 | |
| KR20180124381A (ko) | 운전자의 상태 판단 시스템 및 그 방법 | |
| JPH11139335A (ja) | 車両の走行支援装置 | |
| JP3654656B2 (ja) | 車両の予防安全装置 | |
| US11608070B2 (en) | System and method for monitoring driver | |
| KR20170035035A (ko) | 졸음운전 방지 장치 및 방법 | |
| JPH048639A (ja) | 自動車運転装置 | |
| JP3465590B2 (ja) | 車両走行支援装置 | |
| JP2722865B2 (ja) | 右左折判断支援装置 | |
| WO2015080654A1 (en) | Method and system for evacuation of a vehicle | |
| JPH03186713A (ja) | 異常運転検出装置 | |
| KR20230116122A (ko) | 차량, 차량 충돌방지 시스템 및 충돌방지 방지 방법 | |
| JP2000289485A (ja) | 車両の危険運転判定装置 | |
| WO2015011527A1 (en) | System and procedure to recognize, notice and identify a deficiency in the eye-motor function coordination of a motor vehicle driver | |
| JPH08216777A (ja) | 車両の割り込み進入処理装置 | |
| KR200273277Y1 (ko) | 차량 내부의 잔여인원 감지시스템 | |
| Acarman et al. | A control authority transition system for collision avoidance | |
| KR19990050656A (ko) | 졸음운전 경보 시스템의 졸음운전 판단방법 |