JPH0475651A - カテーテル型レーザ照射装置 - Google Patents
カテーテル型レーザ照射装置Info
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- JPH0475651A JPH0475651A JP2189084A JP18908490A JPH0475651A JP H0475651 A JPH0475651 A JP H0475651A JP 2189084 A JP2189084 A JP 2189084A JP 18908490 A JP18908490 A JP 18908490A JP H0475651 A JPH0475651 A JP H0475651A
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- Laser Surgery Devices (AREA)
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- Surgical Instruments (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、動脈血管内を狭窄し、若しくは閉塞するアテ
ローマを除去するため、血管内に挿入することができ、
診断用超音波振動子と治療用レーザ伝送ファイバを内包
したカテーテル型レーザ照射装置に関するものである。
ローマを除去するため、血管内に挿入することができ、
診断用超音波振動子と治療用レーザ伝送ファイバを内包
したカテーテル型レーザ照射装置に関するものである。
従来の技術
カテーテル型レーザ照射装置は、最近、血管形成手術に
用いられ、注目されるようになってきている。このアテ
ローマ等を除去するために用いるカテーテル型レーザ照
射装置としては、例えば、CLEO’88 Techn
ical Digest(P、310198B)に記載
されているような構成が知られている。以下、図面を参
照しながら上記従来のカテーテル型レーザ照射装置につ
いて説明する。
用いられ、注目されるようになってきている。このアテ
ローマ等を除去するために用いるカテーテル型レーザ照
射装置としては、例えば、CLEO’88 Techn
ical Digest(P、310198B)に記載
されているような構成が知られている。以下、図面を参
照しながら上記従来のカテーテル型レーザ照射装置につ
いて説明する。
第5図は従来のカテーテル型レーザ照射装置を示すカテ
ーテル部分の概略構成図である。
ーテル部分の概略構成図である。
第5図において、51はカテーテルであり、内側に透明
フラッシュ剤注入穴52、内視鏡用ファイバ53、レー
ザ用ファイバ54を有し、外側にバルーン55を有して
いる。Aは血管、Bは血管A内のアテローマである。
フラッシュ剤注入穴52、内視鏡用ファイバ53、レー
ザ用ファイバ54を有し、外側にバルーン55を有して
いる。Aは血管、Bは血管A内のアテローマである。
以上のような構成において、以下、その動作について説
明する。
明する。
まず、カテーテル51を血管A内に挿入し、その先端が
アテローマBの近傍に位置するように移動させる。次に
、バルーン55を膨らませて血流を止める。そして、例
えば、生理食塩水からなる透明フラッシュ剤を透明フラ
ッシュ剤注入穴52の先端から噴射し、内視鏡用ファイ
バ53を用いて血管円内視鏡走査を行い、カテーテル5
1とアテローマBの位置間係、アテローマBの状態を調
べ、レーザ治療可能な位置関係にカテーテル51を調整
する。
アテローマBの近傍に位置するように移動させる。次に
、バルーン55を膨らませて血流を止める。そして、例
えば、生理食塩水からなる透明フラッシュ剤を透明フラ
ッシュ剤注入穴52の先端から噴射し、内視鏡用ファイ
バ53を用いて血管円内視鏡走査を行い、カテーテル5
1とアテローマBの位置間係、アテローマBの状態を調
べ、レーザ治療可能な位置関係にカテーテル51を調整
する。
その後、レーザ用ファイバ54の先端から、例えば、Y
AGレーザをアテローマBに照射し、アテローマBを蒸
散させる。アテローマBの蒸散の速度、状態はレーザの
照射パワーや照射時間により変化するため、上記内視鏡
走査でこの状態を調べながら、レーザ照射を繰り返して
行うことにより、アテローマBを除去することができる
。
AGレーザをアテローマBに照射し、アテローマBを蒸
散させる。アテローマBの蒸散の速度、状態はレーザの
照射パワーや照射時間により変化するため、上記内視鏡
走査でこの状態を調べながら、レーザ照射を繰り返して
行うことにより、アテローマBを除去することができる
。
発明が解決しようとする課題
しかし、以上のような従来例の構成では、レーザ治療中
、アテローマBの状態を内視鏡走査で調べているため、
アテローマBの深さ方向の十分な情報が得られず、また
、透明フラッシュ剤である生理食塩水を注入穴52から
数回、血管A内に注入するため、生体に対し、多量の生
理食塩水を注入してしまうおそれもあり、問題である。
、アテローマBの状態を内視鏡走査で調べているため、
アテローマBの深さ方向の十分な情報が得られず、また
、透明フラッシュ剤である生理食塩水を注入穴52から
数回、血管A内に注入するため、生体に対し、多量の生
理食塩水を注入してしまうおそれもあり、問題である。
また、レーザ照射時間が長い場合、レーザがアテローマ
Bを突き抜けてレーザエネルギーによりアテローマBの
先方の血管の正常組織にダメージを与え、また、アテロ
−78周辺の組織の温度が上昇するため、温度が下がっ
てから次の照射を行うようにしないと血管壁のような周
辺の正常組織にダメージを与えるおそれがあり、レーザ
の照射パワーや照射時間の管理が必要となる。
Bを突き抜けてレーザエネルギーによりアテローマBの
先方の血管の正常組織にダメージを与え、また、アテロ
−78周辺の組織の温度が上昇するため、温度が下がっ
てから次の照射を行うようにしないと血管壁のような周
辺の正常組織にダメージを与えるおそれがあり、レーザ
の照射パワーや照射時間の管理が必要となる。
本発明は、上記のような従来技術の問題を解決するもの
であり、アテローマの深さ方向の蒸散状態とレーザとの
関係を視覚により判断することができ、したがって、ア
テローマを容易に、かつ安全に除去することができるよ
うにしたカテーテル型レーザ照射装置を提供することを
目的とするものである。
であり、アテローマの深さ方向の蒸散状態とレーザとの
関係を視覚により判断することができ、したがって、ア
テローマを容易に、かつ安全に除去することができるよ
うにしたカテーテル型レーザ照射装置を提供することを
目的とするものである。
課題を解決するための手段
上記目的を達成するため、本発明の技術的解決手段は、
血管内に挿入可能なカテーテルと、このカテーテル先端
部に設けられ、超音波を送受波する超音波振動子と、上
記カテーテル内に挿入されたレーザ伝送用ファイバと、
上記超音波振動子に接続された超音波送受信手段と、上
記レーザ伝送用ファイバから照射するレーザを生成する
レーザ生成手段と、上記超音波振動子で受信した超音波
をもとにMモード像を生成し、このMモード像を上記レ
ーザ生成手段で生成したレーザの照射時間および照射パ
ワーの少なくとも一方と対応させて表示する手段とを備
えたものである。
血管内に挿入可能なカテーテルと、このカテーテル先端
部に設けられ、超音波を送受波する超音波振動子と、上
記カテーテル内に挿入されたレーザ伝送用ファイバと、
上記超音波振動子に接続された超音波送受信手段と、上
記レーザ伝送用ファイバから照射するレーザを生成する
レーザ生成手段と、上記超音波振動子で受信した超音波
をもとにMモード像を生成し、このMモード像を上記レ
ーザ生成手段で生成したレーザの照射時間および照射パ
ワーの少なくとも一方と対応させて表示する手段とを備
えたものである。
作用
本発明は上記構成により、カテーテルの先端部の超音波
振動子で血管内のアテローマの深さ方向の情報を得てM
モード像を生成し、このMモード像をカテーテルに挿入
したレーザ伝送用ファイバからアテローマに照射するレ
ーザの照射時間および照射パワーの少なくとも一方と対
応させて表示することにより、アテローマの深さ方向の
蒸散状態とレーザとの関係を視覚により判断することが
できる。
振動子で血管内のアテローマの深さ方向の情報を得てM
モード像を生成し、このMモード像をカテーテルに挿入
したレーザ伝送用ファイバからアテローマに照射するレ
ーザの照射時間および照射パワーの少なくとも一方と対
応させて表示することにより、アテローマの深さ方向の
蒸散状態とレーザとの関係を視覚により判断することが
できる。
実施例
以下、本今明の実施例について、図面を参照しながら説
明する。
明する。
第1図は本発明の一実施例におけるカテーテル型レーザ
照射装置を示す概略構成図である。
照射装置を示す概略構成図である。
第1図において、1はカテーテルであり、先端部に超音
波振動子2が設けられ、内部にレーザ伝送用ファイバ3
が挿入されている。4は超音波振動子2に接続された超
音波送信部、5は超音波振動子2に接続されたプリアン
プ等からなる超音波受信部、6は超音波受信部5に接続
されたMモード像生成部、7はMモード像生成部6に接
続されたグラフィックメモリ部、8はレーザ伝送用ファ
イバ3に接続されたレーザ生成部、9はレーザ生成部8
とMモード像生成部6に接続されたレーザ制御部、10
はレーザ制御部9に接続されたオペレージ町ン部、11
はグラフィックメモリ部7に接続されたCRT、Aは血
管、Bは血管A内のアテロ−マである。
波振動子2が設けられ、内部にレーザ伝送用ファイバ3
が挿入されている。4は超音波振動子2に接続された超
音波送信部、5は超音波振動子2に接続されたプリアン
プ等からなる超音波受信部、6は超音波受信部5に接続
されたMモード像生成部、7はMモード像生成部6に接
続されたグラフィックメモリ部、8はレーザ伝送用ファ
イバ3に接続されたレーザ生成部、9はレーザ生成部8
とMモード像生成部6に接続されたレーザ制御部、10
はレーザ制御部9に接続されたオペレージ町ン部、11
はグラフィックメモリ部7に接続されたCRT、Aは血
管、Bは血管A内のアテロ−マである。
以上のような構成において、以下、その動作と共に更に
詳細に説明する。
詳細に説明する。
まず、カテーテル1を血管A内に挿入し、カテーテル1
の先端部をアテローマBの近傍に位置するように移動さ
せる。次に、超音波送信部4から超音波送信パルスを超
音波振動子2に送出し、超音波振動子2により超音波パ
ルスの電気信号を超音波信号に変換し、カテーテル1の
前方に送波する。超音波振動子2から送波された超音波
パルスは、血液中を伝搬し、アテローマBの超音波振動
子2例の血液との境界において、音響インピーダンスの
差から一部が反射されて超音波振動子2に戻り、一部が
透過する。透過した超音波は、アテローマB中を伝搬し
、血液との境界、すなわち、超音波振動子2と反対側の
境界において、再び音響インピーダンスの差から一部が
反射され、アテローマB中を伝搬し、超音波振動子2に
戻る。この2つの反射波の時間間隔よりアテローマBの
長さが判明する。
の先端部をアテローマBの近傍に位置するように移動さ
せる。次に、超音波送信部4から超音波送信パルスを超
音波振動子2に送出し、超音波振動子2により超音波パ
ルスの電気信号を超音波信号に変換し、カテーテル1の
前方に送波する。超音波振動子2から送波された超音波
パルスは、血液中を伝搬し、アテローマBの超音波振動
子2例の血液との境界において、音響インピーダンスの
差から一部が反射されて超音波振動子2に戻り、一部が
透過する。透過した超音波は、アテローマB中を伝搬し
、血液との境界、すなわち、超音波振動子2と反対側の
境界において、再び音響インピーダンスの差から一部が
反射され、アテローマB中を伝搬し、超音波振動子2に
戻る。この2つの反射波の時間間隔よりアテローマBの
長さが判明する。
上記反射波を簡略的に図示すると、第2図(alのよう
になる。アテローマBから反射した超音波は、超音波振
動子2で電気信号に変化され、超音波受信部5で増幅さ
れ、Mモード像生成部6でMモード像に生成され、グラ
フィックメモリ部7で時間情報と共に書き込まれ、CR
TIIに表示される。第2図(a)に示すような反射信
号の場合、第2図G)に示すような像となってCRTI
Iに表示される。
になる。アテローマBから反射した超音波は、超音波振
動子2で電気信号に変化され、超音波受信部5で増幅さ
れ、Mモード像生成部6でMモード像に生成され、グラ
フィックメモリ部7で時間情報と共に書き込まれ、CR
TIIに表示される。第2図(a)に示すような反射信
号の場合、第2図G)に示すような像となってCRTI
Iに表示される。
上記のようにアテローマBのMモード像が得られると、
次に、アナローマ蒸散用レーザをレーザ生成部8により
生成し、レーザ伝送用ファイバ3を通じ、アテローマB
に時間T1だけ照射させる。この時のレーザ照射時間お
よび照射パワーはオペレージ町ン部10により生成され
てレーザmm部9により制御され、これらの情報はレー
ザ制御部9よりMモード像生成部6にも送られる。上記
のように照射パワーにもよるが、レーザ照射時間が長い
とアテローマBをレーザが突き抜け、その先の正常組織
がレーザエネルギーにより、また、アテローマB近傍の
正常組織が温度上昇によりダメージを受ける。このため
、レーザ照射時間は、アテローマB近傍の正常組織がダ
メージを受けない範囲、例えば、数秒から数十秒以内に
抑える必要がある0時間T1のレーザ照射後、再び、上
記と同様にして超音波によるMモード像を生成すると、
時間TIのレーザ照射に対応する幅のみ短くなる0Mモ
ード像をCRTIIに表示する時、Mモード生成部6は
照射前のMモード像を記憶しておき、例えば、CRTI
Iの左側の表示領域に表示し、残りの表示領域に1回目
の照射後のMモード像を表示する。ここで、1回目の照
射後のMモード像の表示幅は、時間T1に対応した幅と
する。
次に、アナローマ蒸散用レーザをレーザ生成部8により
生成し、レーザ伝送用ファイバ3を通じ、アテローマB
に時間T1だけ照射させる。この時のレーザ照射時間お
よび照射パワーはオペレージ町ン部10により生成され
てレーザmm部9により制御され、これらの情報はレー
ザ制御部9よりMモード像生成部6にも送られる。上記
のように照射パワーにもよるが、レーザ照射時間が長い
とアテローマBをレーザが突き抜け、その先の正常組織
がレーザエネルギーにより、また、アテローマB近傍の
正常組織が温度上昇によりダメージを受ける。このため
、レーザ照射時間は、アテローマB近傍の正常組織がダ
メージを受けない範囲、例えば、数秒から数十秒以内に
抑える必要がある0時間T1のレーザ照射後、再び、上
記と同様にして超音波によるMモード像を生成すると、
時間TIのレーザ照射に対応する幅のみ短くなる0Mモ
ード像をCRTIIに表示する時、Mモード生成部6は
照射前のMモード像を記憶しておき、例えば、CRTI
Iの左側の表示領域に表示し、残りの表示領域に1回目
の照射後のMモード像を表示する。ここで、1回目の照
射後のMモード像の表示幅は、時間T1に対応した幅と
する。
時間T、に関する情報は、上記のようにレーザ制御部9
よりMモード像生成部6に送られる0次に、2回目のレ
ーザ照射を時間T、で行い、その後再び、超音波走査を
行い、アテローマBの蒸散状態を調べる。この時のMモ
ード像は、先の1回目のMモード像照射後の表示の右側
に時間Ttに対応した幅で表示する。
よりMモード像生成部6に送られる0次に、2回目のレ
ーザ照射を時間T、で行い、その後再び、超音波走査を
行い、アテローマBの蒸散状態を調べる。この時のMモ
ード像は、先の1回目のMモード像照射後の表示の右側
に時間Ttに対応した幅で表示する。
このように、超音波によるMモード像表示とレーザ照射
を繰り返し、血管成形手術を進める。例えば、1回目、
2回目、3回目のレーザ照射時間をTI、Tt、Tsと
し、T、>’r’、>T、の関係があった時のCRTI
Iの表示画面は第3図のようになる。第3図において、
領域Aの部分は、照射前のMモード像で、領域Bの部分
は、1回目の照射後のMモード像、領域CおよびDの領
域は、各々2回目、3回目の照射後のMモード像である
。また、領域A、B、CDの幅は、それぞれのレーザ照
射時間に対応し、このような表示にすることにより、視
覚的にレーザ照射時間とアテローマBの蒸散状態が1度
にわかる。この情報より、オペレーシッン部10で次の
レーザ照射時間を容易に設定することができ、また、深
さ方向のアテローマBの情報が得られ、安全に血管形成
手術を進めることができる。更に、第3図のそれぞれの
Mモード像上に照射パワーに対応する照射パワーパー1
2を表示することにより、1百面上でアテローマBの深
さ方向の蒸散状態と、レーザの照射時間および照射パワ
ーがわかる。
を繰り返し、血管成形手術を進める。例えば、1回目、
2回目、3回目のレーザ照射時間をTI、Tt、Tsと
し、T、>’r’、>T、の関係があった時のCRTI
Iの表示画面は第3図のようになる。第3図において、
領域Aの部分は、照射前のMモード像で、領域Bの部分
は、1回目の照射後のMモード像、領域CおよびDの領
域は、各々2回目、3回目の照射後のMモード像である
。また、領域A、B、CDの幅は、それぞれのレーザ照
射時間に対応し、このような表示にすることにより、視
覚的にレーザ照射時間とアテローマBの蒸散状態が1度
にわかる。この情報より、オペレーシッン部10で次の
レーザ照射時間を容易に設定することができ、また、深
さ方向のアテローマBの情報が得られ、安全に血管形成
手術を進めることができる。更に、第3図のそれぞれの
Mモード像上に照射パワーに対応する照射パワーパー1
2を表示することにより、1百面上でアテローマBの深
さ方向の蒸散状態と、レーザの照射時間および照射パワ
ーがわかる。
上記の説明では、レーザ制御部9からレーザ照射時間を
Mモード生成部6に送っているが、これと共にレーザ照
射のインターバル時間も送り、第4図に示すように、C
RTIIに各々のMモード像表示の間にそれぞれのイン
ターバル時間に対応した空間Xを設けることにより、イ
ンターバル時間を含めた情報をIi!i面から視覚的に
判断することができる。
Mモード生成部6に送っているが、これと共にレーザ照
射のインターバル時間も送り、第4図に示すように、C
RTIIに各々のMモード像表示の間にそれぞれのイン
ターバル時間に対応した空間Xを設けることにより、イ
ンターバル時間を含めた情報をIi!i面から視覚的に
判断することができる。
以上、本実施例によれば、カテーテル1の先端に設けた
超音波振動子2を用いてMモード像を生成し、レーザの
照射時間および照射パワーに対応してMモード像を表示
することにより、アテローマBの深さ方向の蒸散状態と
、レーザの照射時間および照射パワーとを容易に判断す
ることができ、したがって、アテローマBを容易に、か
つ安全に除去することができる。
超音波振動子2を用いてMモード像を生成し、レーザの
照射時間および照射パワーに対応してMモード像を表示
することにより、アテローマBの深さ方向の蒸散状態と
、レーザの照射時間および照射パワーとを容易に判断す
ることができ、したがって、アテローマBを容易に、か
つ安全に除去することができる。
CRTII上のアテローマBと血液との2つの境界の距
離がなくなったとき、アテローマBには穴が開くが、こ
こにカテーテル1を通し、カテーテル1に備えられてい
る従来と同様のバルーン(図示省略)を膨らませ、血管
Aを拡張し、血液の流れを良好にする処置を行うのが好
ましい。
離がなくなったとき、アテローマBには穴が開くが、こ
こにカテーテル1を通し、カテーテル1に備えられてい
る従来と同様のバルーン(図示省略)を膨らませ、血管
Aを拡張し、血液の流れを良好にする処置を行うのが好
ましい。
なお、Mモード像はレーザの照射パワーを一定にした場
合にはレーザの照射時間とのみ対応するように表示し、
または、レーザの照射パワーとのみ対応するように表示
し、または、レーザの照射パワーと時間との積、すなわ
ち、照射エネルギーと対応するように表示してもアテロ
ーマBの深さ方向の蒸散状態とレーザとの関係を視覚に
より判断することができ、要するにMモード像はレーザ
の照射時間および照射パワーの少なくとも一方と対応さ
せて表示すればよい。
合にはレーザの照射時間とのみ対応するように表示し、
または、レーザの照射パワーとのみ対応するように表示
し、または、レーザの照射パワーと時間との積、すなわ
ち、照射エネルギーと対応するように表示してもアテロ
ーマBの深さ方向の蒸散状態とレーザとの関係を視覚に
より判断することができ、要するにMモード像はレーザ
の照射時間および照射パワーの少なくとも一方と対応さ
せて表示すればよい。
発明の詳細
な説明したように本発明によれば、カテーテルの先端部
の超音波振動子で血管内のアテローマの深さ方向の情報
を得てMモード像を生成し、このMモード像をカテーテ
ルに挿入したレーザ伝送用ファイバからアテローマに照
射するレーザの照射時間および照射パワーの少なくとも
一方と対応させて表示することにより、アテローマの深
さ方向の蒸散状態とレーザとの関係を視覚により判断す
ることができるようにしている。したがって、容易に、
かつ安全にアテローマの除去手術を行うことができる。
の超音波振動子で血管内のアテローマの深さ方向の情報
を得てMモード像を生成し、このMモード像をカテーテ
ルに挿入したレーザ伝送用ファイバからアテローマに照
射するレーザの照射時間および照射パワーの少なくとも
一方と対応させて表示することにより、アテローマの深
さ方向の蒸散状態とレーザとの関係を視覚により判断す
ることができるようにしている。したがって、容易に、
かつ安全にアテローマの除去手術を行うことができる。
第1図は本発明の一実施例におけるカテーテル型レーザ
照射装置を示す概略構成図、第2図(a)は上記実施例
の超音波振動子により得るアテローマからの反射信号を
示す図、第2図ら)は上記反射信号をもとにCRTに表
示するMモード像を示す図、第3図および第4図は上記
実施例による表示例を示す図、第5図は従来例における
カテーテル型レーザ照射装置を示すカテーテル部分の概
略構成図である。 l・・・・・・カテーテル、2・・・・・・超音波振動
子、3・・・・・・レーザ伝送用ファイバ、4・・・・
・・超音波送信部、5・・・・・・超音波受信部、6・
・・・・・Mモード像生成部、7・・・・・・グラフィ
ックメモリ部、8・・・・・・レーザ生成部、9・・・
・・・レーザ制御部、10・・・・・・オペレーション
部、11・・・・・・CRT、12・・・・・・照射パ
ワーバー、A・・・・・・血管、B・・・・・・アテロ
ーマ。 代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 はか1名第 図 第 図 第 図 第 図 (、) (b) 第 図 人血管 52透明フラッシュ済注入穴
照射装置を示す概略構成図、第2図(a)は上記実施例
の超音波振動子により得るアテローマからの反射信号を
示す図、第2図ら)は上記反射信号をもとにCRTに表
示するMモード像を示す図、第3図および第4図は上記
実施例による表示例を示す図、第5図は従来例における
カテーテル型レーザ照射装置を示すカテーテル部分の概
略構成図である。 l・・・・・・カテーテル、2・・・・・・超音波振動
子、3・・・・・・レーザ伝送用ファイバ、4・・・・
・・超音波送信部、5・・・・・・超音波受信部、6・
・・・・・Mモード像生成部、7・・・・・・グラフィ
ックメモリ部、8・・・・・・レーザ生成部、9・・・
・・・レーザ制御部、10・・・・・・オペレーション
部、11・・・・・・CRT、12・・・・・・照射パ
ワーバー、A・・・・・・血管、B・・・・・・アテロ
ーマ。 代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 はか1名第 図 第 図 第 図 第 図 (、) (b) 第 図 人血管 52透明フラッシュ済注入穴
Claims (1)
- 血管内に挿入可能なカテーテルと、このカテーテル先端
部に設けられ、超音波を送受波する超音波振動子と、上
記カテーテル内に挿入されたレーザ伝送用ファイバと、
上記超音波振動子に接続された超音波送受信手段と、上
記レーザ伝送用ファイバから照射するレーザを生成する
レーザ生成手段と、上記超音波振動子で受信した超音波
をもとにMモード像を生成し、このMモード像を上記レ
ーザ生成手段で生成したレーザの照射時間および照射パ
ワーの少なくとも一方と対応させて表示する手段とを備
えたカテーテル型レーザ照射装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2189084A JPH0475651A (ja) | 1990-07-16 | 1990-07-16 | カテーテル型レーザ照射装置 |
US07/729,761 US5163432A (en) | 1990-07-16 | 1991-07-15 | Catheter type laser illuminating apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2189084A JPH0475651A (ja) | 1990-07-16 | 1990-07-16 | カテーテル型レーザ照射装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0475651A true JPH0475651A (ja) | 1992-03-10 |
Family
ID=16235052
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2189084A Pending JPH0475651A (ja) | 1990-07-16 | 1990-07-16 | カテーテル型レーザ照射装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0475651A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE112012000799T5 (de) | 2011-02-14 | 2013-11-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parkassistenzsystem und Parkassistenzverfahren |
-
1990
- 1990-07-16 JP JP2189084A patent/JPH0475651A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE112012000799T5 (de) | 2011-02-14 | 2013-11-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parkassistenzsystem und Parkassistenzverfahren |
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