JPH0472659B2 - - Google Patents
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- JPH0472659B2 JPH0472659B2 JP58202647A JP20264783A JPH0472659B2 JP H0472659 B2 JPH0472659 B2 JP H0472659B2 JP 58202647 A JP58202647 A JP 58202647A JP 20264783 A JP20264783 A JP 20264783A JP H0472659 B2 JPH0472659 B2 JP H0472659B2
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- washer
- spline
- shaft
- main shaft
- spline shaft
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/08—Machines for placing washers, circlips, or the like on bolts or other members
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はたとえばエンジンのスプライン軸に
対してワツシヤを自動的に組込むワツシヤ組込み
装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field of the Invention] The present invention relates to a washer assembling device that automatically assembles a washer onto, for example, a spline shaft of an engine.
エンジンの自動組立ラインにおいて、スプライ
ン軸に形成されたねじ部にナツトを締付ける場合
には、まず、スプライン軸にワツシヤを嵌合し、
つぎにそのねじ部にナツトを締付け固定する。こ
の場合、上記ワツシヤが滑り回転するため、内歯
付ワツシヤを使用し、その内歯をスプライン軸の
スプライン溝に係合するようにしている。
On an automatic engine assembly line, when tightening a nut onto a thread formed on a spline shaft, first fit a washer to the spline shaft,
Next, tighten and secure the nut onto the threaded part. In this case, since the washer slides and rotates, a washer with internal teeth is used, and the internal teeth are engaged with the spline groove of the spline shaft.
しかしながら、内歯付ワツシヤをスプライン軸
に組込む場合には、その内歯とスプライン溝との
位相を合せない限り組込みは不可能であり、チヤ
ツク機構にワツシヤをチヤツキングする際にワツ
シヤの内歯の位相をスプライン溝に一致させるこ
とは不可能に近い。また、ワツシヤの内歯の位相
をスプライン溝に対して一致させた状態でチヤツ
キングしても相互の寸法精度の誤差によつて位置
ずれすることがあり、ワツシヤの組込みが不能に
なることが多い。したがつて、従来においては、
スプライン軸に内歯付ワツシヤを組込む場合には
ほとんど手作業で行なつているのが実情である。 However, when assembling a washer with internal teeth into a spline shaft, it is impossible to assemble the washer unless the internal teeth and the spline groove are aligned in phase. It is nearly impossible to match the spline grooves. Furthermore, even when chucking is performed with the internal teeth of the washer aligned in phase with the spline groove, positional deviations may occur due to errors in mutual dimensional accuracy, often making it impossible to assemble the washer. Therefore, conventionally,
In reality, when installing an internally toothed washer on a spline shaft, it is almost always done manually.
この発明は上記事情に着目してなされたもの
で、その目的とするところは、スプライン軸に対
して内歯付ワツシヤを組込む作業が自動的に行な
うことができ、作業能率の向上を図ることができ
るワツシヤ組込み装置を提供しようとするもので
ある。
This invention was made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to automatically incorporate an internally toothed washer to a spline shaft, thereby improving work efficiency. The purpose of this invention is to provide a washer-embedding device that can be used as a washer.
この発明はワツシヤをチヤツキングするチヤツ
ク機構を昇降および回転自在な主軸に設け、ワツ
シヤをスプライン軸の先端に圧接した状態で、そ
のワツシヤをチヤツキングしたチヤツク機構を正
逆回転させ、ワツシヤの内歯とスプライン軸のス
プライン溝との位相が一致したときチヤツク機構
を解放してワツシヤをスプライン軸に組み込むよ
うにしたことにある。
In this invention, a chuck mechanism for chucking the washer is provided on a main shaft that can be raised and lowered and rotated freely, and with the washer pressed against the tip of the spline shaft, the chuck mechanism that chucks the washer is rotated forward and backward, and the internal teeth of the washer and the spline are rotated in the forward and reverse directions. The chuck mechanism is released when the phase with the spline groove of the shaft matches, and the washer is assembled into the spline shaft.
以下、この発明を図面に示す一実施例にもとづ
いて説明する。第１図ないし第５図中１はロボツ
トのアームに取付けられるフレームで、このフレ
ーム１には回転駆動機構２が設けられている。こ
の回転駆動機構２のギヤボツクス３内には従動ギ
ヤ４が回転自在に支承されており、この従動ギヤ
４のスプライン孔５にはボールスプラインからな
る主軸６が昇降自在に軸支されている。また、こ
の主軸６の隣側に位置するギヤボツクス３の上部
には正逆回転可能な駆動モータ７が設けられ、こ
の回転軸８には上記従動ギヤ４と噛合する駆動ギ
ヤ９が嵌着されている。そして、この駆動ギヤ９
の正逆回転力を従動ギヤ４を介して上記主軸６に
伝達させるようになつている。さらに、この駆動
ギヤ９の上部にはストツパピン１０が突設されて
いるとともに、下部には一部に切欠部１１を有す
る回転円板１２が固定されている。また、上記ギ
ヤボツクス３内には上記ストツパピン１０の旋回
軌跡上に突出するストツパ１３が取付けられてい
るとともに、回転円板１２の切欠部１１の旋回軌
跡上に対向するフオトセンサ１４が取付けられて
いる。そして、上記ストツパ１３によつて駆動ギ
ヤ９の回転角を360゜以内に規制し、フオトセンサ
１４によつてその回転角を検出するようになつて
いる。
The present invention will be described below based on an embodiment shown in the drawings. Reference numeral 1 in FIGS. 1 to 5 is a frame attached to the arm of the robot, and this frame 1 is provided with a rotational drive mechanism 2. As shown in FIG. A driven gear 4 is rotatably supported in a gear box 3 of the rotary drive mechanism 2, and a main shaft 6 made of a ball spline is supported in a spline hole 5 of the driven gear 4 so as to be movable up and down. Further, a drive motor 7 capable of forward and reverse rotation is provided at the upper part of the gear box 3 located next to the main shaft 6, and a drive gear 9 that meshes with the driven gear 4 is fitted onto this rotating shaft 8. There is. And this drive gear 9
The forward and reverse rotational forces are transmitted to the main shaft 6 via the driven gear 4. Furthermore, a stopper pin 10 is provided protruding from the upper part of the drive gear 9, and a rotary disk 12 having a notch 11 in a portion is fixed to the lower part. Further, a stopper 13 is installed in the gearbox 3, and a stopper 13 that projects on the orbit of the stopper pin 10 is installed, and a photo sensor 14 that faces the orbit of the notch 11 of the rotary disk 12 is installed. The stopper 13 restricts the rotation angle of the drive gear 9 to within 360 degrees, and the photo sensor 14 detects the rotation angle.
一方、上記主軸６の上方にはフレーム１に対し
てシリンダ１５が垂直に取付けられ、このシリン
ダロツド１６の先端部には継手１７が設けられて
いる。そして、この継手１７は上記主軸６の上端
部に設けた被検出体１８を介して主軸６に連結さ
れ、シリンダロツド１６の上下動によつて主軸６
が昇降するようになつている。また、上記ギヤボ
ツクス３の上面にはセンサ取付板１９が立設さ
れ、このセンサ取付板１９には上記被検出体１８
と対向するフオトセンサ２０が取付けられてい
る。さらに、主軸６の下端部にはチヤツク機構２
１が取付けられている。このチヤツク機構２１は
エヤグリツプ２２とこれによつて開閉する一対の
チヤツク爪２３，２３とから構成されており、こ
のチヤツク爪２３，２３の先端部に形成された段
付の爪部２４，２４間でワツシヤ２５をチヤツキ
ングするようになつている。また、この一方のチ
ヤツク爪２３にはチヤツク爪２３，２３間にワツ
シヤ２５がチヤツキングされているか否かを検出
するフオトセンサ２６が取付けられている。 On the other hand, above the main shaft 6, a cylinder 15 is attached perpendicularly to the frame 1, and a joint 17 is provided at the tip of this cylinder rod 16. The joint 17 is connected to the main shaft 6 via a detected body 18 provided at the upper end of the main shaft 6, and is moved upward and downward by the vertical movement of the cylinder rod 16.
is now rising and falling. Further, a sensor mounting plate 19 is provided upright on the upper surface of the gear box 3, and the sensor mounting plate 19 is provided with the object to be detected 18.
A photo sensor 20 facing the is attached. Furthermore, a chuck mechanism 2 is provided at the lower end of the main shaft 6.
1 is installed. This chuck mechanism 21 is composed of an air grip 22 and a pair of chuck pawls 23, 23 that are opened and closed by the air grip 22. It is now possible to check the Watshiya 25. Further, a photo sensor 26 is attached to one of the chuck pawls 23 to detect whether or not the washer 25 is being chucked between the chuck pawls 23, 23.
なお、上記ワツシヤ２５は第６図に示すよう
に、円板状をなしており、その開口には内歯２５
ａ…が等間隔に設けられている。一方、２７はス
プライン軸で、スプライン溝２７ａ…が刻設され
ているとともに外周面にはねじ部２７ｂが刻設さ
れている。 The washer 25 has a disc shape as shown in FIG.
a... are provided at equal intervals. On the other hand, 27 is a spline shaft having spline grooves 27a .
つぎに、上記一実施例の作用について説明す
る。チヤツク機構２１にワツシヤ２５をチヤツク
した状態においてそのワツシヤ２５をスプライン
軸２７に対向させる。そして、シリンダ１５によ
つてシリンダロツド１６を下降させると、主軸６
を介してチヤツク機構２１が下降する。そして、
チヤツク爪２３，２３間にチヤツキングされたワ
ツシヤ２５がスプライン軸２７の先端に当接した
ところでシリンダ１５によつてさらに下方へ押圧
し、ワツシヤ２５をスプライン軸２７に圧接す
る。このとき、主軸６の上端部に設けられた被検
出体１８は第３図の２点鎖線の位置にあり、フオ
トセンサ２０と対向している。そこで、駆動モー
タ７が作動すると回転軸８を介して駆動ギヤ９が
回転し、その回転力は従動ギヤ４を介して主軸６
に伝達する。このとき、駆動モータ７はたとえば
右方向にほぼ360゜回転してストツパピン１０がス
トツパ１３に当るといつたん停止し、つぎに左方
向にほぼ360゜回転してストツパピン１０がストツ
パ１３に当ると停止する。すなわち、駆動モータ
７が正逆回転するため主軸６を介してチヤツク機
構２１が正逆回転する。したがつて、ワツシヤ２
５はスプライン軸２７の先端に圧接しながら正逆
回転し、この回転途中でワツシヤ２５の内歯２５
ａ…がスプライン軸２７のスプライン溝２７ａ…
と合致すると、内歯２５ａ…はスプライン溝２７
ａ…に係合する。このため、ワツシヤ２５はスプ
ライン軸２７に嵌合し、チヤツク機構２１ととも
に一定量下降する。チヤツク機構２１が主軸６と
ともに下降すると被検出体１８は下降してフオト
センサ２０と非対向となる。フオトセンサ２０が
被検出体１８の下降を確認すると、ワツシヤ２５
がスプライン軸２７に嵌合したことを認識し、チ
ヤツク機構２１のエヤグリツプ２２に駆動信号が
入力される。したがつて、チヤツク爪２３，２３
は開放し、ワツシヤ２５はスプライン軸２７のス
プライン溝２７ａに沿つて落下する。ワツシヤ２
５がチヤツク爪２３，２３から外れるとフオトセ
ンサ２６がこれを検出してシリンダ１５に駆動信
号が入力され、シリンダロツド１６を介して主軸
６を上昇させ、チヤツク機構２１をスプライン軸
２７から退避させる。 Next, the operation of the above embodiment will be explained. With the washer 25 chucked on the chuck mechanism 21, the washer 25 is opposed to the spline shaft 27. Then, when the cylinder rod 16 is lowered by the cylinder 15, the main shaft 6
The chuck mechanism 21 is lowered via. and,
When the washer 25 chucked between the chuck claws 23, 23 comes into contact with the tip of the spline shaft 27, it is further pressed downward by the cylinder 15 to press the washer 25 against the spline shaft 27. At this time, the detected object 18 provided at the upper end of the main shaft 6 is located at the position indicated by the two-dot chain line in FIG. 3, and faces the photo sensor 20. Therefore, when the drive motor 7 operates, the drive gear 9 rotates via the rotating shaft 8, and the rotational force is transmitted to the main shaft 6 via the driven gear 4.
to communicate. At this time, the drive motor 7 rotates, for example, approximately 360 degrees to the right and stops as soon as the stopper pin 10 hits the stopper 13, and then rotates approximately 360 degrees to the left and stops when the stopper pin 10 hits the stopper 13. do. That is, since the drive motor 7 rotates in forward and reverse directions, the chuck mechanism 21 rotates in forward and reverse directions via the main shaft 6. Therefore, Watshiya 2
5 rotates forward and backward while being pressed against the tip of the spline shaft 27, and during this rotation, the inner teeth 25 of the washer 25
a... is the spline groove 27a... of the spline shaft 27.
When the internal teeth 25a are aligned with the spline groove 27, the internal teeth 25a...
engage with a... Therefore, the washer 25 is fitted onto the spline shaft 27 and lowered by a certain amount together with the chuck mechanism 21. When the chuck mechanism 21 is lowered together with the main shaft 6, the detected object 18 is lowered and is no longer facing the photo sensor 20. When the photo sensor 20 confirms the descent of the detected object 18, the washer 25
It is recognized that the spline shaft 27 has been fitted into the spline shaft 27, and a drive signal is input to the air grip 22 of the chuck mechanism 21. Therefore, the chuck claws 23, 23
is opened, and the washer 25 falls along the spline groove 27a of the spline shaft 27. Washiya 2
5 comes off from the chuck pawls 23, 23, the photo sensor 26 detects this and a drive signal is input to the cylinder 15, causing the main shaft 6 to rise via the cylinder rod 16 and retracting the chuck mechanism 21 from the spline shaft 27.
したがつて、ワツシヤ２５の内歯２５ａ…とス
プライン軸２７のスプライン溝２７ａ…との位相
がずれていてもワツシヤ２５を正逆回転させ、位
相を合わして組込むことができる。 Therefore, even if the internal teeth 25a of the washer 25 and the spline grooves 27a of the spline shaft 27 are out of phase, the washer 25 can be rotated in forward and reverse directions to match the phases and be assembled.
なお、上記一実施例においては、内歯付ワツシ
ヤについて述べたが、これに限定されず、第７図
に示すように、開口の一部に１つの歯（舌片）２
８ａを有したワツシヤ２８においても適用でき
る。 In the above embodiment, a washer with internal teeth was described, but the washer is not limited to this, and as shown in FIG.
It can also be applied to a washer 28 having a diameter of 8a.
以上説明したように、この発明によれば、ロボ
ツトのアームに設けた主軸にチヤツク機構を設け
ることによつて、スプライン軸が縦方向、横方向
あるいは斜めであつてもチヤツク機構がスプライ
ン軸に対して前進してワツシヤをスプライン軸の
先端に圧接させることができ、自動車エンジン等
の自動組立ラインに採用することによつて生産性
を向上できるという効果がある。さらに、ワツシ
ヤをチヤツキングするチヤツク機構を昇降および
回転自在な主軸に設け、ワツシヤをスプライン軸
の先端に圧接した状態で、チヤツク機構を正逆回
転させ、ワツシヤの内歯とスプライン軸のスプラ
イン溝との位相を一致させて嵌合するようにした
から、ワツシヤのスプライン軸への組み込みの自
動化を図ることができ、その作業能率の向上を図
ることができるという効果を奏する。
As explained above, according to the present invention, by providing the chuck mechanism on the main shaft provided on the arm of the robot, the chuck mechanism can be attached to the spline shaft even if the spline shaft is vertically, horizontally, or diagonally. The washer can be moved forward to press the washer against the tip of the spline shaft, and it has the effect of improving productivity when used in automatic assembly lines for automobile engines and the like. Furthermore, a chuck mechanism for chucking the washer is provided on the main shaft which can be raised and lowered and rotated freely, and with the washer pressed against the tip of the spline shaft, the chuck mechanism is rotated in forward and reverse directions, and the internal teeth of the washer are connected to the spline groove of the spline shaft. Since they are fitted in phase with each other, it is possible to automate the assembly of the washer onto the spline shaft, and the work efficiency can be improved.
第１図はこの発明の一実施例を示すワツシヤ組
込み装置の正面図、第２図は同じく平面図、第３
図は同じく一部切欠した側面図、第４図は第１図
−線に沿う断面図、第５図は第２図−Ｏ−
線に沿う断面図、第６図はワツシヤとスプライ
ン軸とを示す斜視図、第７図は異なるワツシヤを
示す斜視図である。
１…フレーム、６…主軸、７…駆動モータ、１
５…シリンダ、２１…チヤツク機構、２５…ワツ
シヤ、２５ａ…内歯、２７…スプライン軸、２７
ａ…スプライン溝。
Fig. 1 is a front view of a washer assembly device showing one embodiment of the present invention, Fig. 2 is a plan view thereof, and Fig.
The figure is a partially cutaway side view, FIG. 4 is a sectional view taken along the line of FIG. 1, and FIG. 5 is a cross-sectional view taken along the line of FIG.
6 is a perspective view showing a washer and a spline shaft, and FIG. 7 is a perspective view showing a different washer. 1...Frame, 6...Main shaft, 7...Drive motor, 1
5...Cylinder, 21...Chuck mechanism, 25...Washer, 25a...Internal teeth, 27...Spline shaft, 27
a...Spline groove.
Claims (1)
歯を噛み合せた状態に組込むワツシヤの組込み装
置において、ロボツトのアームに取付けられるフ
レームと、このフレームに軸方向に移動自在およ
び回転自在に設けた主軸と、上記フレームに設け
られ上記主軸を昇降させるシリンダと、同じくフ
レームに設けられ上記主軸を正逆回転させる駆動
モータと、上記主軸の先端部に開閉自在に設けら
れ上記ワツシヤの外周部をその中心方向に挟んで
チヤツキングするチヤツク機構とからなり、上記
シリンダによつて上記主軸をスプライン軸の方向
に移動させ、チヤツク機構によつてチヤツキング
されたワツシヤをスプライン軸の先端に圧接しな
がら駆動モータによつてチヤツク機構を正逆回転
させて位相を合わし、ワツシヤの内歯をスプライ
ン軸のスプライン溝に噛み合せることを特徴とす
るワツシヤ組込み装置。1. In a washer assembly device for assembling the washer so that the internal teeth of the washer are meshed with the spline grooves of the spline shaft, a frame attached to the arm of the robot, a main shaft provided on the frame so as to be freely movable and rotatable in the axial direction, and the above-mentioned A cylinder provided on the frame for raising and lowering the main shaft; a drive motor also provided on the frame for rotating the main shaft in forward and reverse directions; The main shaft is moved in the direction of the spline shaft by the cylinder, and the washer chucked by the chuck mechanism is pressed against the tip of the spline shaft, and the chuck mechanism is then chucked by the drive motor. A washer assembly device characterized in that the washer is rotated in forward and reverse directions to match the phases, and the internal teeth of the washer are engaged with the spline grooves of the spline shaft.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20264783A JPS6094240A (en) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | Washer incorporating device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20264783A JPS6094240A (en) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | Washer incorporating device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6094240A JPS6094240A (en) | 1985-05-27 |
| JPH0472659B2 true JPH0472659B2 (en) | 1992-11-18 |
Family
ID=16460807
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20264783A Granted JPS6094240A (en) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | Washer incorporating device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6094240A (en) |
Families Citing this family (8)
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| JP2676791B2 (en) * | 1988-06-29 | 1997-11-17 | アイシン精機株式会社 | Rotor assembly device for oil pump |
| JP4587061B2 (en) * | 2001-02-27 | 2010-11-24 | 株式会社安川電機 | Automatic parts assembly method and apparatus |
| CN104858648B (en) * | 2015-05-22 | 2017-05-17 | 广东广益科技实业有限公司 | Assembly integral machine |
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| JPS5435960A (en) * | 1977-08-20 | 1979-03-16 | Osaka Seikou Kk | Device of automatically unifying directional property of portion material to be treated |
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- 1983-10-31 JP JP20264783A patent/JPS6094240A/en active Granted
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6094240A (en) | 1985-05-27 |
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