JPH0471404A

JPH0471404A - 植物体の切断装置

Info

Publication number: JPH0471404A
Application number: JP18053390A
Authority: JP
Inventors: Taizo Tateishi; 建石　泰三
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1990-07-10
Filing date: 1990-07-10
Publication date: 1992-03-06

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は苗等の植物体を複数に切断する植物体の切断装
置に関する。

（従来の技術）苗の培養では苗の各節から芽が出てくるので、苗の茎を
節を含んだ状態で切断して複数の切片苗にしている。そ
して、各切片苗は培養地に植え付けられる。

かかる苗の培養では切片苗を得るために苗を切断してい
る。この苗の切断は次のようにして行われる。視覚装置
により苗全体が撮像されて画像データを得、この画像デ
ータを画像処理することによって苗の形状を認識する。

この形状認識により苗の各節位置が検出され、この節位
置に従って苗の茎がカッターにより切断される。

ところで、苗には葉が付いているが、この葉は培養地に
植え付けた切片苗の成長に有用である。

従って、葉は苗の切断の際に共に切断しないのが良い。

しかし、葉は節部分と比較して長いため、切断時に茎と
ともに切断されることが多い。

（発明が解決しようとする課題）以上のように切片苗を得るときの切断時に、葉は茎とと
もに切断されることが多い。

そこで本発明は、葉を切断することなく切片苗を得るこ
とができる植物体の切断装置を提供することを目的とす
る。

［発明の構成コ（課題を解決するための手段）本発明は、植物体が載置されこの植物体を茎方向に搬送
する搬送機構と、この搬送機構の端部に設けられ植物体
を通す孔が形成され、かつこの孔は径が可変である絞り
機構と、この絞り機構に近接して設けられ植物体を切断
する切断機構と、絞り機構に近接しかつ搬送機構の搬送
方向に対してほぼ垂直方向に配置された視覚センサと、
この視覚センサにより検出される植物体の形状に基づい
て搬送機構の搬送方向を逆方向に変更するとともに絞り
機構を絞り動作させ、この後切断機構を動作させる切断
制御手段とを備えて上記目的を達成しようとする植物体
の切断装置である。

（作用）このような手段を備えたことにより、搬送機構により植
物体は搬送されて搬送機構の端部に設けられた絞り機構
の孔に入る。この際に植物体の形状が視覚センサにより
検出され、この植物体の形状に基づいて切断制御手段に
より搬送機構の搬送方向か逆方向に変更されるとともに
絞り機構が絞られる。この際に苗の葉等は絞り機構に当
って切断機構の切断位置から外れる。この後切断機構に
より植物体か切断される。

（実施例）以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。

第１図は苗に適用した植物体の切断装置の構成図である
。搬送機構１は第２図に示すようにベルト機構２が設け
られている。このベルト機構２は駆動ローラ３及び回転
ローラ４をそれぞれ搬送機構１の両端部に配置し、これ
らローラ３，４間に所定幅のベルト５を掛けたものであ
る。このベルト機構２の搬送方向は入口６から出ロアに
向かう矢印（イ）方向及びこの矢印（イ）方向とは逆の
矢印（ロ）方向となっている。この搬送機構１は搬送駆
動回路８により動作される。

搬送機構１の出ロアには絞り機構１０か設けられている
。この絞り機構１０は複数の絞り片１１ａ、ｌｌｂ、ｌ
ｌｃ・・・を有し、これら絞り片１．１ａ、ｌｌｂ、ｌ
ｌｃ・・・を連動されてこれら絞り片１１　ａ、　　１
１　ｂ、　　１１　ｃ・・・により形成される孔１２の
径を可変する機能を有している。この絞り機構１０は絞
り機構駆動回路１３により絞り及び開放動作を行う。

又、搬送機構ｌの出ロアには１次元ラインセンサ２０が
設けられている。この１次元ラインセンサ２０は絞り機
構１０の外周囲に設けられている。

この１次元ラインセンサ２０の構成は第３図に示すよう
に上下方向及び水平方向にそれぞれ投光素子群２１．２
２及び受光素子群２３．２４の一対を配置したものとな
っている。

絞り機構１０から見て搬送機構１の内側には第２図に示
すように切断機構３０が設けられている。

この切断機構３０はカッター３１とこのカッター−３１
を上下方向に移動させる駆動源３２とがら構成されてい
る。この切断機構３０は切断機構駆動回路３３により動
作する。

一方、搬送機構１の出ロアの前方にはグリッパ機構４０
が配置されている。このグリッパ機構４０は絞り機構ｌ
Ｏの孔１２とぼ同一高さに配置され、かつその配置位置
を調整可能としている。

このグリッパ機構４０はグリッパ４１及びその駆動源４
２から構成されている。そして、このグリッパ機構４０
はグリッパ駆動回路４３により動作される。

主制御装置５０は第４図に示す切断流れ図の切断プログ
ラムを有し、１次元ラインセンサ２０により検出される
苗の通過状況に基づいて搬送機構１の搬送方向矢印（イ
）方向から逆方向の矢印（ロ）方向に変更するとともに
絞り機構１０を絞り動作させ、この後切断機構３０を切
断動作させる機能を有している。この主制御装置５０は
搬送駆動回路８、絞機構駆動回路１３、切断機構駆動回
路３３及びグリッパ駆動回路４３と１次元ラインセンサ
２０とに接続されている。

次に上記の如く構成された装置の作用について第４図に
示す切断流れ図に従って説明する。

搬送機構１のベルト５上には苗６０が載置される。この
場合、苗６０は根元から搬送機構１の入口６に挿入され
る。主制御装置５０はステップｓｌにおいて搬送駆動回
路８に矢印（イ）方向へ搬送の搬送制御信号を送出する
。この搬送駆動回路８はベルト機構２の駆動ローラ３を
回転駆動させる。

これにより、ベルト５は駆動ローラ３及び回転ローラ４
間を移動する。しかして、苗６０は矢印（イ）方向へ搬
送される。なお、このときカッター３１は上方に配置さ
れ、又絞り機構１０は開放している。

苗６０が搬送されると、苗６０は第５図に示すように根
元から絞り機構１０の孔１２に入る。そして、苗６０の
根元は第６図（ａ）に示すように１次元ラインセンサ２
０の走査域Ｆに入る。

主制御部５０はステップＳ２において苗６０の節部分か
通過したかを判断する。この節通過の判断は次のように
して行われる。１次元ラインセンサ２０は投光素子群２
１及び受光素子群２３により水平方向から苗６０を検出
し、又投光素子群２２及び受光素子群２４により上下方
向から苗６０を検出する。第６図は例えば水平方向にお
ける苗６０の検出経過を示している。投光素子群２１及
び受光素子群２３の走査域Ｆにおいて苗６０の節が通過
する際［第６図（ｂ）　］には光を遮る領域（黒色で示
す）が大きくなる。そして、苗６０の節部分Ａか通過し
た後、光を遮る領域に同図（Ｃ）に示すように再び苗６
０の茎部分Ｂとなる。このとき各受光素子群２３．２４
はそれぞれ受光量に応じた１走査分の苗検出信号を出力
する。これら苗検出信号は主制御装置５０に送られる。

この主制御装置５０は各苗検出信号を受けて水平方向及
び上下方向から見た苗６０の各平面形状を得る。

そして、主制御装置５０は上記説明の通り光を遮る部分
の大きさから苗６０の節部分を判断する。

具体的には茎により光を遮る部分は１か所であり、又節
部分には葉かあるので光を遮る部分は２か所以上となる
。又、この場合、節部分の判断を水平及び上下の２方向
から見るのは、苗６０の茎と葉とが重なった場合に１方
向のみだと節と判断する虞が大きいからである。

そして、苗６０がさらに搬送されると、第７図に示すよ
うに節部分は絞り機構１０を通過、つまり節部分が１次
元ラインセンサ２０の走査域Ｆを通過する。そうすると
、１次元ラインセンサ２０は苗６０の茎を検出するよう
になる。

主制御装置５０は苗６０の節部分の通過を判断し次の茎
部分を検出すると、ステップｓ３．　ｓ４において絞り
機構駆動回路１３に絞り制御信号を送出し、又搬送機構
１の搬送方向を逆方向にする搬送制御信号を送出する。

これにより搬送機構１は苗６０を矢印（ロ）方向に搬送
する。この矢印（ロ）方向への搬送距離は苗６０の各節
間距離よりも短く設定されている。又、絞り機構１０は
孔１２の径を苗６０の茎径よりも僅かに大きく設定され
ている。従って、苗６０が矢印（ロ）方向に搬送される
ことにより、苗６０の節部分の葉は第８図に示すように
絞り機構１０に当接する。この状態ではカッター３１の
下方に葉は存在しない。

次に主制御装置５０はステップｓ５においてグリッパ駆
動回路４３にグリップ制御信号を送出し、次に切断機構
駆動回路３３に切断動作信号を送出する。これにより、
グリップ４０は絞り機構１０の孔１２から出ている苗６
０の茎を把持する。そして、この状態に切断機構３０の
駆動源３２はカッター３１を下降させる。、このカッタ
ー３１の下降により苗６０の茎は切断される。第９図は
苗６０の切断後を示しており、この切断によって切片苗
６１が得られる。

この後、主制御装置５０は再びステップｓ１に戻って搬
送機構１を矢印（イ）方向で搬送動作させる。そして、
主制御装置５０はステップ８２〜ｓ５を苗６０の茎が検
出されるまで繰返し、複数の切片苗を得る。

このように上記一実施例おいては、搬送機構１により苗
６０を搬送して絞り機構１０の孔１２に入れ、この際に
苗６０の形状を１次元ラインセンサ２０により検出し、
節部分の通過によって搬送機構１の搬送方向を逆方向に
変更するとともに絞り機構１０を絞り、苗６０の茎を切
断するようにしたので、節部分の切断に際して葉を切断
することがなくなる。この場合、葉は絞り機構１０に接
触して隠されている節部分をだすので、葉の形状が真直
ぐであったり曲っていても確実に茎のみを切断できる。

又、１次元ラインセンサ２０により簡単な構成で苗６０
の節部分を認識できる。

なお、本発明は上記一実施例に限定されるものでなくそ
の主旨を逸脱しない範囲で変形しても良い。例えば、１
次元ラインセンサ２０に限らず絞り機構１０の出口側を
苗が通過したことを検出できる視覚センサであれば交換
できる。又、絞り機構１０は苗６０が通過できる孔が形
成されているものであれば、いかなる形状の機構であっ
ても良い。さらに、苗の切断に限らず、生花や枝等の切
断にも適用できる。

［発明の効果］以上詳記したように本発明によれば、葉を切断すること
なく切片苗を得ることができる植物体の切断装置を提供
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第９図は本発明に係わる植物体の切断装置の
一実施例を説明するための図であって、第１図は構成図
、第２図は搬送機構の構成図、第３図は１次元ラインセ
ンサの配置図、第４図は切断流れ図、第５図は苗が絞り
機構に搬送された状態を示す図、第６図は節部分の検出
作用を説明するための図、第７図乃至第９図は苗切断時
の作用を示す図である。１・・・搬送機構、２・・・ベルト機構、８・・・搬送
駆動回路、１０・・・絞り機構、１２・・・孔、１３・
・・絞り機構駆動回路、２０・・・１次元ラインセンサ
、３０・・・切断機構、３３・・・切断機構駆動回路、
４０・・・グリッパ機構、４３・・・グリッパ駆動回路
、５０・・・主制御装置、６０・・・苗、６１・・・切
片苗。出願人代理人　弁理士　鈴江武彦第３図（ｂ）第６図第４図第５図第７図第８図

Claims

【特許請求の範囲】

植物体が載置されこの植物体を茎方向に搬送する搬送機
構と、この搬送機構の端部に設けられ前記植物体を通す
孔が形成され、かつこの孔は径が可変である絞り機構と
、この絞り機構に近接して設けられ前記植物体を切断す
る切断機構と、前記絞り機構に近接しかつ前記搬送機構
の搬送方向に対してほぼ垂直方向に配置された視覚セン
サと、この視覚センサにより検出される前記植物体の形
状に基づいて前記搬送機構の搬送方向を逆方向に変更す
るとともに前記絞り機構を絞り動作させ、この後前記切
断機構を動作させる切断制御手段とを具備したことを特
徴とする植物体の切断装置。