JPH0452809A - ロボツトの移動制御装置 - Google Patents
ロボツトの移動制御装置Info
- Publication number
- JPH0452809A JPH0452809A JP15538890A JP15538890A JPH0452809A JP H0452809 A JPH0452809 A JP H0452809A JP 15538890 A JP15538890 A JP 15538890A JP 15538890 A JP15538890 A JP 15538890A JP H0452809 A JPH0452809 A JP H0452809A
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- points
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Links
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- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 11
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 abstract description 7
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 abstract 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 abstract 1
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
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Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、あらかじめプログラムされたデータに従って
作動するロボットの移動制御装置に関するものである。
作動するロボットの移動制御装置に関するものである。
［従来の技術］
従来のＮＣ装置の誤動作防止装置として、特開昭６１−
１８２１１４号があり、この公開公報は駆動軸の現在位
置と基準位置とが一致しているか否かを検出し、一致し
ていないときは位置決め軌道を禁じる手段を設け、移動
する軸が障害物に衝突することを防止する発明を開示し
ている。
１８２１１４号があり、この公開公報は駆動軸の現在位
置と基準位置とが一致しているか否かを検出し、一致し
ていないときは位置決め軌道を禁じる手段を設け、移動
する軸が障害物に衝突することを防止する発明を開示し
ている。
この公知の発明にしたがってたとえば、第４図に示すよ
うな作業を行うとする。図中、１はワーク、２はワーク
１上に組付けられるワーク、３はワーク１を供給するラ
インであり、ワーク３の高さは２０ｍｍである。４はワ
ーク２を供給するライン、５は完成品を排出するライン
、５Ｘはワーク１．ワーク２を組付ける点である。
うな作業を行うとする。図中、１はワーク、２はワーク
１上に組付けられるワーク、３はワーク１を供給するラ
インであり、ワーク３の高さは２０ｍｍである。４はワ
ーク２を供給するライン、５は完成品を排出するライン
、５Ｘはワーク１．ワーク２を組付ける点である。
第４図において不図示のロボットは基準点をＰ（１）と
すれば、次のような経路を移動することになる。
すれば、次のような経路を移動することになる。
ｐ （１）−Ｐ （２） −ｐ （１） −ｐ （３）
−Ｐ （４） −Ｐ （３） −Ｐ （５） −Ｐ
（６）−Ｐ （５） −Ｐ （３） −Ｐ （４） −
Ｐ （３）［発明が解決しようとしている課題］ このような作業の場合、従来技術では次のような問題が
生じる。
−Ｐ （４） −Ｐ （３） −Ｐ （５） −Ｐ
（６）−Ｐ （５） −Ｐ （３） −Ｐ （４） −
Ｐ （３）［発明が解決しようとしている課題］ このような作業の場合、従来技術では次のような問題が
生じる。
（１）８動順のみを定義しているので、実際の作業点は
６ポイントでありながら、作業手順に従って１２ポイン
トも定義しなければならず、作業者は間違いをおかしや
すい。更に、ポイントデータを蓄えるメモリを多く必要
とする。
６ポイントでありながら、作業手順に従って１２ポイン
トも定義しなければならず、作業者は間違いをおかしや
すい。更に、ポイントデータを蓄えるメモリを多く必要
とする。
（２）前以て決められたシーケンスを必ず通らなければ
ならないので、作業内容によっては手間がかかる。
ならないので、作業内容によっては手間がかかる。
（３）あらかじめ、ティーチングされた点へ自動で移動
する命令を持ったロボットを用い、ティーチング作業を
行う場合、例えば、Ｐ （１） −Ｐ （２） −Ｐ
（１）とかＰ Ｈ） −Ｐ （４） −Ｐ （３）のＰ
ｉｃｈ、 Ｐｌａｃｅの部分的確認作業をつづけて、常
に連続するポイントへしか進めず、従来例では、Ｐ （
１） −Ｐ （２） −ｐ （１）の次につづけてポイ
ント３．４、を省略してＰ （５） −Ｐ （６） −
ｐ （ｓ）の確認テストは行えない。すなわち、Ｐ（３
）、 Ｐ（４）をパスして次のチエツク点へ移動させよ
うとしてもできない問題がある。
する命令を持ったロボットを用い、ティーチング作業を
行う場合、例えば、Ｐ （１） −Ｐ （２） −Ｐ
（１）とかＰ Ｈ） −Ｐ （４） −Ｐ （３）のＰ
ｉｃｈ、 Ｐｌａｃｅの部分的確認作業をつづけて、常
に連続するポイントへしか進めず、従来例では、Ｐ （
１） −Ｐ （２） −ｐ （１）の次につづけてポイ
ント３．４、を省略してＰ （５） −Ｐ （６） −
ｐ （ｓ）の確認テストは行えない。すなわち、Ｐ（３
）、 Ｐ（４）をパスして次のチエツク点へ移動させよ
うとしてもできない問題がある。
［課題を解決するための手段］
本発明によれば、各ポイントごとに、そのポイントへ移
動できる条件を１つ以上設定し、現在地から移動が可能
かどうかを判別するように制御を構成したので、 （１）誤動作を防止出来ることはもちろん、操作の融通
性が向上し、不必要なポイントはスキップして操作でき
る。
動できる条件を１つ以上設定し、現在地から移動が可能
かどうかを判別するように制御を構成したので、 （１）誤動作を防止出来ることはもちろん、操作の融通
性が向上し、不必要なポイントはスキップして操作でき
る。
（２）命令をべてポイント類にならべる必要がないため
、メモリが節約できる。
、メモリが節約できる。
（３）作業開始点を広範囲にえらべる。
（４）自動連続運転の場合、毎回基準位置にロボットを
返す必要がないので処理時間がはやくなる。
返す必要がないので処理時間がはやくなる。
斯かる課題を達成する本発明のロボットの移動制御装置
は、あらかじめティーチングされたデータにもとづいて
移動するロボットにおいて、所定のポイントへ移動出来
る条件、あるいは所定のポイントから移動を受は入れる
条件を各ポイントに保持させ、現在値が前記所定のポイ
ントへの移動条件を満たすかどうかを判断し、条件を満
たすとき、移動制御し、そうでないと鮒、移動を禁止す
るように制御することを特徴とする。
は、あらかじめティーチングされたデータにもとづいて
移動するロボットにおいて、所定のポイントへ移動出来
る条件、あるいは所定のポイントから移動を受は入れる
条件を各ポイントに保持させ、現在値が前記所定のポイ
ントへの移動条件を満たすかどうかを判断し、条件を満
たすとき、移動制御し、そうでないと鮒、移動を禁止す
るように制御することを特徴とする。
［実施例］
第１図は本発明のブロック図である。
１０はシステム全体を制御する総括制御装置（ＣＰＵ）
である。１１は制御されるロボット。１２は総括制御装
置１０の指令により、ロボットを駆動するモータ駆動装
置。１３はロボットの移動すべきポイントへの、あるい
は現在のポイントからの移動条件を記憶する位置データ
記憶装置であり、移動可・不可条件記憶領域１３ａを有
している。１４はロボットの作業手順を記憶する動作手
順記憶装置、１５は現在値と位置データ、移動可、不可
条件によりロボットを移動してもよいか判別する判別装
置である。１６は移動先を手動で指定する移動指定手段
。１７は移動の開始を指示する移動開始スイッチ。１８
は動作手順記憶装置１４に従って連続的に作業を開始さ
せる自動運転開始スイッチである。１９は移動可、不可
判別装置１５によって不可と判別された場合、作業者に
異常をしらせる異常警報手段である。２０はロボットの
動作を入力する動作手順人力手段である。
である。１１は制御されるロボット。１２は総括制御装
置１０の指令により、ロボットを駆動するモータ駆動装
置。１３はロボットの移動すべきポイントへの、あるい
は現在のポイントからの移動条件を記憶する位置データ
記憶装置であり、移動可・不可条件記憶領域１３ａを有
している。１４はロボットの作業手順を記憶する動作手
順記憶装置、１５は現在値と位置データ、移動可、不可
条件によりロボットを移動してもよいか判別する判別装
置である。１６は移動先を手動で指定する移動指定手段
。１７は移動の開始を指示する移動開始スイッチ。１８
は動作手順記憶装置１４に従って連続的に作業を開始さ
せる自動運転開始スイッチである。１９は移動可、不可
判別装置１５によって不可と判別された場合、作業者に
異常をしらせる異常警報手段である。２０はロボットの
動作を入力する動作手順人力手段である。
２１はロボットに作業点を入力するためのティーチング
ペンダントである。
ペンダントである。
第４図に示すような組立作業を発明によるブロック図に
従って行う場合、まず、動作手順入力手段２０により手
順を入力する。
従って行う場合、まず、動作手順入力手段２０により手
順を入力する。
次に、第２図に示すように動作すべき各ポイントをティ
ーチングペンダント２１によって実際にロボットを動か
しながら入力する。その際に、ティーチングしたそのポ
イントへ移動できるその前のポイントの条件も人力する
。例えば、Ｐｌへの移動を求められたときに参照される
条件として、条件Ｐ２、または障害物などを考慮し、Ｚ
座標が５０以上の条件を人力する。移動先Ｐ１が指定さ
れたとき、Ｐｌの指定に対応して参照されるメモリには
上記の各条件が書かれている。条件はポイント番号、エ
リアや複数の条件のアンドもしくはオアであってもよい
。尚、第２図、第３図において、ＸＹＺの座標データは
実施例の説明にとり、重要性を欠くので省略した。
ーチングペンダント２１によって実際にロボットを動か
しながら入力する。その際に、ティーチングしたそのポ
イントへ移動できるその前のポイントの条件も人力する
。例えば、Ｐｌへの移動を求められたときに参照される
条件として、条件Ｐ２、または障害物などを考慮し、Ｚ
座標が５０以上の条件を人力する。移動先Ｐ１が指定さ
れたとき、Ｐｌの指定に対応して参照されるメモリには
上記の各条件が書かれている。条件はポイント番号、エ
リアや複数の条件のアンドもしくはオアであってもよい
。尚、第２図、第３図において、ＸＹＺの座標データは
実施例の説明にとり、重要性を欠くので省略した。
各点のティーチングが終了し、再度位置を確認する場合
は、移動先指定手段１６により、そのポイントを指定し
、さらに移動開始スイッチ１７により移動開始を指令し
、所定の位置に移動したかどうかを確認する。
は、移動先指定手段１６により、そのポイントを指定し
、さらに移動開始スイッチ１７により移動開始を指令し
、所定の位置に移動したかどうかを確認する。
例えば、ポイントＰ１へ移動が要求されたときロボット
がＰ２または、Ｚ軸座標が〉５０であることを総括制御
装置１０は記憶装置１３．１４より、データをひき出し
判別し、移動可、不可を決定する。判別装置１５にその
データが送られる。
がＰ２または、Ｚ軸座標が〉５０であることを総括制御
装置１０は記憶装置１３．１４より、データをひき出し
判別し、移動可、不可を決定する。判別装置１５にその
データが送られる。
たとえば、Ｐ（１）の場合、Ｐ（１）へ移動できる現在
位置の条件は、Ｐ（２）もしくはワークライン等の高さ
よりも高い位置のＺ〉５０以上のどちらか（オア）に指
定されているので、まちがえてロボットとその他のもの
が衝突するミスが発生することはない。たとえば、Ｐ（
４）にいながら、次にＰ（１）へ行けと指令されても不
可と判断され、その時は異常警報手段１９に指令がいき
、作業者へ異常がしらされる。
位置の条件は、Ｐ（２）もしくはワークライン等の高さ
よりも高い位置のＺ〉５０以上のどちらか（オア）に指
定されているので、まちがえてロボットとその他のもの
が衝突するミスが発生することはない。たとえば、Ｐ（
４）にいながら、次にＰ（１）へ行けと指令されても不
可と判断され、その時は異常警報手段１９に指令がいき
、作業者へ異常がしらされる。
次に、自動連続運転をプログラムする場合には、所望の
ポイント類を誤動作を考慮することなく指定出来るし、
且つ自動連続運転時には移動するごとにチエツクをしな
がら移動するので誤動作することはない。
ポイント類を誤動作を考慮することなく指定出来るし、
且つ自動連続運転時には移動するごとにチエツクをしな
がら移動するので誤動作することはない。
［他の実施例］
次に本発明の他の実施例を３４３図を参照して説明する
。
。
あるポイントから行ける条件をそのポイントに対応させ
て持たせても本発明を実現できる０例えば、Ｐｌから移
動可能なポイントとして、Ｐ３、Ｐ２を人力すれば、Ｐ
３、Ｐ２以外のポイントが指定されたとき、移動は禁止
され、ロボットはＰｌでストップし、異常を報知する。
て持たせても本発明を実現できる０例えば、Ｐｌから移
動可能なポイントとして、Ｐ３、Ｐ２を人力すれば、Ｐ
３、Ｐ２以外のポイントが指定されたとき、移動は禁止
され、ロボットはＰｌでストップし、異常を報知する。
また、本実施例では移動出来るポイントを保持したが、
移動出来ないポイントを保持しても良いのは当然である
。
移動出来ないポイントを保持しても良いのは当然である
。
また、１度連続運転をした場合、プログラム上のバグは
ほぼ取りきれるので、その後は自動運転を開始するはじ
めの１ポイントのみを条件判別するようにしてもよい。
ほぼ取りきれるので、その後は自動運転を開始するはじ
めの１ポイントのみを条件判別するようにしてもよい。
更に、第５図のようなマガジン５０〜５３を使用し、Ｐ
ｌからワークをつかみ、Ｐ３に移動し、次のワークをつ
かみ、Ｐ３の次の位置に移動する場合でも、各マガジン
の角の３ポイントＰ１、Ｐ３、Ｐ５の座標と、第２図、
あるいは第３図のような条件を入力しておけば、次のワ
ークをつかむための移動路＠（ＰｌからＰｌｏまでの距
ＩＩＩ）を計算し、人力された条件を使用して前記実施
例と同様の方法で間違いなくマガジン内の各ワーク間を
移動することが出来る。分割してそれぞれのポイントを
算出する場合も同様に条件づけすることは可能である。
ｌからワークをつかみ、Ｐ３に移動し、次のワークをつ
かみ、Ｐ３の次の位置に移動する場合でも、各マガジン
の角の３ポイントＰ１、Ｐ３、Ｐ５の座標と、第２図、
あるいは第３図のような条件を入力しておけば、次のワ
ークをつかむための移動路＠（ＰｌからＰｌｏまでの距
ＩＩＩ）を計算し、人力された条件を使用して前記実施
例と同様の方法で間違いなくマガジン内の各ワーク間を
移動することが出来る。分割してそれぞれのポイントを
算出する場合も同様に条件づけすることは可能である。
［発明の効果コ
本発明により、
（１）誤動作を防止出来ることはもちろん、操作の融通
性が向上し、不必要なポイントはスキップして操作でき
る。
性が向上し、不必要なポイントはスキップして操作でき
る。
（２）命令をべてポイント類にならべる必要がないため
、メモリが節約できる。
、メモリが節約できる。
（３）作業開始点を広範囲にえらべる。
（４）自動連続運転の場合、毎回基準位置にロボットを
返す必要がないので処理時間が速くなる、などの効果を
達成する。
返す必要がないので処理時間が速くなる、などの効果を
達成する。
第１図は本実施例のロボットｓ動制御装置のブロック図
、 第２図は本実施例の位置データと条件を示す図、 第３図は他の実施例の位置データと条件を示す図、 第４図及び第５図はロボットの移動を示す図である。
、 第２図は本実施例の位置データと条件を示す図、 第３図は他の実施例の位置データと条件を示す図、 第４図及び第５図はロボットの移動を示す図である。
Claims (3)
- （１）あらかじめテイーチングされたデータにもとづい
て可動部材を移動するロボットにおいて、 各ポイントへの移動条件あるいは各ポイントからの移動
条件を各ポイントに対応して保持する保持手段と、 該保持手段に保持された移動条件に基づいて可動部材の
移動を制御する移動制御手段とを備えることを特徴とす
るロボットの移動制御装置。 - （２）前記移動制御手段は、前記移動条件を満足しない
場合に現在のポイントにロボットの可動部材を停止させ
ることを特徴とする請求項第１項記載のロボットの移動
制御装置。 - （３）前記移動条件を満足しない場合に、作業者に異常
を知らせる異常報知手段を更に備えることを特徴とする
請求項第１項記載のロボットの移動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15538890A JPH0452809A (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 | ロボツトの移動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15538890A JPH0452809A (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 | ロボツトの移動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0452809A true JPH0452809A (ja) | 1992-02-20 |
Family
ID=15604865
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15538890A Pending JPH0452809A (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 | ロボツトの移動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0452809A (ja) |
-
1990
- 1990-06-15 JP JP15538890A patent/JPH0452809A/ja active Pending
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