JPH04372382A - 直交座標系ロボット - Google Patents
直交座標系ロボットInfo
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- JPH04372382A JPH04372382A JP14590291A JP14590291A JPH04372382A JP H04372382 A JPH04372382 A JP H04372382A JP 14590291 A JP14590291 A JP 14590291A JP 14590291 A JP14590291 A JP 14590291A JP H04372382 A JPH04372382 A JP H04372382A
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- axis unit
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- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＸ，Ｙ，Ｚ軸よりなる直
交座標系ロボットに係わり、更に詳しくは４節回転連鎖
からなる平行運動機構により鉛直方向の運動を行わせる
直交座標系ロボットに関するものである。
交座標系ロボットに係わり、更に詳しくは４節回転連鎖
からなる平行運動機構により鉛直方向の運動を行わせる
直交座標系ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般的な４軸直交座標系ロボットの基本
構成が、図４に示されている。図４において、１はＸ軸
ユニット、２はＸ軸ユニット１の直線状のＸ軸移動部、
３はＹ軸ユニット、４はＹ軸ユニット３のＹ軸移動部、
５はＬ型イケールである。Ｌ型イケール５は図示のよう
に、Ｘ軸ユニット１とＹ軸ユニット３の各移動部２、４
を固定する。６はＹ軸ユニット３の先端に取り付けられ
たＺ軸ユニット、７はＺ軸ユニット６のＸ軸移動部であ
る。８はＺ軸ユニット６のＺ軸移動部７に取り付けられ
た手首回転ユニット（以下θユニットと称す）、９はθ
ユニット８の先端に取り付けられたハンド取付フランジ
である。
構成が、図４に示されている。図４において、１はＸ軸
ユニット、２はＸ軸ユニット１の直線状のＸ軸移動部、
３はＹ軸ユニット、４はＹ軸ユニット３のＹ軸移動部、
５はＬ型イケールである。Ｌ型イケール５は図示のよう
に、Ｘ軸ユニット１とＹ軸ユニット３の各移動部２、４
を固定する。６はＹ軸ユニット３の先端に取り付けられ
たＺ軸ユニット、７はＺ軸ユニット６のＸ軸移動部であ
る。８はＺ軸ユニット６のＺ軸移動部７に取り付けられ
た手首回転ユニット（以下θユニットと称す）、９はθ
ユニット８の先端に取り付けられたハンド取付フランジ
である。
【０００３】このほか、図示されていないがＸ，Ｙ，Ｚ
の各ユニット１，３，６の内部には、例えばサーボモー
タで駆動されるボールネジやラック＆ピニオン等の回転
運動・直線運動変換機構及びリニアモーションベアリン
グ等が設けられている。また、θユニット８にも、サー
ボモータと回転減速機構が内蔵されている。
の各ユニット１，３，６の内部には、例えばサーボモー
タで駆動されるボールネジやラック＆ピニオン等の回転
運動・直線運動変換機構及びリニアモーションベアリン
グ等が設けられている。また、θユニット８にも、サー
ボモータと回転減速機構が内蔵されている。
【０００４】次に、上記従来の直交座標系ロボットの動
作を説明する。上述のように図示されていないＸ軸ユニ
ット１のサーボモータに所定の回転角を与えることによ
って、Ｘ軸移動部２をＸ軸方向に直線状に移動して任意
の位置に位置決めできる。同様にして、Ｙ，Ｚの各ユニ
ット３，６のサーボモータによって、Ｙ，Ｚの各移動部
４、７をＹ，Ｚ軸方向に沿って移動して位置決めするこ
とが可能である。即ち、図４に示す従来の直交座標系ロ
ボットは直線的に移動するＸ，Ｙ，Ｚの各ユニット１，
３，６を順次重ね合わせて、Ｘ，Ｙ軸ユニット１と３に
より水平面内の位置決めを行う。また、Ｚ軸ユニット６
により鉛直方向の位置決めが行われて、全体で３次元空
間の位置が決められるようになっている。さらに、θユ
ニット８は前述のサーボモータに任意の回転角を与える
ことによって、フランジ９に取り付けられたハンド等の
手先効果器の姿勢制御が行なわれるようになっている。
作を説明する。上述のように図示されていないＸ軸ユニ
ット１のサーボモータに所定の回転角を与えることによ
って、Ｘ軸移動部２をＸ軸方向に直線状に移動して任意
の位置に位置決めできる。同様にして、Ｙ，Ｚの各ユニ
ット３，６のサーボモータによって、Ｙ，Ｚの各移動部
４、７をＹ，Ｚ軸方向に沿って移動して位置決めするこ
とが可能である。即ち、図４に示す従来の直交座標系ロ
ボットは直線的に移動するＸ，Ｙ，Ｚの各ユニット１，
３，６を順次重ね合わせて、Ｘ，Ｙ軸ユニット１と３に
より水平面内の位置決めを行う。また、Ｚ軸ユニット６
により鉛直方向の位置決めが行われて、全体で３次元空
間の位置が決められるようになっている。さらに、θユ
ニット８は前述のサーボモータに任意の回転角を与える
ことによって、フランジ９に取り付けられたハンド等の
手先効果器の姿勢制御が行なわれるようになっている。
【０００５】なお、揺動リンクを用いたロボットとして
、例えば特開昭５６−９１９０、特開昭６０−２２２１
６４、特開昭６３−３０６８８８の各公報に記載された
発明があるが、これらはいずれも垂直多関節型および水
平多関節型のいずれかを使用したものである。
、例えば特開昭５６−９１９０、特開昭６０−２２２１
６４、特開昭６３−３０６８８８の各公報に記載された
発明があるが、これらはいずれも垂直多関節型および水
平多関節型のいずれかを使用したものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の直交座標系ロボ
ットは、上述のように直線状に駆動されるＸ，Ｙ，Ｚの
各ユニット１，３，６が順次組み合わされて構成されて
いる。したがって、Ｙ軸ユニット３の先端部に取り付け
られたＺ軸ユニット６の重量が大きいと、これを支えて
駆動させるＸ軸ユニット１とＹ軸ユニット３に大きな荷
重が加わることになる。このため、フランジ９に取り付
ける手先効果器やワークの重量を軽減しなければならな
くなり、ロボットの機能や能力が著しく制限される欠点
がある。また、従来のロボットのように直線駆動型のＺ
軸ユニット６で鉛直方向（Ｚ方向）の動作ストロークを
大きくとろうとすると、それに応じてＺ軸ユニット６の
外形と重量が増大してＸ軸ユニット１とＹ軸ユニット３
の負荷増が助長されることになる。さらに、Ｙ軸ユニッ
ト３の先端部に直線駆動型のＺ軸ユニット６を配置した
場合は手先部のθユニット８が大きくなり、ワークの取
り出しに影響を与えたり移載時に周辺装置の動作を干渉
する等の問題点があった。
ットは、上述のように直線状に駆動されるＸ，Ｙ，Ｚの
各ユニット１，３，６が順次組み合わされて構成されて
いる。したがって、Ｙ軸ユニット３の先端部に取り付け
られたＺ軸ユニット６の重量が大きいと、これを支えて
駆動させるＸ軸ユニット１とＹ軸ユニット３に大きな荷
重が加わることになる。このため、フランジ９に取り付
ける手先効果器やワークの重量を軽減しなければならな
くなり、ロボットの機能や能力が著しく制限される欠点
がある。また、従来のロボットのように直線駆動型のＺ
軸ユニット６で鉛直方向（Ｚ方向）の動作ストロークを
大きくとろうとすると、それに応じてＺ軸ユニット６の
外形と重量が増大してＸ軸ユニット１とＹ軸ユニット３
の負荷増が助長されることになる。さらに、Ｙ軸ユニッ
ト３の先端部に直線駆動型のＺ軸ユニット６を配置した
場合は手先部のθユニット８が大きくなり、ワークの取
り出しに影響を与えたり移載時に周辺装置の動作を干渉
する等の問題点があった。
【０００７】また、多関節型ロボットに揺動リンクを用
いた前記特開昭５６−９１９０号公報等に記載された発
明は、揺動運動に基づく偏差量を複数箇所の関節で補正
するようになっている。このために、例えば昇降軸を中
心にアームを鉛直方向に上下動させると、補正軸の協調
動作のずれから鉛直方向の移動軌跡に脈動や振動を生じ
ることがある。
いた前記特開昭５６−９１９０号公報等に記載された発
明は、揺動運動に基づく偏差量を複数箇所の関節で補正
するようになっている。このために、例えば昇降軸を中
心にアームを鉛直方向に上下動させると、補正軸の協調
動作のずれから鉛直方向の移動軌跡に脈動や振動を生じ
ることがある。
【０００８】この発明は上記のような従来のロボットの
問題点を解決するためになされたもので、小型軽量で、
鉛直方向の動作ストロークが大きく、しかも昇降させる
ための揺動運動に伴う偏差の補正が容易なＺ軸ユニット
を備えた直交座標系ロボットを提供することを目的とす
る。
問題点を解決するためになされたもので、小型軽量で、
鉛直方向の動作ストロークが大きく、しかも昇降させる
ための揺動運動に伴う偏差の補正が容易なＺ軸ユニット
を備えた直交座標系ロボットを提供することを目的とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明は、Ｘ軸移動部
をＸ軸方向に直線状に駆動するＸ軸ユニットと、Ｘ軸ユ
ニットのＸ軸移動部上に設けられＹ軸移動部をＹ軸方向
に直線状に駆動するＹ軸ユニットと、Ｙ軸ユニットの先
端に設けられた固定リンクに遊嵌した昇降軸と一体に揺
動する揺動リンクと、揺動リンクの揺動端に連結された
θユニットと、θユニットと固定リンク及び揺動リンク
とを節に含む４節回転連鎖からなる平行運動機構とを備
え、平行運動機構によりθユニットをＺ軸方向の面内に
平行移動させる直交座標系ロボットを構成したものであ
る。
をＸ軸方向に直線状に駆動するＸ軸ユニットと、Ｘ軸ユ
ニットのＸ軸移動部上に設けられＹ軸移動部をＹ軸方向
に直線状に駆動するＹ軸ユニットと、Ｙ軸ユニットの先
端に設けられた固定リンクに遊嵌した昇降軸と一体に揺
動する揺動リンクと、揺動リンクの揺動端に連結された
θユニットと、θユニットと固定リンク及び揺動リンク
とを節に含む４節回転連鎖からなる平行運動機構とを備
え、平行運動機構によりθユニットをＺ軸方向の面内に
平行移動させる直交座標系ロボットを構成したものであ
る。
【００１０】また、Ｘ軸移動部をＸ軸方向に直線状に駆
動するＸ軸ユニットと、Ｙ軸移動部をＹ軸方向に直線状
に駆動し先端にθユニットを取付けたＹ軸ユニットと、
Ｘ軸移動部に設けられた固定リンクに遊嵌した昇降軸と
一体に揺動して揺動端にＹ軸移動部を連結する揺動リン
クと、揺動リンクとＹ軸移動部及び固定リンクを節に含
む４節回転連鎖からなる平行運動機構とを備え、平行運
動機構によりＹ軸移動部をＺ軸方向の面内に平行移動さ
せる直交座標系のロボットを構成したものである。
動するＸ軸ユニットと、Ｙ軸移動部をＹ軸方向に直線状
に駆動し先端にθユニットを取付けたＹ軸ユニットと、
Ｘ軸移動部に設けられた固定リンクに遊嵌した昇降軸と
一体に揺動して揺動端にＹ軸移動部を連結する揺動リン
クと、揺動リンクとＹ軸移動部及び固定リンクを節に含
む４節回転連鎖からなる平行運動機構とを備え、平行運
動機構によりＹ軸移動部をＺ軸方向の面内に平行移動さ
せる直交座標系のロボットを構成したものである。
【００１１】さらに、揺動リンクの揺動運動に基づくθ
ユニットの水平方向の偏差量をＹ軸ユニットで補正する
直交座標系ロボットを構成したものである。
ユニットの水平方向の偏差量をＹ軸ユニットで補正する
直交座標系ロボットを構成したものである。
【００１２】
【作用】Ｘ軸ユニットとＹ軸ユニットのサーボモータが
駆動されると、Ｘ軸移動部とＹ軸移動部がそれぞれ直線
状に移動して水平面内の位置決めが行われる。また、Ｙ
軸ユニット又はＸ軸移動部に設けられた昇降軸と一体に
揺動する揺動レバーが駆動されると、揺動端に連結され
たθユニット又はＹ軸ユニットが揺動レバーを節とする
４節回転連鎖からなる平行運動機構が平行移動して鉛直
面内が位置決めされる。平行運動機構の平行移動に伴う
Ｙ軸方向の偏差量は、Ｙ軸ユニットのサーボモータによ
って補正される。
駆動されると、Ｘ軸移動部とＹ軸移動部がそれぞれ直線
状に移動して水平面内の位置決めが行われる。また、Ｙ
軸ユニット又はＸ軸移動部に設けられた昇降軸と一体に
揺動する揺動レバーが駆動されると、揺動端に連結され
たθユニット又はＹ軸ユニットが揺動レバーを節とする
４節回転連鎖からなる平行運動機構が平行移動して鉛直
面内が位置決めされる。平行運動機構の平行移動に伴う
Ｙ軸方向の偏差量は、Ｙ軸ユニットのサーボモータによ
って補正される。
【００１３】
【実施例】図１は本発明実施例の構成説明図である。図
１で図４と同様な機能の部分には同一符号が付されて説
明が重複するが、一部は構成や動作が異なるのでやや詳
しく説明する。
１で図４と同様な機能の部分には同一符号が付されて説
明が重複するが、一部は構成や動作が異なるのでやや詳
しく説明する。
【００１４】図１において、１はＸ軸ユニット、２はそ
の移動部、３はＹ軸ユニット、４はその移動部、５はＬ
型イケールである。Ｌ型イケール５は、Ｘ軸とＹ軸の両
移動部２、４を固定する。また、８はθユニット、９は
ハンド取付フランジで、ここまでは図４の場合と変わる
ところはない。
の移動部、３はＹ軸ユニット、４はその移動部、５はＬ
型イケールである。Ｌ型イケール５は、Ｘ軸とＹ軸の両
移動部２、４を固定する。また、８はθユニット、９は
ハンド取付フランジで、ここまでは図４の場合と変わる
ところはない。
【００１５】本発明の図１の実施例では図示のように、
Ｙ軸ユニット３とθユニット８の間に平行運動機構Ｌが
設けられている。１１は平行運動機構Ｌの揺動リンク、
１２は拘束リンク、１３は連結リンクである。１５は昇
降軸、１６，１７，１８は回転軸である。而して、昇降
軸１５と３つの回転軸１６，１７，１８の対向する軸間
距離が等しく選ばれていて、拘束リンク１２等を４節と
した４節回転連鎖からなる上記の平行運動機構Ｌが構成
されている。また、図示されていないが、平行運動機構
Ｌにも減速機を備えたサーボモータが内蔵され、このサ
ーボモータにより昇降軸１５が駆動される。
Ｙ軸ユニット３とθユニット８の間に平行運動機構Ｌが
設けられている。１１は平行運動機構Ｌの揺動リンク、
１２は拘束リンク、１３は連結リンクである。１５は昇
降軸、１６，１７，１８は回転軸である。而して、昇降
軸１５と３つの回転軸１６，１７，１８の対向する軸間
距離が等しく選ばれていて、拘束リンク１２等を４節と
した４節回転連鎖からなる上記の平行運動機構Ｌが構成
されている。また、図示されていないが、平行運動機構
Ｌにも減速機を備えたサーボモータが内蔵され、このサ
ーボモータにより昇降軸１５が駆動される。
【００１６】上述のような構成の本発明実施例の動作を
、次に説明する。図１の実施例においても水平面内の位
置決めは、直線駆動型のＸ軸ユニット１とＹ軸ユニット
３の両者によって行なわれる。また、ハンド取付フラン
ジ９の姿勢制御をθユニット８によって行なうことは従
来装置と同様である。しかしながら、Ｚ軸に平行な鉛直
方向の位置決めは、次のように実施される。
、次に説明する。図１の実施例においても水平面内の位
置決めは、直線駆動型のＸ軸ユニット１とＹ軸ユニット
３の両者によって行なわれる。また、ハンド取付フラン
ジ９の姿勢制御をθユニット８によって行なうことは従
来装置と同様である。しかしながら、Ｚ軸に平行な鉛直
方向の位置決めは、次のように実施される。
【００１７】平行運動機構Ｌに内蔵されたサーボモータ
に所定の回転角が与えられると、昇降軸１５を介して揺
動リンク１１が図の矢印方向に揺動する。揺動リンク１
１の揺動によって、揺動端に連結されたθユニット８が
Ｚ軸に沿った鉛直面内を上下動する。揺動リンク１１と
連結リンク１３が図２に示す１点鎖線の位置にあって昇
降軸１５が反時計方向に回転すると、平行運動機構Ｌに
よってθユニット８が実線の位置から点線の位置まで平
行移動する。
に所定の回転角が与えられると、昇降軸１５を介して揺
動リンク１１が図の矢印方向に揺動する。揺動リンク１
１の揺動によって、揺動端に連結されたθユニット８が
Ｚ軸に沿った鉛直面内を上下動する。揺動リンク１１と
連結リンク１３が図２に示す１点鎖線の位置にあって昇
降軸１５が反時計方向に回転すると、平行運動機構Ｌに
よってθユニット８が実線の位置から点線の位置まで平
行移動する。
【００１８】この結果、θユニット８がＺ軸に沿う鉛直
面内で、高さＨの範囲を降下する。この場合、平行運動
機構Ｌの駆動に同期してＹ軸ユニット３のサーボモータ
が駆動され、θユニット８の平行移動によってＹ軸方向
に生じる偏差量δが補正される。このようにして、平行
運動機構ＬとＹ軸ユニット３のサーボモータに所定の回
転角を入力することによって、θユニット８をＺ軸上の
任意の位置に位置決めすることができる。
面内で、高さＨの範囲を降下する。この場合、平行運動
機構Ｌの駆動に同期してＹ軸ユニット３のサーボモータ
が駆動され、θユニット８の平行移動によってＹ軸方向
に生じる偏差量δが補正される。このようにして、平行
運動機構ＬとＹ軸ユニット３のサーボモータに所定の回
転角を入力することによって、θユニット８をＺ軸上の
任意の位置に位置決めすることができる。
【００１９】図３は本発明の第２実施例の構成説明図で
ある。第１の実施例ではＹ軸ユニット５の先端部に平行
運動機構Ｌを設けた場合について説明したが、図３にお
いては平行運動機構ＬがＸ軸ユニット１とＹ軸ユニット
５の間に架設した場合が示されている。そして、Ｙ軸移
動部４が回転軸１７と１８により、揺動リンク１１と連
結リンク１３に平行移動可能に連結されている。第１実
施例がθユニット８以降を昇降させるのに対して、この
第２実施例ではＹ軸ユニット以降を上下動させる点が異
なるのみで平行移動に伴う偏差量δの補正動作は同一で
ある。
ある。第１の実施例ではＹ軸ユニット５の先端部に平行
運動機構Ｌを設けた場合について説明したが、図３にお
いては平行運動機構ＬがＸ軸ユニット１とＹ軸ユニット
５の間に架設した場合が示されている。そして、Ｙ軸移
動部４が回転軸１７と１８により、揺動リンク１１と連
結リンク１３に平行移動可能に連結されている。第１実
施例がθユニット８以降を昇降させるのに対して、この
第２実施例ではＹ軸ユニット以降を上下動させる点が異
なるのみで平行移動に伴う偏差量δの補正動作は同一で
ある。
【００２０】なお、第１と第２の実施例では拘束リンク
１２とθユニット８等の連結部分をリンクで連結した場
合について説明したが、リンクの代わりにベルト又はロ
ープ等の連結手段を用いても同様の効果が得られる。
１２とθユニット８等の連結部分をリンクで連結した場
合について説明したが、リンクの代わりにベルト又はロ
ープ等の連結手段を用いても同様の効果が得られる。
【００２１】
【発明の効果】本発明は、Ｘ軸移動部をＸ軸方向に直線
状に駆動するＸ軸ユニットと、Ｘ軸ユニットのＸ軸移動
部上に設けられＹ軸移動部をＹ軸方向に直線状に駆動す
るＹ軸ユニットと、Ｙ軸ユニットの先端に設けられた固
定リンクに遊嵌した昇降軸と一体に揺動する揺動リンク
と、揺動リンクの揺動端に連結されたθユニットと、θ
ユニットと固定リンク及び揺動リンクとを節に含む４節
回転連鎖からなる平行運動機構とを備え、平行運動機構
によりθユニットをＺ軸方向の面内に平行移動させる直
交座標系ロボットを構成した。
状に駆動するＸ軸ユニットと、Ｘ軸ユニットのＸ軸移動
部上に設けられＹ軸移動部をＹ軸方向に直線状に駆動す
るＹ軸ユニットと、Ｙ軸ユニットの先端に設けられた固
定リンクに遊嵌した昇降軸と一体に揺動する揺動リンク
と、揺動リンクの揺動端に連結されたθユニットと、θ
ユニットと固定リンク及び揺動リンクとを節に含む４節
回転連鎖からなる平行運動機構とを備え、平行運動機構
によりθユニットをＺ軸方向の面内に平行移動させる直
交座標系ロボットを構成した。
【００２２】また、Ｘ軸移動部をＸ軸方向に直線状に駆
動するＸ軸ユニットと、Ｙ軸移動部をＹ軸方向に直線状
に駆動し先端にθユニットを取付けたＹ軸ユニットと、
Ｘ軸移動部に設けられた固定リンクに遊嵌した昇降軸と
一体に揺動して揺動端にＹ軸移動部を連結する揺動リン
クと、揺動リンクとＹ軸移動部及び固定リンクを節に含
む４節回転連鎖からなる平行運動機構とを備え、平行運
動機構によりＹ軸移動部をＺ軸方向の面内に平行移動さ
せる直交座標系のロボットを構成した。
動するＸ軸ユニットと、Ｙ軸移動部をＹ軸方向に直線状
に駆動し先端にθユニットを取付けたＹ軸ユニットと、
Ｘ軸移動部に設けられた固定リンクに遊嵌した昇降軸と
一体に揺動して揺動端にＹ軸移動部を連結する揺動リン
クと、揺動リンクとＹ軸移動部及び固定リンクを節に含
む４節回転連鎖からなる平行運動機構とを備え、平行運
動機構によりＹ軸移動部をＺ軸方向の面内に平行移動さ
せる直交座標系のロボットを構成した。
【００２３】さらに、揺動リンクの揺動運動に基づくθ
ユニットの水平方向の偏差量をＹ軸ユニットで補正する
直交座標系ロボットを構成した。
ユニットの水平方向の偏差量をＹ軸ユニットで補正する
直交座標系ロボットを構成した。
【００２４】この結果、リンクと回転軸より構成される
平行運動機構によりθユニットのＹ軸方向の位置決めを
行うようにしたので、従来のロボットのように上下動用
のボールネジ等の回転角・直線運動変換機構やリニアモ
ーションベアリングが不要となりＹ軸ユニット自体を軽
量小型化できる。また、平行運動機構における揺動リン
ク等のリンク長の選択により、昇降機構のユニットの大
型化を招くことなく容易に大きなストロークを得ること
ができる。また、姿勢補正リンクにより先端手首回転ユ
ニットの姿勢保持を行うため、ロボット自体の自由度が
増加することを防いでいる。さらに、揺動運動による水
平方向の位置偏差を単一の直動ユニットにて補正するた
め補正が容易で精度の高い昇降動作が得られる。
平行運動機構によりθユニットのＹ軸方向の位置決めを
行うようにしたので、従来のロボットのように上下動用
のボールネジ等の回転角・直線運動変換機構やリニアモ
ーションベアリングが不要となりＹ軸ユニット自体を軽
量小型化できる。また、平行運動機構における揺動リン
ク等のリンク長の選択により、昇降機構のユニットの大
型化を招くことなく容易に大きなストロークを得ること
ができる。また、姿勢補正リンクにより先端手首回転ユ
ニットの姿勢保持を行うため、ロボット自体の自由度が
増加することを防いでいる。さらに、揺動運動による水
平方向の位置偏差を単一の直動ユニットにて補正するた
め補正が容易で精度の高い昇降動作が得られる。
【図１】本発明実施例の構成説明図である。
【図２】本発明実施例の動作説明図である。
【図３】本発明の第２実施例の構成説明図である。
【図４】従来のロボットの構成を示す斜視図である。
１ Ｘ軸ユニット、
２ Ｘ軸移動部、
３ Ｙ軸ユニット、
４ Ｙ軸移動部、
６ Ｚ軸ユニット、
７ Ｚ軸移動部、
８ θユニット、
９ ハンド取付フランジ、
１１ 揺動リンク、
１５ 昇降軸、
Ｌ 平行運動機構。
Claims (3)
- 【請求項１】 Ｘ軸移動部をＸ軸方向に直線状に駆動
するＸ軸ユニットと、該Ｘ軸ユニットのＸ軸移動部上に
設けられＹ軸移動部をＹ軸方向に直線状に駆動するＹ軸
ユニットと、該Ｙ軸ユニットの先端に設けられた固定リ
ンクに遊嵌した昇降軸と一体に揺動する揺動リンクと、
該揺動リンクの揺動端に連結されたθユニットと、該θ
ユニットと前記固定リンク及び揺動リンクとを節に含む
４節回転連鎖からなる平行運動機構とを備え、該平行運
動機構により前記θユニットをＺ軸方向の面内に平行移
動させることを特徴とする直交座標系ロボット。 - 【請求項２】 Ｘ軸移動部をＸ軸方向に直線状に駆動
するＸ軸ユニットと、Ｙ軸移動部をＹ軸方向に直線状に
駆動し先端にθユニットを取付けたＹ軸ユニットと、前
記Ｘ軸移動部に設けられた固定リンクに遊嵌した昇降軸
と一体に揺動して揺動端にＹ軸移動部を連結する揺動リ
ンクと、該揺動リンクと前記Ｙ軸移動部及び固定リンク
を節に含む４節回転連鎖からなる平行運動機構とを備え
、該平行運動機構により前記Ｙ軸移動部をＺ軸方向の面
内に平行移動させることを特徴とする直交座標系ロボッ
ト。 - 【請求項３】 前記Ｚ軸ユニットの揺動リンクの揺動
運動に基づく水平方向の偏差量をＹ軸ユニットで補正す
ることを特徴とする請求項１及び２記載の直交座標系ロ
ボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14590291A JPH04372382A (ja) | 1991-06-18 | 1991-06-18 | 直交座標系ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14590291A JPH04372382A (ja) | 1991-06-18 | 1991-06-18 | 直交座標系ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04372382A true JPH04372382A (ja) | 1992-12-25 |
Family
ID=15395702
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14590291A Pending JPH04372382A (ja) | 1991-06-18 | 1991-06-18 | 直交座標系ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04372382A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008000765A (ja) * | 2006-06-20 | 2008-01-10 | Nireco Corp | Ｘ−ｙステージ装置 |
-
1991
- 1991-06-18 JP JP14590291A patent/JPH04372382A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008000765A (ja) * | 2006-06-20 | 2008-01-10 | Nireco Corp | Ｘ−ｙステージ装置 |
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