JPH0436138A - 害虫駆除用散布剤の散布方法及び装置 - Google Patents
害虫駆除用散布剤の散布方法及び装置Info
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- JPH0436138A JPH0436138A JP14151790A JP14151790A JPH0436138A JP H0436138 A JPH0436138 A JP H0436138A JP 14151790 A JP14151790 A JP 14151790A JP 14151790 A JP14151790 A JP 14151790A JP H0436138 A JPH0436138 A JP H0436138A
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- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 claims description 87
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- 239000000126 substance Substances 0.000 description 12
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
【産業上の利用分野〕
この発明は、害虫駆除用散布剤の散布方法及び装置に係
り、詳しくは害虫駆除用散布剤の散布効率を改善された
方法及び装置に関するものである。
り、詳しくは害虫駆除用散布剤の散布効率を改善された
方法及び装置に関するものである。
作物に群がる害虫を駆除する害虫駆除用散布剤の従来の
散布方法では、害虫が発生する前に予防的にかつすべて
の作物に害虫駆除用散布剤を散布している。
散布方法では、害虫が発生する前に予防的にかつすべて
の作物に害虫駆除用散布剤を散布している。
従来の散布方法では、害虫が本当に発生する、しないに
かかわらず、害虫駆除用散布剤を予め散布しており、多
量の害虫駆除用散布剤の散布が必要になっている。また
、実際に害虫が少し発生してから、害虫駆除用散布剤を
散布したとしても、害虫の発生量が少ないうちの迅速な
散布が困難であり、結局、すべての作物に害虫駆除用散
布剤を散布しなければならず、害虫駆除用散布剤の散布
量が増大する。
かかわらず、害虫駆除用散布剤を予め散布しており、多
量の害虫駆除用散布剤の散布が必要になっている。また
、実際に害虫が少し発生してから、害虫駆除用散布剤を
散布したとしても、害虫の発生量が少ないうちの迅速な
散布が困難であり、結局、すべての作物に害虫駆除用散
布剤を散布しなければならず、害虫駆除用散布剤の散布
量が増大する。
また、害虫は、保護色を有し、形等は様々であることか
ら、−船釣な害虫の存否を映像から識別することは難し
い。
ら、−船釣な害虫の存否を映像から識別することは難し
い。
請求項１の発明の目的は、害虫駆除用散布剤の散布効率
を上げて、害虫駆除用散布剤の消費量を低減することが
できる害虫駆除用散布剤の散布方法を提供することであ
る。
を上げて、害虫駆除用散布剤の消費量を低減することが
できる害虫駆除用散布剤の散布方法を提供することであ
る。
請求項２の発明の目的は、視覚監視手段からの映像の画
像処理により害虫の存在を効率良く識別することができ
る害虫駆除用散布剤の散布方法を提供することである。
像処理により害虫の存在を効率良く識別することができ
る害虫駆除用散布剤の散布方法を提供することである。
請求項３の発明の目的は、請求項１の方法を直接使用す
る害虫駆除用散布剤の散布装置を提供することである。
る害虫駆除用散布剤の散布装置を提供することである。
この発明を、実施例に対応する図面の符号を使用して説
明する。
明する。
請求項１の害虫駆除用散布剤（１８）の散布方法では、
作物（１２）を含む範囲を視覚監視手段（１０）により
監視し、害虫（２８）を発見したとき、その発見個所へ
向かって害虫駆除用散布剤（１８）を特徴する請求項２
の害虫駆除用散布剤（１８）の散布方法では、視覚監視
手段（１０）から得られる映像を画像処理して、速度よ
り運動体を識別し、運動体の存在から害虫（２８）の存
在を特徴する 請求項３の害虫駆除用散布剤（１８）の散布装置は次の
（ａ）〜（ｃ）の構成要素を有してなる。
作物（１２）を含む範囲を視覚監視手段（１０）により
監視し、害虫（２８）を発見したとき、その発見個所へ
向かって害虫駆除用散布剤（１８）を特徴する請求項２
の害虫駆除用散布剤（１８）の散布方法では、視覚監視
手段（１０）から得られる映像を画像処理して、速度よ
り運動体を識別し、運動体の存在から害虫（２８）の存
在を特徴する 請求項３の害虫駆除用散布剤（１８）の散布装置は次の
（ａ）〜（ｃ）の構成要素を有してなる。
（ａ）作物（１２）を含む範囲を視覚的に監視する視覚
監視手段（１０） （ｂ）この視覚監視手段（１０）から得られる映像より
害虫（２８）を識別する害虫識別手段（３２）（ｃ）害
虫（２８）が発見されると発見場所へ向かって害虫駆除
用散布剤（１８）を散布する散布手段（２６）〔作用〕 請求項１の発明において、視覚監視手段（１０）は、作
物（１２）を含む範囲において害虫（２８）の発生を常
時又は定期的に監視する。そして、この監視により害虫
（２８）が発見されたとき、害虫駆除用散布剤（１８）
が害虫（２８）の発見場所へ向かって散布され、害虫（
２８）は、害虫駆除用散布剤（１８）を受けて、駆除さ
れる。
監視手段（１０） （ｂ）この視覚監視手段（１０）から得られる映像より
害虫（２８）を識別する害虫識別手段（３２）（ｃ）害
虫（２８）が発見されると発見場所へ向かって害虫駆除
用散布剤（１８）を散布する散布手段（２６）〔作用〕 請求項１の発明において、視覚監視手段（１０）は、作
物（１２）を含む範囲において害虫（２８）の発生を常
時又は定期的に監視する。そして、この監視により害虫
（２８）が発見されたとき、害虫駆除用散布剤（１８）
が害虫（２８）の発見場所へ向かって散布され、害虫（
２８）は、害虫駆除用散布剤（１８）を受けて、駆除さ
れる。
請求項２の発明では、視覚監視手段（１０）の出力とし
ての映像信号が画像処理されて、速度より運動体が識別
される。害虫（２８）が存在する場合、害虫（２８）は
、空中等を飛び回っているので、風等に因る作物（１２
）の運動に対して十分な速度差を有している。画像処理
の結果、運動体の存在が認知される場合には、害虫（２
８）が発生しているとして、害虫駆除用散布剤（１８）
の散布が行われる。
ての映像信号が画像処理されて、速度より運動体が識別
される。害虫（２８）が存在する場合、害虫（２８）は
、空中等を飛び回っているので、風等に因る作物（１２
）の運動に対して十分な速度差を有している。画像処理
の結果、運動体の存在が認知される場合には、害虫（２
８）が発生しているとして、害虫駆除用散布剤（１８）
の散布が行われる。
請求項３の発明では、視覚監視手段（１０）は、作物（
１２）を含む範囲を常時又は定期的に監視し、監視範囲
のの映像を出力する。害虫識別手段（３２）は、この映
像に基づいて害虫（２８）の存在を識別し、散布装置は
、害虫識別手段（３２）の識別結果に基づいて散布手段
（２６）を制御し、害虫（２８）を発見したとき、その
害虫（２８）の発見場所へ向かって害虫駆除用散布剤（
１８）を散布する。害虫（２８）は、散布手段（２６）
からの害虫駆除用散布剤（１８）を受けて、駆除される
。
１２）を含む範囲を常時又は定期的に監視し、監視範囲
のの映像を出力する。害虫識別手段（３２）は、この映
像に基づいて害虫（２８）の存在を識別し、散布装置は
、害虫識別手段（３２）の識別結果に基づいて散布手段
（２６）を制御し、害虫（２８）を発見したとき、その
害虫（２８）の発見場所へ向かって害虫駆除用散布剤（
１８）を散布する。害虫（２８）は、散布手段（２６）
からの害虫駆除用散布剤（１８）を受けて、駆除される
。
以下、この発明を図面の実施例について説明す゛る。
第１図は散布装置の全体構成図である。この散布装置は
、例えばハウス等の施設内に敷設される。
、例えばハウス等の施設内に敷設される。
複数台の白黒用のビデオカメラ１０は、作物１２のすべ
ての範囲の監視をカバーするように、適宜間隔の分布で
、作物１２より高い所定高さに吊設され。
ての範囲の監視をカバーするように、適宜間隔の分布で
、作物１２より高い所定高さに吊設され。
監視の死角が生じないようになっている。コンピュータ
１４は、各ビデオカメラ１０からの映像信号を入力され
、これに基づいた処理を行う。薬液槽１６は内部に薬液
１８を貯蔵し、ポンプ２０は５薬液槽１６内の薬液１８
を吸入して分配管２２へ送ａする。複数個の電磁開閉弁
２４は、入口側において分配管２２に共通に接続され、
出口側において各ノズル２６へ接続され、コンピュータ
１４からの制御信号により個々に開閉操作される。ノズ
ル２６は１作物１２の全範囲への薬液１８の散布をカバ
ーするように、適宜間隔で分布され、作物１２より高い
所定高さに配置されている。２８は作物１２の範囲の特
定個所より発生した害虫である。第１［では、１個の電
磁開閉弁２４へ１個のノズル２６を接続しているが、所
定範囲の複数個のノズル２６を１群とし、１群の複数個
のノズル２６を共通の１個の電磁開閉弁２４へ接続する
ことも可能である。
１４は、各ビデオカメラ１０からの映像信号を入力され
、これに基づいた処理を行う。薬液槽１６は内部に薬液
１８を貯蔵し、ポンプ２０は５薬液槽１６内の薬液１８
を吸入して分配管２２へ送ａする。複数個の電磁開閉弁
２４は、入口側において分配管２２に共通に接続され、
出口側において各ノズル２６へ接続され、コンピュータ
１４からの制御信号により個々に開閉操作される。ノズ
ル２６は１作物１２の全範囲への薬液１８の散布をカバ
ーするように、適宜間隔で分布され、作物１２より高い
所定高さに配置されている。２８は作物１２の範囲の特
定個所より発生した害虫である。第１［では、１個の電
磁開閉弁２４へ１個のノズル２６を接続しているが、所
定範囲の複数個のノズル２６を１群とし、１群の複数個
のノズル２６を共通の１個の電磁開閉弁２４へ接続する
ことも可能である。
第２図はコンピュータ１４内で行われる処理の機能ブロ
ック図である。白黒用の各ビデオカメラ１０からの映像
信号は、画像処理手段３０に入力され、画像処理が行わ
れる６画像処理手段３０は、映像の内容を速度より静止
体と運動体とに区別する。運動体識別手段３２は、画像
処理手段３０の画像処理に基づいて運動体の存在を識別
する。駆動手段３４は。
ック図である。白黒用の各ビデオカメラ１０からの映像
信号は、画像処理手段３０に入力され、画像処理が行わ
れる６画像処理手段３０は、映像の内容を速度より静止
体と運動体とに区別する。運動体識別手段３２は、画像
処理手段３０の画像処理に基づいて運動体の存在を識別
する。駆動手段３４は。
各電磁開閉弁２４に個々に駆動信号を送り、運動体が存
在するときは、運動体が存在する場所に対応する電磁開
閉弁２４を開き、所定のノズル２６へ薬液１８へ送って
、ノズル２６より薬液１８を噴出する。なお、映像の画
像処理により運動体を識別する技術はファクトリオート
メーション等の分野において公知であり、説明は省略す
る。
在するときは、運動体が存在する場所に対応する電磁開
閉弁２４を開き、所定のノズル２６へ薬液１８へ送って
、ノズル２６より薬液１８を噴出する。なお、映像の画
像処理により運動体を識別する技術はファクトリオート
メーション等の分野において公知であり、説明は省略す
る。
実施例の作用について説明する。
作物１２は風等に因り揺れたりして所定の運動速度を有
しているが、害虫２８は、空中等を速い速度で飛び回っ
ており、作物１２の運動速度から明確に区別可能な運動
速度を有している０作物１２及び害虫２８の状況は１作
物１２の全範囲にわたってビデオカメラ１０により監視
されており、ビデオカメラ１０からの映像を速度に基づ
いて画像処理することによりコンピュータ１４の運動体
識別手段３２において運動体の存否が識別される。害虫
２８が発生しているときは、運動体の存在が認められ、
駆動手段３４は、電磁開閉弁２４の開閉制御を介して運
動体としての害虫２８が発見された場所のノズル２６か
ら薬液１８を噴出させる。こうして、害虫２８は、薬液
１８を受けて、駆除される。
しているが、害虫２８は、空中等を速い速度で飛び回っ
ており、作物１２の運動速度から明確に区別可能な運動
速度を有している０作物１２及び害虫２８の状況は１作
物１２の全範囲にわたってビデオカメラ１０により監視
されており、ビデオカメラ１０からの映像を速度に基づ
いて画像処理することによりコンピュータ１４の運動体
識別手段３２において運動体の存否が識別される。害虫
２８が発生しているときは、運動体の存在が認められ、
駆動手段３４は、電磁開閉弁２４の開閉制御を介して運
動体としての害虫２８が発見された場所のノズル２６か
ら薬液１８を噴出させる。こうして、害虫２８は、薬液
１８を受けて、駆除される。
図示の実施例では、ビデオカメラ１０は固定式であるが
、所定範囲を移動する形式又は首振りにより所定範囲を
カバーする形式とし、ビデオカメラ１０の台数を低減す
ることができる。
、所定範囲を移動する形式又は首振りにより所定範囲を
カバーする形式とし、ビデオカメラ１０の台数を低減す
ることができる。
図示の実施例では、ノズル２６は定置式となっているが
、所定の軌道に沿って移動する形式であってもよく、コ
ンピュータ１４によりノズル２６の位置を把握しつつ、
ノズル２６が害虫２８の場所に到達したときに、ノズル
２６より薬液１８の散布を行うようにしてもよい。
、所定の軌道に沿って移動する形式であってもよく、コ
ンピュータ１４によりノズル２６の位置を把握しつつ、
ノズル２６が害虫２８の場所に到達したときに、ノズル
２６より薬液１８の散布を行うようにしてもよい。
図示の実施例では、薬液１８が使用されているが、固体
粉粒状の害虫駆除用散布剤が使用されてもよい。
粉粒状の害虫駆除用散布剤が使用されてもよい。
請求項１及び３の発明では、作物を視覚監視手段により
監視し、害虫の存在が発見されると、その発見場所へ向
かって害虫駆除用散布剤を散布するので、害虫駆除用散
布剤を害虫に効率良く当てることができるとともに、害
虫の数が少ないときに害虫を駆除して、害虫の大量発生
を未然に阻止することができる。したがって、害虫駆除
用散布剤の散布効率を高めて、害虫駆除用散布剤の消費
量を低減することができる。
監視し、害虫の存在が発見されると、その発見場所へ向
かって害虫駆除用散布剤を散布するので、害虫駆除用散
布剤を害虫に効率良く当てることができるとともに、害
虫の数が少ないときに害虫を駆除して、害虫の大量発生
を未然に阻止することができる。したがって、害虫駆除
用散布剤の散布効率を高めて、害虫駆除用散布剤の消費
量を低減することができる。
請求項２の発明では、視覚監視手段から得られる映像よ
り害虫を識別するのにおいて、害虫が、風等に因る作物
等の運動に対して十分に速い速度で運動していることに
着目し、速度に基づく映像の画像処理による運動体の検
出を介して害虫の存否を検出する。したがって、害虫が
保護色を有していたり、様々な形を有していたりする場
合にも、害虫の存否を効率良く検出することができる。
り害虫を識別するのにおいて、害虫が、風等に因る作物
等の運動に対して十分に速い速度で運動していることに
着目し、速度に基づく映像の画像処理による運動体の検
出を介して害虫の存否を検出する。したがって、害虫が
保護色を有していたり、様々な形を有していたりする場
合にも、害虫の存否を効率良く検出することができる。
さらに、速度による画像処理はカラーの映像を必要とし
ないので、安価な白黒カメラを監視用に採用することが
できる。
ないので、安価な白黒カメラを監視用に採用することが
できる。
図面はこの発明の実施例に関し、第１図は散布装置の全
体構成図、第２図はコンピュータ内で行われる処理の機
能ブロック図である。 １ｏ・・・ビデオカメラ（視覚監視手段）、１２・・・
作物、１８・・・薬液（害虫駆除用散布剤）、２６・・
・ノズル（散布手段）、２８・・・害虫、３２・・・運
動体識別手段（害虫識別手段）。
体構成図、第２図はコンピュータ内で行われる処理の機
能ブロック図である。 １ｏ・・・ビデオカメラ（視覚監視手段）、１２・・・
作物、１８・・・薬液（害虫駆除用散布剤）、２６・・
・ノズル（散布手段）、２８・・・害虫、３２・・・運
動体識別手段（害虫識別手段）。
Claims (3)
- （１）作物（１２）を含む範囲を視覚監視手段（１０）
により監視し、害虫（２８）を発見したとき、その発見
個所へ向かって害虫駆除用散布剤（１８）を散布するこ
とを特徴とする害虫駆除用散布剤の散布方法。 - （２）前記視覚監視手段（１０）から得られる映像を画
像処理して、速度より運動体を識別し、運動体の存在か
ら害虫（２８）の存在を検知することを特徴とする請求
項１記載の害虫駆除用散布剤の散布方法。 - （３）作物（１２）を含む範囲を視覚的に監視する視覚
監視手段（１０）と、この視覚監視手段（１０）から得
られる映像より害虫（２８）を識別する害虫識別手段（
３２）と、害虫（２８）が発見されたとき発見場所へ向
かって害虫駆除用散布剤（１８）を散布する散布手段（
２６）とを有してなることを特徴とする害虫駆除用散布
剤の散布装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14151790A JPH0712264B2 (ja) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | 害虫駆除用散布剤の散布方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14151790A JPH0712264B2 (ja) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | 害虫駆除用散布剤の散布方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0436138A true JPH0436138A (ja) | 1992-02-06 |
| JPH0712264B2 JPH0712264B2 (ja) | 1995-02-15 |
Family
ID=15293810
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14151790A Expired - Lifetime JPH0712264B2 (ja) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | 害虫駆除用散布剤の散布方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0712264B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004016182A (ja) * | 2002-06-20 | 2004-01-22 | Sharp Corp | 栽培ロボットシステム |
| CN104615150A (zh) * | 2014-12-17 | 2015-05-13 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种基于机器视觉的自适应精准喷雾设备及方法 |
| JP2018061513A (ja) * | 2017-12-25 | 2018-04-19 | みこらった株式会社 | 害虫駆除装置 |
| CN114128704A (zh) * | 2021-12-09 | 2022-03-04 | 班玉峰 | 一种可自动识别害虫的林业养护用驱虫设备 |
-
1990
- 1990-06-01 JP JP14151790A patent/JPH0712264B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004016182A (ja) * | 2002-06-20 | 2004-01-22 | Sharp Corp | 栽培ロボットシステム |
| CN104615150A (zh) * | 2014-12-17 | 2015-05-13 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种基于机器视觉的自适应精准喷雾设备及方法 |
| JP2018061513A (ja) * | 2017-12-25 | 2018-04-19 | みこらった株式会社 | 害虫駆除装置 |
| CN114128704A (zh) * | 2021-12-09 | 2022-03-04 | 班玉峰 | 一种可自动识别害虫的林业养护用驱虫设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0712264B2 (ja) | 1995-02-15 |
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