JPH04350728A - 複数タスクの実時間処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数タスクの実時間処
理装置に関するものであり、さらに詳しくは、コンピュ
ータのリアルタイム・マルチタスクオペレーティングシ
ステムの改良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、コンピュータの運用効率並びに操
作性を向上させるためにオペレーティングシステム（Ｏ
Ｓ）が広く用いられている。このうち、リアルタイム・
マルチタスクＯＳは、複数のタスク（マルチタスク）を
実時間（リアルタイム）で処理する機能を備えたＯＳで
あり、工場のプロセス制御やビル管理システムに利用さ
れている。リアルタイム・マルチタスクＯＳにおいて、
各タスクの実行順序を決めるアルゴリズムには、優先順
位方式とラウンドロビン方式のいずれか一方、あるいは
両方の組合せが一般的に用いられている。優先順位方式
では、予め設定した優先順位の高いタスクを先に実行し
、優先順位の低いタスクを後に実行する。また、ラウン
ドロビン方式では、並列実行させたいタスクに平等にＣ
ＰＵ時間を割り当てて、その時間内に終わらないタスク
は強制終了して実行待ち状態とし、次のタスクを実行す
る。

【０００３】従来の標準的なリアルタイム・マルチタス
クＯＳにおけるタスク処理順序の決定アルゴリズムを図
９に例示する。今、複数のタスクＴ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ
４，Ｔ５，Ｔ６，…のプライオリティ（優先順位）が、
図９に示す通りであるとする。すなわち、タスクＴ１，
Ｔ２，Ｔ３が同一順位で第１順位、タスクＴ４が第２順
位、タスクＴ５，Ｔ６が同一順位で第３順位とする。第
１順位のタスクＴ１，Ｔ２，Ｔ３は、矢印Ａに示すよう
に、時分割的に順次実行される。そして、第１順位のタ
スクＴ１，Ｔ２，Ｔ３の実行が終了すれば、次に、矢印
Ｂに示すように、第２順位のタスクＴ４が実行される。 そして、第２順位のタスクＴ４の実行が終了すれば、次
に、矢印Ｃに示すように、第３順位のタスクＴ５，Ｔ６
が時分割的に順次実行される。

【０００４】このように、従来のリアルタイム・マルチ
タスクＯＳでは、複数のタスクを実時間処理しようとす
るとき、その実行順序は各タスクに予め割り当てられた
プライオリティによって決定され、そのプライオリティ
が高いものから順次処理される。さらに、同一プライオ
リティのタスク間では、ＦＩＦＯ（Ｆｉｒｓｔ　　Ｉｎ
Ｆｉｒｓｔ　　Ｏｕｔ）のアルゴリズムに従い、先に入
力されたタスクが先に実行されるように、順次処理され
る。 なお、タスクの処理待ち順序は、システムコールあるい
は割り込み処理の発生時に決定される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来のリアルタイム・
マルチタスクＯＳでは、複数のタスクが同時に動作して
いるときに、プライオリティが同一順位のタスク間の処
理の順番はＦＩＦＯのアルゴリズムに従う。このとき、
もし、待ち状態にされているタスクの処理内容が、その
システムにおいて並列処理性の非常に高いものであった
としても、そのタスクの処理される順番が来るまでは実
行できずに待たされることになる。これでは、システム
全体の資源がすべて有効に利用されているとは言えない
。

【０００６】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、その目的とするところは、複数のタスクを実
時間で処理するリアルタイム・マルチタスクＯＳにおい
て、並列処理性の高いタスクが同時に実行される確率を
高くすることにより、実時間応答性を高めることにある
。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係る複数タスク
の実時間処理装置にあっては、上記の課題を解決するた
めに、図１に示すように、複数のタスクの各々に割り当
てられた優先順位を記憶するタスク優先順位記憶手段１
と、タスク優先順位記憶手段１の記憶内容を参照して優
先順位の高いタスクを優先順位の低いタスクよりも先に
実行し、同一優先順位のタスクは所定の順序で循環的に
実行する実行タスク切換手段２とを備えるＣＰＵ制御装
置において、複数のタスクの各々を並列的に動作可能な
資源を利用するオブジェクトに分割して、各オブジェク
ト毎に割り当てられた優先順位を記憶するオブジェクト
優先順位記憶手段３と、並列的に動作可能な各資源の状
態を監視する資源監視手段４と、タスク優先順位記憶手
段１に記憶された同一優先順位のタスク間でオブジェク
ト優先順位記憶手段３に記憶されたオブジェクト優先順
位を比較し、タスク内で次に実行されるオブジェクトの
優先順位が高く且つ当該オブジェクトが利用する資源が
資源監視手段４により利用可能と判定されたときには当
該オブジェクトを含むタスクを先に実行するように実行
タスク切換手段２のタスク実行順序を変更するタスク実
行順序変更手段５とを備えることを特徴とするものであ
る。

【０００８】

【作用】本発明では、複数のタスクを実時間で処理する
に際して、タスク優先順位記憶手段１に記憶された各タ
スクの優先順位に基づいて、優先順位の高いタスクを先
に実行し、優先順位の低いタスクを後に実行するように
、実行タスク切換手段２により実行タスクを切り換える
。この実行タスク切換手段２では、同一優先順位のタス
クについては、所定の順序で循環的に各タスクを実行す
るように、実行タスクを切り換えて行く。ただし、同一
優先順位で先に実行される予定のタスクと後に実行され
る予定のタスクについて、後者のタスク内で次に実行さ
れるオブジェクトの優先順位が前者のタスク内で次に実
行されるオブジェクトの優先順位よりも高いことがオブ
ジェクト優先順位記憶手段３の記憶内容から判定された
ときには、後に実行される予定のタスク内で次に実行さ
れるオブジェクトが使用する資源の空き状態を資源監視
手段４により判定し、その資源が利用されていない場合
には、タスク実行順序変更手段５により、後に実行され
る予定のタスクを先に実行し、先に実行される予定のタ
スクを後に実行するように、タスク実行順序を変更する
。このようにすれば、同一優先順位のタスク間で、優先
順位が高く且つ並列処理可能なオブジェクトを先に実行
するようにタスクの実行順序を入れ換えることができ、
実時間応答性を高めることができる。

【０００９】

【実施例】図２は本発明の一実施例のハードウェア構成
を示すブロック図である。図中、１０はバスラインであ
り、アドレスバスとデータバス及び制御バスを含んでい
る。１１はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　　Ｐｒｏｃｅｓｓ
ｉｎｇ　　Ｕｎｉｔ）であり、中央処理装置とも呼ばれ
、いわゆるノイマン型のプログラム実行機能を備えてい
る。 １２はＤＭＡ（Ｄｉｒｅｃｔ　　Ｍｅｍｏｒｙ　　Ａｃ
ｃｅｓｓ）であり、ＣＰＵ１１を介さずにメモリとメモ
リの間、あるいはメモリとＩ／Ｏの間で双方向にデータ
を転送する機能を有する。１３はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａ
ｌ　　ＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ）であり、デジ
タル信号処理機能を有する。１４はＦＰＵ（Ｆｌｏａｔ
ｉｎｇ　　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　　Ｕｎｉｔ）であり
、浮動小数点演算機能を有する。１５は外部Ｉ／Ｏ装置
であり、外部からデータを入力したり、外部にデータを
出力する機能を有する。１６はキーボード、１７はＣＲ
Ｔディスプレイであり、オペレータ（操作者）とコンピ
ュータとの間のマン−マシン・インターフェイスとして
利用される。１８はＲＯＭであり、オペレーティングシ
ステム（ＯＳ）や必要なプログラムが格納されている。 １９はＲＡＭであり、各種の変数やフラグ、テーブル等
が格納されている。なお、本実施例では、ＣＰＵ１１は
内蔵タイマ２０と内蔵キャッシュメモリ２１を備えてい
るものとする。内蔵タイマ２０は一定時間又はプログラ
ムされた時間毎に割り込みを発生させて、タスクの切り
換えを行うために利用される。また、内蔵キャッシュメ
モリ２１は、ＣＰＵ１１からバスライン１０を介して主
記憶をアクセスする機会を減らし、バスライン１０がＣ
ＰＵ１１から開放されている時間を長くして、ＤＭＡ１
２やＤＳＰ１３、ＦＰＵ１４等の装置がバスライン１０
を使用できるようにして、ＣＰＵ１１と並列的に動作で
きるようにしている。

【００１０】上述のハードウェアにおいては、ＣＰＵ１
１とＤＭＡ１２、ＤＳＰ１３、ＦＰＵ１４、並びに外部
Ｉ／Ｏ装置１５が並列的に動作できる場合がある。すな
わち、ＣＰＵ１１が内蔵キャッシュメモリ２１を用いて
処理を実行している間に、ＤＭＡ１２では外部Ｉ／Ｏ装
置１５の内蔵バッファからＲＡＭ１９にデータを転送処
理し、ＤＳＰ１３ではデジタル信号処理を行い、ＦＰＵ
１４では浮動小数点演算処理を行うというような動作が
可能である。もちろん、ＤＭＡ１２やＤＳＰ１３、ＦＰ
Ｕ１４等はＣＰＵ１１からのコマンドに従って動作する
ものであるが、ＣＰＵ１１からコマンドを与えた後は、
一連の処理が完了するまでＣＰＵ１１からの制御を受け
る必要は無い。したがって、ＣＰＵ１１はコマンドを与
えた後は、別の処理を実行することができる。そこで、
このような並列的な動作が実現される機会を成るべく増
やすことにより、システム全体の実時間応答性を高める
ことができると考えられる。本発明では、同一優先順位
のタスク間で次に実行されるオブジェクトのプライオリ
ティ（優先順位）を比較し、オブジェクトプライオリテ
ィが高く、そのオブジェクトの利用する資源が空き状態
であるときに、タスクの実行順序を入れ換えることによ
り、複数の資源が並列的に動作できる機会を増やすよう
にしている。

【００１１】次に、本実施例のソフトウェアについて説
明するが、その前に、オブジェクトプライオリティの定
義をしておく。プログラムは、通常、ある仕事の単位で
分解することが可能である。その分解単位は様々である
が、本発明ではシステムにおいて並列処理の対象となり
易いものと、そうでないものに分けて考える。並列性の
高い処理としては、上述のように、ＤＭＡ１２を用いた
処理Ｏｂｊ２、ＤＳＰ１３を用いた処理Ｏｂｊ３、ＦＰ
Ｕ１４を用いた処理Ｏｂｊ４、外部Ｉ／Ｏ装置１５を用
いた処理Ｏｂｊ５等がある。ただし、外部Ｉ／Ｏ装置１
５を用いた処理Ｏｂｊ５については、ＣＰＵ１１に依存
する処理もあるので、並列動作の可能性を予め確認して
おく必要がある。要するに、ＣＰＵ１１からコマンドを
与えた後は、ＣＰＵ１１に依存しないで独自の制御で処
理を行えるものが、並列性の高い処理である。これに対
して、ＣＰＵ１１に依存している処理Ｏｂｊ１は、並列
性の無い処理である。このような単位に分解すると、全
てのプログラムはこれら５つのオブジェクトＯｂｊ１〜
Ｏｂｊ５の組合せにより構成されることになる。そして
、これらの各オブジェクトにプライオリティを付けたも
のをオブジェクトプライオリティと呼ぶ。

【００１２】図３は計算機システムにおけるプログラム
の実行手順を示している。ソースプログラム＃１は、ソ
ース言語で記述された複数のアプリケーションプログラ
ムよりなり、各プログラムはコンパイラ＃２により機械
言語に翻訳される。その後、リンカ＃３により全てのプ
ログラムが連結編集され、ジェネレータ＃４により必要
なパラメータを指定され、ローダ＃５により実メモリ上
にロードされ、実行される。ここで、ソースプログラム
＃１、コンパイラ＃２、リンカ＃３及びローダ＃５の基
本的な構成については周知の通りであり、ジェネレータ
＃４では、タスクプライオリティやオブジェクトプライ
オリティ、各種セグメント（コードセグメント、データ
セグメント等）を各タスク毎にリンカ＃３で作成された
情報から作成する。オブジェクトプライオリティは、例
えば、０〜２５５の値を取り、ユーザーによって定義さ
れる。タスクプライオリティは、例えば、０〜２５５の
値を取り、ユーザーによって定義される。従来のシステ
ムでは、タスク単位でプライオリティを定義していたも
のであるが、本発明のシステムでは、さらに、各タスク
を構成するオブジェクト単位のプライオリティも定義す
るようにしたものである。

【００１３】図４はタスクプライオリティとオブジェク
トプライオリティを定義した例を示している。今、タス
クＴｎ（ｎ＝１，２，３，…）のプライオリティが１５
０である場合に、本発明のシステムでは、このタスクＴ
ｎを構成する複数のオブジェクトＯｂｊ１，Ｏｂｊ２，
Ｏｂｊ５，Ｏｂｊ５，Ｏｂｊ４，Ｏｂｊ５，…のそれぞ
れに対して、１５０，２００，１００，１００，１８０
，１００，…というようなオブジェクトプライオリティ
を割り当てる。各タスクＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…，Ｔｎ，
…についてのタスクプライオリティはＲＡＭ１９上のタ
スクプライオリティテーブルに記憶される。また、各タ
スクにおける各オブジェクトＯｂｊ１，Ｏｂｊ２，Ｏｂ
ｊ５，Ｏｂｊ５，Ｏｂｊ４，Ｏｂｊ５，…のプライオリ
ティはＲＡＭ１９上のオブジェクトプライオリティテー
ブルに記憶される。

【００１４】従来のリアルタイム・マルチタスクＯＳで
は、タスクプライオリティの情報だけを用いてタスクの
実行順序を決定していた。しかし、本発明のシステムで
は、タスクプライオリティの情報以外に、オブジェクト
プライオリティの情報もタスク実行順序の決定時に参照
するものである。例えば、図５（ａ）に示すように、同
一優先順位のタスクＴ１，Ｔ２，Ｔ３が矢印Ａに示すよ
うに時分割的に実行されている場合について説明する。 先に実行されるタスクＴ１内で次に実行しようとするオ
ブジェクトがＣＰＵ１１に依存する処理Ｏｂｊ１であり
、後に実行されるタスクＴ３内で次に実行しようとする
オブジェクトがＤＭＡ１２を利用する処理Ｏｂｊ２であ
るとする。この場合、ＤＭＡ１２を利用する処理Ｏｂｊ
２のオブジェクトプライオリティ（＝２００）をＣＰＵ
１１に依存する処理Ｏｊｂ１のオブジェクトプライオリ
ティ（＝１５０）よりも高く設定しておけば、ＤＭＡ１
２が空き状態か否かを判定し、空き状態であれば、図５
（ｂ）に示すように、後に実行される予定のタスクＴ３
を先に実行し、先に実行される予定のタスクＴ１を後に
実行するように、タスク実行順序を並べ換える。このタ
スク実行順序の並べ換えは、一般にディスパッチャと呼
ばれるＯＳの基本的な機能によって実現される。以下、
そのアルゴリズムを図６及び図７に示して説明する。

【００１５】図６及び図７のフローチャートは、図１に
示す実行タスク切換手段２とタスク実行順序変更手段５
の動作を示している。まず、割り込み等により新しく加
わる処理（以下、「新処理」と呼ぶ）が有るか無いかを
判定し、新処理が有る場合には、この新処理のタスクプ
ライオリティ（図中、「ＮｅｗＴａｓｋＰｒｉ」と表記
）と、新処理のタスクで次に実行対象となるオブジェク
トのプライオリティ（図中、「ＮｅｗＯｂｊＰｒｉ」と
表記）を入力する（＃１０，＃１１，＃１２）。そして
、新処理のタスクプライオリティと同一レベルのタスク
プライオリティを有するタスクが待ち状態となっている
か否かを判定し、待ち状態となっている場合には、新処
理のタスクで次に実行対象となるオブジェクトはＣＰＵ
１１以外の資源を使用するか否かを判定する（＃１３，
＃１４）。資源を使用する場合には、その資源が現在使
用中であるか否かを判定する（＃１５）。資源が使用中
でない場合には、新処理のタスクプライオリティレベル
で実行待ちとなっているオブジェクトのプライオリティ
を実行順に記憶するプライオリティテーブル（図中、「
Ｐｒｉテーブル」と表記）に、新処理のタスクで次に実
行対象となるオブジェクトのプライオリティ「ＮｅｗＯ
ｂｊＰｒｉ」を挿入する（＃１６）。その挿入箇所が特
に問題となるものであるが、本発明では、前記Ｐｒｉテ
ーブルを先頭から検索して行き、最初に資源を使用して
いないオブジェクトの前に「ＮｅｗＯｂｊＰｒｉ」を挿
入するものである。ただし、その最初に資源を使用して
いないオブジェクトのプライオリティの方が高い場合に
は、さらに検索を続けて、次に資源を使用していないオ
ブジェクトの前に「ＮｅｗＯｂｊＰｒｉ」を挿入するも
のである。そして、このＰｒｉテーブルに記憶されたオ
ブジェクトの配列順序に従って、新処理タスクのプライ
オリティ「ＮｅｗＴａｓｋＰｒｉ」のレベルに、新処理
のタスクを追加する（＃１７）。したがって、この＃１
７のステップでは従来のようなＦＩＦＯ（先入れ先出し
）のルールには従わず、空き資源使用オブジェクト優先
のルールに従って、タスクの実行順序が決定されること
になる。

【００１６】一方、＃１５で資源が使用中であると判定
されたときには、新処理タスクのプライオリティ「Ｎｅ
ｗＴａｓｋＰｒｉ」のレベルで実行待ちとなっているオ
ブジェクトの一覧表である前記Ｐｒｉテーブルに資源使
用中フラグを付加する（＃１８）。この資源使用中フラ
グは、資源が使用中であったために先に処理できなかっ
たことを示すフラグである。このフラグを付加しておく
ことにより、後述の＃２４〜＃２８で前記Ｐｒｉテーブ
ル内でのオブジェクトの配置換えを行うことが可能とな
る。次に、タスクプライオリティのレベルが最も高いＰ
ｒｉテーブルの先頭からタスクの処理を実行する（＃１
９）。すなわち、本実施例では、タスクプライオリティ
のレベル毎に次に実行されるオブジェクトのプライオリ
ティの一覧表をＰｒｉテーブルとして記憶しているもの
である。次に、新処理のタスクプライオリティのレベル
のＰｒｉテーブルに、新処理のタスクで次に実行対象と
なるオブジェクトのプライオリティ「ＮｅｗＯｂｊＰｒ
ｉ」を追加する（＃２０）。そして、新処理のタスクプ
ライオリティのレベルに新処理のタスクを追加する（＃
２１）。この場合のタスク実行順序は、ＦＩＦＯ（先入
れ先出し）のルールに従うことになる。これは、＃１３
で新処理のタスクプライオリティと同一レベルのタスク
が待ち状態でないと判定された場合、あるいは、＃１４
で新処理のタスクで次に実行対象となるオブジェクトが
資源を使用しないと判定された場合も同様である。すな
わち、本発明では、資源を使用しないオブジェクト又は
資源が現在使用中のオブジェクトを次の実行対象とする
タスクはＦＩＦＯのルールで実行され、空き状態の資源
を使用するオブジェクトを次の実行対象とするタスクは
空き資源使用オブジェクト優先のルールで実行されるも
のである。

【００１７】図６の＃１０で新処理が無い場合、あるい
は＃１７又は＃２１の処理を終了した後、図７の＃２２
に移行し、システムコール又は割り込みによりタスクの
並び換え要求が発生したか否かを判定する。タスクの並
び換え要求が無ければ、＃２３でタスクの処理を実行し
、＃２２の判定動作を繰り返す。＃２２でタスクの並び
換え要求が発生すれば、まず、資源使用中フラグのうち
、処理されていないものが有るか無いかを判定する（＃
２４）。未処理の資源使用中フラグが有る場合には、そ
の資源が使用中か否かを判定する（＃２５）。その資源
が使用中であれば、ここでも並列処理は出来ないから、
そのフラグは処理済とする（＃２６）。そして、＃２４
に戻り、別の未処理の資源使用中フラグについて同様の
判定を繰り返す。資源使用中フラグのうち、その資源が
使用中でない、すなわち空き状態であると判定されるも
のが存在する場合には、並列処理が可能となるので、前
記Ｐｒｉテーブルの中でオブジェクトプライオリティの
配置換えを行う（＃２７）。そして、配置換え後のＰｒ
ｉテーブルの内容に従って、タスクの実行順序を並べ換
える。この＃２７のステップは、上述の＃１５で資源が
使用中と判定されたことにより、＃１６及び＃１７のス
テップを実行できなかったオブジェクトについて、その
後、資源が空き状態となった場合に、空き資源使用オブ
ジェクト優先のルールを適用するために設けられている
。次に、＃２８では、その資源使用中フラグをクリアし
、＃２４に戻って、別の未処理資源使用フラグについて
同様の判定を繰り返す。そして、全ての資源使用中フラ
グについて、＃２５〜＃２８の処理を終了すれば、＃２
６で処理済としたフラグを未処理の資源使用中フラグと
して再定義（＃２９）して復活させ、＃１０の判定に移
行する。これにより、その後、＃２４のステップを再通
過するときには、以前に＃１５又は＃２５で資源が使用
中と判定されたオブジェクトについて、資源が空き状態
と判定され、空き資源使用オブジェクト優先のルールで
タスクの並べ換えを実行できる可能性が高くなるもので
ある。

【００１８】次に、本発明の第２実施例を説明する。上
述の第１実施例では、ソフトウェアの改良により本発明
の機能を実現していたが、以下に説明する第２実施例で
は、ハードウェアの改良で本発明の機能を実現している
。図８は本発明の第２実施例で使用するハードウェアの
メモリマップを示している。従来のハードウェアでは、
メモリ上に８ビットのコードセグメントを各アドレス単
位に記憶しているが、本発明の第２実施例のハードウェ
アでは、８ビットのコードセグメントの上位に、さらに
４ビットの拡張ビットを設けて、オブジェクトプライオ
リティをコードセグメント毎に設定可能としている。し
たがって、本発明の第２実施例では、オブジェクトプラ
イオリティは０〜１５の１６段階となるが、オブジェク
トプライオリティを知るために、第１実施例のように別
ファイルのメモリテーブルを参照する必要がなくなり、
処理速度の高速化が可能となる。その他の構成について
は、第１実施例と同様である。なお、タスクプライオリ
ティについても同様の拡張ビットに記憶するようにハー
ドウェアを改良すれば、タスクプライオリティのメモリ
テーブルも不要となる。

【００１９】

【発明の効果】本発明では、優先順位の高いタスクを優
先順位の低いタスクよりも先に実行し、同一優先順位の
タスクは所定の順序で循環的に実行する複数タスクの実
時間処理装置において、同一優先順位のタスク間では、
先に実行される予定のタスクと後に実行される予定のタ
スクの各々について次に実行されるオブジェクトの優先
順位を比較すると共に、オブジェクトが利用する資源の
空き状態を判定し、後に実行される予定のタスク内で次
に実行されるオブジェクトの優先順位が高く且つ当該オ
ブジェクトが利用する資源が空き状態である場合には、
後に実行される予定のタスクを先に実行し、先に実行さ
れる予定のタスクを後に実行するようにタスク実行順序
を変更するようにしたので、並列的に動作可能な資源を
有効に利用することができ、システム全体の実時間応答
性を高めることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の基本構成を示すクレーム対応ブロック
図である。

【図２】本発明の第１実施例のハードウェア構成を示す
ブロック図である。

【図３】本発明の第１実施例におけるプログラムの実行
手順を示す流れ図である。

【図４】本発明の第１実施例のメモリテーブルの内容を
示す説明図である。

【図５】本発明の第１実施例の動作説明図である。

【図６】本発明の第１実施例のソフトウェア構成を示す
流れ図である。

【図７】本発明の第１実施例のソフトウェア構成を示す
流れ図である。

【図８】本発明の第２実施例のハードウェア構成を示す
図である。

【図９】従来例の動作説明図である。

【符号の説明】

１　　　　タスク優先順位記憶手段 ２　　　　実行タスク切換手段 ３　　　　オブジェクト優先順位記憶手段４　　　　資
源監視手段 ５　　　　タスク実行順序変更手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　　　複数のタスクの各々に割り当てら
   れた優先順位を記憶するタスク優先順位記憶手段と、タ
   スク優先順位記憶手段の記憶内容を参照して優先順位の
   高いタスクを優先順位の低いタスクよりも先に実行し、
   同一優先順位のタスクは所定の順序で循環的に実行する
   実行タスク切換手段とを備えるＣＰＵ制御装置において
   、複数のタスクの各々を並列的に動作可能な資源を利用
   するオブジェクトに分割して、各オブジェクト毎に割り
   当てられた優先順位を記憶するオブジェクト優先順位記
   憶手段と、並列的に動作可能な各資源の状態を監視する
   資源監視手段と、タスク優先順位記憶手段に記憶された
   同一優先順位のタスク間でオブジェクト優先順位記憶手
   段に記憶されたオブジェクト優先順位を比較し、タスク
   内で次に実行されるオブジェクトの優先順位が高く且つ
   当該オブジェクトが利用する資源が資源監視手段により
   利用可能と判定されたときには当該オブジェクトを含む
   タスクを先に実行するように実行タスク切換手段のタス
   ク実行順序を変更するタスク実行順序変更手段とを備え
   ることを特徴とする複数タスクの実時間処理装置。