JPH0434610A - Gimbals device - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、航空機の操縦桿等に適用されるジンバル装置
に係り、特に、運動を互いに直交する少なくとも３軸に
ついて分配された回転運動として相互に独立に伝達でき
るようにしたジンバル装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a gimbal device applied to an aircraft control stick, etc., and in particular, the present invention relates to a gimbal device applied to an aircraft control stick, etc. This invention relates to a gimbal device that enables independent transmission of data.
航空機の操縦桿、その他の操作装置には、ジンバル装置
が組み込まれている。このジンバル装置は、−のレバー
の運動を互いに直交する軸の回転運動として伝達できる
よう、あるいは、各軸から運動を入力してレバーに任意
の運動を与えることができるようにしたものである。A gimbal device is incorporated into the control stick and other operating devices of an aircraft. This gimbal device is capable of transmitting the movement of the - lever as rotational movement of mutually orthogonal axes, or by inputting movement from each axis to give the lever any desired movement.
第７図は、従来の一般的なジンバル装置の構成を模式的
に示したもので、この種の型式のジンバル装置としては
、例えば、実開昭５３−６６６００号公報記載のジンバ
ル装置がある。FIG. 7 schematically shows the configuration of a conventional general gimbal device. An example of this type of gimbal device is the gimbal device described in Japanese Utility Model Application Publication No. 53-66600.
このジンバル装置では、レバー３０は、枢支点３１でＸ
軸と連結され、このＸ軸はｙ軸の構成部材３２によって
回転自在に支承される。そして、ｙ軸は、ｚ軸の構成部
材３３によって支承されるものである。In this gimbal device, the lever 30 is
This X-axis is rotatably supported by a component 32 of the Y-axis. The y-axis is supported by the z-axis component 33.
また、第８図に示されているジンバル装置は、夫々の軸
回りの運動を互いに独立に伝達できるように構成したも
のである。すなわち、Ｘ軸に対しては、ｙ軸回りの運動
を伝達する揺動リンク３４をボールジヨイント３５を介
してポテンショメータ３６に連結している。Ｘ軸の構成
部材３２には、ｙ軸方向にアーム３７を連結して、この
アーム３７にＸ軸回りの運動をポテンショメータ３８に
伝達する揺動リンク３９をボールジヨイント４０を介し
て連結している
〔発明が解決しようとする課題〕
しかしながら、上述のｉ！７図のジンバル装置では、−
の軸が他の軸の構成部材によって支承されているため、
他の軸回りの運動に影響を与えてしまう。例えば、レバ
ー３０をｙ軸回りの矢印Ｂ方向に傾動させると、当該ｙ
軸の構成部材３２を動かしてしまうため、このｙ軸回り
の運動が正確に伝達されない不都合がある。従って、各
軸回りの回転を夫々ポテンショメータ等を介して検出し
た後、その値を較正する必要があった。Furthermore, the gimbal device shown in FIG. 8 is configured so that motions about the respective axes can be transmitted independently from each other. That is, with respect to the X-axis, a swing link 34 that transmits motion around the y-axis is connected to a potentiometer 36 via a ball joint 35. An arm 37 is connected to the X-axis component 32 in the y-axis direction, and a swing link 39 that transmits movement around the X-axis to a potentiometer 38 is connected to this arm 37 via a ball joint 40. [Problem to be solved by the invention] However, the above-mentioned i! In the gimbal device shown in Figure 7, -
Since the shaft of is supported by the components of other shafts,
This will affect motion around other axes. For example, when the lever 30 is tilted in the direction of arrow B around the y-axis,
Since the shaft component 32 is moved, this movement around the y-axis cannot be accurately transmitted. Therefore, it was necessary to calibrate the rotation values around each axis after detecting them through potentiometers and the like.
一方、第８図に示したジンバル装置では、例えば、レバ
ー３０のＸ軸回りの傾動は、アーム３７から揺動リンク
３９を介してポテンショメータ３８に伝達される。この
場合、Ｘ軸は、ｙ軸回りの運動を伝達する揺動リンク３
４にボールジヨイント３５によって連結されていること
から、ポテンショメータ３６には、Ｘ軸回りの回転は伝
達されない。しかし、揺動リンクを設けるなど機構が複
線になる欠点があった。また、従来のジンバル装置では
、運動を３軸までしか分配することができなかった。On the other hand, in the gimbal device shown in FIG. 8, for example, the tilting movement of the lever 30 around the X-axis is transmitted from the arm 37 to the potentiometer 38 via the swing link 39. In this case, the
4 by a ball joint 35, rotation about the X-axis is not transmitted to the potentiometer 36. However, it had the disadvantage of having a double-track mechanism, such as the provision of swing links. Furthermore, conventional gimbal devices can only distribute motion up to three axes.
そこで、本発明の目的は、上述した従来の技術が有する
問題点を解消し、互いに直交する３軸について分配した
運動を各軸間相互に影響が及ぶことなくコンパクトな構
成によって正確に伝達することを可能とし、又、ジンバ
ル装置の用途に応じて４軸以上について伝達することの
できるジンバル装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the conventional technology and to accurately transmit motion distributed about three axes orthogonal to each other using a compact configuration without affecting each axis. It is an object of the present invention to provide a gimbal device that is capable of transmitting information about four or more axes depending on the use of the gimbal device.
（ｍ、ｌを解決するための手段〕
上記目的を達成するために、本発明は、基台と平行な第
１の軸線回りに回動自在に枢支され長さ方向に長孔を有
するアーチ状の第１のジンバルと、上記第１軸と直交す
る第２の軸回りを回動自在に枢支され長さ方向に長孔を
有するアーチ状の第２のジンバルとを備え、上記第１ジ
ンバルと第２ジンバルの長孔をともに貫通するレバーと
第１軸および第２軸に直交する第３の軸回りに回転自在
に枢支される回転軸とを各軸の交点上において自在継手
を介して連結したことを特徴とするものである。(Means for solving m, l) In order to achieve the above object, the present invention provides an arch that is rotatably supported around a first axis parallel to the base and has a long hole in the length direction. a first gimbal having a shape, and a second gimbal having an arch shape, which is rotatably supported around a second axis perpendicular to the first axis, and has a long hole in the length direction; A lever that passes through both the elongated holes of the gimbal and the second gimbal, and a rotating shaft that is rotatably supported around a third axis that is orthogonal to the first and second axes are connected to each other by connecting a universal joint to the intersection of each axis. It is characterized by being connected through
本発明によれば、レバーの傾動に伴って外側ジンバル、
内側ジンバルが回動し上記レバーの傾動方向、傾動角度
に対応する互いに直交する軸について分配された回転運
動として伝達され、その際、外側ジンバルと内側ジンバ
ルは、相互の連動に干渉し合わない。また、レバーの軸
回りの回転も自在継手を介して回転軸レバーの傾動とに
関わりなく伝達されるので、レバーの運動は、相互に独
立した３軸の回転運動として伝達される。According to the present invention, as the lever tilts, the outer gimbal
The inner gimbal rotates and is transmitted as rotational motion distributed about mutually orthogonal axes corresponding to the tilting direction and tilting angle of the lever, and at this time, the outer gimbal and the inner gimbal do not interfere with each other's interlocking movement. Moreover, since the rotation around the axis of the lever is also transmitted via the universal joint regardless of the tilting of the rotary shaft lever, the motion of the lever is transmitted as rotational motion of three mutually independent axes.
また、３軸の回転を入力して上記とは逆にレバーに任意
の運動を伝達することもできる。Further, it is also possible to input rotation on three axes and transmit arbitrary motion to the lever in the opposite manner to the above.
さらに、上記各軸の交点を通る任意の補助軸を設け、こ
の軸回りに回動自在に他のジンバルを設けて構成するこ
とによって、３軸に補助軸を加えた少なくとも４軸につ
いて運動を伝達することができる。Furthermore, by providing an arbitrary auxiliary axis that passes through the intersection of the above-mentioned axes and providing another gimbal that can freely rotate around this axis, motion can be transmitted about at least four axes, including the three axes plus the auxiliary axis. can do.
以下、本発明によるジンバル装置の一実施例を添付の図
面を参照して説明する。Hereinafter, one embodiment of a gimbal device according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
第１図において、符号１は、ジンバル装置の基台を示し
ている。この基台１上には、Ｘ軸回りを回動自在な第１
のジンバル２と、Ｘ軸に直交するｙ軸回りを回動自在な
第２のジンバル３と、Ｘ軸、ｙ軸に夫々直交するｚ軸を
回転軸とする操作レバー４が配設される。In FIG. 1, reference numeral 1 indicates the base of the gimbal device. On this base 1, there is a first
, a second gimbal 3 rotatable around the y-axis perpendicular to the x-axis, and an operating lever 4 whose rotational axis is the z-axis perpendicular to the x-axis and the y-axis, respectively.
上記第１ジンバル２は、この実施例では、半円形のアー
チ状の部材であって、Ｘ軸と同一軸線上にある支軸５ａ
、５ｂをその両端部に備え、この支軸５ａ、５ｂは、夫
々軸受け６ａ、６ｂによって回転自在に支承されている
。支軸５ ａ ｓ ５ ｂには、図示はしていないが、
回転を伝達するのに必要な種種のリンク装置が連結され
るものである。In this embodiment, the first gimbal 2 is a semicircular arch-shaped member, and has a support shaft 5a coaxial with the X-axis.
, 5b are provided at both ends thereof, and the support shafts 5a, 5b are rotatably supported by bearings 6a, 6b, respectively. Although not shown in the drawings, the support shafts 5a, 5b,
Various types of link devices necessary for transmitting rotation are connected.
コノような第１ジンバル２には、長さ方向に長孔７が形
成されている。なお、第１ジンバル２のアーチをなすそ
の形状は、この実施例の半円形に限定されるものではな
く、その他、楕円形、台形、懸垂形等でもよいことは勿
論である。A long hole 7 is formed in the first gimbal 2 in the length direction. Note that the shape of the arch of the first gimbal 2 is not limited to the semicircular shape of this embodiment, and may of course be other shapes such as an ellipse, a trapezoid, and a suspended shape.
次に、第２ジンバル３は、上記第１ジンバル２の内側に
おいてこれに交差するようにして、半円形アーチ状の第
２ジンバル３が基台１上に枢支されるものである。この
第２ジンバル３は、その両端部にｙ軸と同軸上に位置す
る支軸８ ａ ｓ ８ ｂを備えており、この支軸８
ａ ｓ ８ ｂは、軸受け９ ａ ％９ｂによって回転
自在に支承されている。そして、これら支軸８２％ ８
ｂには、図示しないリンク装置が連結されており、第２
ジンバル３のｙ軸回りの回転が伝達されるようになって
いるのは、上述した第１ジンバル２と同様である。また
、この第２ジンバル３には、第１ジンバル２同様に、そ
の長さ方向に長孔１０が形成されている。Next, the second gimbal 3 has a semicircular arch shape and is pivoted on the base 1 so as to intersect with the first gimbal 2 inside the first gimbal 2 . This second gimbal 3 is provided with support shafts 8 a s 8 b located coaxially with the y-axis at both ends thereof.
a s 8 b is rotatably supported by bearings 9 a % 9 b. And these supporting shafts 82% 8
A link device (not shown) is connected to the second
Similar to the first gimbal 2 described above, the rotation of the gimbal 3 about the y-axis is transmitted. Further, like the first gimbal 2, the second gimbal 3 has a long hole 10 formed in its length direction.
上記操作レバー４は、第１ジンバル２の長孔７、第２ジ
ンバル３の長孔１０をともに通すようにして配設される
ものである。この場合、操作レバー４は、全体符号１１
で示した自在継手を介してＺ軸に一致する回転軸１２に
連結されている。第２図および第３図に示されるように
、この自在継手１１は、レバー４と一体的な第１の継手
部材１３と、回転軸１２と一体の第２の継手部材１４と
、これらを接合する十字軸１５とから構成されているも
のである。これら第１および第２の継手部材１３．１４
は、先端部が二叉形状を有しこれらの間が上記十字軸１
５によって連結されている。この場合、上記十字軸１５
の中心は、Ｘ軸、ｙ軸、Ｚ軸の交点に設定されている。The operating lever 4 is arranged so as to pass through both the elongated hole 7 of the first gimbal 2 and the elongated hole 10 of the second gimbal 3. In this case, the operating lever 4 is designated by the overall reference numeral 11.
It is connected to a rotating shaft 12 that coincides with the Z-axis via a universal joint shown in . As shown in FIGS. 2 and 3, this universal joint 11 includes a first joint member 13 that is integral with the lever 4, a second joint member 14 that is integral with the rotating shaft 12, and a joint between these members. It is composed of a cross shaft 15. These first and second coupling members 13.14
The tip has a forked shape, and the space between them is the cross shaft 1.
connected by 5. In this case, the cross shaft 15
The center of is set at the intersection of the X, y, and Z axes.
なお、上記回転軸１２は、軸受け１６によって支承され
、回転を伝達する図示しないリンク装置と連結されてい
る。Note that the rotating shaft 12 is supported by a bearing 16 and connected to a link device (not shown) that transmits rotation.
以上のように構成される本発明のジンバル装置によれば
、操作レバー４を第４図に図示するように、矢印方向に
傾動させた場合、この操作レバー４の運動は、夫々、Ｘ
軸、ｙ軸方向の変位として分配されて相互に影響を及ぼ
し合うことなく独立して、正確に伝達される。すなわち
、操作レバー４は、第１ジンバル２、第２ジンバル３と
夫々の長孔７．１０を介して係合しあっているが、外側
ジンバル２、内側ジンバル３は、互いの運動に干渉し合
わない。操作レバー４がこれら長孔７．１０に沿って傾
動する過程では、第１ジンバル２、第２ジンバル３は、
操作レバー４の傾動方向および傾動一対一に角に対応す
る回転角度で回転する。According to the gimbal device of the present invention configured as described above, when the operating lever 4 is tilted in the direction of the arrow as shown in FIG.
They are distributed as displacements in the axial and y-axis directions and are transmitted independently and accurately without influencing each other. That is, the operating lever 4 engages with the first gimbal 2 and the second gimbal 3 through their respective elongated holes 7.10, but the outer gimbal 2 and inner gimbal 3 interfere with each other's movements. Do not fit. In the process of tilting the operating lever 4 along these elongated holes 7.10, the first gimbal 2 and the second gimbal 3 are
The operating lever 4 rotates at a rotation angle that corresponds to the tilting direction and tilting angle one-to-one.
そして、Ｘ軸、ｙ軸方向に分配された変位が夫々支軸５
ａｓ ５ ｂｓ支軸８ａ、８ｂの回転量に変換されて
伝達される。Then, the displacements distributed in the X-axis and y-axis directions are respectively
as 5 bs is converted into the amount of rotation of the support shafts 8a, 8b and transmitted.
また、操作レバー４を２軸回りに回転すると、この回転
は、自在継手１１を介して、回転軸１２に伝達される。Further, when the operating lever 4 is rotated around two axes, this rotation is transmitted to the rotating shaft 12 via the universal joint 11.
このような操作レバー４の回転が上記の傾動と同時に行
われた場合は、第１継手部材１３と第２継手部材１４が
十字軸１５を中心に折曲することになるが、この自在継
手１１の動作は、ｚ軸回りの回転の伝達になんら影響を
及ぼすものではない。If such rotation of the operating lever 4 is performed at the same time as the above-mentioned tilting, the first joint member 13 and the second joint member 14 will be bent around the cross shaft 15, but this universal joint 11 The operation does not have any effect on the transmission of rotation about the z-axis.
次に、第５図に本発明のジンバル装置の他の実施例を示
す。この場合、第１実施例の構成要素と同一の構成要素
には、同一の符号を付してその詳細な説明は省略する。Next, FIG. 5 shows another embodiment of the gimbal device of the present invention. In this case, the same reference numerals are given to the same components as those in the first embodiment, and detailed explanation thereof will be omitted.
この実施例では、Ｘ軸、ｙ軸、Ｚ軸の交点を通る補助軸
２０と同軸上の支軸２１ａ、２１ｂを備え、軸受け２２
ｇ、２２ｂを介して当該補助軸２０回りに回動自在に支
承された′ｉＪ３図のジンバル２３を第１ジンバル２の
外側に設けている。この第３のジンバル２３には、その
長さ方向に長孔２４が形成されるのは、第１．第２ジン
バル２゜３と同様であり、レバー４が第１乃至第３ジン
バル２． ３． ２３の長孔７．１０．２４を貫通する
ようになっている。This embodiment includes support shafts 21a and 21b coaxial with an auxiliary shaft 20 passing through the intersection of the X, y, and Z axes, and a bearing 22.
A gimbal 23 shown in FIG. This third gimbal 23 has an elongated hole 24 formed in the length direction of the first gimbal 23. The lever 4 is similar to the second gimbal 2.3, and the lever 4 is the same as the second gimbal 2.3. 3. 23 through the elongated hole 7.10.24.
なお、この実施例では、第３ジンバル２３の回動軸であ
る補助軸２０は、各軸の交点を通るとともに、ｚ軸と直
交するように構成されているが、ジンバル装置の用途に
応じて各軸の交点を通る任意の方向に設けてもよい、ま
た、以上のようなジンバルは１つに限らず２以上設ける
こともできる。In this embodiment, the auxiliary axis 20, which is the rotation axis of the third gimbal 23, is configured to pass through the intersection of the respective axes and to be orthogonal to the z-axis. The gimbal may be provided in any direction passing through the intersection of each axis, and the number of gimbals as described above is not limited to one, but two or more may be provided.
以上のように構成されるジンバル装置によれば、第１実
施例において説明したのと同様にして、レバー４の傾動
は、その方向および傾動角に１対１に対するｙ軸、ｙ軸
、補助軸２０の夫々の回動転として相互に独立に伝達さ
れる。また、レバー４の回転は、自在継手１１を介して
ｚ軸へ他の軸とは独立に伝達され、従って、異なる４軸
について伝達されることになる。According to the gimbal device configured as above, the tilting of the lever 4 is controlled by the y-axis, the y-axis, and the auxiliary axis in a one-to-one relationship with respect to the direction and tilting angle, in the same manner as described in the first embodiment. 20 rotations are transmitted independently from each other. Furthermore, the rotation of the lever 4 is transmitted to the z-axis via the universal joint 11 independently of the other axes, and is therefore transmitted about four different axes.
次に、第６図は、第１ジンバル２の長孔７と第２ジンバ
ル３の長孔１０の夫々内周縁に接触する１１作レバー４
の外周部にベアリング２５を装着した変形例を示した図
である。これによって、操作レバー４と外側ジンバル２
、内側ジンバル３との間の摩擦抵抗が低減され、操作性
が良好となる。Next, FIG. 6 shows an 11-operation lever 4 in contact with the inner peripheral edges of the elongated hole 7 of the first gimbal 2 and the elongated hole 10 of the second gimbal 3, respectively.
It is a figure which showed the modification in which the bearing 25 was attached to the outer peripheral part of. This allows the operating lever 4 and the outer gimbal 2 to
, the frictional resistance between the inner gimbal 3 and the inner gimbal 3 is reduced, and operability is improved.
なお、摩擦抵抗低減の手段として、長孔７．１０に夫々
潤滑コーティングを施してもよい。In addition, as a means of reducing frictional resistance, a lubricating coating may be applied to each of the long holes 7 and 10.
以上の実施例では、操作レバー４の運動を３軸、あるい
は４軸について分配した回転として伝達する例を挙げて
説明したが、逆に、本発明のジンバル装置は、各軸から
回転を入力して、自在継手１１を介して連結されるレバ
ーに任意の運動を与える装置として構成することも可能
である。In the above embodiment, an example was given in which the movement of the control lever 4 is transmitted as rotation distributed over three or four axes, but conversely, the gimbal device of the present invention inputs rotation from each axis. It is also possible to configure the device as a device that gives arbitrary movement to a lever connected via the universal joint 11.
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、第１
の軸回りに回動自在なアーチ状の第１ジンバルと、上記
第１軸と直交する第２の軸回りを回動自在なアーチ状の
第２ジンバルに長孔を設け、この長孔をともに通したレ
バーを第１軸および第２軸に直交する第３の軸回りに回
転する軸に自在継手を介して連結しているので、任意の
レバーの運動を互いに直交する夫々３つの軸に関する変
位に分配するとともに、相互に独立に伝達することがで
き、較正が不要になるなど全体としてコンパクトな構成
でありながら正確な変位を伝達することができる。As is clear from the above description, according to the present invention, the first
A long hole is provided in an arch-shaped first gimbal that is rotatable around an axis, and an arch-shaped second gimbal that is rotatable around a second axis perpendicular to the first axis, and both of the long holes are Since the lever that has been passed through is connected via a universal joint to a shaft that rotates around a third axis that is perpendicular to the first and second axes, the movement of any lever can be converted into displacement about each of the three axes that are perpendicular to each other. It is possible to distribute the displacement to two parts and to transmit the displacement independently from each other, and it is possible to transmit accurate displacement while having a compact overall configuration, such as eliminating the need for calibration.
また、上記各軸の交点を通る補助軸回りに回動するジン
バルを設けることによって、４軸以上について回転を伝
達することが可能となる。Further, by providing a gimbal that rotates around an auxiliary axis passing through the intersection of the above-mentioned respective axes, it becomes possible to transmit rotation about four or more axes.
第１図は本発明によるジンバル装置の一実施例を示す斜
視図、第２図は同ジンバル装置のｘ−ｚ軸平面の側断面
図、第３図は同ジンバル装置のｙ−ｚ軸平面の側断面図
、第４図は同ジンバル装置の一部省略平面図、第５図は
他の実施例によるジンバル装置を示した斜視図、第６図
は他の変形例によるジンバル装置のＸ−Ｚ軸平面の側断
面図、第７図および第８図は従来のジンバル装置の構成
を模式的に示した説明図である。
１・・・基台、２・・・第１ジンバル、３・・・第２ジ
ンバル、４・・・操作レバー、１１・・・自在継手、１
２・・・回転軸。
出願人代理人 佐 藤 −雄
第１図
第５図Fig. 1 is a perspective view showing an embodiment of the gimbal device according to the present invention, Fig. 2 is a side sectional view of the gimbal device in the x-z axis plane, and Fig. 3 is a side sectional view of the gimbal device in the y-z axis plane. 4 is a partially omitted plan view of the same gimbal device, FIG. 5 is a perspective view showing a gimbal device according to another embodiment, and FIG. 6 is an X-Z view of a gimbal device according to another modification. 7 and 8 are explanatory diagrams schematically showing the configuration of a conventional gimbal device. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Base, 2... First gimbal, 3... Second gimbal, 4... Operating lever, 11... Universal joint, 1
2...Rotation axis. Applicant's agent Mr. Sato Figure 1 Figure 5
Claims (1)
さ方向に長孔を有するアーチ状の第１のジンバルと、上
記第１軸と直交する第２の軸回りを回動自在に枢支され
長さ方向に長孔を有するアーチ状の第２のジンバルとを
備え、上記第１ジンバルと第２ジンバルの長孔をともに
貫通するレバーと第１軸および第２軸に直交する第３の
軸回りに回転自在に枢支される回転軸とを各軸の交点上
において自在継手を介して連結したことを特徴とするジ
ンバル装置。 ２、各軸の交点を通る１以上の補助軸の回りに回動自在
に枢支されたジンバルを設け、このジンバルの長さ方向
の長孔にレバーを貫通したことを特徴とする請求項１記
載のジンバル装置。[Claims] 1. An arch-shaped first gimbal that is rotatably supported around a first axis that is parallel to the base and has a long hole in the length direction; and an arch-shaped first gimbal that is perpendicular to the first axis. an arch-shaped second gimbal that is rotatably supported around a second axis and has a long hole in the length direction; a lever that passes through both the long holes of the first gimbal and the second gimbal; A gimbal device characterized in that a rotating shaft rotatably supported around a first axis and a third axis perpendicular to the second axis are connected via a universal joint at the intersection of each axis. 2. Claim 1, characterized in that a gimbal is provided rotatably supported around one or more auxiliary axes passing through the intersection points of the respective axes, and a lever is passed through a long hole in the longitudinal direction of the gimbal. The gimbal device described.
Priority Applications (1)
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| JP14187390A JPH0434610A (en) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | Gimbals device |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP14187390A JPH0434610A (en) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | Gimbals device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| JPH0434610A true JPH0434610A (en) | 1992-02-05 |
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ID=15302148
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14187390A Pending JPH0434610A (en) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | Gimbals device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0434610A (en) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5701140A (en) * | 1993-07-16 | 1997-12-23 | Immersion Human Interface Corp. | Method and apparatus for providing a cursor control interface with force feedback |
| JPH10512983A (en) * | 1995-01-18 | 1998-12-08 | イマージョン ヒューマン インターフェイス コーポレイション | Method and apparatus for providing mechanical input and output with high bandwidth and low noise for a computer system |
| US6050718A (en) * | 1996-03-28 | 2000-04-18 | Immersion Corporation | Method and apparatus for providing high bandwidth force feedback with improved actuator feel |
| US6100874A (en) * | 1995-11-17 | 2000-08-08 | Immersion Corporation | Force feedback mouse interface |
| US6215470B1 (en) | 1994-07-14 | 2001-04-10 | Immersion Corp | User interface device including braking mechanism for interfacing with computer simulations |
| USRE37528E1 (en) | 1994-11-03 | 2002-01-22 | Immersion Corporation | Direct-drive manipulator for pen-based force display |
| US6400352B1 (en) | 1995-01-18 | 2002-06-04 | Immersion Corporation | Mechanical and force transmission for force feedback devices |
| US7456821B2 (en) | 2004-11-30 | 2008-11-25 | Immersion Corporation | User interface device |
| US7944433B2 (en) * | 1995-11-17 | 2011-05-17 | Immersion Corporation | Force feedback device including actuator with moving magnet |
| CN104520183A (en) * | 2012-06-07 | 2015-04-15 | 萨基姆防务安全公司 | Joystick for controlling an aircraft |
| JP2019096163A (en) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | Shift operational feeling simulator device |
-
1990
- 1990-05-31 JP JP14187390A patent/JPH0434610A/en active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5701140A (en) * | 1993-07-16 | 1997-12-23 | Immersion Human Interface Corp. | Method and apparatus for providing a cursor control interface with force feedback |
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| USRE37528E1 (en) | 1994-11-03 | 2002-01-22 | Immersion Corporation | Direct-drive manipulator for pen-based force display |
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| US6246390B1 (en) | 1995-01-18 | 2001-06-12 | Immersion Corporation | Multiple degree-of-freedom mechanical interface to a computer system |
| US6100874A (en) * | 1995-11-17 | 2000-08-08 | Immersion Corporation | Force feedback mouse interface |
| US7944433B2 (en) * | 1995-11-17 | 2011-05-17 | Immersion Corporation | Force feedback device including actuator with moving magnet |
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| CN104520183A (en) * | 2012-06-07 | 2015-04-15 | 萨基姆防务安全公司 | Joystick for controlling an aircraft |
| CN104520183B (en) * | 2012-06-07 | 2016-04-13 | 萨基姆防务安全公司 | For controlling the joystick of aircraft |
| JP2019096163A (en) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | Shift operational feeling simulator device |
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