JPH04313398A - 水質浄化用ロボット - Google Patents
水質浄化用ロボットInfo
- Publication number
- JPH04313398A JPH04313398A JP3079890A JP7989091A JPH04313398A JP H04313398 A JPH04313398 A JP H04313398A JP 3079890 A JP3079890 A JP 3079890A JP 7989091 A JP7989091 A JP 7989091A JP H04313398 A JPH04313398 A JP H04313398A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- chamber
- buoyancy
- thruster
- water
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims abstract description 41
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000000746 purification Methods 0.000 claims description 12
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 claims description 3
- 239000007787 solid Substances 0.000 abstract description 2
- 238000003756 stirring Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005273 aeration Methods 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005188 flotation Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02W—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO WASTEWATER TREATMENT OR WASTE MANAGEMENT
- Y02W10/00—Technologies for wastewater treatment
- Y02W10/10—Biological treatment of water, waste water, or sewage
Landscapes
- Aeration Devices For Treatment Of Activated Polluted Sludge (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、湾内、湖沼等に適用さ
れる水質浄化用ロボットに関する。
れる水質浄化用ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は本出願人により出願中の発明に係
り、湾内、湖沼等閉鎖性水域の底泥層へ強制給気を行っ
て攪拌し、水質浄化を行う水質浄化用ロボットの構造説
明図である。図において、本ロボットには移動装置とし
て水中ロボット１に電動スラスター４１が設けられてお
り、水中ロボット１を上下方向へ移動させるときは電動
スラスター４１を垂直方向に、また水平方向へ移動させ
るときはスラスター４１を水平方向に向けて噴流を生じ
させ、水中ロボット１に設けられているモニターカメラ
から送信される画像を地上の監視テレビで見ながら目標
位置へ移動させる。電動スラスター４１の動力は地上に
設置されている電源から他の動力線と一体に纏めた複合
ケーブルを水中に下して供給する。
り、湾内、湖沼等閉鎖性水域の底泥層へ強制給気を行っ
て攪拌し、水質浄化を行う水質浄化用ロボットの構造説
明図である。図において、本ロボットには移動装置とし
て水中ロボット１に電動スラスター４１が設けられてお
り、水中ロボット１を上下方向へ移動させるときは電動
スラスター４１を垂直方向に、また水平方向へ移動させ
るときはスラスター４１を水平方向に向けて噴流を生じ
させ、水中ロボット１に設けられているモニターカメラ
から送信される画像を地上の監視テレビで見ながら目標
位置へ移動させる。電動スラスター４１の動力は地上に
設置されている電源から他の動力線と一体に纏めた複合
ケーブルを水中に下して供給する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような水質浄化
用ロボットにおいて、水中ロボット１の操作は、地上の
監視テレビを見ながら電動スラスター４１の向きを変え
起動、停止を行って目標位置に移動させなければならず
、かなりの熟練度を必要とする。
用ロボットにおいて、水中ロボット１の操作は、地上の
監視テレビを見ながら電動スラスター４１の向きを変え
起動、停止を行って目標位置に移動させなければならず
、かなりの熟練度を必要とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明に係る水質浄化用
ロボットは上記課題の解決を目的としており、水底で水
質浄化を行うロボット本体に設けられ内部の気体により
浮力を生ずる浮力室と、該浮力室内部へ気体を給排する
手段と、上記ロボット本体に装着され横方向への推進力
を生ずるスラスターとを備えた構成を特徴とする。
ロボットは上記課題の解決を目的としており、水底で水
質浄化を行うロボット本体に設けられ内部の気体により
浮力を生ずる浮力室と、該浮力室内部へ気体を給排する
手段と、上記ロボット本体に装着され横方向への推進力
を生ずるスラスターとを備えた構成を特徴とする。
【０００５】
【作用】即ち、本発明に係る水質浄化用ロボットにおい
ては、水底で水質浄化を行うロボット本体に設けられ内
部の気体により浮力を生ずる浮力室内部へ気体が給排さ
れるとともにロボット本体に装着されたスラスターによ
り横方向への推進力が生ずるようになっており、浮力室
内部へ気体を給排することによりロボット本体が沈降ま
たは浮上し、スラスターの向きを変えずにロボット本体
の上下方向の移動を行うことができる。
ては、水底で水質浄化を行うロボット本体に設けられ内
部の気体により浮力を生ずる浮力室内部へ気体が給排さ
れるとともにロボット本体に装着されたスラスターによ
り横方向への推進力が生ずるようになっており、浮力室
内部へ気体を給排することによりロボット本体が沈降ま
たは浮上し、スラスターの向きを変えずにロボット本体
の上下方向の移動を行うことができる。
【０００６】
【実施例】図１は本発明の一実施例に係る水質浄化用ロ
ボットの構造説明図、図２および図３は作用説明図であ
る。図において、本実施例に係る水質浄化用ロボットは
湾内、湖沼等閉鎖性水域の底泥層へ強制給気を行って攪
拌し水質浄化を行うもので、図１に示すように水中ロボ
ット１には浮力室２が設けられるとともに，給気管２１
が水中ロボット１の浮力調整室３から水面上の空気圧縮
機４に接続されている。給気管２１の水面上部分には給
気弁３１が設けられ、この給気弁３１の空気圧縮機４と
反対側の水面上部分の給気管２１から大気放出管２４が
分岐し、この大気放出管２４に大気放出弁３２が設けら
れている。また、給気管２１と並行して強制給気管２２
が水面上の空気圧縮機４から水中ロボット１の攪拌室５
に接続されている。強制給気管２２の水面上部分には強
制給気弁３３が設けられ、この強制給気弁３３の空気圧
縮機４と反対側の水面上部分の強制給気管２２から大気
放出管２５が分岐し、この大気放出管２５に大気放出弁
３４が設けられている。なお，符号６は蛇腹状のスカー
ト、１２は強制給気（エアーレーション）用の電動プロ
ペラ、１３は水平移動用の電動スラスターで浮力調整室
３を挟んで２基が設けられている。
ボットの構造説明図、図２および図３は作用説明図であ
る。図において、本実施例に係る水質浄化用ロボットは
湾内、湖沼等閉鎖性水域の底泥層へ強制給気を行って攪
拌し水質浄化を行うもので、図１に示すように水中ロボ
ット１には浮力室２が設けられるとともに，給気管２１
が水中ロボット１の浮力調整室３から水面上の空気圧縮
機４に接続されている。給気管２１の水面上部分には給
気弁３１が設けられ、この給気弁３１の空気圧縮機４と
反対側の水面上部分の給気管２１から大気放出管２４が
分岐し、この大気放出管２４に大気放出弁３２が設けら
れている。また、給気管２１と並行して強制給気管２２
が水面上の空気圧縮機４から水中ロボット１の攪拌室５
に接続されている。強制給気管２２の水面上部分には強
制給気弁３３が設けられ、この強制給気弁３３の空気圧
縮機４と反対側の水面上部分の強制給気管２２から大気
放出管２５が分岐し、この大気放出管２５に大気放出弁
３４が設けられている。なお，符号６は蛇腹状のスカー
ト、１２は強制給気（エアーレーション）用の電動プロ
ペラ、１３は水平移動用の電動スラスターで浮力調整室
３を挟んで２基が設けられている。
【０００７】水中ロボット１を沈降させる場合は、図２
に示すように水面上の給気管２１、強制給気管２２に設
けられている４個の弁を全部閉じて水中ロボット１を水
中に投入した後、攪拌室５に継がる強制給気管２２の強
制給気弁３３は閉のままで大気放出管２５の大気放出弁
３４を開とする。また、浮力調整室３に継がる給気管２
１の給気弁３１は閉のままで大気放出管２４の大気放出
弁３２を開き、浮力調整室３に或る程度充水して浮力調
整をすることによって水中ロボット１の沈降スピードを
調整した後に大気放出弁３２を閉じる。この操作によっ
て水中ロボット１は自重で穏やかに沈降し水底に至る。 水中ロボット１が着底した後は浮力調整室３に継がる給
気管２１の給気弁３１は閉のままで大気放出管２４の大
気放出弁３２を開とする。そして、攪拌室５に継がる強
制給気管２２の強制給気弁３３を開、大気放出管２５の
大気放出弁３４を閉として空気圧縮機４を稼動させ、底
泥層へ強制給気（エアーレーション）を行いながら底泥
層を攪拌して浄化作業を行う。強制給気（エアーレーシ
ョン）後の空気は、浮力調整室３を経て給気管２１を浮
上し大気に廃気される。
に示すように水面上の給気管２１、強制給気管２２に設
けられている４個の弁を全部閉じて水中ロボット１を水
中に投入した後、攪拌室５に継がる強制給気管２２の強
制給気弁３３は閉のままで大気放出管２５の大気放出弁
３４を開とする。また、浮力調整室３に継がる給気管２
１の給気弁３１は閉のままで大気放出管２４の大気放出
弁３２を開き、浮力調整室３に或る程度充水して浮力調
整をすることによって水中ロボット１の沈降スピードを
調整した後に大気放出弁３２を閉じる。この操作によっ
て水中ロボット１は自重で穏やかに沈降し水底に至る。 水中ロボット１が着底した後は浮力調整室３に継がる給
気管２１の給気弁３１は閉のままで大気放出管２４の大
気放出弁３２を開とする。そして、攪拌室５に継がる強
制給気管２２の強制給気弁３３を開、大気放出管２５の
大気放出弁３４を閉として空気圧縮機４を稼動させ、底
泥層へ強制給気（エアーレーション）を行いながら底泥
層を攪拌して浄化作業を行う。強制給気（エアーレーシ
ョン）後の空気は、浮力調整室３を経て給気管２１を浮
上し大気に廃気される。
【０００８】水中ロボット１の作業位置を変更する場合
は、図３に示すように浮力調整室３に継がる給気管２１
の給気弁３１を開、大気放出管２４の大気放出弁３２を
閉とし、攪拌室５に継がる強制給気管２２の強制給気弁
３３を閉、大気放出管２５の大気放出弁３４を開とし空
気圧縮機４から浮力調整室３に給気を行うことにより浮
力調整室３内の水が攪拌室５側に強制排出されるので、
浮力調整室３内に空気層を生じて水中ロボット１が浮力
を有して水底から上昇する。上昇するスピードは浮力調
整室３からの排水量によって調整され、浮力調整室３の
給気弁３１を閉じることによって維持される。この状態
で、水中ロボット１の側面に装備されている電動スラス
ター１３を稼働させると水中ロボット１は水平方向に移
動する。なお、水平方向の維持は精度を特に要しないの
で、水面上の給気弁３１および大気放出弁３２を適宜切
換えて操作することにより或る高さと幅をもって緩やか
な正弦カーブを描きながら水中ロボット１を水平方向へ
移動させることができ、また２基の電動スラスター１３
それぞれにおける噴流の向き、強さを適宜変えて回転さ
せ方向転換を自由に行わせることができる。また、目標
位置における再沈降や引揚げるための浮上なども上記の
操作に準じて適宜行うことができる。このように、本ロ
ボットは電動スラスター１３を水平移動用にのみ装備し
ているので，コストを大幅に低減させることができる。 また、水中ロボット１の沈降、浮上は浮力調整室３内へ
空気を給排することにより行われるので，水中の固形物
による損傷の危惧がない。また、水中ロボット１の沈降
、着地、浮上などは水面上の４個の弁の操作により簡単
に行うことができるので，操作性に優れている。
は、図３に示すように浮力調整室３に継がる給気管２１
の給気弁３１を開、大気放出管２４の大気放出弁３２を
閉とし、攪拌室５に継がる強制給気管２２の強制給気弁
３３を閉、大気放出管２５の大気放出弁３４を開とし空
気圧縮機４から浮力調整室３に給気を行うことにより浮
力調整室３内の水が攪拌室５側に強制排出されるので、
浮力調整室３内に空気層を生じて水中ロボット１が浮力
を有して水底から上昇する。上昇するスピードは浮力調
整室３からの排水量によって調整され、浮力調整室３の
給気弁３１を閉じることによって維持される。この状態
で、水中ロボット１の側面に装備されている電動スラス
ター１３を稼働させると水中ロボット１は水平方向に移
動する。なお、水平方向の維持は精度を特に要しないの
で、水面上の給気弁３１および大気放出弁３２を適宜切
換えて操作することにより或る高さと幅をもって緩やか
な正弦カーブを描きながら水中ロボット１を水平方向へ
移動させることができ、また２基の電動スラスター１３
それぞれにおける噴流の向き、強さを適宜変えて回転さ
せ方向転換を自由に行わせることができる。また、目標
位置における再沈降や引揚げるための浮上なども上記の
操作に準じて適宜行うことができる。このように、本ロ
ボットは電動スラスター１３を水平移動用にのみ装備し
ているので，コストを大幅に低減させることができる。 また、水中ロボット１の沈降、浮上は浮力調整室３内へ
空気を給排することにより行われるので，水中の固形物
による損傷の危惧がない。また、水中ロボット１の沈降
、着地、浮上などは水面上の４個の弁の操作により簡単
に行うことができるので，操作性に優れている。
【０００９】
【発明の効果】本発明に係る水質浄化用ロボットは前記
のように構成されており、スラスターの向きを変えずに
ロボット本体の上下方向の移動を行うことができるので
、操作が容易である。
のように構成されており、スラスターの向きを変えずに
ロボット本体の上下方向の移動を行うことができるので
、操作が容易である。
【図１】図１は本発明の一実施例に係る水質浄化用ロボ
ットの断面図である。
ットの断面図である。
【図２】図２はその作用説明図である。
【図３】図３もその作用説明図である。
【図４】図４は出願中の発明に係る水質浄化用ロボット
の正面図である。
の正面図である。
１ 水中ロボット
２ 浮力室
３ 浮力調整室
４ 空気圧縮機
５ 攪拌室
６ スカ−ト
１２ 電動プロペラ
１３ 電動スラスター
２１ 給気管
２２ 強制給気管
２４ 大気放出管
２５ 大気放出管
３１ 給気弁
３２ 大気放出弁
３３ 強制給気弁
３４ 大気放出弁
Claims (1)
- 【請求項１】 水底で水質浄化を行うロボット本体に
設けられ内部の気体により浮力を生ずる浮力室と、該浮
力室内部へ気体を給排する手段と、上記ロボット本体に
装着され横方向への推進力を生ずるスラスターとを備え
たことを特徴とする水質浄化用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3079890A JPH04313398A (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | 水質浄化用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3079890A JPH04313398A (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | 水質浄化用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04313398A true JPH04313398A (ja) | 1992-11-05 |
Family
ID=13702862
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3079890A Withdrawn JPH04313398A (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | 水質浄化用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04313398A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002282888A (ja) * | 2001-03-26 | 2002-10-02 | Okinawa Kaihatsuchiyou Okinawa Sogo Jimukiyokuchiyou | 水質改善システム |
| JP2008073592A (ja) * | 2006-09-20 | 2008-04-03 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 攪拌機 |
| JP2009113039A (ja) * | 2008-12-26 | 2009-05-28 | Daiho Constr Co Ltd | 水質改善装置 |
-
1991
- 1991-04-12 JP JP3079890A patent/JPH04313398A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002282888A (ja) * | 2001-03-26 | 2002-10-02 | Okinawa Kaihatsuchiyou Okinawa Sogo Jimukiyokuchiyou | 水質改善システム |
| JP2008073592A (ja) * | 2006-09-20 | 2008-04-03 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 攪拌機 |
| JP4685738B2 (ja) * | 2006-09-20 | 2011-05-18 | 株式会社日立プラントテクノロジー | 攪拌機 |
| JP2009113039A (ja) * | 2008-12-26 | 2009-05-28 | Daiho Constr Co Ltd | 水質改善装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980711 |