JPH04302400A - 交差点の遠隔管制方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、移動体の運行を管制
室において遠隔管理する場合、交差点における移動体の
管制、特に交差点における衝突の回避のための管制方式
に関する。

【０００２】

【従来の技術】複数の移動体の行動を遠隔制御によって
管制する場合の課題の１つとして、交差点における衝突
を回避することがあるが、この課題の解決策として確立
されたものは未だ知られていない。

【０００３】なお、複数の移動体を遠隔制御する技術と
して、例えば、特開平２−１１０６０６号の発明又はこ
の発明に対応するＵ．Ｓ．ＰＡＴ．Ｎｏ．４９８６３８
４の発明が既知であるが、これらの文献中には、交差点
での衝突を遠隔制御によって回避する技術は含まれてい
ない。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、遠隔に制
御される複数の移動体が交差点で衝突しないように、管
制室において遠隔制御する新らたな方式を提供すること
を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】（一般的前提）（１）交
差点について、次のことを管制室で把握している。 （イ）交差点の位置（ロードマップ上の所要交差点の管
制番号） （ロ）交差点の形状（枝路の数等）。

【０００６】（２）各移動体について、次のことを管制
室で把握できる。 （イ）移動体の個体番号（管制上の番号）（ロ）現在位
置（どの交差点にいるか。所要交差点に進入前か、交差
点内に進入しているか、交差点を出た後か。） （ハ）所要交差点での予定進路（所要交差点でどの枝路
に抜けるか（左折、右折、直進等：予めの運行計画又は
必要都度移動体から管制室へ通報。））（ニ）同一の交
差点に複数の移動体が輻輳した場合、衝突を回避するに
ついて、その交差点を抜ける優先順位。

【０００７】（３）管制室は次の設備を有する。 （イ）各移動体の運行を管理・制御するための通信・計
算・情報処理等のためのソフトウエア及びハードウエア
からなる管制装置。

【０００８】（４）管制室と各移動体との間の通信手段
・伝達手段。これは次のことを行う。 （イ）各移動体から、現在位置、必要な場合予定進路を
管制室に通報すること（連続又は所定時間間隔又は管制
室からの随時呼出に応答。） （ロ）管制室から各移動体に対して、行動指示もしくは
運行制御（例えば、交差点への進入許可又は進入禁止等
）の指示を与えること。

【０００９】（発明の主要部） （基礎事項） （１）交差点の内部を、各枝路に連続する管制用のブロ
ックに区分する。但し、１つの枝路について１つのブロ
ックとする。

【００１０】（２）枝路を有しないブロックはない。但
し、ブロック相互で隣合うことは差し支えない。

【００１１】（３）１つの枝路又は１つのブロックには
、移動体がいないか又は１つだけいる。

【００１２】（４）移動体が交差点へ進入前の枝路にい
るか、又は交差点内のどのブロックにいるか、又は交差
点を出た後の枝路にいるかについて、枝路ごと又はブロ
ックごとに識別できる。これは通信手段により管制室に
通報し、管制装置に記憶しておく。

【００１３】（５）移動体は同じ枝路、同じブロックを
１度しか通らない（後戻りしないことを含む）。

【００１４】（６）各ブロックに対して、次の約束によ
り、論理閉塞信号（以下「閉塞信号」という。）及び論
理空き信号（以下「空き信号」という。）を付与する。 なお、閉塞信号及び空き信号を総合して論理信号とする
。

【００１５】（イ）移動体が交差点に進入を予定して枝
路にいるとき（移動体が枝路にいて交差点に進入を予定
しているとき、その枝路を「進入枝路」という。）、移
動体が交差点に進入し且つその交差点を出るまでに通過
する予定の各ブロック（このようなブロックを「進路ブ
ロック」という。）に対して、その移動体に関して閉塞
信号。

【００１６】（ロ）移動体が交差点内に進入していずれ
かのブロックにいるとき、その移動体のいるブロック及
びその後の進路ブロックに対して、その移動体に関して
閉塞信号。

【００１７】（ハ）その交差点について（イ）、（ロ）
の条件に該当しないブロック（このようなブロックを「
非閉塞ブロック」という。）に対して、その移動体に関
して、空き信号。非閉塞ブロックは、実質は空いている
ブロックである。

【００１８】（ニ）各ブロックについて、閉塞信号又は
空き信号のどちらかが必ず記録されている。

【００１９】（ホ）１つのブロックについて、１つの移
動体に関して、閉塞信号の重複又は空き信号の重複又は
閉塞信号と空き信号との重複はない。

【００２０】（進路コード） （１）交差点の進入枝路又はいずれかのブロックにいる
１つの移動体に関して、（６）（イ）〜（ハ）により付
与した論理信号を、その交差点の各ブロックについて総
合して、その交差点についての、その移動体に関する「
進路コード」という。

【００２１】（２）進路コードは、１つの移動体に関し
て、１つのブロックについて論理信号の１つの桁が対応
し、ブロックの数と同じ桁数のものである。

【００２２】（３）進路コードは管制室の管制装置で作
成し、そこに格納しておく。

【００２３】（進路コードの個別作成）交差点に係属し
ている移動体が複数の場合、その各々の移動体ごとに個
別に進路コードを作成する。但し、移動体が「交差点に
係属している」とは、移動体が進入枝路にいるか又は交
差点内のブロックのいずれかにいる状態をいう。

【００２４】

【発明の概要】（衝突するか否かの判定）（１）交差点
に係属している移動体が複数の場合、各移動体の進路コ
ードを用いて、ブロックごとに、管制装置において論理
積演算を行う。ブロックごとに論理積演算を行うことは
、各進路コードの同じ桁相互に且つ桁ごとに論理積演算
を行うことである。

【００２５】（２）交差点に係属している移動体が３つ
以上の場合は、その２つずつによる全ての組合わせにつ
いて各組合わせごとに論理積演算を行う。

【００２６】（３）この演算の結果、移動体の組合せが
２つ以上の場合はその全ての組合せの１つでも、いずれ
か同一のブロックについて複数の移動体の閉塞信号が重
畳した場合は、そのブロック（その交差点）において衝
突の可能性があると管制装置において判定する。

【００２７】（４）この演算結果について、いずれのブ
ロックにおいてもどの移動体の閉塞信号も重畳すること
がない場合は、いずれのブロックにおいても（その交差
点において）衝突の可能性がないと管制装置において判
定する。

【００２８】（５）交差点に係属する移動体の数が多い
場合、その一部だけの移動体について衝突の可能性があ
るか否かを判定すれば管制上の所要の要請を満すことが
ある。

【００２９】（６）２つずつの進路コードの組合わせの
全てについての検証を終了しない段階でいずれかのブロ
ックについて異る移動体の閉塞信号が重畳し、この段階
で事実上、管制上の要請を満す判定が出ることがある。

【００３０】（７）衝突の可能性があると判定した場合
は、管制装置は、所定の管制順位に従って回避のための
所要の指示を所要の移動体に対して行う。

【００３１】（交差点の予約コード） （１）衝突の可能性がないと判定した場合、管制装置に
おいて各移動体の進路コードの論理和演算を行って、演
算結果として得られた各ブロックの論理値をその交差点
について総合して、その交差点についての、そのときそ
の交差点に係属する全移動体に関する予約コードとする
。ここで、「衝突の可能性がない場合」には、衝突の可
能性があると判定した場合において所定の回避措置によ
って衝突の可能性がないようにしたときを含む。

【００３２】（２）この場合の論理和演算は、各進路コ
ードの同じ桁相互に、且つ桁ごとに行う。これは交差点
の各ブロックごとの論理和演算を行うことである。

【００３３】（３）予約コードは管制装置に格納してお
く。

【００３４】（４）交差点に係属する各移動体の論理演
算による閉塞信号が同じ桁で重複することがないとして
、一部の移動体の進路コードによって論理和コードを作
るだけで管制上の要請を満すことがある。このような論
理和コード（部分予約コード）は１つだけでなく作成で
きる。同じ移動体の進路コードを、異る組合わせによる
他の部分予約コードの作成に使用することもある。

【００３５】（５）同じ移動体の進路コードを重複して
使用していない組合わせの部分予約コードを幾つか組合
わせた論理和コードも別の部分予約コードを作る。この
場合、１つの移動体だけの進路コードも１つの組合わせ
として認める。管制上の要請に見合う段階の部分予約コ
ードを使用する。移動体の重複がないような幾つかの組
合わせの部分予約コードを全て総合すると交差点に係属
する移動体全ての進路コードによる予約コードに帰着す
る。

【００３６】（予約コードの更新：その１）（１）一旦
予約コードを作成した後、新らたな移動体がその交差点
に係属するに至った場合、既成の予約コードと新らたに
出現した移動体の進路コードとの論理積演算を行って閉
塞信号が重畳することがなければ、管制装置において既
成の予約コードとその後発の移動体の進路コードとの論
理和演算を行って予約コードを更新することができる。

【００３７】（２）予約コードを更新するのは、新らた
に出現する移動体が１つの場合に限らず、複数の移動体
が同時に遅れて出現した場合でも同様にして予約コード
の更新をすることができる。

【００３８】（３）更新された予約コードは、先発でそ
の交差点に係属している移動体の進路コードと後発で出
現した移動体の進路コードとを、閉塞信号が重畳するこ
とがないとして、当初から対等に論理和合成して作成し
た予約コードに等しい。その意味または、先発の各移動
体による部分予約コードと後発の各移動体による部分予
約コードとを加えて全体の予約コードを作ることに等し
い。

【００３９】（予約コードの更新：その２）（１）移動
体が交差点を出たときは、その移動体の進路コードを消
去して、残りの各移動体の予約コードを作る。これには
、もとの予約コードと消去する進路コードとにより排他
論理和演算を行う。得られたものが更新された予約コー
ドである。

【００４０】（２）一旦予約コードを作成した後、その
後に生じた管制上の都合によって、その移動体がその交
差点に係属したまゝであるがその移動体の状態をそのま
ゝ一時的に凍結（待機させるなど）してその移動体の管
制を留保する際、予約コードからその留保する移動体の
進路コードを取除く。この場合にも、予約コードと取除
くべき進路コードとの排他論理和コードを作る。得られ
たコードは、留保した移動体以外の残りの移動体の進路
コードによる論理和コードである。これも更新された予
約コードの１つである。

【００４１】（３）排他論理和演算は、予約コードと取
除くべき進路コードとの同じ桁相互に桁ごとに行う。こ
れはブロックごとに論理的な減算を行うことに相当する
。この排他論理和演算は管制装置で行う。

【００４２】（４）予約コードから取除く進路コードは
、管制上の都合によって１つの移動体に関するものだけ
に限らない。第１の移動体の進路コードを取除いた後に
さらに第２の移動体の進路コードを取除いた段階のもの
は、まず第１の移動体の進路コードと第２の移動体の進
路コードとの論理和コードを作成し（これは部分予約コ
ードの１つに相当する。）、当初の既成の予約コードか
らこの論理和コードを取除いたものに等しい。

【００４３】（５）取除く進路コードが更に多くても同
様であり、予約コードから出発して交差点に係属する全
ての移動体の進路コードを取除くと、交差点が空きの状
態のコードに帰する。

【００４４】（６）交差点に係属する移動体の１つ又は
幾つかのものの進路コードを既成の予約コードから取除
いて予約コードを更新することは、一般にその交差点の
状況・予約コードの点検を行うことになる。

【００４５】（７）各移動体の進路コードを合成して作
成した予約コードも、既成の予約コードの中から交差点
を通過した移動体の進路コードを取除いて更新した予約
コードも、さらに一旦作成した予約コードの中から管制
を留保する都合で一時的に取除いて更新した予約コード
も、予約コードとしての意味は同等である。いずれの経
緯によって作られても、作成された予約コードは、その
後の管制の基礎として使用する。

【００４６】（８）一旦留保して取除いた移動体の進路
コードをもう一度予約コードの中に戻す作業は、その移
動体がその状態で新らたに管制に加わるときに行う作業
と同等である。

【００４７】（進路コード、予約コードの段階更新）（
１）進路コードの作成において、進路ブロックについて
閉塞信号を記憶した後移動体がブロックを順次に進んで
進路後方のブロックがその移動体に関しては事実として
空きになった場合でも、その移動体がその交差点を抜け
てしまうまで後方のブロックについて閉塞信号を記憶し
たまゝにしておくことは、管制上効率が悪い。

【００４８】（２）この観点から、２つ以上のブロック
を経由して交差点を抜ける移動体に関しては、その移動
体が次のブロックに移るごとに、移動体後方の事実とし
て空になったブロックについての論理信号を、管制装置
において、閉塞信号からか空き信号に更新する。これは
、移動体が単に交差点に係属しているという程度で識別
するのでなく、交差点内のどのブロックにいるかという
程度まで、ブロックごとに移動体の在否を管制装置にお
いて識別でき、且つブロックごとに、閉塞又は空きを記
憶できるときに有効である。

【００４９】（３）このようにする場合、（イ）まず、
移動体が進入枝路に入った時刻Ｔ１において、進路ブロ
ックのすべてについて閉塞信号を記憶する。

【００５０】（ロ）次に時刻Ｔ２に、交差点内に入って
、その移動体が進路ブロックの第１のものに進んだとき
、その第１のブロックの閉塞信号を維持する他、その後
の進路ブロックの第２、第３…のものについての閉塞信
号も維持する。この場合、進入枝路についても閉塞・空
きの管理をしているならば、その進入枝路は空きになっ
たとして閉塞を解いて差支えない。

【００５１】（ハ）さらに時刻Ｔ３に第２の進路ブロッ
クに進んだとき、後方に去った第１のブロックの閉塞を
解除して、そのブロックに対応する管制装置内の記憶を
空き信号に訂正する。この場合、進路ブロックの前方の
残りのものの閉塞信号は維持する。

【００５２】（ニ）以下同様に、進路ブロックを１つず
つ前進する時刻Ｔ４，Ｔ５，‥‥ごとに、後方に去って
空いて行く各ブロッックの閉塞信号を順次空き信号に変
更する。

【００５３】（４）このようにして、時刻Ｔ１，Ｔ２，
Ｔ３，Ｔ４，‥‥ごとに進路コードを更新することによ
り、衝突するか否かの判定、予約コードもしくは部分予
約コードの作成、予約コードもしくは部分予約コードの
点検、を時刻Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，‥‥ごとに各別
にきめ細く行い得る。これは管制効率の向上をもたらす
。

【００５４】（進路ブロックの部分閉塞）（１）移動体
が交差点を抜けるまでに経由する進路ブロックの数が多
い場合、最初の方のブロックにいる時刻Ｔ１に、その進
路前方のブロックの全てについて一時に閉塞信号を記憶
してしまうと、途中部分又は最終部分近くのブロッック
の閉塞時間が長くなって、管制効率が悪い。

【００５５】（２）この観点から、進路前方に幾つかの
ブロックがある場合は、その全部を一時には閉塞してし
まわないで、移動体が存在するブロック及びそのブロッ
クに近いものだけについて閉塞信号を記憶し、他のブロ
ックは非閉塞ブロックとして空き信号を記憶する。ブロ
ックを１つずつ進んで時刻がＴ２，Ｔ３，Ｔ４，‥‥と
移るに従って、空き信号から閉塞信号に訂正する進路ブ
ロックを１つずつ前方に移して行く。

【００５６】（３）これも、ブロックの１つずつについ
て、管制装置において個別に識別し且つ論理信号を記憶
することができる場合に適用できる。

【００５７】（４）移動体が存在するブロックの他、前
方の進路ブロックの幾つを閉塞するかは、実施の都合に
よって設定する。

【００５８】

【効果】（１）この発明は、描図を用いた可視表示を行
わなくても極めて簡単なデジタル論理演算を行うだけで
交差点における衝突の可能性有無をブロック単位で判定
でき、又移動体の交差点への係属状態を極めて簡単な論
理処理によって遠隔に管理できる。

【００５９】（２）この発明の場合、交叉方向の一方の
すべてを遮断するのではなく、ブロック単位で衝突の有
無を判定できるので、交叉方向の移動体に交差点内への
進入を認める条件を許容できるから、きめの細い遠隔管
制を行うことができて、管制の効率が向上する。

【００６０】

【実施例】移動体として車輌が道路の交差点において管
理される場合の例を説明する。

【００６１】図１は、この実施例において管制装置と車
輌との配置関係の概念を示す図である。

【００６２】この図で、ＳＴＮは管制装置を含む通信局
であって管制室に相当し、ＡＮＴ１はその通信用のアン
テナである。ＶＣＬは道路上の車輌でＡＮＴ２はその通
信用のアンテナである。通信局ＳＴＮと車輌ＶＣＬとは
、双方のアンテナＡＮＴ１，ＡＮＴ２を通じて相互に所
要の通信を行う。

【００６３】図２は、通信局ＳＴＮの管制装置ＣＯＮＴ
の構成と車輌ＶＣＬの構成を示すものである。

【００６４】通信局ＳＴＮの中に管制装置ＣＯＮＴがあ
り、管制装置ＣＯＮＴの中に通信装置ＣＯＭ１，計算装
置ＣＯＰＴ，記憶装置ＭＥＭがある。車輌ＶＣＬの中に
は、通信装置ＣＯＭ２がある。管制装置ＣＯＮＴは、固
定の舎屋に収容する場合だけでなく、実施の都合により
車載型で移動式のものとする（通信局ＳＴＮが移動局と
なる）ことも差支えない。通信局ＳＴＮと車両ＶＣＬと
の間の通信は適宜の中継局を経由する場合を含む。

【００６５】図３は、交差点の例として４叉路における
管理用のブロックの概念を説明するものである。

【００６６】この図で、ｇ，ｈ，ｊ，ｋがそれぞれ交差
点内に設定した管理用のブロックである。またこの図で
、Ｇ，Ｈ，Ｊ，Ｋ：Ｗ，Ｘ，Ｙ，Ｚがそれぞれ各ブロッ
クに連続する枝路である。この場合、例えばブロックｇ
に対しては枝路Ｇと枝路Ｗとがどちらも連続しているが
、車輌が左側通行の規則に従う限りは、ブロックｇに対
しては枝路Ｇが進入枝路になり、枝路Ｗは進入枝路には
ならない。即ち、図３において、左側通行を前提として
、枝路Ｇ，Ｈ，Ｊ，Ｋはそれぞれ進入枝路となり得るが
、枝路Ｗ，Ｘ，Ｙ，Ｚはそれぞれ進入枝路にはならない
。

【００６７】各ブロックの交差点内における位置とその
各々の閉塞又は空きの状態を表現するのに、便宜上図４
の約束に従う。

【００６８】図４において、（ａ）のｇ，ｈ，ｊ，ｋは
図３に示した交差点内のブロックｇ，ｈ，ｊ，ｋの再掲
であり、以下図１０までの各図及びその説明においてこ
の配置関係に従う。又これを横一列に示すには（ａ）の
配置を（ｂ）のように関係位置を保って転換する。

【００６９】こゝで、ブロックｇとブロックｊが閉塞さ
れており、ブロックｈとブロックｋが空きである状態を
図で表現するには、閉塞されているブロックを黒く塗り
潰して（ｃ）のように表わす。さらに、この状態を記号
で示すには、閉塞されていること、即ち黒く塗ってある
ことを論理記号「１」に転換し、且つ空きであること、
即ち白抜きの４角形であることを論理記号「０」に転換
して（ｄ）のように表現し、（ｅ）のようにコードとし
て表わす。従って、コード（１０１０）は図３のブロッ
クｇとｊが閉塞されていてブロックｈとｋが空きである
ことを示す。

【００７０】因みに、論理記号「１」又は「０」を４個
用いた表現コードは、４桁の２進数表示に相当する。

【００７１】図４の約束に従って、図３の交差点におけ
る各ブロックｇ，ｈ，ｊ，ｋの閉塞又は空きの状態の組
合わせを示すと、図５のようになる。図５に示した１６
個の枡の各々において、上半分は各ブロックの閉塞又は
空きの状態の図示、下半分はその２進数表示のコードで
ある。４叉路の交差点で図３のようにブロックを設定し
た場合は、１又は複数の車輌について考察して図５の組
合わせが全てであり、この図５のどの場合も生じ得る。

【００７２】（交差点が空きの場合）図３の進入枝路Ｇ
，Ｈ，Ｊ，Ｋのいずれにも及びブロックｇ，ｈ，ｊ，ｋ
のいずれにも車輌がいない場合は、各ブロックｇ，ｈ，
ｊ，ｋに対応する記憶回路（記憶装置ＭＥＭ内に有る）
はいずれも空き信号「０」が格納されており、図５の（
００００）のコードがこの場合の交差点の予約コードで
ある。

【００７３】（車輌が１つの場合）図６は、車輌ＶＣＬ
が現在進入枝路Ｇにいて、これからブロックｇ，ｈ，ｋ
を通って枝路Ｙに出るという経路で交差点を通過する場
合を示す。

【００７４】管制装置ＣＯＮＴでは、車輌ＶＣＬが進入
枝路Ｇに入ったことを通信手段ＣＯＭ１，ＣＯＭ２によ
って認めると（図６（ａ））、その車輌ＶＣＬがその交
差点を右折して抜けることを、運行計画又はその車輌Ｖ
ＣＬからの通報に基づいて知り、記憶装置ＭＥＭ内のブ
ロックｇ，ｈ，ｋに対応する所定の記憶回路に閉塞信号
の論理値「１」を格納し、又ブロックｊに対応する所定
の記憶回路に空き信号「０」を格納し、図６（ａ）のよ
うにそのときのその交差点のその車輌ＶＣＬに関する進
路コード（１１０１）を計算装置ＣＯＰＴで作成する。 この場合、車輌ＶＣＬが１つなので、この進路コードは
この状態でのその交差点の予約コードである。

【００７５】車輌ＶＣＬがブロックｇに進入したことを
通信装置ＣＯＭ１，ＣＯＭ２を通して管制装置ＣＯＮＴ
が知ると（図６（ｂ））、管制装置ＣＯＮＴは記憶装置
ＭＥＭの中のブロックｇに対応する記憶回路の閉塞信号
「１」を維持し、且つ車輌ＶＣＬの進路ブロックｈ，ｋ
の記憶回路の閉塞信号「１」を維持する。又ブロックｊ
の空き信号「０」も維持する。即ちこの場合、進路コー
ド（１１０１）は、その車輌ＶＣＬが枝路Ｇにいたとき
のものと変らない。車輌ＶＣＬが図６（ｃ），（ｄ）の
ように、さらにブロックｈ，ｋと進んでも、その交差点
の閉塞状態即ち進路コードは、この場合変らない。

【００７６】車輌ＶＣＬが、図６（ｅ）のように、枝路
Ｙに入ったこと即ちその交差点の外に出たことを、通信
装置ＣＯＭ１，ＣＯＭ２によって知ると、管制装置ＣＯ
ＮＴの指示によって計算装置ＣＯＰＴが所定の演算を行
い、記憶装置ＭＥＭ内のブロックｇ，ｈ，ｋに対応する
記憶回路に格納していた閉塞信号「１」を全て空き信号
「０」に転換する。

【００７７】又、車輌ＶＣＬが進入枝路Ｇに入ってから
枝路Ｙに出るまでの間、ブロックｊは使用されないので
、この間記憶装置ＭＥＭ内のブロックｊに対応する記憶
回路は空き信号「０」が維持される（既に格納してあっ
た空き信号「０」がそのまゝ維持される：図６（ａ）〜
（ｅ）。）これによって、車輌ＶＣＬの進路コード（１
１０１）が消去される。この場合、車輌ＶＣＬが１つな
ので、その交差点の予約コードが（００００）に更新さ
れる。

【００７８】（衝突しない例）図７は、複数の車輌が交
差点で衝突しない場合の例である。

【００７９】この図で、（ａ）の場合、車輌ＶＣＬ■（
以下、車輌■という。他の車輌も同様。）、車輌■の進
路コード、交差点の予約コードは、それぞれ次のように
なる。

【００８０】 　　■進路コード　　　　　　　　１１００　　■進路
コード　　　　　　　　００１１　　■×■　　　　　
　　　　　　　　　００００　　　　　　　　（衝突の
可能性なし）　　■＋■　　　　　　　　　　　　　　
１１１１　　　　　　　　（予約コード）但し、■、■
はそれぞれ車輌■、車輌■を示し、又■×■は車輌■の
進路コードと車輌■の進路コードとの論理積コード、■
＋■は同様に論理和コードである。即ち、この場合、衝
突の可能性はなく、コード（１１１１）がその交差点の
予約コードである。

【００８１】 図７（ｂ）の場合、 　　■進路コード　　　　　　　　１１００　　■進路
コード　　　　　　　　０００１　　■×■　　　　　
　　　　　　　　　００００　　　　　　　　（衝突の
可能性なし）　　■＋■　　　　　　　　　　　　　　
１１０１　　　　　　　　（予約コード）図７（ｃ）の
場合 　　■進路コード　　　　　　　　１１０１　　■進路
コード　　　　　　　　００１０　　■×■　　　　　
　　　　　　　　　００００　　　　　　　　（衝突の
可能性なし）　　■＋■　　　　　　　　　　　　　　
１１１１　　　　　　　　（予約コード）図７（ｄ）の
場合 　　■進路コード　　　　　　　　１０００　　■進路
コード　　　　　　　　０１００　　■進路コード　　
　　　　　　００１１　　■×■　　　　　　　　　　
　　　　００００　　　　　　　　（衝突の可能性なし
）　　■×■　　　　　　　　　　　　　　００００　
　　　　　　　（衝突の可能性なし）　　■×■　　　
　　　　　　　　　　　００００　　　　　　　　（衝
突の可能性なし）　　■＋■＋■　　　　　　　　　　
１１１１　　　　　　　　（予約コード）図７（ｅ）の
場合 　　■進路コード　　　　　　　　１０００　　■進路
コード　　　　　　　　０１００　　■進路コード　　
　　　　　　００１０　　■進路コード　　　　　　　
　０００１　　■×■　　　　　　　　　　　　　　０
０００　　　　　　　　（衝突の可能性なし）　　■×
■　　　　　　　　　　　　　　００００　　　　　　
　　（衝突の可能性なし）　　■×■　　　　　　　　
　　　　　　００００　　　　　　　　（衝突の可能性
なし）　　■×■　　　　　　　　　　　　　　０００
０　　　　　　　　（衝突の可能性なし）　　■×■　
　　　　　　　　　　　　　００００　　　　　　　　
（衝突の可能性なし）　　■×■　　　　　　　　　　
　　　　００００　　　　　　　　（衝突の可能性なし
）　　■＋■＋■＋■　　　　　　１１１１　　　　　
　　　（予約コード）（衝突する可能性がある場合） 図８は車輌ＶＣＬが衝突する可能性がある場合の例であ
る。

【００８２】 図８（ａ）の場合 　　■進路コード　　　　　　　　１１００　　■進路
コード　　　　　　　　０１０１　　■×■　　　　　
　　　　　　　　　０１００　　　　　　　　（衝突の
可能性あり）ブロックｈで衝突の可能性があると判定し
たので、■＋■は作成しない。

【００８３】 図８（ｂ）の場合 　　■進路コード　　　　　　　　１１０１　　■進路
コード　　　　　　　　００１１　　■×■　　　　　
　　　　　　　　　０００１　　　　　　　　（衝突の
可能性あり）　　■＋■は作成しない。

【００８４】 図８（ｃ）の場合 　　■進路コード　　　　　　　　１１０１　　■進路
コード　　　　　　　　１０１１　　■×■　　　　　
　　　　　　　　　１００１　　　　　　　　（衝突の
可能性あり）　　■＋■は作成しない。

【００８５】 図８（ｄ）場合 　　■進路コード　　　　　　　　１０００　　■進路
コード　　　　　　　　０１００　　■進路コード　　
　　　　　　１０１１　　■×■　　　　　　　　　　
　　　　００００　　　　　　　　（衝突の可能性なし
）　　■×■　　　　　　　　　　　　　　１０００　
　　　　　　　（衝突の可能性あり）　　■×■　　　
　　　　　　　　　　　００００　　　　　　　　（衝
突の可能性なし）　　■×■の結果が衝突の可能性あり
なので■＋■＋■は作成しない。

【００８６】 図８（ｅ）の場合 　　■進路コード　　　　　　　　１１０１　　■進路
コード　　　　　　　　０１０１　　■進路コード　　
　　　　　　１１１０　　■進路コード　　　　　　　
　１０１１　　■×■　　　　　　　　　　　　　　０
１０１　　　　　　　　（衝突の可能性あり）　　■×
■　　　　　　　　　　　　　　１１００　　　　　　
　　（衝突の可能性あり）　　■×■　　　　　　　　
　　　　　　１００１　　　　　　　　（衝突の可能性
あり）　　■×■　　　　　　　　　　　　　　０１０
０　　　　　　　　（衝突の可能性あり）　　■×■　
　　　　　　　　　　　　　０００１　　　　　　　　
（衝突の可能性あり）　　■×■　　　　　　　　　　
　　　　１０１０　　　　　　　　（衝突の可能性あり
）　　■＋■＋■＋■は作成しない。

【００８７】（予約コードの更新）図９は一度作成した
予約コードを更新する場合のものである。

【００８８】 図９（ａ）の場合 　　■進路コード　　　　　　　　１１０１　　■進路
コード　　　　　　　　００１０　　■×■　　　　　
　　　　　　　　　００００　　　　　　　　（衝突の
可能性なし）　　■＋■　　　　　　　　　　　　　　
１１１１車輌■が交差点を通過したとき、（■＋■）−
■　　　　　　　　００１０　　‥‥　　■の進路コー
ドに等しい。但し、「−」は排他論理和演算の記号であ
る。

【００８９】図９（ｂ）の場合 ■進路コード　　　　　　　　１１００■進路コード　
　　　　　　　００１０■進路コード　　　　　　　　
０００１■＋■＋■　　　　　　　　　　１１１１車輌
■が交差点を通過し終ったとき、これの進路コードを取
除くと（■＋■＋■）−■　　　　００１１　　‥‥　
　■＋■のコードに等しい。

【００９０】図９（ｃ）の場合 当初時刻Ｔ１で車輌■と、車両■が交差点に係属してい
る。 ■の進路コード　　　　　　１０００ ■の進路コード　　　　　　０１００ ■＋■　　　　　　　　　　　　　　１１００この状態
で時刻Ｔ２に車輌■が出現してその進路コードは（１０
１１）であるとする。車輌■と車輌■がブロックｇで衝
突する可能性がある。

【００９１】車輌■に優先通行権を与えるものとし、又
車輌■は車輌■と衝突する可能性がないのでそのまゝ進
行を許可し、車輌■の管制を留保してその進路コードを
除去する。（■＋■）−■　　　　　　　　０１００　
　‥‥　　■の進路コードに等しい。

【００９２】この車輌■の進路コードを基礎にして、改
めて車輌■と車輌■の進路コードによって更新された予
約コードを作成する。 ■進路コード　　　　　　　　０１００■進路コード　
　　　　　　　１０１１■＋■　　　　　　　　　　　
　　　１１１１　　‥‥更新された予約コード。

【００９３】車輌■が交差点を通り抜けた後の時刻Ｔ３
において、車輌■の進路コードを消去し、改めて車輌■
と車輌■の進路コードによって予約コードを作る。この
例の場合、時刻Ｔ３のときに車輌■が交差点を通り抜け
ていれば、車輌■の進路コードが交差点の予約コードと
なる。

【００９４】（後方ブロックの閉塞を解除する場合）図
１０は、車輌が通過した後方のブロックの閉塞を解除す
る場合の例である。

【００９５】（ａ）の場合 時刻Ｔ１で車輌■の進路コードは（１１０１）であり、
車輌■の進路コードは（１０１０）であるから、その論
理積は（１０００）となってブロックｇにおいて閉塞信
号が重畳し、衝突の可能性があると判定するので、車輌
■に優先通行権を与えるものとして、車輌■はそのまゝ
進入枝路Ｊに待機させる。

【００９６】（ｂ）の場合 時刻Ｔ２で車輌■がブロックｇに進入し（この場合の状
態は図示していない。）、さらに時刻Ｔ３に車輌■がブ
ロックｈに進んだとき、管制装置ＣＯＮＴはそのことを
知ってブロックｇに対応するメモリーの記録を閉塞信号
「１」から空き信号「０」に変更する。この状態で車輌
■の進路コードは（０１０１）であり、車輌■が進入枝
路Ｊにいてその進路コードは（１０１０）であるから、
双方の論理積は（００００）となって、衝突の可能性は
ないと判定する。従って、管制装置は車輌■に対して交
差点に進入許可を与え得る。この状態で予約コード（１
１１１）を作成して、次の段階に備える。

【００９７】（ｃ）の場合 車輌■がブロックｋに進み、車輌■がブロックｊに進入
した時刻Ｔ４の状態で、車輌■の進路コードは（０００
１）、車輌■の進路コードは（１０１０）であってその
論理積コードは（００００）であり、衝突の可能性があ
ると判定されることはない。この状態で新らしい予約コ
ード（１０１１）を作成して次の段階に備える。さらに
車輌■がブロックｇに進んでも衝突の可能性があると判
定されることはなく、その段階についての予約コードを
作成することができる。

【００９８】（ブロック・枝路の数が３の場合）以上の
４叉路の例は３叉路についての場合を含む。

【００９９】（ブロック数が多い場合）ブロックの数及
びそれに連続する枝路が４より多くてもこの発明は適用
できる。

【０１００】図１１の場合 ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆはブロック、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，
Ｅ，Ｆはそれぞれ枝路である。この場合、各枝路は進入
枝路にもなるし、そのときの状況によって交差点を出る
枝路にもなる。車輌■は枝路Ｂから入って、ブロックｂ
，ｃ，ｄ，ｆを通って枝路Ｆに出る。車輌■は枝路Ｆか
ら入ってブロックｆ，ｃ，ｂ，ａを通って枝路Ａに抜け
る。

【０１０１】この例の場合、ブロック番号、ａ，ｂ，ｃ
，ｄ，ｅ，ｆの順にコードの桁を左側から取って、進路
ブロックの全てに一時に閉塞信号を与えると、車輌■の
進路コードは（０１１１０１）、車輌■の進路コードは
（１１１００１）であり、これらの論理積コードは（０
１１００１）であるから、ブロックｂ，ｃ，ｆにおいて
閉塞信号が重畳し、衝突の可能性ありと判定する。

【０１０２】図１２の場合 不規則に配列したブロックでも適用できる。車輌■は枝
路Ｈから入ってブロックｈ，ａ，ｂ，ｃを通って枝路Ｃ
に出る。車輌■は枝路Ｂから入ってブロックｂ，ｅを通
って枝路Ｅに出る。

【０１０３】この例の場合、コードの作り方を図１１の
例の場合と同様に左の桁からブロックａ，ｂ，‥‥‥，
ｇ，ｈ，を使うと、進路ブロックの全てに一時に閉塞信
号を与えるとき、車輌■の進路コードは（１１１０００
０１）であり、車輌■の進路コードは（０１００１００
０）であって、ブロックｂで閉塞信号が重畳する。

【０１０４】こゝで車輌■を優先し、且つ車輌■をブロ
ックａで待機させてそれより先の進路ブロックを車輌■
について閉塞しないものとし、且つその後方のブロック
の閉塞は解除するものとすると、車輌■の進路コードは
、（１０００００００）である。又車輌■は、同時刻Ｔ
１においてブロックｂ，ｅともに一時に閉塞するものと
するとその進路コードは（０１００１０００）である。 この場合、衝突の可能性は判定されない。

【０１０５】車輌■がブロックｅに入った時刻Ｔ２にそ
の後方のブロックｂの閉塞を解除し、又車輌■の進路ブ
ロックのうちブロックｂまでを閉塞することとすると、
この時刻Ｔ２において、車輌■の進路コードは（１１０
０００００）であり、車輌■の進路コードは（００００
１０００）である。この場合も衝突の可能性は判定され
ない。

【０１０６】

【まとめ】（１）管制装置としては、所定のプログラム
方式による自動的なものの他、人間の判断・操作・指示
が介在するものであっても差支えない。

【０１０７】（２）移動体・交差点としては、陸上走路
の移動体一般の他に、空港の誘導路・滑走路における航
空機、空中航空路における航空機、水上（水中）の航路
における船舶等の如く、通行レーンが交差部分を有する
場合一般に適用できる。

【０１０８】（３）論理演算は、桁数即ちブロック数の
多い場合、換言すれば枝路の数の多い場合も一般に実行
できる。

【０１０９】（４）移動体は無人で遠隔操縦するものの
他、操縦者がいてもその恣意による操縦をするのではな
くて管制室の指示に従って運行することを条件にこの発
明を適用できる。

【０１１０】（５）通信手段は、電波領域のものによる
他、光波領域のもでもよく、誘導方式のものでもよく、
さらに音波・超音波でもよく、またこれらを適宜混用す
るものでもよい。

【０１１１】（６）移動体の位置報知は、移動レーン・
ブロックに沿って敷設した発信器から直接に管制装置に
送信する他、移動体搭載の通信装置を中継する方式が適
用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の説明図

【図２】実施例の説明図

【図３】実施例の説明図

【図４】実施例の説明図

【図５】実施例の説明図

【図６】実施例の説明図

【図７】実施例の説明図

【図８】実施例の説明図

【図９】実施例の説明図

【図１０】実施例の説明図

【図１１】実施例の説明図

【図１２】実施例の説明図

【符号の説明】

（図１、図２について） ＡＮＴ１，ＡＮＴ２…通信用のアンテナ　　　　　　Ｓ
ＴＮ…通信局 ＶＣＬ…車輌　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　ＣＯＮＴ…管制装置 ＣＯＭ１，ＣＯＭ２…通信装置　　　　　　　　　　　
　　　ＣＯＰＴ…計算装置 ＭＥＭ…記憶装置 （図３、図４について） ｇ，ｈ，ｊ，ｋ…交差点内のブロック　　　　　　　　
Ｇ，Ｈ，Ｊ，Ｋ…進入枝路 Ｗ，Ｘ，Ｙ，Ｚ　　　　…進入枝路ではない枝路（図５
、について） １…ブロックの閉塞を示す論理信号 ０…ブロックの空きを示す論理信号 （図１１について） Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ…枝路 ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ…ブロック （図１２について） Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈ…枝路ａ，ｂ，ｃ，ｄ
，ｅ，ｆ，ｇ，ｈ…ブロック（図６〜図１２について） ■，■，■，■…車輌

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　移動体の運行を通信手段を用いて遠隔
   に管理する方式において、交差点を進入枝路に連続する
   ブロックに区分し、上記移動体が上記進入枝路又は上記
   ブロックに在ることを上記通信手段を用いて管制装置が
   認識した場合、上記移動体の進路ブロックの全部又は一
   部について上記移動体に関する閉塞信号を上記全部又は
   一部のブロックごとに上記管制装置に記憶し、上記閉塞
   信号を記憶するブロック以外のブロック（以下「非閉塞
   ブロック」という。）の各々について上記移動体に関す
   る空き信号を上記管制装置に記憶し、上記管制装置にお
   いて上記閉塞信号及び上記空き信号によって上記交差点
   についての上記移動体に関する進路コードを作成し、上
   記管制装置が上記進路コードによって上記交差点に係属
   する上記移動体の管理を行うことを特徴とする交差点の
   遠隔管制方式。
2. 【請求項２】　　複数の移動体が交差点に係属する場合
   、上記移動体ごとに進路コードを作成することを特徴と
   する請求項１に記載の交差点の遠隔管制方式。
3. 【請求項３】　　複数の移動体が交差点に係属する場合
   、上記移動体ごとに進路コードを作成し、上記複数の移
   動体から２つずつを取る組合わせの各々ごとに、上記各
   々の組合わせを構成する上記各々の移動体の進路コード
   の論理積演算を管制装置が行うことを特徴とする請求項
   １に記載の交差点の遠隔管制方式。
4. 【請求項４】　　同一のブロックについて異る移動体の
   閉塞信号が重畳するときは、交差点において衝突の可能
   性があると管制装置が判定することを特徴とする請求項
   ３に記載の交差点の遠隔管制方式。
5. 【請求項５】　　衝突の可能性があると判定した場合、
   管制装置が、通信手段を用いて交差点に係属する移動体
   を所定の管制方式に基づいて管制することを特徴とする
   請求項４に記載の交差点の遠隔管制方式。
6. 【請求項６】　　いずれのブロックについてもいずれの
   移動体の閉塞信号も重畳することがないときは、交差点
   において衝突の可能性がないと管制装置が判定すること
   を特徴とする請求項３に記載の交差点の遠隔管制方式。
7. 【請求項７】　　交差点に係属する移動体の全部又は一
   部のものの閉塞信号がいずれのブロックについても重畳
   することがないとき、管制位置において上記全部又は一
   部の移動体の進路コードの論理和コードを作成して上記
   全部又は一部の移動体に関する上記交差点の予約コード
   とし、上記管制装置が上記予約コードによって上記全部
   又は一部の移動体に関して上記交差点を管理することを
   特徴とする請求項６に記載の交差点の遠隔管制方式。
8. 【請求項８】　　移動体が通過を終ったブロックについ
   て閉塞信号を空き信号に変更して予約コードを更新する
   ようにしたことを特徴とする請求項７に記載の交差点の
   遠隔管制方式。
9. 【請求項９】　　交差点の予約コードが作成されている
   場合、管制装置において上記予約コードと上記予約コー
   ドの作成に係る一又は複数の進路コードとによる排他論
   理和コードを作成して上記交差点の更新された予約コー
   ドとし、上記管制装置が上記更新された予約コードによ
   って上記交差点を管理することを特徴とする請求項７に
   記載の交差点の遠隔管制方式。
10. 【請求項１０】　　排他論理和コードの作成に係る進路
    コードが、交差点の通過を終了した移動体のものである
    ことを特徴とする請求項９に記載の交差点の遠隔管制方
    式。
11. 【請求項１１】　　排他論理和コードの作成に係る進路
    コードが、管制を留保する移動体に関するものであるこ
    とを特徴とする請求項９に記載の交差点の遠隔管制方式
    。