JPH04278609A - Motor controller - Google Patents
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- JPH04278609A JPH04278609A JP3065379A JP6537991A JPH04278609A JP H04278609 A JPH04278609 A JP H04278609A JP 3065379 A JP3065379 A JP 3065379A JP 6537991 A JP6537991 A JP 6537991A JP H04278609 A JPH04278609 A JP H04278609A
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Landscapes
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Description
【0001】0001
【産業上の利用分野】本発明は、電動機と負荷との間に
いわゆる捩り系が存在する場合の振動抑制方式に係わり
、捩り系の負荷側の制御において高速にしてロバストな
安定化制御を行い得る電動機制御装置に関するものであ
る。[Industrial Application Field] The present invention relates to a vibration suppression method when a so-called torsional system exists between an electric motor and a load, and performs high-speed and robust stabilization control in controlling the load side of the torsional system. The present invention relates to an electric motor control device.
【0002】0002
【従来の技術】一般的な電動機速度制御系の例による図
8を参照して説明する。図8は従来例のPI制御系を有
する安定化フィードバック制御装置を示すもので、1は
安定化装置、2は制御対象である。ここに、R,Yは各
々指令入力,状態量であり、したがって速度制御系例で
は、Rが速度指令,Yが速度検出出力である。KT は
トルク発生係数である。かように指令入力R,状態量Y
の偏差Eを安定化装置1を通して制御対象2に印加する
ことにより、速度制御を安定化している。その安定化装
置1が一般にはP(比例)I(積分)制御装置として構
成される。2. Description of the Related Art An example of a general electric motor speed control system will be described with reference to FIG. FIG. 8 shows a stabilizing feedback control device having a conventional PI control system, where 1 is a stabilizing device and 2 is an object to be controlled. Here, R and Y are a command input and a state quantity, respectively. Therefore, in the speed control system example, R is a speed command and Y is a speed detection output. KT is the torque generation coefficient. Thus command input R, state quantity Y
The speed control is stabilized by applying the deviation E to the controlled object 2 through the stabilizing device 1. The stabilizing device 1 is generally constructed as a P (proportional) I (integral) control device.
【0003】図8に示す例は駆動例と負荷側が剛性結合
されている場合であり、その間が捩り系シャフトで結合
されている場合の例を図9に示す。The example shown in FIG. 8 is a case where the drive side and the load side are rigidly connected, and FIG. 9 shows an example where they are connected by a torsion shaft.
【0004】図9は捩り系を含む制御対象に従来例のP
I制御系を適用した場合を示すものてあり、3は加減速
調整器、4はPI制御装置、5はリミッタ、6は制御対
象である。ここに、ω* は指令入力、ω1*は速度指
令、ωM は電動側速度、ωL は負荷側速度、θは捩
り、KC は捩りバネ係数、TL は負荷外乱を示す。
すなわち、制御対象6は駆動側モータ61,捩りシャフ
ト62および負荷63を主な構成部分とし、この制御対
象6には駆動側と負荷側とがあり、その間に捩りシャフ
ト62が存在する。FIG. 9 shows a conventional P
The figure shows a case where an I control system is applied, where 3 is an acceleration/deceleration regulator, 4 is a PI control device, 5 is a limiter, and 6 is a controlled object. Here, ω* is the command input, ω1* is the speed command, ωM is the electric speed, ωL is the load speed, θ is the torsion, KC is the torsion spring coefficient, and TL is the load disturbance. That is, the controlled object 6 has a driving side motor 61, a torsion shaft 62, and a load 63 as main components, and this controlled object 6 has a driving side and a load side, and the torsion shaft 62 exists between them.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】図9に示すものにおい
ては、捩り系を含む制御対象を従来のようにPI制御で
制御すると、安定性を上げるために結果的には応答速さ
を遅くすることにより、振動防止を図るのが通常である
。この応答早さは制御対象の捩り共振系を考慮して決定
する必要があり、その調整は極めて難しく、応答は遅く
決して高機能な制御方式とは言えない。[Problems to be Solved by the Invention] In the system shown in FIG. 9, if the controlled object including the torsion system is controlled by PI control as in the past, the response speed will be slowed down in order to improve stability. Normally, this is done to prevent vibration. This response speed must be determined by considering the torsional resonance system to be controlled, and its adjustment is extremely difficult, and the response is slow and cannot be said to be a highly functional control method.
【0006】この間の状況をシミュレーションデータの
一例で示すと、図10の如くである。すなわち、捩りの
先の負荷側速度ωL の応答に、駆動側の電動側速度ω
M を合して遅くすることにより安定化しているため、
負荷側速度ωL の負荷急変時の変動量は大きいものと
なってしまう。なお、これをより高速応答に調整しよう
とすると、振動系となってしまい安定性が保てなくなる
こと明白である。An example of simulation data showing the situation during this period is shown in FIG. In other words, in response to the load side speed ωL at the end of the twist, the electric side speed ω on the drive side
Since it is stabilized by combining M and slowing down,
The amount of variation in the load side speed ωL when the load suddenly changes becomes large. It is clear that if you try to adjust this to a faster response, the system will become an oscillating system and stability will not be maintained.
【0007】一方、本出願人は特開平3−25505号
「多機能形制御装置」や平成2年1月31日提出の特許
出願「速度制御装置」を提案しているところである。か
ような提案のその主な点をブロック図として示すと、図
11〜図13の如くである。図11,図12および図1
3において、7はフィードフォワード補償部、8は等価
外乱補償部である。ここに、符号の添字(N )はノミ
ナル値であることを示す。On the other hand, the present applicant has proposed ``Multifunctional Control Device'' in Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-25505 and a patent application ``Speed Control Device'' filed on January 31, 1990. The main points of such a proposal are shown in block diagrams as shown in FIGS. 11 to 13. Figure 11, Figure 12 and Figure 1
3, 7 is a feedforward compensation section, and 8 is an equivalent disturbance compensation section. Here, the subscript (N) of the code indicates a nominal value.
【0008】また、これらの高機能制御手法を前述の捩
り系に適用すると、図14の如きものとなる。図14は
等価外乱補償機能を付加したものを示し、51,52,
53はリミッタ、9は固定P,PI,VSS−PI等の
安定化装置である。図中図8〜図13と同符号のものは
同じ機能を有する部分を示す。しかしながら、図14の
ブロック構成の如くに、単に上記提案の高機能制御手法
を捩り系に適用した場合、捩りバネ係数Kc がある値
以下、すなわち捩りの大きいシステムへの適用において
は電動側速度ωM は安定するが、負荷側速度ωL は
安定にならない。これは、制御が電動側速度ωM のみ
を対象にしているためであり、その先の捩りの先の動作
は制御対象外としているに他ならない。Furthermore, when these high-performance control methods are applied to the above-mentioned torsional system, a system as shown in FIG. 14 is obtained. FIG. 14 shows the equivalent disturbance compensation function added, 51, 52,
53 is a limiter, and 9 is a stabilizing device such as fixed P, PI, VSS-PI, etc. In the figures, the same reference numerals as in FIGS. 8 to 13 indicate parts having the same functions. However, if the proposed high-performance control method is simply applied to a torsional system as shown in the block configuration of FIG. is stable, but the load side speed ωL is not. This is because the control targets only the motor-driven side speed ωM, and the operation beyond the torsion is not subject to control.
【0009】この間の状況をシミュレーションで図10
に類して示すと、図15の如くである。すなわち、図示
の如くに制御対象とした電動側速度ωM は安定してい
るものの、制御対象外の負荷側速度ωL は振動が持続
している。Figure 10 shows a simulation of the situation during this time.
A similar diagram is shown in FIG. 15. That is, as shown in the figure, although the motor speed ωM, which is the controlled object, is stable, the load side speed ωL, which is not the controlled object, continues to oscillate.
【0010】さらに、本出願人はかきの如き問題点の改
善を図り、平成2年4月27日提出の特許出願「電動機
制御装置」を提案しているところである。すなわち、こ
の提案の趣旨とするところはつぎの如くである。印加入
力量と状態量から第1の等価外乱を算出し該印加入力量
に加算するようにした第1の等価外乱補償手段と、前記
駆動側制御対象と機械的に結合された負荷側制御対象へ
の印加入力量と状態量から第2の等価外乱を算出すると
ともに、その出力を前記駆動側制御対象の逆函数を通し
て該駆動側制御対象の入力側に帰還するようにした第2
の等価外乱補償手段とを有し、該第2の等価外乱補償が
前記安定化フィードバック制御装置および第1の等価外
乱補償手段に干渉しないように処置した非干渉手段を備
えたことにある。[0010] Furthermore, the present applicant has attempted to improve these problems and is proposing a patent application entitled ``Electric Motor Control Device'' filed on April 27, 1990. In other words, the purpose of this proposal is as follows. a first equivalent disturbance compensation means configured to calculate a first equivalent disturbance from the applied input amount and the state quantity and add it to the applied input amount; and a load side controlled object mechanically coupled to the drive side controlled object. A second equivalent disturbance is calculated from the input input amount and the state quantity, and the output thereof is fed back to the input side of the drive-side controlled object through an inverse function of the drive-side controlled object.
equivalent disturbance compensating means, and non-interfering means configured to prevent the second equivalent disturbance compensation from interfering with the stabilization feedback control device and the first equivalent disturbance compensating means.
【0011】しかし、かかる提案においては、負荷変動
やパラメータ変動に対するロバスト性を得るために、駆
動側速度と負荷側速度の情報を必要とする。速度の情報
はダコジェネやパルスジェネレータ等で簡単に検出でき
るが、課題は駆動側と負荷側に捩り系でなおかつ減速機
を介して結合される場合である。このとき、負荷側速度
は駆動側速度との演算関係において減速比の逆数を乗じ
る必要があり、減速比が種々変化する用途にあっては常
にその値を認識しておく必要があり、実用上支障をきた
すことが多い。特に、減速機が無段階のいわゆる自動変
速機の場合は制御不可になることがある。However, in such a proposal, information on the driving side speed and the load side speed is required in order to obtain robustness against load fluctuations and parameter fluctuations. Speed information can be easily detected using a daco generator, pulse generator, etc., but the problem is when the drive side and load side are connected in a torsion system and via a speed reducer. At this time, the load side speed must be multiplied by the reciprocal of the reduction ratio in the calculation relationship with the drive side speed, and in applications where the reduction ratio changes variously, it is necessary to always recognize this value, and in practice It often causes trouble. In particular, if the speed reducer is a so-called automatic transmission, control may become impossible.
【0012】0012
【課題を解決するための手段】本発明は上述したような
点に鑑みなされたものであり、以下本発明を図面を参照
して詳細説明する。しかして本発明は、基本的には負荷
側速度情報を使わず、捩り系に配されたトルクメータ情
報を活用することによりロバストな制御を行う得るよう
にした基本技術思想に基づくものである。[Means for Solving the Problems] The present invention has been made in view of the above-mentioned points, and will be described in detail below with reference to the drawings. However, the present invention is basically based on the basic technical idea that robust control can be performed by utilizing torque meter information provided in the torsion system without using load side speed information.
【0013】図1は本発明の基本技術思想の理解を容易
にするため示した捩り系の基本ブロック図である。ここ
では説明を容易にするために、主制御系をトルク制御(
ATR)の場合としている。FIG. 1 is a basic block diagram of a torsion system shown to facilitate understanding of the basic technical idea of the present invention. In order to simplify the explanation, we will explain the main control system using torque control (
ATR).
【0014】ここに、3は加減速調整器、7はフィード
フォワード補償部、9は安定化装置である。また、10
は制御対象(11は駆動側,12は捩り系,13は負荷
側)である。T* ,T1*,T2*はトルク指令、K
T はトルク発生係数、JM ,DM は駆動側の慣性
,粘性抵抗、ωM ,ωL は駆動側速度,負荷側速度
、TTMはトルクメータ、KC は捩りバネ定数、DV
は捩り系損失、TL は負荷外乱である。Here, 3 is an acceleration/deceleration regulator, 7 is a feedforward compensator, and 9 is a stabilizing device. Also, 10
is the controlled object (11 is the drive side, 12 is the torsion system, and 13 is the load side). T*, T1*, T2* are torque commands, K
T is the torque generation coefficient, JM and DM are the inertia and viscous resistance of the driving side, ωM and ωL are the speed of the driving side and the speed of the load side, TTM is the torque meter, KC is the torsion spring constant, DV
is the torsional loss, and TL is the load disturbance.
【0015】図1に示す系の図9の系とほぼ同じである
が、主制御系構成につき速度制御系(ASR)からAT
Rに変えてあり、したがって、トルクメータTTMから
主制御系のフィードバックをとっており、また図9のよ
うに負荷側速度ωL からの情報を用いることなく、安
定化を得んとするものである。フィードフォワード補償
部7は制御対象10入力のトルク指令T2*とトルクメ
ータTTM間伝達関数の逆関数にとることで、トルクメ
ータTTMはトルク指令T* の加減速調整器3を通し
た後のトルク指令T1*通りの動作を行うものである。
加減速調整器3はノイズカットと安定化装置9が過大入
力で飽和に入らない目的で設けられている。The system shown in FIG. 1 is almost the same as the system shown in FIG.
Therefore, the feedback of the main control system is taken from the torque meter TTM, and stabilization is attempted without using information from the load side speed ωL as shown in Fig. 9. . The feedforward compensator 7 uses an inverse function of the transfer function between the torque command T2* of the 10 inputs to be controlled and the torque meter TTM, so that the torque meter TTM calculates the torque of the torque command T* after passing through the acceleration/deceleration regulator 3. It performs the operation according to the command T1*. The acceleration/deceleration regulator 3 is provided for the purpose of noise cutting and preventing the stabilizing device 9 from entering saturation due to excessive input.
【0016】ここで、制御対象10が捩り系を含む2質
点運動系であり、この運動方程式は式■〜式■となる。
(T2*・KT −TTM)/(JM S+D
M )=ωM ・・・・・・・・・ ■ (ω
M −ωL )・(A+DV )=TTM・・・・・・
・・・・・・・・ ■ ただし、A=KC /
S
(TTM−TL )/(JL S+DL )=
ωL ・・・・・・・・・・・・ ■Here, the controlled object 10 is a two-mass point motion system including a torsional system, and its equations of motion are Equations (1) to (2). (T2*・KT-TTM)/(JM S+D
M )=ωM ・・・・・・・・・ ■ (ω
M-ωL)・(A+DV)=TTM...
・・・・・・・・・■ However, A=KC/
S (TTM-TL)/(JLS+DL)=
ωL ・・・・・・・・・・・・ ■
【0017】式
■〜式■より、次式が導出される。
〔(T2*・KT )/(JM S+DM )
〕+〔TL +(JL S+DL )〕 ={〔
1/(A+DV )〕+〔1/(JM S+DM )〕
+〔1/(JL S+DL )〕}T
TM・・・・・・・・・・・・・ ■The following equation is derived from equations (1) to (2). [(T2*・KT)/(JM S+DM)
]+[TL+(JLS+DL)]={[
1/(A+DV)]+[1/(JMS+DM)]
+[1/(JL S+DL)]}T
TM・・・・・・・・・・・・・ ■
【0018】し
たがって、図1における(T2*〜TTM)間のブロッ
ク部分は、図2の如くになる。さらに、図2から図3の
如くに等価外乱補償することにより、捩り系を負荷外乱
やパラメータ変動にロバスト化し得るものである。図3
における符号の添字(N )は各パラメータのノミナル
値であり、Tは一次フィルタ定数である。かようなロバ
スト化の証明は後述するが、このように部分分数の形で
補償するのはターゲットシステムにおけるソフト化を容
易にするためである。Therefore, the block portion between (T2* and TTM) in FIG. 1 is as shown in FIG. Furthermore, by performing equivalent disturbance compensation as shown in FIGS. 2 and 3, the torsion system can be made robust against load disturbances and parameter fluctuations. Figure 3
The subscript (N) of the sign in is the nominal value of each parameter, and T is the first-order filter constant. The proof of such robustness will be described later, but the purpose of compensating in the form of partial fractions is to facilitate softening in the target system.
【0019】[0019]
【作用】ここでは、まず第1に図3のロバスト化の証明
を行う。基本の式■を展開すると、式■になる。
T2*・KT (JL S+DL )(DV
S+KC ) +TL (JM S+DM
)(DV S+KC ) =〔S(JM S+D
M )(JL S+DL ) +(DV S
+KC )(JL S+DL ) +(DV
S+KC )(JM S+DM )〕TTM・・・・
・・・・・・ ■[Operation] First, the robustness of FIG. 3 will be proven. When we expand the basic formula ■, we get the formula ■. T2*・KT (JL S+DL) (DV
S+KC) +TL (JM S+DM
) (DV S+KC) = [S(JM S+D
M)(JLS+DL)+(DVS
+KC)(JLS+DL)+(DV
S+KC) (JM S+DM)] TTM...
・・・・・・ ■
【0020】式■において、各パラ
メータをノミナル値(N )と変動値(△)とし、変動
値の項と負荷外乱TL の項を全て含め等価外乱TDS
で示すと、式■は式■となる。
T2*・KTN(JLNS+DLN)+TDS
=〔S(JMNS+DMN)(JLN+DLN)+(D
VNS+KCN)(JLNS+DLN) +(D
VNS+KCN)(JMNS+DMN)〕TTM・・・
・・・・・・・・ ■[0020] In equation (2), each parameter is a nominal value (N) and a fluctuation value (△), and the equivalent disturbance TDS is calculated by including all fluctuation value terms and load disturbance TL terms.
Expression (■) becomes expression (■). T2*・KTN(JLNS+DLN)+TDS
= [S(JMNS+DMN)(JLN+DLN)+(D
VNS+KCN)(JLNS+DLN)+(D
VNS+KCN) (JMNS+DMN)] TTM...
・・・・・・・・・ ■
【0021】この両辺に、
1/〔DVNS+KCN)(JMNS+DMN
)(JLNS+DLN)〕・・・・ ■をかけると、
式■となる。
〔(T2*・KTN)/(JMNS+DMN)
〕+TDS′ ={〔S/(DVNS+KCN)
〕+〔1/(JMN+DMN)〕 +〔1/
(JLNS+DLN)〕}TTM・・・・・・・・・・
・・・・ ■ただし、
TDS′=TDS/〔(DVNS+KCN)(
JMNS+DMN)(JLNS+DLN)〕[0021] On both sides, 1/[DVNS+KCN) (JMNS+DMN
) (JLNS+DLN)]... Multiplying ■,
The formula becomes ■. [(T2*・KTN)/(JMNS+DMN)
]+TDS' = {[S/(DVNS+KCN)
]+[1/(JMN+DMN)]+[1/
(JLNS+DLN)〕}TTM・・・・・・・・・・
...... ■However, TDS'=TDS/[(DVNS+KCN)(
JMNS+DMN) (JLNS+DLN)]
【0022
】この間の経過をブロック図と示すと、図4の如くであ
る。その結果、等価外乱補償が完了し、したがって、図
5に示すブロックとなり、負荷変動やパラメータ変動に
全く無関係なノミナル値のみで表現されたブロック図と
して示されるものとすることができる。0022
]A block diagram showing the progress during this period is shown in FIG. As a result, equivalent disturbance compensation is completed, and therefore the block shown in FIG. 5 is obtained, which can be shown as a block diagram expressed only by nominal values completely unrelated to load fluctuations and parameter fluctuations.
【0023】図6はトルク応答のシミュレーション例を
示すものであり、(イ)は図3の等価外乱補償を実施し
た場合、(ロ)は従来のPI制御でATRを行なった場
合(例えば図1においてフィードフォワード補償部7を
外した形)を示している。かようにして、本発明による
作用効果は顕著なことは明らかである。FIG. 6 shows a simulation example of the torque response, in which (a) shows the case when the equivalent disturbance compensation shown in FIG. In the figure, the feedforward compensator 7 is removed. Thus, it is clear that the effects of the present invention are significant.
【0024】[0024]
【実施例】図1および図3に示した主要ブロックに対す
る主要ハード構成の一例を図7に示す。すなわち、指令
設定器操作などにより指令入力であるT* を変化させ
、加減速調整器を通して指令出力のT1*とする。Embodiment FIG. 7 shows an example of the main hardware configuration for the main blocks shown in FIGS. 1 and 3. That is, the command input T* is changed by operating a command setter, etc., and is made into the command output T1* through an acceleration/deceleration regulator.
【0025】指令出力のT1*の入力と状態量の一部で
ある出力との偏差Eを安定化装置1等から安定化補償を
施し、その出力がT2*となる。T2*はパワーアクチ
ュエータを通すことにより、ゲインのKTをかけて制御
対象の駆動力になる。フィードフォワード補償において
は指令出力のT1*を入力し、その出力を安定化補償出
力に加算される。一方、等価外乱補償において、T3*
とTTMを入力として演算結果を同じく安定化補償の出
力に加算されるものとする。The deviation E between the command output T1* input and the output, which is a part of the state quantity, is stabilized and compensated by the stabilizing device 1 or the like, and the output becomes T2*. By passing T2* through the power actuator, it is multiplied by the gain KT and becomes the driving force for the controlled object. In feedforward compensation, the command output T1* is input, and the output is added to the stabilization compensation output. On the other hand, in equivalent disturbance compensation, T3*
and TTM are input, and the calculation result is also added to the output of the stabilization compensation.
【0026】ここで、CPUは汎用CPUでも実現でき
るが、より高速応答を要する場合、ディジタルシグナル
プロセッサ(DSP)を用いることにより、20(μS
)程度のサンプリングで実現できる。Here, the CPU can be realized by a general-purpose CPU, but if a faster response is required, a digital signal processor (DSP) can be used to achieve a speed of 20 (μS).
) sampling.
【0027】[0027]
【発明の効果】以上詳述した如く、本発明は捩り系負荷
を有する機械系の高速にしてしかも負荷変動やパラメー
タ変動の影響を受けないロバストな制御を実現するため
、駆動側パワーアクチュエータのトルク指令と捩り系に
付加されたトルクメータの情報から等価外乱補償を施し
、負荷側に配設されている減速機の影響を無視できる格
別な手法を用いることにより、従来のPI制御に比べよ
りアクティブな制御を行い得る装置を提供できる。As described in detail above, the present invention aims to reduce the torque of the drive-side power actuator in order to realize high-speed and robust control of mechanical systems with torsional loads that are not affected by load fluctuations or parameter fluctuations. By applying equivalent disturbance compensation from the command and torque meter information added to the torsion system and using a special method that can ignore the influence of the reducer installed on the load side, it is more active than conventional PI control. It is possible to provide a device that can perform precise control.
【0028】基本原理的には等価外乱補償理論によるも
のであり、ターゲットCPU上での実現に当っては新規
なアルゴリズムを採用した簡便な構成により、高信頼性
と低価化を達成でき、産業界の広い分野への貢献度は極
めて大きい。なお、本発明の説明を容易にするため主制
御系をATRによるものとしたが、他の適用例えばAS
Rに適用しても同様な効果を奏することは言うまでもな
い。The basic principle is based on the equivalent disturbance compensation theory, and when realized on the target CPU, a simple configuration using a new algorithm can achieve high reliability and low cost, making it suitable for industrial use. His contribution to a wide range of fields is extremely large. In addition, in order to facilitate the explanation of the present invention, the main control system is based on ATR, but other applications such as AS
It goes without saying that the same effect can be obtained even when applied to R.
【0029】[0029]
【図1】図1は本発明の基本技術思想を説明するため示
した捩り系の基本ブロック図である。FIG. 1 is a basic block diagram of a torsion system shown for explaining the basic technical idea of the present invention.
【図2】図2は本発明による捩り系のトルク入力からト
ルクメータまでの変換されたブロック図である。FIG. 2 is a converted block diagram of a torsion system from torque input to torque meter according to the present invention.
【図3】図3は本発明による等価外乱補償囲りを示した
ブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an equivalent disturbance compensation enclosure according to the present invention.
【図4】図4は図3の説明のため示したブロック図であ
る。FIG. 4 is a block diagram shown for explaining FIG. 3;
【図5】図5は図3の説明のため示したブロック図であ
る。FIG. 5 is a block diagram shown for explaining FIG. 3;
【図6】図6はトルク応答シミュレーション例を示す波
形図であり、(イ)は本発明が適用された場合, (ロ
)は従来方式の場合を示す。FIG. 6 is a waveform diagram showing an example of torque response simulation, in which (a) shows a case where the present invention is applied, and (b) shows a case where a conventional method is used.
【図7】図7は本発明の実施例による主要ハード構成を
示す図である。FIG. 7 is a diagram showing the main hardware configuration according to the embodiment of the present invention.
【図8】図8は従来例のPI制御系を示すブロック図で
ある。FIG. 8 is a block diagram showing a conventional PI control system.
【図9】図9は捩り系を含む制御対象に従来のPI制御
系を適用した場合を示すブロック図である。FIG. 9 is a block diagram showing a case where a conventional PI control system is applied to a controlled object including a torsion system.
【図10】図10は図9による応答波形を示す波形図で
ある。FIG. 10 is a waveform diagram showing the response waveform according to FIG. 9;
【図11】図11は本出願人提案済の一例を示すブロッ
ク図である。FIG. 11 is a block diagram showing an example proposed by the present applicant.
【図12】図12は本出願人提案済の第1の等価外乱補
償部を示すブロック図である。FIG. 12 is a block diagram showing a first equivalent disturbance compensator proposed by the present applicant.
【図13】図13は図12補償後の駆動側制御対象を示
すブロック図である。FIG. 13 is a block diagram showing the drive-side controlled object after compensation shown in FIG. 12;
【図14】図14は捩り系を含む制御対象に第1の等価
外乱補償を施した例を示すブロック図である。FIG. 14 is a block diagram showing an example in which first equivalent disturbance compensation is applied to a controlled object including a torsional system.
【図15】図15は図14の応答波形例を示す波形図で
ある。FIG. 15 is a waveform diagram showing an example of the response waveform of FIG. 14;
【0030】[0030]
1 安定化装置
2 制御対象
3 加減速調整器
4 PI制御装置
5 リミッタ
6 制御対象
7 フィードフォワード補償部8
等価外乱補償部
9 安定化装置
10 制御対象
T* トルク指令
T1* トルク指令
T2* トルク指令
ωM 駆動側速度
ωL 負荷側速度
KC 捩りバネ定数
TTM トルクメータ
TL 負荷外乱
DV 捩り系損失1 Stabilization device 2 Controlled object 3 Acceleration/deceleration regulator 4 PI control device 5 Limiter 6 Controlled object 7 Feedforward compensator 8
Equivalent disturbance compensator 9 Stabilizing device 10 Controlled object T* Torque command T1* Torque command T2* Torque command ωM Drive side speed ωL Load side speed KC Torsion spring constant TTM Torque meter TL Load disturbance DV Torsional system loss
Claims (1)
の偏差を安定化増幅して該制御対象に印加入力するよう
にした安定化フィードバック制御装置、該駆動側と機械
的な捩り系を介して結合された負荷側、該捩り系のトル
クを検出するためのトルクメータを有するように構成さ
れ、駆動側印加入力量に駆動側の数式モデルを乗じた量
と、前記トルクメータ出力量に捩り系の数式モデルの逆
関数および駆動側と負荷側の各々の数式モデルを夫々乗
じた後加算した量とを差引きし、その結果の量を一次フ
ィルタを通して前記駆動側制御対象の印加入力量に帰還
するようにしたことを特徴とする電動機制御装置。1. A stabilizing feedback control device for stabilizing and amplifying the deviation between a command input and a state quantity of a drive-side controlled object and inputting it to the controlled object; The load side is configured to have a torque meter for detecting the torque of the torsional system, which is coupled to the load side via the drive side, and an amount obtained by multiplying the input input amount on the drive side by a mathematical model of the drive side and the output amount of the torque meter. The inverse function of the mathematical model of the torsional system and the mathematical model of each of the driving side and the load side are multiplied and added, and the resulting amount is subtracted, and the resulting amount is passed through a primary filter to obtain the applied input amount to the controlled object on the driving side. An electric motor control device characterized in that the motor returns to
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3065379A JP3016521B2 (en) | 1991-03-06 | 1991-03-06 | Motor control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3065379A JP3016521B2 (en) | 1991-03-06 | 1991-03-06 | Motor control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04278609A true JPH04278609A (en) | 1992-10-05 |
JP3016521B2 JP3016521B2 (en) | 2000-03-06 |
Family
ID=13285285
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3065379A Expired - Lifetime JP3016521B2 (en) | 1991-03-06 | 1991-03-06 | Motor control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3016521B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001195133A (en) * | 2000-01-17 | 2001-07-19 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Method for controlling torque of two degrees of freedom in backlash torsion axis system |
-
1991
- 1991-03-06 JP JP3065379A patent/JP3016521B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001195133A (en) * | 2000-01-17 | 2001-07-19 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Method for controlling torque of two degrees of freedom in backlash torsion axis system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3016521B2 (en) | 2000-03-06 |
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