JPH04245304A - 視覚機能付自動取付装置 - Google Patents
視覚機能付自動取付装置Info
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- JPH04245304A JPH04245304A JP1053991A JP1053991A JPH04245304A JP H04245304 A JPH04245304 A JP H04245304A JP 1053991 A JP1053991 A JP 1053991A JP 1053991 A JP1053991 A JP 1053991A JP H04245304 A JPH04245304 A JP H04245304A
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Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、視覚機能付自動取付装
置に係り、特に、車体に取り付けるべきリアコンビネー
ションランプのロボットによる把持姿勢を視覚装置によ
り三次元的に検出し、この検出した三次元位置データを
基にリアコンビネーションランプの位置及び姿勢を補正
することで、専用の位置決め用治具を用いることなく正
確にリアコンビネーションランプを車体に取り付け得る
ようにした視覚機能付自動取付装置に関する。
置に係り、特に、車体に取り付けるべきリアコンビネー
ションランプのロボットによる把持姿勢を視覚装置によ
り三次元的に検出し、この検出した三次元位置データを
基にリアコンビネーションランプの位置及び姿勢を補正
することで、専用の位置決め用治具を用いることなく正
確にリアコンビネーションランプを車体に取り付け得る
ようにした視覚機能付自動取付装置に関する。
【0002】
【従来の技術】最近の自動車生産ラインには、作業の省
力化及び生産効率の向上を図るため、特定の作業を自動
的に行う産業用ロボットが広く普及している。このこと
は、リアコンビネーションランプを車体に取り付ける工
程についても例外ではなく、通常は、ロボットや治具等
の周辺設備から成る自動取付装置によってリアコンビネ
ーションランプの車体への取り付けが行われている。
力化及び生産効率の向上を図るため、特定の作業を自動
的に行う産業用ロボットが広く普及している。このこと
は、リアコンビネーションランプを車体に取り付ける工
程についても例外ではなく、通常は、ロボットや治具等
の周辺設備から成る自動取付装置によってリアコンビネ
ーションランプの車体への取り付けが行われている。
【0003】この従来のリアコンビネーションランプの
車体への取り付け作業は、例えば次の手順により行われ
ていた。まずリアコンビネーションランプを専用の位置
決め用治具に搭載した後、これをマニピュレータによる
把持が可能な位置に供給する。次いで、この位置決め用
治具を位置決めし、位置決め完了後に、ロボットがその
プレイバック動作によりマニピュレータでリアコンビネ
ーションランプを把持し、これを車体に組み付けていた
。
車体への取り付け作業は、例えば次の手順により行われ
ていた。まずリアコンビネーションランプを専用の位置
決め用治具に搭載した後、これをマニピュレータによる
把持が可能な位置に供給する。次いで、この位置決め用
治具を位置決めし、位置決め完了後に、ロボットがその
プレイバック動作によりマニピュレータでリアコンビネ
ーションランプを把持し、これを車体に組み付けていた
。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の自動取付装置にあっては、リアコンビネーシ
ョンランプの種類ごとに専用の位置決め用治具を必要と
するため、リアコンビネーションランプの形状の多様化
に対し柔軟に対応することが困難であった。例えば、多
車種混流生産ラインでは、複数種類のリアコンビネーシ
ョンランプの取り付けを行うために位置決め用治具等の
周辺設備が増大し設備コストがかさむようになる。また
、生産車種の切り替えにおいても、新たに位置決め用治
具等の周辺設備を一々取り替えなければならない。
うな従来の自動取付装置にあっては、リアコンビネーシ
ョンランプの種類ごとに専用の位置決め用治具を必要と
するため、リアコンビネーションランプの形状の多様化
に対し柔軟に対応することが困難であった。例えば、多
車種混流生産ラインでは、複数種類のリアコンビネーシ
ョンランプの取り付けを行うために位置決め用治具等の
周辺設備が増大し設備コストがかさむようになる。また
、生産車種の切り替えにおいても、新たに位置決め用治
具等の周辺設備を一々取り替えなければならない。
【0005】また、前記従来の自動取付装置では、専用
の位置決め用治具を用いるため、この位置決め用治具自
体の品質やこれの位置決め精度がリアコンビネーション
ランプの車体への取り付け精度に影響し、ばらつきが発
生し易い。さらに、位置決め用治具の経年変化によって
もリアコンビネーションランプの車体取り付け精度は影
響される。
の位置決め用治具を用いるため、この位置決め用治具自
体の品質やこれの位置決め精度がリアコンビネーション
ランプの車体への取り付け精度に影響し、ばらつきが発
生し易い。さらに、位置決め用治具の経年変化によって
もリアコンビネーションランプの車体取り付け精度は影
響される。
【0006】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、位置決め用治具の代わりに
視覚装置を用いて正確にリアコンビネーションランプの
車体への自動取り付けが可能な視覚機能付自動取付装置
を提供することを目的とする。
鑑みてなされたものであり、位置決め用治具の代わりに
視覚装置を用いて正確にリアコンビネーションランプの
車体への自動取り付けが可能な視覚機能付自動取付装置
を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、ワークの位置及び姿勢を認識しこの認識の
情報に基づいて所定の取り付け作業を行う視覚機能付自
動取付装置において、主ワークに取り付ける副ワークを
把持しこれを予め定められた姿勢で前記主ワークに取り
付ける作業手段と、当該作業手段により把持された前記
副ワークの基準位置及び姿勢を予め記憶する記憶手段と
、前記作業手段により把持された前記副ワークの現在位
置及び姿勢を認識する認識手段と、前記記憶手段に予め
記憶された前記副ワークの基準位置及び姿勢の情報と前
記認識手段により認識された前記副ワークの現在位置及
び姿勢の情報とに基づいて前記副ワークの位置及び姿勢
の補正値を演算する演算手段と、当該演算手段により演
算された補正値に基づいて前記作業手段を制御する制御
手段とを有することを特徴とするものである。
の本発明は、ワークの位置及び姿勢を認識しこの認識の
情報に基づいて所定の取り付け作業を行う視覚機能付自
動取付装置において、主ワークに取り付ける副ワークを
把持しこれを予め定められた姿勢で前記主ワークに取り
付ける作業手段と、当該作業手段により把持された前記
副ワークの基準位置及び姿勢を予め記憶する記憶手段と
、前記作業手段により把持された前記副ワークの現在位
置及び姿勢を認識する認識手段と、前記記憶手段に予め
記憶された前記副ワークの基準位置及び姿勢の情報と前
記認識手段により認識された前記副ワークの現在位置及
び姿勢の情報とに基づいて前記副ワークの位置及び姿勢
の補正値を演算する演算手段と、当該演算手段により演
算された補正値に基づいて前記作業手段を制御する制御
手段とを有することを特徴とするものである。
【0008】
【作用】このように構成した本発明にあっては、作業手
段が副ワークを把持すると、認識手段は、この把持され
た副ワークの現在位置及び姿勢を三次元的に認識する。 そして、演算手段は、この認識された副ワークの現在位
置及び姿勢と、記憶手段に予め記憶された副ワークの基
準位置及び姿勢とに基づいて、副ワークの位置及び姿勢
の補正値を演算する。制御手段は、この演算された補正
値情報に基づいて作業手段を制御する。こうして、作業
手段は位置補正されつつ、副ワークを予め定められた姿
勢で主ワークに取り付ける。
段が副ワークを把持すると、認識手段は、この把持され
た副ワークの現在位置及び姿勢を三次元的に認識する。 そして、演算手段は、この認識された副ワークの現在位
置及び姿勢と、記憶手段に予め記憶された副ワークの基
準位置及び姿勢とに基づいて、副ワークの位置及び姿勢
の補正値を演算する。制御手段は、この演算された補正
値情報に基づいて作業手段を制御する。こうして、作業
手段は位置補正されつつ、副ワークを予め定められた姿
勢で主ワークに取り付ける。
【0009】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。図1は、本発明の一実施例に係る視覚機
能付自動取付装置の構成を示すブロック図であって、副
ワークたるリアコンビネーションランプを主ワークたる
車体ボデーに取り付ける工程に用いられる装置を例示し
ている。
細に説明する。図1は、本発明の一実施例に係る視覚機
能付自動取付装置の構成を示すブロック図であって、副
ワークたるリアコンビネーションランプを主ワークたる
車体ボデーに取り付ける工程に用いられる装置を例示し
ている。
【0010】この視覚機能付自動取付装置は、リアコン
ビネーションランプを把持して車体への取り付け作業を
行うマニピュレータ30をもつプレイバック型ロボット
本体31と、このロボット本体31を制御するロボット
コントローラー32と、マニピュレータ30により把持
されたリアコンビネーションランプの位置を検出するた
めの定置された一組のレーザースリット光源33及びC
CDカメラ34と、マニピュレータ30により把持され
たリアコンビネーションランプの種類を判定するための
定置された一組のハロゲン照明35及びCCDカメラ3
6と、各CCDカメラ34、36により検出された画像
情報を処理する画像処理装置37とから構成されている
。そして、画像処理装置37はさらに、CCDカメラ3
4、36からのアナログ情報をデジタル情報に変換する
A/D変換器38と、各種情報を書き換え自由に記憶す
るRAM39と、各種の演算処理を行うCPU40とで
構成されている。また、レーザースリット光源33とハ
ロゲン照明35はそれぞれドライバー41、42によっ
て駆動される。なお、ここで、作業手段はロボット本体
31(マニピュレータ30)により、記憶手段はRAM
39により、認識手段は位置検出用のレーザースリット
光源33及びCCDカメラ34により、演算手段はCP
U40により、制御手段はロボットコントローラー32
によりそれぞれ形成されている。
ビネーションランプを把持して車体への取り付け作業を
行うマニピュレータ30をもつプレイバック型ロボット
本体31と、このロボット本体31を制御するロボット
コントローラー32と、マニピュレータ30により把持
されたリアコンビネーションランプの位置を検出するた
めの定置された一組のレーザースリット光源33及びC
CDカメラ34と、マニピュレータ30により把持され
たリアコンビネーションランプの種類を判定するための
定置された一組のハロゲン照明35及びCCDカメラ3
6と、各CCDカメラ34、36により検出された画像
情報を処理する画像処理装置37とから構成されている
。そして、画像処理装置37はさらに、CCDカメラ3
4、36からのアナログ情報をデジタル情報に変換する
A/D変換器38と、各種情報を書き換え自由に記憶す
るRAM39と、各種の演算処理を行うCPU40とで
構成されている。また、レーザースリット光源33とハ
ロゲン照明35はそれぞれドライバー41、42によっ
て駆動される。なお、ここで、作業手段はロボット本体
31(マニピュレータ30)により、記憶手段はRAM
39により、認識手段は位置検出用のレーザースリット
光源33及びCCDカメラ34により、演算手段はCP
U40により、制御手段はロボットコントローラー32
によりそれぞれ形成されている。
【0011】このように構成された視覚機能付自動取付
装置は、リアコンビネーションランプの三次元位置を検
出しその補正を行う位置補正機能と、リアコンビネーシ
ョンランプの種別確認を行う種別確認機能とを有し、図
2ないし図5は、前者の位置補正機能におけるリアコン
ビネーションランプの位置検出過程の様子あるいは原理
の説明に供する図、図6及び図7は、後者の種別確認機
能の過程の様子あるいは原理の説明に供する図である。
装置は、リアコンビネーションランプの三次元位置を検
出しその補正を行う位置補正機能と、リアコンビネーシ
ョンランプの種別確認を行う種別確認機能とを有し、図
2ないし図5は、前者の位置補正機能におけるリアコン
ビネーションランプの位置検出過程の様子あるいは原理
の説明に供する図、図6及び図7は、後者の種別確認機
能の過程の様子あるいは原理の説明に供する図である。
【0012】まず、リアコンビネーションランプ43は
、図2及び図6に示すように、ロボット本体31のマニ
ピュレータ30に取り付けられた吸着パッド方式の吸着
把持ハンド30aによって、リアコンビネーションラン
プ43のレンズ面を吸着して把持されるようになってい
る。
、図2及び図6に示すように、ロボット本体31のマニ
ピュレータ30に取り付けられた吸着パッド方式の吸着
把持ハンド30aによって、リアコンビネーションラン
プ43のレンズ面を吸着して把持されるようになってい
る。
【0013】また、リアコンビネーションランプ43に
は、そのハウジング部に、自動車用のブチル接着剤を塗
布するためのブチルガイド溝44が形成され、かつ、リ
アコンビネーションランプ43を車体に位置決めし固定
するためのスタッドボルト45が四隅に設けられている
。このスタッドボルト45の配置位置はリアコンビネー
ションランプ43の種類により異なる。リアコンビネー
ションランプ43の三次元位置の検出及び種類判定は、
それぞれハウジング部のこれらブチルガイド溝44及び
スタッドボルト45を利用して行われる。
は、そのハウジング部に、自動車用のブチル接着剤を塗
布するためのブチルガイド溝44が形成され、かつ、リ
アコンビネーションランプ43を車体に位置決めし固定
するためのスタッドボルト45が四隅に設けられている
。このスタッドボルト45の配置位置はリアコンビネー
ションランプ43の種類により異なる。リアコンビネー
ションランプ43の三次元位置の検出及び種類判定は、
それぞれハウジング部のこれらブチルガイド溝44及び
スタッドボルト45を利用して行われる。
【0014】すなわち、リアコンビネーションランプ4
3の三次元位置の検出にあたっては、レーザースリット
光源33からのレーザースリット光を順に3ヶ所のブチ
ルガイド溝44に照射し、それぞれのスリット像をCC
Dカメラ34により撮影するようにする(図2及び図3
参照)。そのため、予め、レーザースリット光源33及
びCCDカメラ34を適当な定位置にセッチングすると
共に、後述するようなロボット31の教示を行っておく
。図4は、図3に示すカメラ座標系で得られたスリット
画像の一例を示したものである。また、例えば図5に示
すような形状のブチルガイド溝44の場合、マニピュレ
ータ30に把持されたリアコンビネーションランプ43
の位置及び姿勢を正確に認識できるようにするため、リ
アコンビネーションランプ43のブチルガイド溝44の
撮像ポイントとして、略矩形形状の長辺上に任意の2ヶ
所(以下、第1検出点A、第2検出点Bと呼ぶ)、短辺
上に任意の1ヶ所(以下、第3検出点Cと呼ぶ)をそれ
ぞれ設け、これら3ヶ所の検出点A〜Cにおいて、順次
リアコンビネーションランプ43のブチルガイド溝44
を撮像するようにする。このようにして得られた画像情
報は、後述のように、パターンマッチング処理を施され
て、リアコンビネーションランプ43の三次元位置の検
出に利用される。
3の三次元位置の検出にあたっては、レーザースリット
光源33からのレーザースリット光を順に3ヶ所のブチ
ルガイド溝44に照射し、それぞれのスリット像をCC
Dカメラ34により撮影するようにする(図2及び図3
参照)。そのため、予め、レーザースリット光源33及
びCCDカメラ34を適当な定位置にセッチングすると
共に、後述するようなロボット31の教示を行っておく
。図4は、図3に示すカメラ座標系で得られたスリット
画像の一例を示したものである。また、例えば図5に示
すような形状のブチルガイド溝44の場合、マニピュレ
ータ30に把持されたリアコンビネーションランプ43
の位置及び姿勢を正確に認識できるようにするため、リ
アコンビネーションランプ43のブチルガイド溝44の
撮像ポイントとして、略矩形形状の長辺上に任意の2ヶ
所(以下、第1検出点A、第2検出点Bと呼ぶ)、短辺
上に任意の1ヶ所(以下、第3検出点Cと呼ぶ)をそれ
ぞれ設け、これら3ヶ所の検出点A〜Cにおいて、順次
リアコンビネーションランプ43のブチルガイド溝44
を撮像するようにする。このようにして得られた画像情
報は、後述のように、パターンマッチング処理を施され
て、リアコンビネーションランプ43の三次元位置の検
出に利用される。
【0015】一方、リアコンビネーションランプ43の
種類の判定の場合には、予め定められた撮像位置におい
て1つのスタッドボルト45にハロゲン照明35からの
ハロゲン光を照射し、その画像をCCDカメラ36で撮
影するようにする(図6参照)。このときの撮像位置は
、所定のスタッドボルト45がCCDカメラ36の視野
内に入るように予め設定される。図7は、図6に示すセ
ッティングで得られた画像の一例を示したものである。 そして、リアコンビネーションランプ43の種別の確認
は、前記撮像位置においてスタッドボルト45が所定の
エリア内に存在するか否かによって判定される。
種類の判定の場合には、予め定められた撮像位置におい
て1つのスタッドボルト45にハロゲン照明35からの
ハロゲン光を照射し、その画像をCCDカメラ36で撮
影するようにする(図6参照)。このときの撮像位置は
、所定のスタッドボルト45がCCDカメラ36の視野
内に入るように予め設定される。図7は、図6に示すセ
ッティングで得られた画像の一例を示したものである。 そして、リアコンビネーションランプ43の種別の確認
は、前記撮像位置においてスタッドボルト45が所定の
エリア内に存在するか否かによって判定される。
【0016】以下、このような視覚機能付自動取付装置
の動作について説明するが、その前に、これを動作させ
るに先立って予め行っておくべき初期設定について説明
しておく。
の動作について説明するが、その前に、これを動作させ
るに先立って予め行っておくべき初期設定について説明
しておく。
【0017】まず、公知の方法によってロボット座標系
とカメラ座標系とのマッチングを行う。すなわち、ロボ
ット本体31に設けられた図示しない位置検出器(ポテ
ンショメータやエンコーダ等)により検出される位置と
、CCDカメラ34、36により認識される位置とが一
致するように調整する。
とカメラ座標系とのマッチングを行う。すなわち、ロボ
ット本体31に設けられた図示しない位置検出器(ポテ
ンショメータやエンコーダ等)により検出される位置と
、CCDカメラ34、36により認識される位置とが一
致するように調整する。
【0018】次に、マニピュレータ30を動かしてロボ
ット本体31の教示を行う。その際、マニピュレータ3
0がリアコンビネーションランプ43を把持して、定置
された2組の撮像部(レーザースリット光源33及びC
CDカメラ34、ハロゲン照明35及びCCDカメラ3
6)によりそれぞれハウジング部のブチルガイド溝44
及びスタッドボルト45を捕えることができる動作状態
を設定する。
ット本体31の教示を行う。その際、マニピュレータ3
0がリアコンビネーションランプ43を把持して、定置
された2組の撮像部(レーザースリット光源33及びC
CDカメラ34、ハロゲン照明35及びCCDカメラ3
6)によりそれぞれハウジング部のブチルガイド溝44
及びスタッドボルト45を捕えることができる動作状態
を設定する。
【0019】このうちブチルガイド溝44を捕えること
ができる動作状態として、前述のようにブチルガイド溝
44上に設けた3ヶ所の検出点A〜Cのそれぞれが、レ
ーザースリット光源33及びCCDカメラ34の焦点部
に向くような位置を3ヶ所設定する。なお、本実施例で
は、ロボット本体31の教示にあたり、リアコンビネー
ションランプ43の姿勢を、ブチルガイド溝44がYZ
平面上にあってかつその長辺がX軸に平行となるように
調節しておく(図3〜図5参照)。
ができる動作状態として、前述のようにブチルガイド溝
44上に設けた3ヶ所の検出点A〜Cのそれぞれが、レ
ーザースリット光源33及びCCDカメラ34の焦点部
に向くような位置を3ヶ所設定する。なお、本実施例で
は、ロボット本体31の教示にあたり、リアコンビネー
ションランプ43の姿勢を、ブチルガイド溝44がYZ
平面上にあってかつその長辺がX軸に平行となるように
調節しておく(図3〜図5参照)。
【0020】そして、これら3ヶ所において、それぞれ
、ブチルガイド溝44にレーザースリット光源33から
のレーザースリット光を照射し、そのスリット像をCC
Dカメラ34により撮影する。この撮影して得た画像情
報は、基準テンプレートとしてRAM39の第1画像メ
モリに格納する。つまり、この基準テンプレートは、リ
アコンビネーションランプ43の種類ごとに3枚の登録
を行うことになる(図8参照)。
、ブチルガイド溝44にレーザースリット光源33から
のレーザースリット光を照射し、そのスリット像をCC
Dカメラ34により撮影する。この撮影して得た画像情
報は、基準テンプレートとしてRAM39の第1画像メ
モリに格納する。つまり、この基準テンプレートは、リ
アコンビネーションランプ43の種類ごとに3枚の登録
を行うことになる(図8参照)。
【0021】また、この各基準テンプレートのカメラ座
標系(ないしロボット座標系)でのパターン存在位置に
ついても、基準座標としてRAM39の第1座標メモリ
に格納する。さらに、この基準座標情報に基づいてCP
U40が後述の演算手順により決定した座標原点も、基
準データとしてRAM39の第1座標メモリに記憶する
(図9参照)。なお、パターン存在位置については、ス
リット画像上の任意の特徴点(例えば、ブチルガイド溝
44の中央点や、外側あるいは内側の立上り点もしくは
立下り点など)を代表点として1個又は複数個選択して
良いし、また、スリット画像を構成する全ての点を選択
しても良い。本実施例では、演算の高速化の見地から、
スリット画像上の1つの特徴点を選択し、その位置座標
をメモリするようにする。
標系(ないしロボット座標系)でのパターン存在位置に
ついても、基準座標としてRAM39の第1座標メモリ
に格納する。さらに、この基準座標情報に基づいてCP
U40が後述の演算手順により決定した座標原点も、基
準データとしてRAM39の第1座標メモリに記憶する
(図9参照)。なお、パターン存在位置については、ス
リット画像上の任意の特徴点(例えば、ブチルガイド溝
44の中央点や、外側あるいは内側の立上り点もしくは
立下り点など)を代表点として1個又は複数個選択して
良いし、また、スリット画像を構成する全ての点を選択
しても良い。本実施例では、演算の高速化の見地から、
スリット画像上の1つの特徴点を選択し、その位置座標
をメモリするようにする。
【0022】一方、スタッドボルト45を捕えることが
できる動作状態として、前述のように、1ヶ所の撮像位
置を設定し、この撮像位置において、スタッドボルト4
5にハロゲン照明35からのハロゲン光を照射し、その
画像をCCDカメラ36で撮影する。そして、撮影した
スタッドボルト45の形状を基準テンプレートとしてR
AM39の第2画像メモリに格納する(図10参照)。 これと同時に、カメラ座標系でのスタッドボルト45の
存在する座標値をRAM39の第2座標メモリに格納す
る(図11参照)。このような、基準となるスタッドボ
ルト45のボルト形状及び存在位置の登録は、リアコン
ビネーションランプ43の種類ごとに行う。
できる動作状態として、前述のように、1ヶ所の撮像位
置を設定し、この撮像位置において、スタッドボルト4
5にハロゲン照明35からのハロゲン光を照射し、その
画像をCCDカメラ36で撮影する。そして、撮影した
スタッドボルト45の形状を基準テンプレートとしてR
AM39の第2画像メモリに格納する(図10参照)。 これと同時に、カメラ座標系でのスタッドボルト45の
存在する座標値をRAM39の第2座標メモリに格納す
る(図11参照)。このような、基準となるスタッドボ
ルト45のボルト形状及び存在位置の登録は、リアコン
ビネーションランプ43の種類ごとに行う。
【0023】次に、このような初期設定を完了した本装
置の動作について、図12〜図23を参照しつつ説明す
る。なお、図12〜図17は、位置補正過程におけるC
PU40の動作を示すフローチャート、図18〜図22
はその説明に供する図、そして図23は、種別確認過程
におけるCPU40の動作を示すフローチャートである
。
置の動作について、図12〜図23を参照しつつ説明す
る。なお、図12〜図17は、位置補正過程におけるC
PU40の動作を示すフローチャート、図18〜図22
はその説明に供する図、そして図23は、種別確認過程
におけるCPU40の動作を示すフローチャートである
。
【0024】まず、リアコンビネーションランプ43の
供給については、位置決め用治具を用いることなくラフ
な状態に位置規制を行って、これをマニピュレータ30
による把持が可能な位置に供給する。このとき、供給さ
れたリアコンビネーションランプ43の位置及び姿勢は
、ロボットの教示の際に設定された基準位置及び姿勢に
対し、例えば、XYZの各方向に±50mm、θαβの
各方向に±5°の範囲内に収まるようにする。
供給については、位置決め用治具を用いることなくラフ
な状態に位置規制を行って、これをマニピュレータ30
による把持が可能な位置に供給する。このとき、供給さ
れたリアコンビネーションランプ43の位置及び姿勢は
、ロボットの教示の際に設定された基準位置及び姿勢に
対し、例えば、XYZの各方向に±50mm、θαβの
各方向に±5°の範囲内に収まるようにする。
【0025】次いで、ロボットのプレイバック動作によ
り、マニピュレータ30はその吸着把持ハンド30aで
リアコンビネーションランプ43のレンズ面をラフに吸
着してリアコンビネーションランプ43を把持する。
り、マニピュレータ30はその吸着把持ハンド30aで
リアコンビネーションランプ43のレンズ面をラフに吸
着してリアコンビネーションランプ43を把持する。
【0026】それから、リアコンビネーションランプ4
3を把持したまま、ロボットのプレイバック動作により
、ブチルガイド溝44の第1検出点Aがレーザースリッ
ト光源33及びCCDカメラ34の焦点部に向く位置へ
リアコンビネーションランプ43を移動させる。
3を把持したまま、ロボットのプレイバック動作により
、ブチルガイド溝44の第1検出点Aがレーザースリッ
ト光源33及びCCDカメラ34の焦点部に向く位置へ
リアコンビネーションランプ43を移動させる。
【0027】これ以降の動作については、図12及び図
13のメインフローチャートに従って説明する。CPU
40は、現在把持しているリアコンビネーションランプ
43の車種データを受信しているか否かを判断して、こ
の車種データを受信するまで待機する(ステップ1)。
13のメインフローチャートに従って説明する。CPU
40は、現在把持しているリアコンビネーションランプ
43の車種データを受信しているか否かを判断して、こ
の車種データを受信するまで待機する(ステップ1)。
【0028】ステップ1の判断としてリアコンビネーシ
ョンランプ43の車種データを受信していれば、RAM
39の第1画像メモリから、当該車種に対応する3枚の
基準テンプレートのパターンを探索する(ステップ2)
。
ョンランプ43の車種データを受信していれば、RAM
39の第1画像メモリから、当該車種に対応する3枚の
基準テンプレートのパターンを探索する(ステップ2)
。
【0029】次いで、ブチルガイド溝44の第1検出点
Aにレーザースリット光源33からのレーザースリット
光を照射してそのスリット像をCCDカメラ34により
捕え、第1検出点Aの原画像として取り込む(ステップ
3)。
Aにレーザースリット光源33からのレーザースリット
光を照射してそのスリット像をCCDカメラ34により
捕え、第1検出点Aの原画像として取り込む(ステップ
3)。
【0030】それから、ステップ2で探索した適用パタ
ーンのうち第1検出点Aの基準テンプレートを基にして
、ステップ3で取り込んだレーザースリット像のパター
ンマッチング処理を、両者のパターンが一致するまで行
う(ステップ4、ステップ5)。
ーンのうち第1検出点Aの基準テンプレートを基にして
、ステップ3で取り込んだレーザースリット像のパター
ンマッチング処理を、両者のパターンが一致するまで行
う(ステップ4、ステップ5)。
【0031】そして、両者のパターンが一致したときの
第1検出点Aの座標値X1 ′Y1′Z1 ′をN
o1データとしてRAM39の第1座標メモリに記憶す
る(ステップ6)。
第1検出点Aの座標値X1 ′Y1′Z1 ′をN
o1データとしてRAM39の第1座標メモリに記憶す
る(ステップ6)。
【0032】この後、ロボットのプレイバック動作によ
りマニピュレータ30を動かして、ブチルガイド溝44
の第2検出点Bがレーザースリット光源33及びCCD
カメラ34の焦点部に向く位置へリアコンビネーション
ランプ43を移動させる(ステップ7)。
りマニピュレータ30を動かして、ブチルガイド溝44
の第2検出点Bがレーザースリット光源33及びCCD
カメラ34の焦点部に向く位置へリアコンビネーション
ランプ43を移動させる(ステップ7)。
【0033】次いで、ブチルガイド溝44の第2検出点
Bにレーザースリット光源33からのレーザースリット
光を照射してそのスリット像をCCDカメラ34により
捕え、第2検出点Bの原画像として取り込む(ステップ
8)。
Bにレーザースリット光源33からのレーザースリット
光を照射してそのスリット像をCCDカメラ34により
捕え、第2検出点Bの原画像として取り込む(ステップ
8)。
【0034】それから、ステップ2で探索した適用パタ
ーンのうち第2検出点Bの基準テンプレートを基にして
、ステップ8で取り込んだレーザースリット像のパター
ンマッチング処理を、両者のパターンが一致するまで行
う(ステップ9、ステップ10)。
ーンのうち第2検出点Bの基準テンプレートを基にして
、ステップ8で取り込んだレーザースリット像のパター
ンマッチング処理を、両者のパターンが一致するまで行
う(ステップ9、ステップ10)。
【0035】そして、両者のパターンが一致したときの
第2検出点Bの座標値X2 ′Y2′Z2 ′をN
o2データとしてRAM39の第1座標メモリに記憶す
る(ステップ11)。
第2検出点Bの座標値X2 ′Y2′Z2 ′をN
o2データとしてRAM39の第1座標メモリに記憶す
る(ステップ11)。
【0036】それから、CPU40は、第1検出点A及
び第2検出点Bの各検出座標、つまりNo1データとN
o2データから、この2つの検出点A、Bを結ぶ空間上
の直線の方向を演算し(ステップ12)、引き続き、ブ
チルガイド溝44の第3検出点Cがレーザースリット光
源33及びCCDカメラ34の焦点部に向く位置へリア
コンビネーションランプ43を移動させるべく、第3検
出点CのYZ各方向の移動補正値を演算する(ステップ
13)。このステップ13のサブルーチンの内容につい
ては後述する。
び第2検出点Bの各検出座標、つまりNo1データとN
o2データから、この2つの検出点A、Bを結ぶ空間上
の直線の方向を演算し(ステップ12)、引き続き、ブ
チルガイド溝44の第3検出点Cがレーザースリット光
源33及びCCDカメラ34の焦点部に向く位置へリア
コンビネーションランプ43を移動させるべく、第3検
出点CのYZ各方向の移動補正値を演算する(ステップ
13)。このステップ13のサブルーチンの内容につい
ては後述する。
【0037】ステップ13の演算が終了すれば、演算さ
れた補正値をロボットコントローラ32に出力し(ステ
ップ14)、この補正値分だけYZ各成分を補正した形
でロボットを動作させ、ブチルガイド溝44の第3検出
点Cがレーザースリット光源33及びCCDカメラ34
の焦点部に向く位置へリアコンビネーションランプ43
を移動させる(ステップ15)。
れた補正値をロボットコントローラ32に出力し(ステ
ップ14)、この補正値分だけYZ各成分を補正した形
でロボットを動作させ、ブチルガイド溝44の第3検出
点Cがレーザースリット光源33及びCCDカメラ34
の焦点部に向く位置へリアコンビネーションランプ43
を移動させる(ステップ15)。
【0038】この後、ブチルガイド溝44の第3検出点
Cにレーザースリット光源33からのレーザースリット
光を照射してそのスリット像をCCDカメラ34により
捕え、第3検出点Cの原画像として取り込む(ステップ
16)。
Cにレーザースリット光源33からのレーザースリット
光を照射してそのスリット像をCCDカメラ34により
捕え、第3検出点Cの原画像として取り込む(ステップ
16)。
【0039】それから、ステップ2で探索した適用パタ
ーンのうち第3検出点Cの基準テンプレートを基にして
、ステップ16で取り込んだレーザースリット像のパタ
ーンマッチング処理を、両者のパターンが一致するまで
行う(ステップ17、ステップ18)。
ーンのうち第3検出点Cの基準テンプレートを基にして
、ステップ16で取り込んだレーザースリット像のパタ
ーンマッチング処理を、両者のパターンが一致するまで
行う(ステップ17、ステップ18)。
【0040】そして、両者のパターンが一致したときの
第3検出点Cの座標値X3 ′Y3′Z3 ′をN
o3データとしてRAM39の第1座標メモリに記憶す
る(ステップ19)。
第3検出点Cの座標値X3 ′Y3′Z3 ′をN
o3データとしてRAM39の第1座標メモリに記憶す
る(ステップ19)。
【0041】次いで、CPU40は、第1検出点A、第
2検出点B及び第3検出点の各検出座標、つまりNo1
データ、No2データ及びNo3データから、リアコン
ビネーションランプ43の空間座標成分を演算し(ステ
ップ20)、さらに、この演算された空間座標成分から
座標原点を演算する(ステップ21)。これらステップ
20とステップ21の各サブルーチンの内容については
後述する。
2検出点B及び第3検出点の各検出座標、つまりNo1
データ、No2データ及びNo3データから、リアコン
ビネーションランプ43の空間座標成分を演算し(ステ
ップ20)、さらに、この演算された空間座標成分から
座標原点を演算する(ステップ21)。これらステップ
20とステップ21の各サブルーチンの内容については
後述する。
【0042】この後、RAM39内の第1座標メモリか
ら原点基準データを読み出し(ステップ22)、この読
み出された原点基準データとステップ21で演算して得
た座標原点との比較演算を行って(ステップ23)、原
点の補正値を演算する(ステップ24)。
ら原点基準データを読み出し(ステップ22)、この読
み出された原点基準データとステップ21で演算して得
た座標原点との比較演算を行って(ステップ23)、原
点の補正値を演算する(ステップ24)。
【0043】それから、空間座標成分と原点座標とから
座標変換を行って、リアコンビネーションランプ43の
空間位置つまり三次元位置を演算する(ステップ25)
。このステップ25のサブルーチンの内容については後
述する。
座標変換を行って、リアコンビネーションランプ43の
空間位置つまり三次元位置を演算する(ステップ25)
。このステップ25のサブルーチンの内容については後
述する。
【0044】ステップ25の演算が完了すると、CPU
40は、この演算結果をロボットコントローラ32へ出
力する(ステップ26)。そして、ロボットコントロー
ラ32は、マニピュレータ30に補正動作を行わせつつ
リアコンビネーションランプ43を予め定められた姿勢
で車体ボデーに正確に組み付ける。
40は、この演算結果をロボットコントローラ32へ出
力する(ステップ26)。そして、ロボットコントロー
ラ32は、マニピュレータ30に補正動作を行わせつつ
リアコンビネーションランプ43を予め定められた姿勢
で車体ボデーに正確に組み付ける。
【0045】次に、このようなメインフローのうちのス
テップ13、ステップ20、ステップ21及びステップ
25の各サブルーチンの内容について、図18〜図22
を参照しつつ説明する。
テップ13、ステップ20、ステップ21及びステップ
25の各サブルーチンの内容について、図18〜図22
を参照しつつ説明する。
【0046】まず、メインフローのステップ13の補正
値演算サブルーチンは、次の各ステップから構成されて
いる。まず第1検出点A及び第2検出点BにおけるNo
1データP1 ′(X1 ′Y1 ′Z1 ′
)及びNo2データP2 ′(X2 ′Y2 ′
Z2 ′)を取り込み(ステップ27)、この2点P
1 ′P2 ′間の直線L′を算出した(ステップ
28)後、この直線L′と基準データP1 (X1
Y1Z1 )P2 (X2 Y2 Z2
)間の直線LとからYZ各方向の補正値を演算する(ス
テップ29)(図18参照)。
値演算サブルーチンは、次の各ステップから構成されて
いる。まず第1検出点A及び第2検出点BにおけるNo
1データP1 ′(X1 ′Y1 ′Z1 ′
)及びNo2データP2 ′(X2 ′Y2 ′
Z2 ′)を取り込み(ステップ27)、この2点P
1 ′P2 ′間の直線L′を算出した(ステップ
28)後、この直線L′と基準データP1 (X1
Y1Z1 )P2 (X2 Y2 Z2
)間の直線LとからYZ各方向の補正値を演算する(ス
テップ29)(図18参照)。
【0047】次いで、第3検出点Cの基準値P3 (
X3 Y3 Z3 )を取り込み(ステップ30
)、この基準値P3 のYZ座標値(Y3 Z3
)と直線L′の座標値とから、第3検出点Cの基準座
標値の補正座標値P3corを演算した(ステップ31
)後、第3検出点CのYZ各方向の移動補正値を算出す
る(ステップ32)(図19参照)。そして、この補正
値をRAM39に記憶する(ステップ33)。
X3 Y3 Z3 )を取り込み(ステップ30
)、この基準値P3 のYZ座標値(Y3 Z3
)と直線L′の座標値とから、第3検出点Cの基準座
標値の補正座標値P3corを演算した(ステップ31
)後、第3検出点CのYZ各方向の移動補正値を算出す
る(ステップ32)(図19参照)。そして、この補正
値をRAM39に記憶する(ステップ33)。
【0048】次に、メインフローのステップ20の空間
座標成分演算サブルーチンは、次の各ステップから構成
されている。まず第1検出点A、第2検出点B及び第3
検出点でのNo1データP1 ′(X1 ′Y1
′Z1′)、No2データP2 ′(X2 ′Y
2 ′Z2 ′)及びNo3データP3 ′(X
3 ′Y3 ′Z3 ′)をそれぞれ取り込み(
ステップ34)、これら3点のデータから三次元空間で
の座標成分を算出した(ステップ35)後、これに前記
補正値演算サブルーチンのステップ31で得た補正基準
座標値P3corを加算して(ステップ36)、リアコ
ンビネーションランプ43の検出座標成分
座標成分演算サブルーチンは、次の各ステップから構成
されている。まず第1検出点A、第2検出点B及び第3
検出点でのNo1データP1 ′(X1 ′Y1
′Z1′)、No2データP2 ′(X2 ′Y
2 ′Z2 ′)及びNo3データP3 ′(X
3 ′Y3 ′Z3 ′)をそれぞれ取り込み(
ステップ34)、これら3点のデータから三次元空間で
の座標成分を算出した(ステップ35)後、これに前記
補正値演算サブルーチンのステップ31で得た補正基準
座標値P3corを加算して(ステップ36)、リアコ
ンビネーションランプ43の検出座標成分
【0049】
【数1】
【0050】を決定し、RAM39に記憶する(ステッ
プ37)。
プ37)。
【0051】また、メインフローのステップ21の座標
原点演算サブルーチンは、次の各ステップから構成され
ている。まず第1検出点A及び第2検出点BにおけるN
o1データP1 ′及びNo2データP2 ′から
、この2点P1 ′P2 ′間を通る直線を算出し
(ステップ38)、基準点P1P2 P3 におい
てその基準原点P0 に対し基準値P1 P2
とP3 とが直交しているか否かに基づいて、検出点
1 ′P2 ′とP3 ′とが原点について垂直
に交わるか否かを判断する(ステップ39)。この判断
の結果として、これらが直交している場合には、P3
′から前記直線に垂線を下ろして交点を演算し(ステ
ップ40)、この交点を検出座標の座標原点P0 ′
として決定し記憶する(ステップ41)(以上、図20
参照)一方、検出点P1 ′P2 ′とP3 ′
とが直交していない場合には、基準点P1P2 とP
3 とが基準原点P0 に対し交わる角度δ(≠9
0°、教示の際の基準点P1 P2 P3 登録
時に演算記憶されている)と同じ角度で検出点P3
′から前記直線に交わる点を演算し(ステップ42)、
この交点を検出座標の座標原点P0 ′として決定し
記憶する(ステップ41)(以上、図21参照)。 そして、この座標原点P0 ′と、X軸方向及びXY
平面をそれぞれ定義するP1 ′及びP3 ′とに
基づいて、現在のリアコンビネーションランプ43の位
置する座標系を作成する(ステップ43)。
原点演算サブルーチンは、次の各ステップから構成され
ている。まず第1検出点A及び第2検出点BにおけるN
o1データP1 ′及びNo2データP2 ′から
、この2点P1 ′P2 ′間を通る直線を算出し
(ステップ38)、基準点P1P2 P3 におい
てその基準原点P0 に対し基準値P1 P2
とP3 とが直交しているか否かに基づいて、検出点
1 ′P2 ′とP3 ′とが原点について垂直
に交わるか否かを判断する(ステップ39)。この判断
の結果として、これらが直交している場合には、P3
′から前記直線に垂線を下ろして交点を演算し(ステ
ップ40)、この交点を検出座標の座標原点P0 ′
として決定し記憶する(ステップ41)(以上、図20
参照)一方、検出点P1 ′P2 ′とP3 ′
とが直交していない場合には、基準点P1P2 とP
3 とが基準原点P0 に対し交わる角度δ(≠9
0°、教示の際の基準点P1 P2 P3 登録
時に演算記憶されている)と同じ角度で検出点P3
′から前記直線に交わる点を演算し(ステップ42)、
この交点を検出座標の座標原点P0 ′として決定し
記憶する(ステップ41)(以上、図21参照)。 そして、この座標原点P0 ′と、X軸方向及びXY
平面をそれぞれ定義するP1 ′及びP3 ′とに
基づいて、現在のリアコンビネーションランプ43の位
置する座標系を作成する(ステップ43)。
【0052】さらに、メインフローのステップ25の空
間位置演算サブルーチンは、次の各ステップから構成さ
れている。まず、座標原点P0 ′を含む検出座標系
間位置演算サブルーチンは、次の各ステップから構成さ
れている。まず、座標原点P0 ′を含む検出座標系
【0053】
【数2】
【0054】を入力した(ステップ44)後、基準座標
原点P0 を含む基準座標系
原点P0 を含む基準座標系
【0055】
【数3】
【0056】を入力し(ステップ45)、両者が一致す
るように座標変換を行う(ステップ46)。そして、基
準位置及び姿勢からの三次元補正値(XYZθαβ)を
算出する(ステップ47)。なお、前述のように、この
補正値データはロボットコントローラ32へ出力されて
マニピュレータ30に補正動作を行わせることによって
、リアコンビネーションランプ43は予め定められた姿
勢で車体ボデーに正確に組み付けられるようになってい
る。
るように座標変換を行う(ステップ46)。そして、基
準位置及び姿勢からの三次元補正値(XYZθαβ)を
算出する(ステップ47)。なお、前述のように、この
補正値データはロボットコントローラ32へ出力されて
マニピュレータ30に補正動作を行わせることによって
、リアコンビネーションランプ43は予め定められた姿
勢で車体ボデーに正確に組み付けられるようになってい
る。
【0057】以上のような位置補正過程が終了し座標変
換による三次元補正値データが得られると、実際はリア
コンビネーションランプ43を車体ボデーに組み付ける
前に種別確認過程に移行し、車体ボデーとこれに組み付
けようとしているリアコンビネーションランプ43との
種類が対応しているか否かの確認を行う。
換による三次元補正値データが得られると、実際はリア
コンビネーションランプ43を車体ボデーに組み付ける
前に種別確認過程に移行し、車体ボデーとこれに組み付
けようとしているリアコンビネーションランプ43との
種類が対応しているか否かの確認を行う。
【0058】この過程での動作は図23に示すフローに
従ってなされ、まず、RAM39の第2座標メモリから
当該車種に対応する基準スタッドボルト位置を読み出し
(ステップ50)、この位置データを、先の位置補正過
程で得られた座標変換データに基づいて補正処理を施し
てマニピュレータ30の目標動作位置を修正する(ステ
ップ51)。そして、この修正された目標動作位置にマ
ニピュレータ30を駆動してスタッドボルト45を所定
の撮像位置に移動させた(ステップ52)後、このスタ
ッドボルト45にハロゲン照明35からのハロゲン光を
照射し、その画像をCCDカメラ36で撮影する(ステ
ップ53)。次いで、CPU40は、ステップ53で得
られた画像と、RAM39の第2画像メモリからの当該
車種に対応する基準テンプレートとを比較して、スタッ
ドボルト45が視野内の予め決められたエリヤに存在し
ているか否かを判断する(ステップ54)。そして、こ
の判断の結果として、スタッドボルト45が所定のエリ
アに有れば、マニピュレータ30が把持しているリアコ
ンビネーションランプ43は車体ボデーに対応する正し
い種類のものであると確認して、組み付け作業を継続す
る(ステップ55)のに対し、スタッドボルト45が所
定のエリアになければ、車体ボデーに組み付けようして
いるリアコンビネーションランプ43は種類が異なるも
のと判断して、作業を中断しつつその旨の警報を出力す
る(ステップ56)。
従ってなされ、まず、RAM39の第2座標メモリから
当該車種に対応する基準スタッドボルト位置を読み出し
(ステップ50)、この位置データを、先の位置補正過
程で得られた座標変換データに基づいて補正処理を施し
てマニピュレータ30の目標動作位置を修正する(ステ
ップ51)。そして、この修正された目標動作位置にマ
ニピュレータ30を駆動してスタッドボルト45を所定
の撮像位置に移動させた(ステップ52)後、このスタ
ッドボルト45にハロゲン照明35からのハロゲン光を
照射し、その画像をCCDカメラ36で撮影する(ステ
ップ53)。次いで、CPU40は、ステップ53で得
られた画像と、RAM39の第2画像メモリからの当該
車種に対応する基準テンプレートとを比較して、スタッ
ドボルト45が視野内の予め決められたエリヤに存在し
ているか否かを判断する(ステップ54)。そして、こ
の判断の結果として、スタッドボルト45が所定のエリ
アに有れば、マニピュレータ30が把持しているリアコ
ンビネーションランプ43は車体ボデーに対応する正し
い種類のものであると確認して、組み付け作業を継続す
る(ステップ55)のに対し、スタッドボルト45が所
定のエリアになければ、車体ボデーに組み付けようして
いるリアコンビネーションランプ43は種類が異なるも
のと判断して、作業を中断しつつその旨の警報を出力す
る(ステップ56)。
【0059】以上、本実施例によれば、リアコンビネー
ションランプ43の車体への取り付けに際し、ロボット
31によるリアコンビネーションランプ43の把持姿勢
を視覚装置33、34、37により三次元的に検出しこ
の検出データに基づいてリアコンビネーションランプ4
3の位置及び姿勢を補正するようにしたので、従来リア
コンビネーションランプ43の位置決めに必要だった種
別専用の位置決め用治具が不要になり、設備コストの低
減を図れるほかリアコンビネーションランプの形状の多
様化に対し柔軟に対応できるようになる。例えば、多車
種混流生産ラインにおいて周辺設備を増大させることな
く1台のロボットで複数種類のリアコンビネーションラ
ンプ43の正確な取り付けを行うことができ、また、生
産車種の切り替えもたかだかプログラムの変更だけでス
ムーズに行うことができるようになる。また、リアコン
ビネーションランプ43の供給物流形態の汎用化が可能
になる。
ションランプ43の車体への取り付けに際し、ロボット
31によるリアコンビネーションランプ43の把持姿勢
を視覚装置33、34、37により三次元的に検出しこ
の検出データに基づいてリアコンビネーションランプ4
3の位置及び姿勢を補正するようにしたので、従来リア
コンビネーションランプ43の位置決めに必要だった種
別専用の位置決め用治具が不要になり、設備コストの低
減を図れるほかリアコンビネーションランプの形状の多
様化に対し柔軟に対応できるようになる。例えば、多車
種混流生産ラインにおいて周辺設備を増大させることな
く1台のロボットで複数種類のリアコンビネーションラ
ンプ43の正確な取り付けを行うことができ、また、生
産車種の切り替えもたかだかプログラムの変更だけでス
ムーズに行うことができるようになる。また、リアコン
ビネーションランプ43の供給物流形態の汎用化が可能
になる。
【0060】また、専用の位置決め用治具を用いること
なく、専ら視覚装置33、34、37によりリアコンビ
ネーションランプ43の把持姿勢を検出するようにした
ので、リアコンビネーションランプ43の把持位置を高
精度(例えば0.1mm単位)で検出でき、ばらつきな
くリアコンビネーションランプ43を正確に車体に取り
付けることができるようになり、組み付け品質の向上が
図れる。
なく、専ら視覚装置33、34、37によりリアコンビ
ネーションランプ43の把持姿勢を検出するようにした
ので、リアコンビネーションランプ43の把持位置を高
精度(例えば0.1mm単位)で検出でき、ばらつきな
くリアコンビネーションランプ43を正確に車体に取り
付けることができるようになり、組み付け品質の向上が
図れる。
【0061】さらに、本実施例では、リアコンビネーシ
ョンランプ43を実際に車体に組み付ける前に視覚装置
35、36、37によりリアコンビネーションランプ4
3の種類判定を行うようにしたので、車体に適合しない
種類のリアコンビネーションランプ43を誤って車体に
組み付けることに起因する車体のキズ等の発生を事前に
防止できるようになり、より一層の組み付け品質が確保
される。
ョンランプ43を実際に車体に組み付ける前に視覚装置
35、36、37によりリアコンビネーションランプ4
3の種類判定を行うようにしたので、車体に適合しない
種類のリアコンビネーションランプ43を誤って車体に
組み付けることに起因する車体のキズ等の発生を事前に
防止できるようになり、より一層の組み付け品質が確保
される。
【0062】
【発明の効果】以上の説明により明らかなように、本発
明によれば、位置決め用治具を用いずに副ワークを正確
に主ワークに取り付けることができるようになり、コス
トの低減及び生産性の向上が図られる。
明によれば、位置決め用治具を用いずに副ワークを正確
に主ワークに取り付けることができるようになり、コス
トの低減及び生産性の向上が図られる。
【図1】本発明の一実施例に係る視覚機能付自動取付装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図2】図1の装置によるリアコンビネーションランプ
の位置補正過程におけるそれの現在位置検出の様子を示
す概略図である。
の位置補正過程におけるそれの現在位置検出の様子を示
す概略図である。
【図3】図2の一部拡大図である。
【図4】図3に示すセッティングにより得られた画像例
を示す図である。
を示す図である。
【図5】図2のリアコンビネーションランプのブチルガ
イド溝の形状例及び検出点の場所例を示す図である。
イド溝の形状例及び検出点の場所例を示す図である。
【図6】図1の装置によるリアコンビネーションランプ
の種別確認過程の様子を示す概略図である。
の種別確認過程の様子を示す概略図である。
【図7】図6に示すセッティングにより得られた画像例
を示す図である。
を示す図である。
【図8】図1のRAMの位置補正用画像メモリの状態を
示す図である。
示す図である。
【図9】図1のRAMの位置補正用座標メモリの状態を
示す図である。
示す図である。
【図10】図1のRAMの種別確認用画像メモリの状態
を示す図である。
を示す図である。
【図11】図1のRAMの図10に対応する座標メモリ
の状態を示す図である。
の状態を示す図である。
【図12】図1のCPUの位置補正過程での動作を示す
メインフローチャートのうちステップ1からステップ1
5までを示す図である。
メインフローチャートのうちステップ1からステップ1
5までを示す図である。
【図13】図12に続いてメインフローチャートのステ
ップ16からステップ26までを示す図である。
ップ16からステップ26までを示す図である。
【図14】図12のステップ13のサブルーチンの内容
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図15】図13のステップ20のサブルーチンの内容
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図16】図13のステップ21のサブルーチンの内容
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図17】図13のステップ25のサブルーチンの内容
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図18】図14の説明に供する図である。
【図19】図15の説明に供する図である。
【図20】図16の説明に供する図である。
【図21】図16の説明に供する図である。
【図22】図17の説明に供する図である。
【図23】図1のCPUの種別確認過程での動作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
30…マニピュレータ
31…ロボット本体(作業手段)
32…ロボットコントローラー(制御手段)33…レー
ザースリット光源(認識手段)34…CCDカメラ(認
識手段) 37…画像処理装置 39…RAM(記憶手段) 40…CPU(演算手段) 43…リアコンビネーションランプ(副ワーク)44…
ブチルガイド溝 45…スタッドボルト
ザースリット光源(認識手段)34…CCDカメラ(認
識手段) 37…画像処理装置 39…RAM(記憶手段) 40…CPU(演算手段) 43…リアコンビネーションランプ(副ワーク)44…
ブチルガイド溝 45…スタッドボルト
Claims (1)
- 【請求項1】ワークの位置及び姿勢を認識し、この認識
の情報に基づいて所定の取り付け作業を行う視覚機能付
自動取付装置において、主ワークに取り付ける副ワーク
を把持し、これを予め定められた姿勢で前記主ワークに
取り付ける作業手段と、当該作業手段により把持された
前記副ワークの基準位置及び姿勢を予め記憶する記憶手
段と、前記作業手段により把持された前記副ワークの現
在位置及び姿勢を認識する認識手段と、前記記憶手段に
予め記憶された前記副ワークの基準位置及び姿勢の情報
と前記認識手段により認識された前記副ワークの現在位
置及び姿勢の情報とに基づいて前記副ワークの位置及び
姿勢の補正値を演算する演算手段と、当該演算手段によ
り演算された補正値に基づいて前記作業手段を制御する
制御手段と、を有することを特徴とする視覚機能付自動
取付装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3010539A JP2782959B2 (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | 視覚機能付自動取付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3010539A JP2782959B2 (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | 視覚機能付自動取付装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04245304A true JPH04245304A (ja) | 1992-09-01 |
JP2782959B2 JP2782959B2 (ja) | 1998-08-06 |
Family
ID=11753067
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3010539A Expired - Fee Related JP2782959B2 (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | 視覚機能付自動取付装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2782959B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010032339A (ja) * | 2008-07-29 | 2010-02-12 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 位置測定方法及び位置測定装置 |
CN102156440A (zh) * | 2011-03-01 | 2011-08-17 | 上海维宏电子科技有限公司 | 开槽机数控系统中实现开槽动作实时控制的方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63115205A (ja) * | 1986-11-01 | 1988-05-19 | Fanuc Ltd | ロボツト制御装置 |
JPS63288695A (ja) * | 1987-05-22 | 1988-11-25 | 株式会社東芝 | 位置ずれ検出装置 |
JPS63292303A (ja) * | 1987-05-26 | 1988-11-29 | Hitachi Ltd | 測定エリア自動設定方法 |
JPH02299005A (ja) * | 1989-05-15 | 1990-12-11 | Nissan Motor Co Ltd | 視覚機能付作業装置 |
-
1991
- 1991-01-31 JP JP3010539A patent/JP2782959B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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CN102156440A (zh) * | 2011-03-01 | 2011-08-17 | 上海维宏电子科技有限公司 | 开槽机数控系统中实现开槽动作实时控制的方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2782959B2 (ja) | 1998-08-06 |
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LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |