JPH04218435A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両用走行制御装置に係
わり、特に降雨時等の車間距離計測値が不正確になりが
ちな条件のもとでは、その車間距離計測値に基づく車速
制御を中止させることにより、安全性の低下を防止する
のに好適な車両用走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来この種の装置として、特開昭６１−
６０３１号公報に提案されているものがある。当該提案
のものは、図９に示すように、前方車両との車間距離を
計測するレーダー装置３１と、自車の車速を検出する車
速センサ３２と、手動操作により前方車両との基準車間
距離を調整するための手動調整手段３３と、それらの情
報に基づいて演算処理を行なうマイクロコンピュータ３
４と、このマイクロコンピュータ３４の指令によってス
ロットル開度、ミッション装置等を操作する加減速機構
３５とから構成される。マイクロコンピュータ３４は、
車速センサ３２から入力される車速信号に基づいて前方
車両との基準車間距離を算出し、さらに、運転者が手動
調整手段３３を介して行なう基準車間距離の増減補正指
令を受けて設定車間距離を算出する。そして、レーダー
装置３１による前方車両との車間距離計測値と設定車間
距離との比較演算を行ない、その結果から前方車両との
実車間距離が設定車間距離に収束するように、加減速指
令を加減速機構３５に与える。加減速機構３５は、マイ
クロコンピュータ３４からの指令によって、スロットル
開度、ミッション装置等を操作して、車速を制御する。

【０００３】このようにして、自車の車速から定まる基
準車間距離に、天候条件、路面状態等から運転者が補正
を加えた設定車間距離に追従するように、車速が制御さ
れるのである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記提
案の装置にあっては、レーダー装置３１によって前方車
両との車間距離を検出しているので、降雨、降雪、霧等
の場合には、レーダー波が散乱、吸収されて、正確な車
間距離を計測できない恐れがある。したがって、前記の
ような天候条件のもとでは、不正確な車間距離計測値に
基づいて車速が制御される可能性があり、安全性が低下
するという問題点があった。

【０００５】本発明は、このような問題点に鑑みてなさ
れたものであり、その目的は、降雨時等の前方車両との
車間距離が正確に計測できない恐れがある場合には、車
速から算出される目標車間距離に追従するように車間距
離制御することを抑止して、安全性の低下を防止するこ
とのできる車両用走行制御装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は前記の目的を達
成するために、前方車両と自車との実車間距離を検出す
るレーダー式車間距離検出手段と、自車速を検出する車
速検出手段と、目標自車速を設定する目標車速設定手段
と、該目標車速設定手段で設定された目標自車速に対応
する目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、
上記前方車両が検出されないときには、上記車速検出手
段から入力される自車速を、上記目標自車速に追従させ
るように車速制御し、他方該前方車両が検出されている
ときには、上記車間距離検出手段から入力される実車間
距離を、上記目標車間距離設定手段で設定された目標車
間距離に追従させるように車間距離制御する制御手段を
有する車両用走行制御装置において、降雨検出手段を設
けると共に、上記制御手段が、上記降雨検出手段からの
降雨状態の入力により、上記車間距離制御を抑止するこ
とを特徴とする。

【０００７】また、前方車両と自車との実車間距離を検
出するレーダー式車間距離検出手段と、目標車間距離を
設定する目標車間距離設定手段と、上記車間距離検出手
段から入力される実車間距離を、上記目標車間距離設定
手段で設定された目標車間距離に追従させるように車間
距離制御する制御手段を有する車両用走行制御装置にお
いて、降雨検出手段を設けると共に、上記制御手段が、
上記降雨検出手段からの降雨状態の入力により、上記車
間距離制御を抑止することを特徴とする。

【０００８】

【作用】前記構成を有する本発明によれば、レーダー式
車間距離検出手段によって、前方車両が検出されている
ときには、自車の目標車速から算出される目標車間距離
に前記のレーダー式車間距離検出手段で検出される実車
間距離を追従させるように車間距離制御を行ない、前方
車両が検出されないときには、車速検出手段から入力さ
れる自車速を設定された目標自車速に追従させるように
車速制御を行なう制御手段を有する車両用走行制御装置
において、降雨検出手段を設け、前記の制御手段が、こ
の降雨検出手段からの降雨状態の入力により、前記の車
間距離制御を抑止するようにしたので、降雨状態のよう
な車間距離の計測が不正確になる可能性の高い条件のも
とでは、その不正確な車間距離計測値に基づく車間距離
制御が行なわれず、安全性が低下することがない。また
、車間距離制御が抑止されても、運転者によって設定さ
れた目標自車速に追従するように車速制御する機能は残
るので、運転の利便性が損なわれることがない。

【０００９】また、レーダー式車間距離検出手段から入
力される前方車両との実車間距離を、目標車間距離設定
手段で設定される目標車間距離に追従させるように車間
距離制御を行なう制御手段を有する車両用走行制御装置
において、降雨検出手段を設け、前記の制御手段が、こ
の降雨検出手段からの降雨状態の入力により、前記の車
間距離制御を抑止するようにしたので、前述したように
、不正確な車間距離計測値に基づく車間距離制御が行な
われず、安全性が低下することがない。

【００１０】

【実施例】以下に、本発明の好適な一実施例を、添付図
面に基づいて説明する。図１は本発明に係る車両用走行
制御装置の一実施例の構成を示すブロック図である。図
１に示す車両２０の進行方向は、図の左手方向である。

【００１１】車両２０には、車速検出手段としての速度
検出器２と、レーダー式車間距離検出手段としての車間
距離検出器４と、降雨検出手段としての降雨検出器８と
、車載コンピュータに組み込まれた前方車両検出部６、
目標車間距離設定手段としての目標車間距離設定部１０
、目標車速設定手段としての目標車速設定部１２、およ
び、制御手段としての定速走行制御（オートスピードコ
ントロール、以下、ＡＳＣと略称する。）処理部１４と
が設けられている。

【００１２】速度検出器２としては、通常スピードメー
タ等に使用されている速度センサが採用される。速度検
出器２で発生される車速信号は、目標車間距離設定部１
０に入力される。

【００１３】車間距離検出器４は、車両２０の前端部付
近に設けられて、自車と前方車両との車間距離を検出す
る。この車間距離検出器４としては、レーザーレーダー
等のレーダー装置が採用される。車間距離検出器４によ
って受信された受信信号は、前方車両検出部６に入力さ
れる。

【００１４】前方車両検出部６では、車間距離検出器４
から入力される受信信号の受信時間（レーダー波が送出
されてから前方車両に反射して受信されるまでの時間）
があらかじめ設定されている設定受信時間と比較される
。受信時間が設定受信時間を越えていれば、前方車両な
しと、受信時間が設定受信時間以下であれば、前方車両
ありと判定される。この判定結果は、目標車間距離設定
部１０に入力される。

【００１５】降雨検出器８では、降雨状態が検出される
。検出器としては、湿度センサ、あるいは、路面のμを
検出するμセンサ等が採用される。また、簡易な手段と
しては、特に検出器を設けず、ワイパースイッチのＯＮ
状態により降雨状態と判定するように構成してもよい。 降雨状態判定結果は、目標車間距離設定部１０に入力さ
れる。

【００１６】目標車間距離設定部１０では、前方車両検
出部６での判定結果が前方車両あり、降雨検出器８での
判定結果が降雨状態でないという条件のもとで、後述す
る目標車速設定部１２から入力される目標自車速に対応
する前方車両との目標車間距離が設定される。目標車間
距離は、ＡＳＣ処理部１４に入力される。

【００１７】目標車速設定部１２では、運転者が所望す
る目標車速が設定されて、目標車間距離設定部１０に入
力される。

【００１８】ＡＳＣ処理部１４では、前方車両検出部６
での判定結果にしたがって、前方車両ありの場合、車間
距離検出器４から入力される前方車両との実車間距離を
目標車間距離設定部１０で設定された目標車間距離に追
従させるように車速を制御する車間距離制御が、前方車
両なしの場合、目標車速設定部１２で設定された目標自
車速に速度検出器２から入力される自車速を追従させる
ように車速制御が行なわれる。

【００１９】以上述べた目標車間距離設定部１０と、目
標車速設定部１２と、ＡＳＣ処理部１４とは、ハードウ
エアとしては車載コンピュータで構成され、車速信号、
車間距離、目標車速設定値等を取り込む入力インターフ
ェイス部と、比較演算処理等を実行するＣＰＵ部と、演
算プログラム等を格納するメモリ部と、スロットル開度
制御信号等を出力する出力インターフェイス部とから構
成される。

【００２０】次に、以上の構成を有する本実施例の作用
について説明する。図２は、本発明に係る車両用走行制
御装置の機能を車両のＡＳＣのメインルーチンに組み込
んだ場合を示すフローチャートである。

【００２１】図２に示すように、Ｓ１でメインルーチン
が開始されると、まず、信号入力部Ｓ２で速度検出器２
から入力される自車速と、降雨検出器８での降雨状態判
定結果が取り込まれる。

【００２２】メイン判定部Ｓ３では、ＡＳＣによる制御
を起動させるメインスイッチの状態が判定される。メイ
ンスイッチがＯＦＦ状態であれば、メインＯＦＦ時処理
Ｓ２０および通常走行処理Ｓ２１が実行され、ＡＳＣに
よらない通常のマニュアル速度制御のモードに移行する
。メインスイッチがＯＮ状態であれば、ＡＳＣによる制
御が開始される。

【００２３】セット判定部Ｓ４では、セットスイッチの
状態が判定される。セットスイッチは、ＡＳＣによる定
速走行制御の速度を設定するためのものである。セット
スイッチがＯＦＦ状態であれば、通常走行処理Ｓ２１が
実行され、マニュアル速度制御モードに移行する。車両
が運転者の希望する速度に達したときにセットスイッチ
をＯＮすると、セットスイッチをＯＮしたときの速度で
、以後ＡＳＣによる定速走行制御が開始される。また、
セットスイッチをＯＮ状態に保持しておくと、セット加
速処理Ｓ５の制御モードに移行して、運転者の希望する
速度に達して運転者がセットスイッチをＯＦＦしたとき
の速度で、以後ＡＳＣによる定速走行制御が開始される
。

【００２４】コースト判定部Ｓ６では、コーストスイッ
チの状態が判定される。コーストスイッチは、運転者が
ブレーキペダルを操作することなく車両を減速させるた
めのスイッチで、コーストスイッチをＯＮ状態に保持す
ると、コースト処理Ｓ３０に移行して、その間車両は減
速し続け、運転者がコーストスイッチをＯＦＦしたとき
の速度で、以後ＡＳＣによる定速走行制御が行なわれる
。コーストスイッチがＯＦＦ状態であれば、リジューム
判定部Ｓ７に移行する。

【００２５】リジューム判定部Ｓ７では、リジュームス
イッチの状態が判定される。リジュームスイッチは、前
述のコーストスイッチを操作して減速したり、ブレーキ
ペダルを操作して、一旦ＡＳＣによる制御を解除したと
きに、再度当初の速度に復帰させてＡＳＣによる定速走
行制御を行ないたい場合のための復帰スイッチである。 リジュームスイッチをＯＮすると、リジューム処理Ｓ４
０が実行されて、車両は当初の速度に復帰して、以後Ａ
ＳＣによる定速走行制御に移行する。リジュームスイッ
チがＯＦＦ状態であれば、降雨判定Ｓ８に移行する。

【００２６】降雨判定Ｓ８では、降雨検出器８で検出さ
れた降雨状態が判定されて、降雨状態であれば、目標車
速設定部１２で設定された目標自車速に速度検出器２か
ら入力される自車速を追従させるようにスロットル開度
制御指令値等の演算を行なう車速ＡＳＣ処理Ｓ５０が実
行される。降雨状態でなければ、車間距離計測Ｓ９に移
行する。

【００２７】車間距離計測Ｓ９では、車間距離検出器４
によって、前方車両との実車間距離が計測される。

【００２８】引き続き、前方車両有無判定Ｓ１０が実行
される。前方車両有無判定Ｓ１０では、前方車両検出部
６での受信時間判定結果に基づいて、前方車両の有無が
判定される。前方車両なしの場合には、前述の車速ＡＳ
Ｃ処理Ｓ５０が実行される。前方車両ありの場合には、
目標車間距離設定Ｓ１１に移行する。

【００２９】目標車間距離設定Ｓ１１では、目標車速設
定部１２で設定された目標自車速に対応して、あらかじ
め目標車間距離設定部１０に設定記憶されている目標車
間距離が読み出される。目標車間距離の設定値は、目標
自車速にほぼ比例した値に設定され、ＲＯＭ等のメモリ
部に記憶されている。

【００３０】続いて、車間ＡＳＣ処理Ｓ１２が実行され
る。車間ＡＳＣ処理Ｓ１２では、目標車間距離設定Ｓ１
１で設定された目標車間距離に、車間距離計測Ｓ９で計
測された前方車両との実車間距離を追従させるように車
速を制御するためのスロットル開度制御指令値の演算等
が行なわれる。

【００３１】最後に、スロットル開度を制御するアクチ
ュエータやインジケータ等に演算結果を出力する出力処
理Ｓ１３が実行されて、Ｓ１４でメインルーチンが終了
する。

【００３２】以上詳述したように、本実施例では、前方
車両がある場合には、目標自車速に対応して設定された
目標車間距離に車間距離検出器４で検出された前方車両
との実車間距離を追従させる車間距離制御を行ない、前
方車両がない場合には、目標車速設定部１２で設定され
た目標自車速に速度検出器２から入力される自車速を追
従させる車速制御を行なうＡＳＣ処理部１４を有するＡ
ＳＣ搭載車両において、降雨検出器８を設け、この降雨
検出器８が降雨状態を検出したときには、前記のＡＳＣ
処理部１４が車間距離制御を抑止するようにしたので、
降雨状態のように前方車両との実車間距離計測値が不正
確になる可能性が高い条件のもとでは、この実車間距離
計測値に基づく車間距離制御が行なわれず、安全性が損
なわれることがない。

【００３３】また、降雨状態であっても、設定された目
標自車速に速度検出器２から入力される自車速を追従さ
せる車速制御の機能は有効となる構成としたので、運転
の利便性は確保される。

【００３４】次に、本発明に係る車両用走行制御装置の
他の実施例について説明する。図３は本発明に係る車両
用走行制御装置の他の実施例の構成を示すブロック図で
ある。図３に示すように、本実施例では、図１に示した
第１実施例での降雨検出器８を省略して、車載コンピュ
ータに組み込まれた信号レベル判定部７を設け、この信
号レベル判定部７で降雨状態を検出するようにしている
。その他の構成は、第１実施例と同様である。

【００３５】この信号レベル判定部７では、レーダー波
が降雨時に自車と前方車両との間に存在する雨滴等の障
害物によって散乱、吸収されて減衰する特性に基づいて
、受信信号レベルが前方車両との車間距離によって定ま
る所定信号レベルを越えていれば降雨状態でないと判定
し、受信信号レベルが前記の所定信号レベル以下であれ
ば降雨状態と判定する。受信信号レベルの判定結果は、
目標車間距離設定部１０に入力される。

【００３６】次に、以上の構成を有する本実施例の作用
について説明する。図４は本実施例の制御フローを示す
フローチャートである。図４に示すように、本実施例で
は、図２に示した第１実施例の制御フローから降雨検出
器８による降雨判定Ｓ８を省略して、前述した信号レベ
ル判定部７での受信信号レベル判定Ｓ８ａを加えたもの
である。すなわち、受信信号レベル判定Ｓ８ａでは、車
間距離検出器４で受信される受信信号レベルが前方車両
との車間距離によって定まる所定信号レベルと比較され
る。受信信号レベルが所定信号レベルを越えていれば、
降雨状態でないと判定され、目標車間距離設定Ｓ１１、
車間ＡＳＣ処理Ｓ１２が実行される。受信信号レベルが
所定信号レベル以下であれば、降雨状態と判定されて、
車速ＡＳＣ処理Ｓ５０に移行する。その他のステップに
おける処理内容は、第１実施例と同様であり、第１実施
例に関して述べたと同様の効果を奏する。

【００３７】次に、本発明のさらに他の実施例について
説明する。図５は、本発明に係る車両用走行制御装置の
さらに他の実施例の構成を示すブロック図である。

【００３８】本実施例の構成は、図５に示すように、第
１実施例の定速走行制御機能を省略したものである。す
なわち、第１実施例での目標車速設定部１２を省略し、
ＡＳＣ処理部１４に代えて制御手段としての車速制御部
１６が設けられている。この車速制御部１６は、車間距
離検出器４から入力される前方車両との実車間距離を、
目標車間距離設定部１０から入力される目標車間距離に
追従させるように車速を制御する。

【００３９】次に、以上の構成を有する本実施例の作用
について説明する。図６は、本実施例の制御フローを示
すフローチャートである。

【００４０】図６に示すように、Ｓ１で制御が開始され
ると、信号入力部Ｓ２で速度検出器２からの車速信号が
取り込まれる。続いて、降雨判定Ｓ８で降雨状態である
かどうかが判定され、降雨状態であれば、通常走行処理
Ｓ２１に移行して、通常のマニュアル速度制御のモード
となる。降雨状態でないと判定されれば、車間距離計測
Ｓ９、信号入力部Ｓ２で入力された車速信号に対応する
目標車間距離設定Ｓ１１が実行される。車速制御部Ｓ１
２ａでは、目標車間距離に前方車両との実車間距離を追
従させるように車速を制御するためのスロットル開度制
御指令値等の演算が実行され、出力処理Ｓ１３でスロッ
トル開度制御用アクチュエータ等に出力されて、Ｓ１４
で終了する。

【００４１】以上説明したように、本実施例によれば、
速度検出器２で検出された自車速に対応する目標車間距
離が設定され、この目標車間距離に車間距離検出器４で
検出された前方車両との実車間距離を追従させるように
車間距離制御する車速制御部１６を有する車両において
、降雨検出器８を設け、降雨状態検出時には前記の車速
制御部１６が車間距離制御を抑止して、通常のマニュア
ル速度制御のモードに移行するようにしたので、降雨状
態のような実車間距離計測値が不正確となる可能性が高
い条件のもとではこのような不正確な実車間距離計測値
に基づく制御が行なわれず、安全性が損なわれることが
ない。

【００４２】次に、本発明のさらに他の実施例について
説明する。図７は本発明のさらに他の実施例の構成を示
すブロック図である。図７に示すように、本実施例は基
本的に第３実施例と同様の構成を有するが、降雨検出手
段としての降雨検出器８が省略され、第２実施例で説明
したのと同様の信号レベル判定部７によって降雨状態を
検出するようにした点のみが第３実施例と異なる。

【００４３】図８に本実施例の制御フローを示す。図８
に示すように、本実施例の制御フローは第３実施例の制
御フローに対して降雨判定Ｓ８を受信信号レベル判定Ｓ
８ａで代替させた点のみが異なる。したがって、その作
用は第３実施例と同様であり、また、第３実施例と同様
の効果を奏するものである。

【００４４】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
前方車両がある場合には、目標自車速に対応して設定さ
れた目標車間距離に前方車両との実車間距離を追従させ
る車間距離制御を行ない、前方車両がない場合には、目
標自車速に自車速を追従させる車速制御を行なう制御手
段を備えた車両用走行制御装置において、降雨検出手段
を設け、この降雨検出手段から降雨状態が入力されたと
きには、前記の制御手段が車間距離制御を抑止するよう
にしたので、降雨状態のように前方車両との実車間距離
計測値が不正確になる可能性が高い条件のもとでは、こ
の実車間距離計測値に基づく車間距離制御が行なわれず
、安全性が損なわれることがない。また、降雨状態であ
っても、設定された目標自車速に追従する車速制御の機
能は有効となる構成としたので、運転の利便性は確保さ
れる。

【００４５】また、自車速に対応する目標車間距離が設
定され、この目標車間距離に前方車両との実車間距離を
追従させるように車間距離制御する制御手段を有する車
両用走行制御装置において、降雨検出手段を設け、降雨
状態検出時には前記の制御手段が車間距離制御を抑止し
て、通常のマニュアル速度制御のモードに移行するよう
にしたので、降雨状態のような実車間距離計測値が不正
確となる可能性が高い条件のもとではこのような不正確
な実車間距離計測値に基づく制御が行なわれず、安全性
が損なわれることがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両用走行制御装置の一実施例の
構成を示すブロック図である。

【図２】本発明に係る車両用走行制御装置の機能を定速
走行制御のメインルーチンに組み込んだ場合の一実施例
を示すフローチャートである。

【図３】本発明に係る車両用走行制御装置の他の実施例
の構成を示すブロック図である。

【図４】本発明に係る車両用走行制御装置の機能を定速
走行制御のメインルーチンに組み込んだ場合の他の実施
例を示すフローチャートである。

【図５】本発明に係る車両用走行制御装置のさらに他の
実施例の構成を示すブロック図である。

【図６】本発明に係る車両用走行制御装置のさらに他の
実施例を示すフローチャートである。

【図７】本発明に係る車両用走行制御装置のさらに他の
実施例の構成を示すブロック図である。

【図８】本発明に係る車両用走行制御装置のさらに他の
実施例を示すフローチャートである。

【図９】従来技術の構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

２　　速度検出器　　　　　　　　　　　　　　　　　
　４　　車間距離検出器６　　前方車両検出部　　　　
　　　　　　　　　　７　　信号レベル判定部 ８　　降雨検出器　　　　　　　　　　　　　　　　１
０　　目標車間距離設定部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　前方車両と自車との実車間距離を検出
   するレーダー式車間距離検出手段と、自車速を検出する
   車速検出手段と、目標自車速を設定する目標車速設定手
   段と、該目標車速設定手段で設定された目標自車速に対
   応する目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と
   、上記前方車両が検出されないときには、上記車速検出
   手段から入力される自車速を、上記目標自車速に追従さ
   せるように車速制御し、他方該前方車両が検出されてい
   るときには、上記車間距離検出手段から入力される実車
   間距離を、上記目標車間距離設定手段で設定された目標
   車間距離に追従させるように車間距離制御する制御手段
   を有する車両用走行制御装置において、降雨検出手段を
   設けると共に、上記制御手段が、上記降雨検出手段から
   の降雨状態の入力により、上記車間距離制御を抑止する
   ことを特徴とする車両用走行制御装置。
2. 【請求項２】　　前方車両と自車との実車間距離を検出
   するレーダー式車間距離検出手段と、目標車間距離を設
   定する目標車間距離設定手段と、上記車間距離検出手段
   から入力される実車間距離を、上記目標車間距離設定手
   段で設定された目標車間距離に追従させるように車間距
   離制御する制御手段を有する車両用走行制御装置におい
   て、降雨検出手段を設けると共に、上記制御手段が、上
   記降雨検出手段からの降雨状態の入力により、上記車間
   距離制御を抑止することを特徴とする車両用走行制御装
   置。