JPH04183588A

JPH04183588A - ハンドチャック

Info

Publication number: JPH04183588A
Application number: JP2310572A
Authority: JP
Inventors: Takashi Sekiba; 関場　隆
Original assignee: Fujitsu Miyagi Electronics Ltd
Current assignee: Fujitsu Miyagi Electronics Ltd
Priority date: 1990-11-16
Filing date: 1990-11-16
Publication date: 1992-06-30

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔概要〕本発明は、ロボット等のハンドリングに用いるハンドチ
ャックの機構に関し。

軟らかい物体、脆く壊れ易い物体、複雑な形状の物体を
機械的に簡単に把持することを目的とし。

ハンドチャックのフィンガーの内側に貼られたゴム状の
チューブの内部に気体を送り込み、膨張した該チューブ
によって被把持物体を把持する機構を有するように構成
する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、ロボット等のハンドリングに用いるハンドチ
ャックの機構に関する。

近年、技術開発の進歩に伴って、普及の著しい産業用ロ
ボット等において、成る物体を掴み搬送する場合、物体
を把持するために様々なハンドチャックが用いられてい
る。

〔従来の技術〕

第３図は従来例の説明図である。

図において、１３はフィンガー、１４は圧縮エア送入口
、　　１５は電動モーター、１６はピストン、　　１７
はアクションレバー、　１８は軸、　１９はスプリング
、　２０は被把持物体である。

従来、一般的に用いられているハンドチャックは、第３
図（ａ）に示すような、圧縮エアを駆動源としたエアハ
ンドチャックと、第３図（ｂ）に示すような、電動モー
ターを駆動源とした電動ハンドチャックか用いられてい
る。

これらのハンドチャックは、主に被把持物体の形状か単
純で、且つ固いものを把持するような機構となっている
。

即ち、第３図（ａ）に示すエアハンドチャックの場合、
圧縮エア送入口１４より圧縮エアか供給されてピストン
１６か移動し、アクションレバー１７を介してフィンガ
ー１３か平行移動して被把持物体２０を把持する機構と
なっている。また、電動チャックでも、動力源か圧縮エ
アから電動モーター１５に変わっただけで、上述のエア
ハンドチャックと動作原理は同じてあり、何れにしても
、圧縮エアの圧力、或いは電動モーターの出力により成
る程度の把持力か得られるようになっている。

つまり、一定の圧力で物体を把持しようとするために、
軟らかい物体ては変形してしまう恐れかあった。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述のように、従来のハンドチャッつては、エアシリン
ダーまたは電動モーターの出力により。

成る一定の把持力で軟らかい物体、複雑な物体を把持す
ることになるため、軟らかい物体等の形状を損なうこと
なく把持することは困難である。

仮に２把持する物体の軟らかさに応じてエアシリンダー
または電動モーターの出力を可変させる事も可能である
か、そのためには、チャックの内側に圧力センサーを設
けて９把持しようとする物体を変形させないように、圧
力制御器により、常にエアシリンダーまたは電動モータ
ーの出力を微妙にコントロールする必要かあり、大変複
雑で大掛かりな装置となってしまう。

本発明は、上述の問題点を鑑み、構造り・簡単で。

取扱も非常に容易なハンドチャックを得ることを目的と
して提供されるものである。

〔課題を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理説明図である。

図において、１はハンドチャック、２はフィンガー、３
はチューブ、４は気体、５は被把持物体。

６は把手、７はピン、８は気体圧入口である。

上記の軟らかい、または複雑な形状の物体を確実に把持
させるために、ハンドチャック】のフィンガー２の内側
にゴム等の材質の平坦な袋帯状のチューブ３を貼り付け
、そこへ圧縮エア等の気体４を供給して、チューブ３を
膨らませ９把持しようとする被把持物体５を挟み込むこ
とによって容易に掴み取ることかできる。

掴み加減は圧縮エア等の気体４の圧力の調整により行う
ことができる。

また、被把持物体５を離す時には、チューブ３内の気体
４を抜くことにより簡単に離すことかできる。

即ち１本発明の目的は、第１図（ａ）に示すように、ハ
ンドチャック１のフィンガー２の内側に貼られた。第１
図（ｂ）に示すような、ゴム状のチューブ３の内部に、
気体圧入口８より気体４を送り込み、該チューブ３によ
って被把持物体５を把持する機構を有することにより達
成される。

〔作用〕

第１図（Ｃ）に示すように、ハントチャックｌのフィン
ガー２の内側に取り付けられたチューブ３は気体４の供
給前は凋んており、被把持物体５はフリーの状態にある
。

第１図（ｄ）ば示すように、チューブ３内に気体４を供
給する事により、ゴム状のチューブ３が次第に膨らみ、
やがて、被把持物体５を包み込むように把持する。

被把持物体５を離す際には、気体４を抜きとり。

成る程度チューブ３の内部を真空状態にすることにより
、ハンドチャック１より被把持物体５を素早く取り出せ
る。

〔実施例〕

第１図は本発明の原理説明図兼全体構造図、第２図は本
発明の詳細な説明図である。

図において、ｌはハンドチャック、２はフィンガー、３
はチューブ、４は気体、５は被把持物体。

６は把手、７はピン、８は気体圧入口、９はエア。

１０はペレット、　１）は真空管、　　１２はＩＣであ
る。

第１の実施例について、第１図、第２図（ａ）により説
明する。

第２図（ａ）に示すように、プラスチックモールドＩＣ
のモールド成形に使用するエポキシ樹脂等のペレット１
０の、モールド成形機への自動装填に使用するロボット
のハンドチャック（）飄ンドグリップ）に１本発明のハ
ンドチャック１を使用した。

８ｃｍ径で厚さ４ｃｍのペレットは、モールドプレスに
よる成形時の鋳型への流入を良くするために。

モールド成形機への装填前に８０°Ｃで予備加熱されて
いる。

そのため、ペレットは軟らかくなっており、従来のハン
ドグリップの固いフィンガーでは、ペレット１０かフィ
ンガー２に挟まれると型部れを起こして、変形してしま
うことかあった。

第１図（ａ）に示すように２本発明のノ＼ンドチャック
ｌを用いることにより、ペレットｌＯを先ずハンドチャ
ックｌのピン７を中心としてフィンガー２の両片を両側
に開き、第１図（ｂ）に示すチューブ３によりペレット
ｌＯを軽く挟む。

次に、チューブ３に気体圧入り口８より、軟らかく包み
込むので変形せず、確実にモールド成形機に自動装填す
ることか出来た。

また１本発明の第２の実施例としては、第２図（ｂ）に
示すように、真空管１）の把持や、第３の実施例として
、第２図（Ｃ）に示すように１．冷却フィン付のＩＣ１
２の把持がある。

いずれも、形が比較的複雑でも、被把持物体の形状に沿
ってゴムのチューブ３が膨らんで９部分的に被把持物体
に圧力かかかり、変形や、若しくは破損する等の危険性
かない。

また、被把持物体を包み込む形をとるので、確実に把持
することができる。

〔発明の効果〕

以上説明した様に１本発明によれは、従来のハンドチャ
ックの欠点であった軟らかく、且つ複雑な形状の物体で
も、容易に確実に把持する二とかてきる。

また、従来のハンドチャックのように、保持力をコント
ロールしながら把持するような複雑な機構を必要としな
いため２本発明のハントチャックは非常に簡単な構造で
低コスト化か容易であり。

極めて有用なものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理説明図。第２図は本発明の詳細な説明Ｖ。第３図は従来例の説明図である。図において。１はハンドチャック、２はフィンガー。３はチューブ、　　　　４は気体。５け被把持物体、　　　６は把手。７はピン、　　　　　　８は気体圧入口。９はエア、１０はペレット。１）は真空管、１２はＩＣ第　１　ｙ本発明ｎｆ旭例ｎ脱ＵＨ図第２図

Claims

【特許請求の範囲】

ハンドチャック（１）のフィンガー（２）の内側に貼ら
れたゴム状のチューブ（３）の内部に気体（４）を送り
込み、膨張した該チューブ（３）によって被把持物体（
５）を把持する機構を有することを特徴とするハンドチ
ャック。