JPH04160385A

JPH04160385A - 移動物標判別装置

Info

Publication number: JPH04160385A
Application number: JP2285863A
Authority: JP
Inventors: Kunihiko Mano; 邦彦真野; Fumio Nakamura; 文夫中村; Yoshiharu Sasaki; 佐々木　芳春
Original assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Current assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Priority date: 1990-10-25
Filing date: 1990-10-25
Publication date: 1992-06-03
Anticipated expiration: 2014-05-31
Also published as: JP2897074B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野コ本発明は、フィールドにおいて、現在移動している物体
が何であるかをその移動物体の振動と音響によって自動
的に判別する装置に関するものである。

［従来の技術］第８図は従来の移動物標判別装置の概略構成図である。

図、において、（１）はフィールドの歩行者又は走行者
（以下総称して人という）　、（２）は装軌車、（３）
は車両、（５）は光学カメラ、（６）は赤外線カメラ、
（７）は赤外線カメラ（６）の赤外線センサ（図示せず
）を冷却する冷却部、（８）は光′学カメラ（５）又は
赤外線カメラ（６）の映像信号を伝送する画像伝送部、
（９）は画像伝送部（８）からの映像信号を伝送する伝
送ケーブル、（１０）は伝送ケーブル（９）を介して映
像信号を受信する画像受信部、（１１）は画像受信部（
１０）からの信号から必要な映像を取り出す等をし、ビ
デオ信号に変換する画像信号処理部、（１２）はビデオ
信号に対応する映像を表示するＣＲＴデイスプレィ、（
１３）は観測者である。

上記のように構成された移動物標判別装置について以下
に動作を説明する。

例えば第８図に示すように、フィールドに人（１）、装
軌車（２）及び車両（３）がいる場合に、光学カメラ（
５）を用いてその映像をとらえて、光信号を電気信号に
変換し、画像伝送部（８）により伝送ケール（９）を通
して遠隔地に伝送する。

伝送された信号は画像受信部（ｌＯ）により受信されて
画像信号処理部（１１）で、目標物だけの拡大、縮小、
目標物以外の背景の除去処理などを施した後、ＣＲＴデ
イスプレィ（１２）に表示する。

ＣＲＴデイスプレィ（１２）の表示内容を観測者が見て
、対象物が何であるか判断をしていた。

また、光学系カメラ（５）以外に、冷却部（７）を抱い
た赤外線カメラ（８）で観測する場合も同様であった。

［発明が解決しようとする課題］しかしながら、光学系カメラの場合、有視界でさらに、
太陽光のある昼間以外は使用できないという問題点があ
った。

また、赤外線カメラの場合は、有視界で目標物の温度と
背景の温度の差がある場合に限られるという問題点があ
った。

その他共通としては、雨・霧など、天候に大きく影響を
受けるという問題点があった。

本発明は以上の問題点を解決するためになされたもので
、有視界にかかわらず、昼夜・天候の影響を浸けず移動
する物体の音響又は振動によって自動的に判別できる移
動物標判別装置を目的とする。

Ｃ課題を解決するための手段］本発明に係る移動物標判別装置は、伝搬′する振動を検
出し、振動信号として出力するように埋設された振動セ
ンサと、振動信号を増幅し、デジタ小信号に変換し、第
１の振動データとして出力する変換部と、変換部からの
第１の振動データの周波数を分析し、その分布を第１の
振動ノくターンとする周波数分析部と、第１の振動（タ
ーンのピークレベルか２カ所あれば、そのピークに追従
するパターンをそれぞれ第２の振動パターン及び第３の
振動パターンに分離する分離手段と、第１の振動パター
ン又は第２の振動パターン及び第３の振動パターンのピ
ークレベルの周波数を求めるピーク周波数算出手段と、
第１の振動パターン、第２の振動パターン又は第３の振
動パターンが所定の基準周波数以上であれば、その振動
パターンを人による振動パターンと判別し、また基準周
波数以下である場合は、その振動パターンを装軌車及び
装輪型を含む車両であると判別する人・車両判別手段と
を備えたものである。

また、人・車両判別手段が車両と判別した振動パターン
の最低周波数のレベルとピークレベルの差が第１の所定
レベル以上であれば装軌車と判定する装輪車判定手段と
を備えたものである。

また、人・車両判別手段が車両と判別した振動パターン
の最低周波数のレベルとピークレベルの差が第１の所定
レベル以下で第２の所定レベル以上であれば装輪型と判
定する装輪型判定手段とを備えたものである。

さらに、空中を伝搬する音波を検出し、音響信号として
出力する音響センサと、音響信号を増幅し、デジタル信
号に変換し、音響データとして出力する変換部と、変換
部からの音響データの周波数を分析し、その分布を音響
パターンとして出力する周波数分析部と、音響パターン
のピークレベルの周波数を自己相関して基本周波数を求
め、そのピークレベルの周波数及び基本周波数からエン
ジンの気筒数を求める気筒数算出手段と、求めた気筒数
が第１の所定の気筒数以上であれば装軌車と判別し、ま
た第２の気筒数以下であれば装輪型と判別する装軌車・
装輪車判定手段とを備えたものである。

さらに、種類の相違する装軌車の車種毎に、ピークの周
波数、基本周波数及びエンジンの気筒数とが対応されて
格納された第１のデータベースと、種類の相違する装輪
型の車種毎に、ピークの周波数、基本周波数及びエンジ
ンの気筒数とを対応されて格納された第２のデータベー
スとを有して、気筒数算出手段でエンジンの気筒数を求
めた後に、第１のデータベース及び第２のデータベース
のピークの周波数、基本周波数及びエンジンの気筒数と
照合し、一致した車種を装軌車又は装輪型の車種と判定
する車種判別手段とを備えたものである。

［作用］本発明においては、埋設された振動センサから振動が振
動信号として出力されると、変換部が第１の振動データ
として出力する。

すると、周波数分析部が周波数分析し、その分布を第１
の振動パターンとして出力する。

そして、分離手段が第１の振動パターンのピークレベル
が２カ所あれば、そのピークに追従するパターンをそれ
ぞれ第２の振動パターン及び第３の振動パターンに分離
する。

次に、ピーク周波数算出手段が第１の振動パターン又は
分離された第２の振動パターン及び第３の振動パターン
のピークレベルの周波数を求める。

次に、人・車両判別手段が第１の振動パターン、第２の
振動パターン又は第３の振動パターンが所定の基準周波
数以上であれば、その振動パターンを人による振動パタ
ーンと判別し、また基準周波数以下である場合は、その
振動パターンを装軌車及び装輪型を含む車両であると判
別する。

また、人・車両判別手段が車両と判別した振動パターン
の最低周波数のレベルとピークレベルの差が第１の所定
レベル以上であれば装輪車判定手段が装軌車と判定する
。

また、人・車両判別手段か車両と判別した振動バタ、−
ンの最低周波数のレベルとピークレベルの差が第１の所
定レベル以下で第２の所定レベル以上であれば装輪型判
定手段が装輪型と判定する。

さらに、音響センサから音響信号が出力すると、変換部
が音響データとして出力する。　　。

周波数分析部が音響データの周波数を分析し、その分布
を音響パターンとして出力する。

すると、気筒数算出手段が音響ノくターンのピークレベ
ルの周波数を自己相関して基本周波数を求め、そのピー
クレベルの周波数及び基本周波数からエンジンの気筒数
を求める。

そして、装軌車・装輪車判定手段が求めた気筒数が第１
の所定の気筒数以上であれば装軌車と判別し、また第２
の気筒数以下であれば装輪車と判別する。

さらに、第１のデータベースに種類の相違する装軌車の
車種毎に、ピークの周波数、基本周波数及びエンジンの
気筒数とを対応して格納し、第２のデータベースに種類
・の相違する装輪車の車種毎に、ピークの周波数、基本
周波数及びエンジンの気筒数とを対応して格納し、車種
判別手段が気筒数算出手段でエンジンの気筒数を求めた
後に、第１のデータベース及び第２のデータベースのピ
ークの周波数、基本周波数及びエンジンの気筒数と照合
し、一致した車種を装軌車又は装輪車の車種と判定する
。

［実施例コ第１図は本発明の一実施例の移動物標判別装置の概略構
成図である。

図において、（１）〜（３）は上記第８図と同様なもの
であり、（１４）及び（１６）は地中に埋められた振動
センサであり、所定の間隔で設置されている。

（１５）は振動センサ（１４）及び（１５）の間に設置
され、アダプタ等により空中に配置された音響センサ、
（１８）は中継部であり、以下に説明するものを有した
ものである。

（１８ａ）は振動センサ（４）からの電気信号（以下振
動信号という）を増幅する増幅器、（１８ｂ）は音響セ
ンサ（１５）からの電気信号（以下音響信号という）を
増幅する増幅器、（１８ｃ）は振動センサ（１６）から
９電気信号（以下振動信号という）を増幅する増幅器で
ある。

（１８ｅ）ハ増幅器（１８ａ）からのアナログの振動信
号をデジタル信号に変換し、振動データとして出力する
Ａ／Ｄ変換器、（１８ｆ’）　ハ増幅器（１８ｂ）カラ
のアナログの音響信号をデジタルに変換し、音響データ
として出力するＡ／Ｄ変換器、（ＩＩ！ｇ）は増幅器（
ｉ８ｃ）からのアナログの振動信号をデジタル信号に変
換し、振動データとして出力するＡ／Ｄ変換器、（１８
ｈ）はＡ／Ｄ変換器（１８ｅ）　、（１８ｆ’）及び（
１８ｇ）からの振動データ及び音響データを多重化して
効率よく伝送する伝送器である。、（２０）は基地局で
あり、少なくとも以下に説明するものを有したものであ
る。

（２０ａ）は伝送器（１８ｈ）を受信して音響データと
振動データとを分離する受信器、（２０ｂ）は受信器（
２０ａ）からの振動データ及び音響データの周波数を分
析する周波数分析部（以下ＦＦＴ分析器という）であり
、振動データの場合は分析した振動デ、−夕の周波数分
布を振動パターンとして出力し、音響データの場合は音
響パターンとして出力するものである。

（２０ｃ）は中央処理器であり、以下に説明する手段を
有するものである。　　　　２ＦＦＴ分析器（２０ｂ）からの振動パターン（以下第１
の振動パターンという）のピークレベルが２カ所あれば
、そのピークに追従するパターンをそれぞれ第２の振動
パターン及び第３の振動パターンに分離する分離手段と
、第１の振動パターン又は第２の振動パターン及び第３の
振動パターンのピークレベルの周波数を求めるピーク周
波数算出手段と、第１の振動パターン、第２の振動パタ
ーン又は第３の振動パターンが所定の基準周波数以上で
あれば、その振動パターンを人による振動パターンと判
別し、また基準周波数以下である場合は、その振動パタ
ーンを装軌車及び装輪車を含む車両であると判別する人
・車両判別手段と、人・車両判別手段が車両と判別した
振動パターンの最低周波数のレベルとピークレベルの差
が４０ｄＢ以上で、かつ基準値Ｍ１以上、であれば装軌
車と判定する装輪車判定手段と、人・車両判別手段が車
両と判別した振動パターンの最低周波数のレベルとピー
クレベルの差が４０ｄＢ以下で２０ｄＢ以上で、かつ基
準値Ｍ２以上であれば装輪車と判定する装輪車判定手段
°と音響パターンのピークレベルの周波数を自己相関し
て基本周波数を求め、そのピークレベルの周波数及び基
本周波数からエンジンの気筒数を求める気筒数算出手段
と、求めた気筒数が１２気筒数以上であれば装軌車と判
別し、また２気筒数以下であれば装輪車と判別する装軌
車・装輪型判別手段と、気筒数算出手段でエンジンの気
筒数を求めた後に、後述する第１のデータベース及び第
２のデータベースのピークの周波数、基本周波数及びエ
ンジンの気筒数と照合し、一致した車種を装軌車又は装
輪車の車種と判定する車種判別手段とを有したものであ
る。

（２０ｄ）は相関処理器であり、ピークの周波数Ｆが入
力すると自己相関をして音響データを形成している基本
周波数ｆを求めるものである。

（２０ｅ）はデータベースであり、以下に説明するもの
を有したものである。

種類の相違する装軌車の車種毎に、ピークの周波数、基
本周波数及びエンジンの気筒数とか対応されて格納され
た第１のデータベースと、種類の相違する装輪車の車種
毎に、ピークの周波数、基本周波数及びエンジンの気筒
数とを対応されて格納された第２のデータベースとを有
したものである。

第２図は本発明の説明に用いる人と車両の振動周波数の
エネルギー分布を説明する図である。

図において、（３０）は装輪車（３）及び装軌車（２）
が発生する振動周波数のエネルギー分布を示す第２の振
動パターンである（以下車両の振動パターンという）。

（３１）は歩行者（１）が発生する振動周波数のエネル
ギー分布を示す第３の振動パターンである（以下人の振
動パターンという）。このパターンは実験結果から得ら
れたもので、車両の振動音パターン（３０）と人の振動
音パターンとを総称して第１の振動パターンとし、基準
の周波数をｆｍで分離されることを示すものである。

第３図は装軌車と装輪車の振動周波数のエネルギー分布
を示す図である。

図において、（３０）は上記第２図と同様なものであり
、（３２）は装軌車（２）のエンジン振動パターンであ
る。

同図は、エンジン振動パターン（３２）はｆ、　　〜ｆ
６（Ｈ７）の帯域で、キャタピラの振動周波数帯域がｆ
　−ｆ４（■Ｚ）であることを示し、その振動パターン
の最低の周波数ｆ、のレベルとピーク周波数ｆ３のレベ
ル差が４０ｄＢ以上で、かつ基準値レベル量１以上であ
れば装軌車（２）と判別できることを示すものである。

第４図は装輪車の振動周波数のエネルギー分布を説明す
る図である。

図において、（３２）は第３図と同様なものであり（３
５）は装輪車の振動パターンである。

同図は装輪車の振動パターン（３５）の最低の周波数の
レベルとそのピーク周波数ｆ３のレベルの差が２０ｄＢ
以上で、かつ基準値Ｍ２以上であれば装輪車と判別でき
ることを示すものである。

第５図は装軌車又は装輪車のなかの車種を判別するデー
タを説明する図である。

同図は装軌車（２）のエンジンサイクル数が４サイクル
であればエンジン気筒数が１２気筒以上であることを示
し、さらに２サイクルであればエンジン気筒数か６気筒
以上であることを示すものである。

また、装輪車（３）はエンジンのサイクル数が４サイク
ルであれば、エンジン気筒数が２気筒以下であることを
示すものである。

さらに、１２気筒数以上の装軌車（２）の種類の相違す
る装軌車を例えばＡＳＢとし、そのピークレベルの周波
数Ｆ１基本周波数ｆ１高調波次数ｎ（ｎ　−Ｆ　／　ｆ
　）とすると、装軌車（２）のエンジン気筒数と高調波
次数ｎが一致することを示し、データベース（２０ｅ）
の第１のデータベースにそれぞれ車種毎に対応して格納
している。

また、２気筒数以下の装輪車（３）の種類の相違する装
軌車を例えばＣ，Ｄとし、そのピークレベルの基波数Ｆ
１基本周波数ｆ１高調波次数ｎ　（ｎ−Ｆ／ｆ）とする
と、装輪車（２）のエンジン気筒数と高調波次数ｎが一
致することを示し、データベース（２０ｅ）の第２のデ
ータベースにそれぞれ車種毎に対応して格納している。

（２０ｆ）はローフアゲラム、（２０ｇ）はプリンタで
ある。

歩行者（１）、又はキャタピラで動く車両（例えば戦車
、装甲車、自走榴弾砲、以下装軌車（２）という）ある
いはタイヤで動く車両（例えばジープ、−トラック、以
下製軸車（３）という）が大地の上で移動する時はそれ
ぞれ特徴のある振動音又はエンジン音を発生する。その
特徴を捕らえて移動物体が何であるかを判別するのであ
る。また、この場合は装軌車（２）と装輪車（３）を総
称して車両とする。

例えば、第１図に示すように歩行者（１）、装軌車（２
）及び装軸車（３）（以下総称して移動物体という）が
それぞれ−列に移動しているとすると、地中を伝達する
振動音は空中より数倍速いので、初めに移動物体が図に
示す入方向から移動してくると、振動音は振動センサ（
４）にキャッチされ、次に振動センサ（ＩＢ）にキャッ
チされて最後に音響センサ（１５）により、キ、ヤッチ
される。

従って、振動音のレベルの差を比較するとどちらから移
動してくるかが判別でき、かつ天候、地形、昼夜に影響
されずに目標の移動方向が判別できる。

この場合は、音響センサ（１５）に既に音がキャッチさ
れたとして説明する。

次に、振動センサ（１４）、（ＩＢ）及び音響センサ（
１５）からの振動信号と音響信号は増幅器（１８ａ）、
（１８ｂ）及び（１８ｃ）によりそれぞれ増幅され、Ａ
／Ｄ変換器（１８ｅ）　、（１８ｆ’）及び（１８ｇ）
によつてデジタル変換されて、それぞれ振動音データ又
は音響データとして伝送器（１８ｈ）により多重化され
て伝送され、受信器（２０ａ）で受信されて、それぞに
音響データ又は振動データに分離さる。

す、ると、ＦＦＴ分析器（２０ｂ）により周波数分析さ
れて、その周波数分布を入カバターンとして中央処理器
（２０ｅ）に出力する。すると、中央処理器（２０ｃ）
は以下に説明する動作で処理される。

第６図（ａ）〜（ｂ）は本発明の詳細な説明するフロー
チャートである。

初めに中央処理器（２０ｃ）は、例えばＦ　Ｆ　Ｔ　（
２０ｂ）から第２図に示す入カバターンが入力すると、
その入カバターンを読み、音響データによる音響パター
ンであるか振動データによる振動パターンであるかの入
カバターンの判別をする（Ｓ３）。

゛こめ場合は、振動は音響より数倍速い速度で伝搬する
から振動データによる振動パターン（以下節１の振動バ
タニンという）であると判別したとする。

次に、分離手段が第１の振動パターンと判別すればその
振動パターンにピークが２カ所あるかを判断する（Ｓ４
）。この場合は第２図に示すように第１の振動パターン
はピークが２カ所であるから２カ所であると判断する。

そしで、第１の振動パターンからピークに追従する振動
パターンをそれぞれ第２の振動パターン及び第３の振動
パターンに分離する（８Ｂ）。

次に、ピーク周波数算出手段が分離した第２の振動パタ
ーン及び第３の振動パターンのピークを求め、その周波
数を求める（Ｓ８）。

次に、人・車両判別手段が求めたピーク周波数が所定の
周波数ｆｍ以上であるかを判断し、所定の周波数ｆｍ以
上の振動パターンを人による振動パターン（以下式の振
動パターン（８１）という）と判定する（ＳＩＯ’）。

また、ｆｍ以下の振動パターンを車両による振動パター
ン（以下車両の振動パターン（３０）という）と判定す
る（Ｓ１２）。

次に、車両を判別するかを判断しく８１４）　、判別し
ない場合は後述するステップ８２ｇに制御を移す。

また、判別するようにされている場合は、第３図に示す
ように車両の振動パターンを抽出して、装輪車判定手段
がその振動パターンの最も低い周波数ｆ１のレベルＢを
求める（８１Ｂ）。　　　。

そして、車両の振動パターン（３０）のピークレベルＡ
とレベルＢを比較しく８１Ｂ）　、そのレベル差りが４
０ｄＢ以上かを判断する（８２０）。

４０ｄＢ以上であると判断した場合は、ピークレベルＡ
は基準値Ｍ１以上かを判断しく８２１）　、基準値Ｍ１
以上でないと判断した場合は不明と判断しく５２２）　
、処理を終了する。

次に、４０ｄＢ以上と判断した場合は車両の振動パター
ン（３０）を装軌車（２）によるものと判定する（２３
）。

次に、終了かを判断しく３２８）　、終了でない場合は
制御をステップＳｌに移す。

また、ステップＳ２０でレベル差りが４０ｄＢ以上でな
いと判断した場合は、装輪車判定手段が第４図に示すよ
うに２０ｄＢ以上かを判断しく５３０）、２０ｄＢ以上
でないと判断した場合はステップＳ２２に制御を移し不
明と判断される。

次に、２０ｄＢ以上と判断した場合はピークレベルＡは
基準値Ｍ２以上かを判断しく５３２）　、基準値Ｍ２以
上でない場合はステップＳ２２に制御を移し不明と判断
される。

次に、基準値Ｍ２以上であった場合は車両の振動パター
ン（３０）を装軌車（３）によるものと判定しく５３４
）　、制御をステップ８２８に移す。

次に、ステップＳ４で第１の振動パターンのピークが２
カ所以下と判断された場合は、人・車両判別手段がその
１カ所のピーク周波数を求め（Ｓ３５）、その周波数が
所定の基準周波数ｆｍ以上かを判断する（８３７）。

そして、ピーク周波数がｆｍ以上であると判断した場合
は入力した振動パターンを人の振動パターンと判定しく
５３９）　、制御をステップ９２８に移す。

また、基準周波数ｆｍ以上でないと判断すれば制御をス
テップＳ１２に移して、車両の振動パターンであると判
断される。

次に、ステップＳ３で入カバターンが音響パターンであ
ると判断した場合は、気筒数算出手段が音響パターンの
ピーク周波数Ｆを求め（Ｓ４０）　、相関処理器（２０
ｄ）により、基本周波数ｆを求めさせる（Ｓ４２）　、
次に、高調波次数ｎ（ｎ−Ｆ／ｆ）を求める（Ｓ４；ｌ
）。そして、第５図で説明したように高調波次数ｎとエ
ンジン気筒数は等しいので、初めに装軌車・装軌車判別
手段が求めた、高調波次数ｎ（ｎ−Ｆ／ｆ）の値が１２
以上かを判断する（８４６）。１２以上であれば装軌車
（２）と判定しく８４ｇ）、制御を後述するステップ８
５８に制御を移す。

また、１２以上でないと判断すれば６以上かを判断しく
５５０）　、６以上であればステップ８４８に制御を移
して装軌車（２）と判定される。

次に、６以上ではないと判断した場合は２以下かを判断
し、２以下でないと判断すれば不明と判断する（Ｓ５４
）。２以下であれば装軌車（３）と判定する（３５Ｂ）
。

次に、車種を判別するかの判断をしく５５１１１）　、
判断するようにされている場合は、車種判別手段が求め
たピーク周波数Ｆ１基本周波数ｆ及び高調波次数ｎ（ｎ
＝Ｆ／ｆ）をデータベース（２０ｅ）の第１のデータベ
ース及び第２のデータベースのピーク周波数Ｆ１基本周
波数ｆ及び高調波次数ｎと照合する（ｓｅｏ）。

そして、全て一致したものを判別する車種と判定する（
Ｓ６２）。

これは、例えば求めたＦが３５、ｆが１８の場合はｎが
２と求められたときに、第５図に示すＦｌｆ、ｎとそれ
ぞれ照合し、全て一致すると、第５図に示すように装軌
車（３）はＣの装軌車（３）と判別するのである。

また、Ｆが７．２でｆが０．６でｎが１２の場合は同様
にして第５図に示すように装軌車（２）はＢと判別する
ものである。

第７図は本゛発明を用いた場合の運用を説明する図であ
る。

図において、（１）〜（２０）は上記と同様なものであ
る。

同図は例えば、第１図に示すように歩行者（１）、装軌
車（２）及び装軌車（３）がそれぞれ移動しているとす
ると、地中に設置した振動センサ（４）にキャッチされ
、次に振動センサ（１６）にキャッチされて最後に音響
センサ（１５）により、キャッチされて、それぞれ、基
地局（２０）で移動物体がなんであるがを判別すること
を示すものである。このようにすると、遠距離であって
も容易に判別でき、がっ勝れた秘匿性で判別できる。

なお、ｎは気筒数の１倍または０．５倍の関係にある。

また、上記実施例では音響データと振動データが一緒に
入力したとして説明したが、それぞれ単独で入力しても
上記の本発明の処理をすれば容易に判別できる。

［発明の効果］以上のように本発明によれば、埋設された振動センサに
より、移動物体の振動を検出し、その振動データの分布
のピークの周波数が所定の基準周波数以上であれば、そ
の振動パターンを人による振動パターンと判定し、また
基準周波数以下であれば装軌車及び装輪車を含む車両と
判別するようにしたので、天候、地形又は昼夜に影響さ
れずに□人、車両の判別が容易にできるという効果が得
られている。

また、車両と判別された振動パターンの最低周波数のレ
ベルとそのピークとのレベル差が予め設定されたレベル
以上であれば、装軌車又は装軸車であると判別できるよ
うにしたので、天候、地形又は昼夜に影響されずに装軌
車又は装輪車の判別が容易にできるという効果が得られ
ている。

さらに、音響センサにより移動物体の音響を検出し、そ
の音響データからエンジンの気筒数を求め、求めたエン
ジンの気筒数から装軌車又は装輪車の判別をするように
したので、天候、地形又は昼夜に影響されずに装軌車又
は装輪車の判別か容易にできるという効果が得られてい
る。

さらに、装軌車又は装輪車の判別をした後に、その種類
を、データベースのピーク周波数、基本周波数及びエン
ジンの気筒数に基づいて判別するようにしたので、装軌
車、装輪車の車種が容易に正確に判別できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の移動物標判別装置の概略構
成図、第２図は本発明の説明に用いる人と車両の振動周
波数のエネルギー分布を説明する図１．第３図は装軌車
と装輪車の振動周波数のエネルギー分布を説明する図、
第４図は装輪車の振動周波数のエネルギー分布を説明す
る図、第５図は車種を判別するデータを説明する図、第
６図（ａ）〜（ｃ）は本発明の詳細な説明するフローチ
ャート、第７図は本発明を用いた場合の運用を説明する
図、第８図は従来の移動物標判別装置の概略構成図で゛
ある。図において、（１）は人、（２）は装軌車、（３）は装
輪両、（５）は光学カメラ、（６）は赤外線カメラ、（
７）は冷却部、（８）は画像伝送部、（１０）は画像受
信部、（１１）は画像信号処理部、（１２）はＣＲＴデ
イスプレィ、１（１４）は振動センサ、（１５）は音響
センサ、（１Ｂ）は振動センサ、（１８）は中継部、（
１８ａ）は増幅器、（ｉｎ）は増幅器、（１８ｃ）は増
幅器、（１８ｅ）はＡ／Ｄ変換器、（１８ｆ）はＡ／Ｄ
変換器、（１８ｇ）はＡ／Ｄ変換器、（１８ｈ）　ハ伝
送器、（２０）！、を基地局、（２０ａ）は受信器、（
２０ｂ）はＦＦＴ分析器、（２０ｃ）は中央処理器、（
２０ｄ）は相関処理器、（２０ｅ）はデータベースであ
る。特許出願人　　沖電気工業株式会社代理人　弁理士　佐　々　木　宗　治−ｆｆ浅数（Ｈｚ
ｌ１　　　第２因周敦叡　〔Ｈお翠岬九申と七」１車めセＩ功７！１濠蔓功伜Ａ効空を捷
明り閃第３図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）伝搬する振動を検出し、振動信号として出力する
ように埋設された振動センサと、前記振動信号を増幅し
、デジタル信号に変換し、第１の振動データとして出力
する変換部と、前記変換部からの第１の振動データの周
波数を分析し、その分布を第１の振動パターンとする周
波数分析部と、前記第１の振動パターンのピークレベルが２カ所あれば
、そのピークに追従するパターンをそれぞれ第２の振動
パターン及び第３の振動パターンに分離する分離手段と
、前記第１の振動パターン又は第２の振動パターン及び第
３の振動パターンのピークレベルの周波数を求めるピー
ク周波数算出手段と、前記第１の振動パターン、第２の振動パターン又は第３
の振動パターンが所定の基準周波数以上であれば、その
振動パターンを人による振動パターンと判別し、また前
記基準周波数以下である場合は、その振動パターンを装
軌車及び装輪車を含む車両であると判別する人・車両判
別手段とを有することを特徴とする移動物標判別装置。
（２）前記人・車両判別手段が車両と判別した振動パタ
ーンの最低周波数のレベルとピークレベルの差が第１の
所定レベル以上であれば装軌車と判定する装軌車判定手
段を有することを特徴とする請求項１記載の移動物標判
別装置。
（３）前記人・車両判別手段が車両と判別した振動パタ
ーンの最低周波数のレベルとピークレベルの差が前記第
１の所定レベル以下で第２の所定レベル以上であれば装
輪車と判定する装輪車判定手段を有することを特徴とす
る請求項１記載の移動物標判別装置。
（４）空中を伝搬する音波を検出し、音響信号として出
力する音響センサと、前記音響信号を増幅し、デジタル信号に変換し、音響デ
ータとして出力する変換部と、前記変換部からの音響データの周波数を分析し、その分
布を音響パターンとして出力する周波数分析部と、前記音響パターンのピークレベルの周波数を自己相関し
て基本周波数を求め、そのピークレベルの周波数及び基
本周波数からエンジンの気筒数を求める気筒数算出手段
と、前記求めた気筒数が第１の所定の気筒数以上であれば装
軌車と判別し、また第２の気筒数以下であれば装輪車と
判別する装軌車・装輪車判別手段とを有することを特徴とする移動物標判別装置。
（５）種類の相違する装軌車の車種毎に、ピークの周波
数、基本周波数及びエンジンの気筒数とが対応されて格
納された第１のデータベースと、種類の相違する装輪車
の車種毎に、ピークの周波数、基本周波数及びエンジン
の気筒数とを対応されて格納された第２のデータベース
と、前記気筒数算出手段でエンジンの気筒数を求めた後に、
前記第１のデータベース及び第２のデータベースのピー
クの周波数、基本周波数及びエンジンの気筒数と照合し
、一致した車種を装軌車又は装輪車の車種と判定する車
種判別手段を有する請求項４記載の移動物標判別装置。