JPH0412321B2 - - Google Patents
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- JPH0412321B2 JPH0412321B2 JP59107142A JP10714284A JPH0412321B2 JP H0412321 B2 JPH0412321 B2 JP H0412321B2 JP 59107142 A JP59107142 A JP 59107142A JP 10714284 A JP10714284 A JP 10714284A JP H0412321 B2 JPH0412321 B2 JP H0412321B2
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- JP
- Japan
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- mold
- robot
- coating machine
- coating
- arm
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Landscapes
- Road Repair (AREA)
- Road Signs Or Road Markings (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、道路標示の施工方法に関するもので
ある。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a method for constructing road markings.
道路には、交通安全のために、境界線標示、制
限速度標示、横断歩道標示、進行方向標示などの
種々の標示が路面に施工される。 BACKGROUND OF THE INVENTION Various types of markings, such as boundary line markings, speed limit markings, crosswalk markings, and heading direction markings, are installed on roads for traffic safety.
（従来の技術）
この種の道路標示の施工方法としては、平行ス
リツトを有する金型を付設した塗布機を使用し、
金型の平行スリツトから標示塗料を下向きに吐出
させ、塗布機を路面に沿つて所定方向に移動さ
せ、路面に標示塗料を所定の形状に塗布する方法
が広く行われている。(Prior art) As a construction method for this type of road marking, a coating machine equipped with a mold having parallel slits is used.
A widely used method is to discharge marking paint downward from parallel slits in a mold, move a coating machine in a predetermined direction along the road surface, and apply the marking paint to the road surface in a predetermined shape.
（発明が解決しようとする問題点）
かかる施工方法にあつて、金型は塗布機に固定
され、金型の平行スリツトは、その長さ方向が常
に塗布機の移動方向と直交する方向で、下方へ向
けられており、そのため標示塗料は常に一定幅で
路面に塗布される。したがつて、センターライン
の如き境界線標示を施工する場合は、一定の塗布
幅で施工されるため、塗布機を施工車に取付け、
施工を自動化することが容易である。(Problems to be Solved by the Invention) In this construction method, the mold is fixed to the coating machine, and the parallel slits of the mold are such that the length direction thereof is always perpendicular to the moving direction of the coating machine. It is directed downwards, so that the marking paint is always applied to the road surface in a constant width. Therefore, when constructing boundary line markings such as center lines, the applicator must be attached to the construction vehicle and the applicator must be attached to the construction vehicle.
It is easy to automate construction.
ところが、例えば横断歩道や交叉点などで、幅
の異なる線や文字や図形からなる標示を施工する
場合は、平行スリツト長さの異なる金型をその都
度取り替えて施工しており、そのため施工を自動
化することが困難で、いまだ非能率的な手押式の
塗布機が使用されている。 However, when constructing markings consisting of lines, letters, or figures of different widths, such as at crosswalks or intersections, molds with different parallel slit lengths must be replaced each time, which makes it difficult to automate construction. hand-operated applicators, which are difficult to apply and are still inefficient, are still in use.
（問題を解決するための手段）
本発明は、かかる現状に鑑みてなされたもので
あつて、塗布機の金型をその垂直な中心軸のまわ
りに回動させることにより、塗布幅を自在に調節
し、施工の自動化をなし得るようにした施工方法
を提供するものである。(Means for Solving the Problems) The present invention has been made in view of the current situation, and it is possible to freely change the coating width by rotating the mold of the coating machine around its vertical central axis. The present invention provides a construction method that allows adjustment and automation of construction.
以下、図面を参照しながら本発明を説明する。 The present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図において、１は施工車の車体の一部を示
し、この施工車１には、塗料溶融釜１１、コンプ
レツサー１２、発電機１３などが設置されてい
る。さらに、施工車１にはロボツト２が設置さ
れ、ロボツト２のアーム２１は車外へ延びてい
る。ロボツト２は、直交座標型、極座標型、多関
節型など如何なる型のものでもよい。 In FIG. 1, reference numeral 1 indicates a part of the body of a construction vehicle, and the construction vehicle 1 is equipped with a paint melting pot 11, a compressor 12, a generator 13, and the like. Further, a robot 2 is installed on the construction vehicle 1, and an arm 21 of the robot 2 extends outside the vehicle. The robot 2 may be of any type, such as a rectangular coordinate type, a polar coordinate type, or an articulated type.
ロボツト２はコンピユーター２２と制御器２３
を内蔵し、ロボツト２のアーム２１は各種のアク
チユエーターを内蔵している。ロボツト２のアー
ム２１には塗布機３が取付けられ、塗布機３は吐
出スクリユー３１を内蔵し、この吐出スクリユー
３１は油圧モーター３２に連結されている。油圧
モーター３２は油圧ポンプ３３で駆動される。３
４はオイルホースである。 The robot 2 has a computer 22 and a controller 23.
The arm 21 of the robot 2 has various actuators built in. A coating machine 3 is attached to the arm 21 of the robot 2, and the coating machine 3 has a built-in discharge screw 31, and this discharge screw 31 is connected to a hydraulic motor 32. The hydraulic motor 32 is driven by a hydraulic pump 33. 3
4 is an oil hose.
また、塗布機３には、ロータリージヨイント３
６を介して下向きの平行スリツト４１を有する金
型４が付設されている。この金型４は、サーボモ
ーター５とギアー６とにより、垂直な中心軸のま
わりに回動可能になされている。また、金型４の
平行スリツト４１は、油圧又はスプリングで押圧
されており、金型内の塗料の圧力でスリツト４１
の開度の調節が行なわれるように構成されてい
る。なお、塗料を吐出させない場合はスリツト４
１は閉じられる。７は路面８に塗布された標示塗
料である。 In addition, the coating machine 3 has a rotary joint 3.
A mold 4 having downward parallel slits 41 is attached through the mold 6 . This mold 4 is rotatable around a vertical central axis by a servo motor 5 and a gear 6. Further, the parallel slits 41 of the mold 4 are pressed by hydraulic pressure or a spring, and the pressure of the paint inside the mold causes the slits 41 to open.
The opening degree of the opening can be adjusted. In addition, if you do not want the paint to be discharged, use slit 4.
1 is closed. 7 is a marking paint applied to the road surface 8.
上例においては、金型４を含む塗布機３の全部
をロボツト２のアーム２１に取付け、塗布機３と
塗料溶融釜１１とを塗料供給用のフレキシブル管
９で連結しているが、塗布機３の吐出スクリユー
内蔵部分を施工車１に設置し、ロータリージヨイ
ント３５を含む金型部分のみをロボツト２のアー
ム２１に取付け、金型部分のロータリージヨイン
ト３５と塗布機３の吐出スクリユー内蔵部分とを
フレキシブル管９で連結してもよい。この場合、
サーボモーター５、ロータリージヨイント３５の
一部に取付ける。 In the above example, the entire coating machine 3 including the mold 4 is attached to the arm 21 of the robot 2, and the coating machine 3 and the paint melting pot 11 are connected by a flexible pipe 9 for supplying the paint. 3 is installed on the construction vehicle 1, only the mold part including the rotary joint 35 is attached to the arm 21 of the robot 2, and the rotary joint 35 of the mold part and the discharge screw built-in part of the applicator 3 are installed. They may be connected by a flexible tube 9. in this case,
Attach to part of servo motor 5 and rotary joint 35.
上記の施工装置を使用し、道路標示を施工する
には、先ず施工車１を施工すべき路面８の近辺に
停車させる。次に、磁気テープ、フロツピーデイ
スク、などの外部メモリーに塗布作業手順の情報
を入力しておき、この外部メモリーから塗布作業
手順の情報をロボツト２のコンピユーター２２に
入力する。 In order to construct road markings using the construction apparatus described above, first, the construction vehicle 1 is stopped near the road surface 8 to be constructed. Next, information on the coating procedure is input into an external memory such as a magnetic tape or a floppy disk, and the information on the coating procedure is input from this external memory into the computer 22 of the robot 2.
コンピユーター２２からの信号により、制御器
２３がロボツト２のアーム２１の動作と塗布機３
の吐出スクリユー３１の回転と塗布機３の金型４
の中心軸まわりの回動とを制御する。すなわち、
ロボツト２のアーム２１は、各種のアクチユエー
ターの作動により、塗布機３の全部又は金型部分
を、コンピユーター２２で指令された通り、所定
の作業基点から路面に沿つて移動させる。この移
動中に塗布機３の吐出スクリユー３１は、油圧モ
ーター３２の作動により、コンピユーター２２で
指令された通りの回転数で回転し、標示塗料７を
金型４の平行スリツト４１から下向きに吐出させ
る。 Based on signals from the computer 22, the controller 23 controls the operation of the arm 21 of the robot 2 and the applicator 3.
The rotation of the discharge screw 31 and the mold 4 of the coating machine 3
The rotation around the central axis is controlled. That is,
The arm 21 of the robot 2 moves the entire coating machine 3 or the mold part along the road surface from a predetermined work base as instructed by the computer 22 by operating various actuators. During this movement, the discharge screw 31 of the applicator 3 is rotated by the operation of the hydraulic motor 32 at the number of revolutions instructed by the computer 22, and the marking paint 7 is discharged downward from the parallel slit 41 of the mold 4. .
また、塗布機３の金型４は、サーボモーター５
の作動により、コンピユーター２２で指令された
通りの角度だけ垂直な中心軸のまわりに回動し、
それにより塗布幅を所定の幅に調節し、標示塗料
７を路面８に所定の形状に塗布する。 Furthermore, the mold 4 of the coating machine 3 is operated by a servo motor 5.
, it rotates around the vertical central axis by the angle specified by the computer 22.
Thereby, the coating width is adjusted to a predetermined width, and the marking paint 7 is applied to the road surface 8 in a predetermined shape.
第２図において、イは、金型４の平行スリツト
４１の長さ方向が、路面に沿つた金型４の移動方
向に対して直角をなす場合であつて、塗布幅Ａは
最大となる。また、第２図において、ロは、金型
４の平行スリツト４１の長さ方向が、路面に沿つ
た金型４の移動方向に対して傾斜する場合であつ
て、塗布幅Ｂは傾斜角度に対応して小さくなる。
この原理に基づいて塗布幅を自在に調節するもの
であるが、塗布幅を変化させると、塗布厚さが変
化する。この場合は、吐出スクリユー３１の回転
の制御により、吐出量を調節し、金型４内の塗料
圧力で平行スリツト４１の開度を変化させ、塗布
圧力を一定に保持し、塗布厚さを一定にすること
ができる。 In FIG. 2, A is a case in which the length direction of the parallel slits 41 of the mold 4 is perpendicular to the direction of movement of the mold 4 along the road surface, and the coating width A is maximum. In addition, in FIG. 2, B is a case where the length direction of the parallel slits 41 of the mold 4 is inclined with respect to the moving direction of the mold 4 along the road surface, and the coating width B is determined by the inclination angle. correspondingly smaller.
The coating width is freely adjusted based on this principle, and when the coating width is changed, the coating thickness changes. In this case, the discharge amount is adjusted by controlling the rotation of the discharge screw 31, and the opening degree of the parallel slit 41 is changed by the paint pressure in the mold 4, so that the coating pressure is kept constant and the coating thickness is kept constant. It can be done.
（発明の作用及び効果）
上述の如く、本発明方法によれば、平行スリツ
トを有する金型を付設した塗布機を使用し、路面
に標示塗料を塗布する際に、塗布機の金型をその
垂直な中心軸のまわりに回転させることにより、
塗布幅を自在に調節することとしたので、平行ス
リツト長さの異なる金型と取り替えることなし
に、塗布幅の異なる線や文字や図形からなる標示
を路面に施工することができる。(Operations and Effects of the Invention) As described above, according to the method of the present invention, when applying marking paint to a road surface using a coating machine equipped with a mold having parallel slits, the mold of the coating machine is By rotating around a vertical central axis,
Since the application width can be freely adjusted, markings consisting of lines, letters, and figures with different application widths can be applied to the road surface without replacing the mold with a mold having a different parallel slit length.
したがつて、施工を自動化することが容易とな
り、施工車にロボツトを設置し、このロボツトの
アームに塗布機の全部又は金型部分を取付け、コ
ンピユータープログラム制御により、種々の形状
の標示を自動的に施工し、施工能率を著しく向上
させることができる。 Therefore, it is easy to automate the construction. A robot is installed on the construction vehicle, and the entire coating machine or the mold part is attached to the arm of the robot. Under computer program control, markings of various shapes can be automatically applied. construction efficiency can be significantly improved.
第１図は本発明方法の一実施態様を示す側面
図、第２図は金型の平行スリツトと塗布幅の関係
を示す説明図である。
１……施工車、２……ロボツト、２１……ロボ
ツトのアーム、３……塗布機、３１……吐出スク
リユー、４……金型、４１……平行スリツト、２
２……コンピユーター、２３……制御器。
FIG. 1 is a side view showing one embodiment of the method of the present invention, and FIG. 2 is an explanatory diagram showing the relationship between the parallel slits of the mold and the coating width. 1... Construction vehicle, 2... Robot, 21... Robot arm, 3... Coating machine, 31... Discharge screw, 4... Mold, 41... Parallel slit, 2
2...computer, 23...controller.
Claims (1)
ムに塗布機の全部又は金型部分を取付け、外部メ
モリーに塗布作業手順の情報を入力しておき、こ
の外部メモリーからの情報をロボツトのコンピユ
ーターに入力し、コンピユーターからの信号によ
り、ロボツトのアームの動作と、塗布機の吐出ス
クリユーの回転と、塗布機に付設された平行スリ
ツトを有する金型の垂直な中心軸のまわりの回動
とを制御し、塗布幅を自在に調節することを特徴
とする道路標示の施工方法。1 Install the robot on the construction vehicle, attach the entire coating machine or the mold part to the arm of the robot, input the information on the coating work procedure into the external memory, and input the information from this external memory into the robot's computer. Then, signals from the computer control the movement of the robot's arm, the rotation of the dispensing screw of the coating machine, and the rotation of the mold with parallel slits attached to the coating machine around the vertical central axis. , a road marking construction method characterized by freely adjusting the coating width.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59107142A JPS60250110A (en) | 1984-05-25 | 1984-05-25 | Construction method of road mark |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59107142A JPS60250110A (en) | 1984-05-25 | 1984-05-25 | Construction method of road mark |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60250110A JPS60250110A (en) | 1985-12-10 |
| JPH0412321B2 true JPH0412321B2 (en) | 1992-03-04 |
Family
ID=14451574
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59107142A Granted JPS60250110A (en) | 1984-05-25 | 1984-05-25 | Construction method of road mark |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60250110A (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5892351B2 (en) * | 2014-12-24 | 2016-03-23 | 兵神装備株式会社 | Discharge width variable device and coating device |
-
1984
- 1984-05-25 JP JP59107142A patent/JPS60250110A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60250110A (en) | 1985-12-10 |
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