JPH04121304A - Article delivery mechanism - Google Patents
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Landscapes
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔概 要〕
光ディスクや磁気テープのような記憶媒体を内蔵したカ
ートリッジ式記憶媒体等の平板状の略矩形の物品を向き
を変えながら受は渡しする機構に関し、
1個の駆動源で直進移動と回転移動を行なわしめ、装置
の簡素化、部品点数や経費の減少、制御の簡便さ等の要
件を満たすようにすることを目的とし、
回転駆動源と、該回転駆動源により回転される回転台と
、該回転台に摺動可能に支持された物品保持台と、該物
品保持台に取付けられたカムフォロアと、該カムフォロ
アの動きを規制する固定カムとからなり、物品保持台は
回転台により回転されると共に回転台に対して摺動する
ように構成したことを特徴とする物品受は渡し機構を構
成する。[Detailed Description of the Invention] [Summary] This invention relates to a mechanism for receiving and passing a flat, substantially rectangular article such as a cartridge-type storage medium containing a storage medium such as an optical disk or a magnetic tape while changing its direction. The purpose is to achieve linear movement and rotational movement using a drive source, and to satisfy requirements such as simplifying the device, reducing the number of parts and costs, and simplifying control. The article consists of a rotary table rotated by a source, an article holding table slidably supported on the rotary table, a cam follower attached to the article holding table, and a fixed cam regulating the movement of the cam follower. The article receiver constitutes a transfer mechanism, in which the holding table is configured to be rotated by the rotating table and to slide relative to the rotating table.
本発明は物品の受は渡し機構に関する。特に、本発明は
、光ディスクや磁気テープのような記憶媒体を内蔵した
カートリッジ式記憶媒体等の平板状の略矩形の物品を向
きを変えながら受は渡しする機構に関する。、
例えば、本発明は、カートリッジ式記憶媒体(以下、単
にカー)IIッジという)を多数収納できる収納部を有
し、必要に応じてこの収納部から所定のカートリッジを
取り出して自動搬送機構により記録/再生部へ搬送しカ
ートリッジの掛は替えを行うカートリッジ式記憶媒体自
動倉庫(ライブラリ装置)において、カートリッジ投入
部から投入したカートリッジを受は取って所定の収納部
へ収納するべくアクセッサと呼ばれる自動搬送機構(以
下、単にアクセッサという)へ受は渡し、逆に所定の収
納部からアクセッサを介して取り出したカートリッジを
受取る機構として使用するのに好適である。The present invention relates to an article receiving and passing mechanism. In particular, the present invention relates to a mechanism for receiving and passing a flat, substantially rectangular article, such as a cartridge-type storage medium containing a storage medium such as an optical disk or a magnetic tape, while changing its orientation. For example, the present invention has a storage section that can store a large number of cartridge-type storage media (hereinafter simply referred to as Car II), and when necessary, a predetermined cartridge is taken out from this storage section and transported by an automatic transport mechanism. In an automated cartridge-type storage media warehouse (library device) that transports cartridges to the recording/playback section and replaces the cartridges, an automatic device called an accessor picks up the cartridges inserted from the cartridge input section and stores them in a designated storage section. The receiver is suitable for use as a mechanism for delivering a cartridge to a transport mechanism (hereinafter simply referred to as an accessor) and, conversely, for receiving a cartridge taken out from a predetermined storage section via an accessor.
このようなライブラリ (装置)において、カートリッ
ジを受は渡す機構は、低価格で部品点数が少なく構造が
簡単であることが望まれる。In such a library (apparatus), it is desired that the mechanism for receiving and transferring cartridges be low-cost, have a small number of parts, and have a simple structure.
ライブラリ装置において、投入部から投入されたカート
リッジをアクセッサに受は渡す際、アクセッサがカート
リッジを保持可能なようにするため、投入されたカート
リッジを180°回転して向きを変えた後所定の位置ま
で直線移動させなければならない。また、逆にカートリ
ッジを取り出す際も同様に、アクセッサからカートリッ
ジを受は取って180°回転して向きを変えた後取り出
し口まで直線移動させなければならない。In a library device, when a cartridge inserted from the input section is transferred to an accessor, the inserted cartridge is rotated 180 degrees to change its orientation and then brought to a predetermined position so that the accessor can hold the cartridge. It must be moved in a straight line. Similarly, when taking out a cartridge, the cartridge must be picked up from the accessor, rotated 180 degrees to change its direction, and then moved straight to the removal port.
この種の従来のカートリッジ(物品)受は渡し機構を第
17図に示す。ライブラリ装置のカートリッジ投入部の
受は渡し機構は、略矩形のカートリッジ1を保持する保
持台2がある。この保持台2をスライド可能に支持する
回転台3は、スライドガイド部3aと、保持台2をスラ
イドさせるモータ4を搭載する部分3bとを有する。回
転台3自体はモータ5により回転される。The transfer mechanism of this type of conventional cartridge (article) receiver is shown in FIG. The receiving and passing mechanism of the cartridge loading section of the library apparatus includes a holding table 2 that holds a substantially rectangular cartridge 1. The rotary table 3 that slidably supports the holding table 2 has a slide guide portion 3a and a portion 3b on which a motor 4 for sliding the holding table 2 is mounted. The rotating table 3 itself is rotated by a motor 5.
まず最初、保持台2はカートリッジ投入位置にある。カ
ートリッジ1を矢印り方向に図示しない挿入機構により
保持台2に挿入し、挿入が完了すると、モータ4が矢印
B方向に回転する。これによりカートリッジ1を保持し
ている保持台2が回転台3上を摺動して矢印六方向に直
進移動する。First, the holding base 2 is at the cartridge loading position. The cartridge 1 is inserted into the holding base 2 in the direction of the arrow by an insertion mechanism (not shown), and when the insertion is completed, the motor 4 rotates in the direction of the arrow B. As a result, the holding stand 2 holding the cartridge 1 slides on the rotary stand 3 and moves straight in the six directions of the arrows.
次に、モータ5が矢印C方向に回転し、保持台2を回転
台3ごと180°回転しカートリッジlの向きを変える
。ついで、モータ4が矢印B′方向に回転し、保持台2
を(矢印Aと同方向に)前進させる。そしてカートリッ
ジ1を図示しないアクセッサに渡す。カートリッジ1を
アクセッサに渡した後は上記の逆の動作をして保持台2
が元の投入位置に戻る。カートリッジ取り出し部も基本
的に同様の構造を有し、カートリッジ保持台2の初期位
置がアクセッサ側である点を除き、上呂己と対応する動
作を行う。Next, the motor 5 rotates in the direction of arrow C, and the holding table 2 and the rotary table 3 are rotated by 180 degrees to change the direction of the cartridge l. Then, the motor 4 rotates in the direction of arrow B', and the holding base 2
(in the same direction as arrow A). The cartridge 1 is then delivered to an accessor (not shown). After passing the cartridge 1 to the accessor, reverse the above operation to transfer the cartridge 1 to the holding base 2.
returns to its original insertion position. The cartridge ejecting section also has basically the same structure, and operates in a manner corresponding to that of the cartridge retrieving section, except that the initial position of the cartridge holding base 2 is on the accessor side.
上述のように、従来のカートリッジ(物品)受は渡し機
構によると、直進移動を行なわせるモータ4と回転移動
を行なわせるモータ5のそれぞれ2個のモータを必要と
した。このように従来の機構では、駆動源を2つ必要と
したため、装置が複雑化し、それに伴って部品点数の増
加、経費の増加、制御の複雑さ等が問題となっていた。As described above, the conventional cartridge (article) receiver requires two motors, a motor 4 for linear movement and a motor 5 for rotational movement, according to the transfer mechanism. As described above, the conventional mechanism required two drive sources, which made the device complicated, and this resulted in problems such as an increase in the number of parts, an increase in costs, and complicated control.
そこで、本発明は1個の駆動源で直進移動と回転移動を
行なわしめ、装置の簡素イヒ、部品点数や経費の減少、
制御の簡便さ等の要件を満たす物品受は渡し機構を提供
することを目的とする。Therefore, the present invention achieves linear movement and rotational movement using one driving source, which simplifies the device, reduces the number of parts and costs, and
The purpose of the article receiving mechanism is to provide a transfer mechanism that satisfies requirements such as ease of control.
このような課題を解決するために、本発明では、第1図
に示すように、回転駆動源(11)と、該回転駆動源に
より回転される回転台(16)と、該回転台に摺動可能
に支持された物品保持台(17)と、該物品保持台に取
付けられたカムフォロア(18)と、該カムフォロアの
動きを規制する固定カム(21)とからなり、物品保持
台は回転台により回転されると共に回転台に対して摺動
するように構成したことを特徴とする物品受は渡し機構
が提供される。In order to solve such problems, the present invention, as shown in FIG. It consists of a movably supported article holding table (17), a cam follower (18) attached to the article holding table, and a fixed cam (21) that restricts the movement of the cam follower. A delivery mechanism is provided for an article tray characterized in that it is configured to be rotated by a rotation table and to slide relative to a rotating table.
本発明によれば、物品保持台に取付けられたカムフォロ
アが常時カムに接触しているので、回転台の回転と同時
にカムフォロアがカムの軌跡に応じて物品保持台を回転
台に対して摺動させる。従って、回転移動と平行移動(
摺動移動)とを同時に行うことができる。According to the present invention, since the cam follower attached to the article holding table is always in contact with the cam, the cam follower slides the article holding table with respect to the rotary table according to the trajectory of the cam at the same time as the rotating table rotates. . Therefore, rotational movement and parallel movement (
(sliding movement) can be performed at the same time.
以下、添付図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明
する。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
第1図において、回転駆動源であるモータ11の出力軸
に取付けられたプーリー12はベルト13を介して垂直
主軸14のプーリー15に連結され、主軸14を回転す
る。主軸14の上端は水平回転台16に固定され、この
回転台16はカートリッジ保持台17を水平方向に摺動
できるように支承している。カートリッジ保持台17は
、受は渡しの対象となる物品、即ち略矩形の平板状カー
トリッジ1を平面状態で保持できるスペースを有すると
共に、摺動方向の一端にシャフト18が固定され垂直下
方へ延びている。このシャフト18の下端にはローラ又
ベアリング、即ちカムフォロア19が自由に回転できる
ように支承され、このカムフォロア19の外周に接触す
るように固定カム21が設置されている。固定カム21
は水平な板形状で中心部に主軸14が貫通する円形穴2
1aを有すると共に、外周のカム領域は後述するように
カートリッジ10投入方向(矢印A)に関し前後に窪ん
だ部分21b、21Cを有し、それらの両側が膨らんで
いる。カム21の外周の形状は、主軸14を中心として
カートリッジ1の投入方向く矢印A)に関し前後及び左
右に対称である。カムフォロア19が固定カム21に常
時接触するようにシャフト19と主軸14との間に引張
バネ20が掛けである。In FIG. 1, a pulley 12 attached to the output shaft of a motor 11, which is a rotational drive source, is connected to a pulley 15 of a vertical main shaft 14 via a belt 13, and rotates the main shaft 14. The upper end of the main shaft 14 is fixed to a horizontal rotary table 16, and this rotary table 16 supports a cartridge holding table 17 so as to be slidable in the horizontal direction. The cartridge holding stand 17 has a space capable of holding an object to be transferred, that is, a substantially rectangular flat cartridge 1 in a flat state, and a shaft 18 is fixed to one end in the sliding direction and extends vertically downward. There is. A roller or bearing, that is, a cam follower 19 is supported at the lower end of the shaft 18 so as to be freely rotatable, and a fixed cam 21 is installed so as to be in contact with the outer periphery of the cam follower 19. Fixed cam 21
is a horizontal plate shape with a circular hole 2 through which the main shaft 14 passes through the center.
1a, and the cam region on the outer periphery has recessed portions 21b and 21C in the front and rear in relation to the cartridge 10 loading direction (arrow A), as will be described later, and both sides of these portions are bulged. The shape of the outer periphery of the cam 21 is symmetrical in the front-rear and left-right directions with respect to the main shaft 14 in the direction of insertion of the cartridge 1 (arrow A). A tension spring 20 is hooked between the shaft 19 and the main shaft 14 so that the cam follower 19 is always in contact with the fixed cam 21.
第1図では、主軸14を回転可能に支持する構成や固定
カム21を固定的に取付けるための構成等は省略しであ
る。また、第1図の実施例では、カムフォロア19を固
定カム21に接触させるために引張バネ20を使用して
いるが、カムがカムフォロア19の動きを規制できるレ
ールや溝等をもつものであれば、このようなバネ20を
必要としないことはいうまでもない。In FIG. 1, the structure for rotatably supporting the main shaft 14, the structure for fixedly attaching the fixed cam 21, etc. are omitted. In the embodiment shown in FIG. 1, the tension spring 20 is used to bring the cam follower 19 into contact with the fixed cam 21, but if the cam has a rail or groove that can restrict the movement of the cam follower 19, then , it goes without saying that such a spring 20 is not required.
第1図はカートリッジ保持台17がカートリッジ1投入
位置にある状態を示している。この状態でカートリッジ
1を図示しない挿入機構により矢印り方向にカートリッ
ジ保持台17に挿入する。FIG. 1 shows a state in which the cartridge holding base 17 is at the cartridge 1 loading position. In this state, the cartridge 1 is inserted into the cartridge holding base 17 in the direction of the arrow by an insertion mechanism (not shown).
カートリッジ1の保持台17への挿入が完了すると、モ
ータ11が回転を開始する。モータ11の回転はプーリ
ー12、ベルト13、プーリー15により主軸14に伝
わり、主軸14を中心に回転台16を回転させる。これ
により、回転台16に搭載されているカートリッジ保持
台17も回転を開始する。この時、カムフォロア19は
カム21外周の窪んだ部分′21bより離脱しようとす
る。When the insertion of the cartridge 1 into the holding base 17 is completed, the motor 11 starts rotating. The rotation of the motor 11 is transmitted to the main shaft 14 by the pulley 12, belt 13, and pulley 15, and rotates the rotary table 16 around the main shaft 14. As a result, the cartridge holding table 17 mounted on the rotary table 16 also starts rotating. At this time, the cam follower 19 attempts to separate from the recessed portion '21b on the outer periphery of the cam 21.
これにより、カートリッジ保持台17は引張バネ20に
抗してシャフト18のある側に回転台16上を摺動し、
図示しない投入口に関しやや奥方(図の左方)に移動す
る。180°近く回転されると、カムフォロア19はカ
ム21外周の反対側にある窪んだ部分21cに入り、カ
ートリッジ保持台17は引張バネ20により回転台16
上を摺動して回転台16に関して元の位置へ戻る。この
時、カートリッジ保持台17の物品挿入端側はライブラ
リ装置のアクセッサ(図示せず)に接近した位置となる
。モータ11は停止し、カートリッジ1がアクセッサ側
に受は取られる。その後、モータ11が同方向又は逆方
向に再度回転し、上記と反対の動作をして第1図に示す
状態に戻る。As a result, the cartridge holding base 17 slides on the rotary base 16 to the side where the shaft 18 is located against the tension spring 20.
Move slightly to the back (to the left in the figure) with respect to the input port (not shown). When rotated nearly 180 degrees, the cam follower 19 enters the recessed portion 21c on the opposite side of the outer periphery of the cam 21, and the cartridge holding base 17 is rotated by the tension spring 20 into the rotating base 16.
It slides on the top and returns to its original position with respect to the rotating table 16. At this time, the article insertion end side of the cartridge holding base 17 is in a position close to the accessor (not shown) of the library apparatus. The motor 11 is stopped and the cartridge 1 is placed on the accessor side. Thereafter, the motor 11 rotates again in the same direction or in the opposite direction, and performs an operation opposite to that described above to return to the state shown in FIG.
第2図は本発明の物品受は渡し機構を採用するのに適し
たライブラリ装置の部分斜視図、第3図はライブラリ装
置におけるカートリッジの投入、取出を行うCASの斜
視図、第4図はライブラリ装置の内部のカー) IJッ
ジ収納部を示す部分破断斜視図である。ライブラリ装置
30は、物品受は渡しの対象となるカートリッジを外部
から投入し、又は外部へ取出すCAS31を有し、この
CAS31の上部がカートリッジ投入部32、下部がカ
ートリッジ取出部33である。このような投入部32及
び取出部33に本発明の物品受は渡し機構が採用される
。カートリッジ収納部40の内部には、カートリッジ1
を収納する多数の棚41がある。棚41の前部には車輪
43を有するカー) IJッジ搬送用台車42があり、
レール44上を走行できるようになっている。台車42
上には垂直な支柱45が設けられ、この支柱45に沿っ
てカートリッジ保持機構を備えたりフト46が上下移動
可能に取付けられている。FIG. 2 is a partial perspective view of a library device suitable for adopting the article receiving and passing mechanism of the present invention, FIG. 3 is a perspective view of a CAS for loading and unloading cartridges in the library device, and FIG. 4 is a library device. FIG. 2 is a partially cutaway perspective view showing an IJ storage section inside the device. The library device 30 has a CAS 31 for loading or unloading cartridges to be delivered from the outside, and the upper part of this CAS 31 is a cartridge input part 32, and the lower part is a cartridge take-out part 33. In the article receiving section of the present invention, a passing mechanism is employed in the inputting section 32 and the unloading section 33. Inside the cartridge storage section 40, a cartridge 1 is stored.
There are many shelves 41 for storing. At the front of the shelf 41 is a cart 42 for transporting an IJudge, which has wheels 43.
It is designed to be able to run on rails 44. Trolley 42
A vertical support 45 is provided on the top, and along this support 45, a cartridge holding mechanism is provided and a foot 46 is attached to be movable up and down.
CAS31の投入口32ヘカートリツジを投入する時は
、カートリッジを所定の向きにして投入する。投入され
たカートリッジは第1図で述べたような本発明の物品受
は渡し機構により180゜方向変換される。この時、台
車42はCAS31の後方に来ていて、更にリフト46
も所要の高さ位置に来ている。詳細には図示していない
が、リフト46のカートリッジ保持機構が投入後180
゜方向変換されたカートリッジを受取り、台車42が所
定の収納位置まで移動し、更にリフト46が収納位置ま
で上昇又は下降し、特定の棚41にカートリッジを収納
する。どのカートリッジがどの棚に収納されているかは
あらかじめコンピュータの記憶装置に記憶されていて、
必要に応じて所要のカートリッジをその棚41から取り
出し、上記の搬送機構により記録/再生部(図示せず)
へ搬送しカートリッジの掛は替えを行う。カートリッジ
をライブラリ装置の外部へ取り出す時は、上記の逆の動
作でカートリッジを棚41より取出し、CAS31の取
出口33へもって来る。ここで、第1図と同様の物品受
は渡し機構によりカートリッジを180°方向変換し、
外部よりカートリッジを取り出せるようにする。When inserting a cartridge into the input port 32 of the CAS 31, the cartridge is inserted in a predetermined direction. The loaded cartridge is turned 180 degrees by the transfer mechanism of the article receiver of the present invention as described in FIG. At this time, the truck 42 is behind the CAS 31, and the lift 46
is also at the required height. Although not shown in detail, the cartridge holding mechanism of the lift 46 is
After receiving the cartridge whose direction has been changed by .degree., the cart 42 moves to a predetermined storage position, and then the lift 46 moves up or down to the storage position to store the cartridge on a specific shelf 41. Which cartridge is stored on which shelf is stored in advance in the computer's storage device.
If necessary, a required cartridge is taken out from the shelf 41 and transferred to the recording/playback section (not shown) by the above-mentioned transport mechanism.
The cartridge is transported to a new location and the cartridge is replaced. When taking out a cartridge to the outside of the library device, the cartridge is taken out from the shelf 41 by the reverse operation described above and brought to the taking out port 33 of the CAS 31. Here, the article receiver similar to that shown in FIG.
To allow the cartridge to be taken out from the outside.
第5図は本発明の物品受は渡し機構の実施例の平面図で
あり、第1図と同じ部品を同じ符号で示す。即ち、1は
カートリッジ、14は主軸、16は回転台、17はカー
トリッジ保持台、19はカムフォロア、21はカムであ
る。また、Nは主軸16の中心、即ち回転台160回転
中心、Eはカムフォロア19の中心である。カートリッ
ジ保持台17の幅をW1奥行きをd1中心位置をGとす
る。線1、線2、及び線3については後述する。FIG. 5 is a plan view of an embodiment of the article receiving and transferring mechanism of the present invention, in which the same parts as in FIG. 1 are designated by the same reference numerals. That is, 1 is a cartridge, 14 is a main shaft, 16 is a rotary table, 17 is a cartridge holding table, 19 is a cam follower, and 21 is a cam. Further, N is the center of the main shaft 16, that is, the rotation center of the rotary table 160, and E is the center of the cam follower 19. The width of the cartridge holding base 17 is W1, the depth is d1, and the center position is G. Line 1, line 2, and line 3 will be described later.
第6図(a)〜(e)は第5図に示した実施例における
動作説明図であり、回転台16の回転角度位置が0’、
45°、90°、135°、180°の時のカートリッ
ジ保持台17 (及びカートリッジ1)の姿勢を示して
いる。このような、動作は次に説明するような原理に基
づいて行われる。FIGS. 6(a) to 6(e) are explanatory views of the operation in the embodiment shown in FIG.
The postures of the cartridge holding stand 17 (and the cartridge 1) are shown at 45°, 90°, 135°, and 180°. Such operations are performed based on the principle described below.
第7図〜第16図はカートリッジの投入及び受は渡し動
作、並びにカム21の形状を説明する図である。第7図
はカートリッジ(厳密には、カートリッジ1及びこれを
保持しているカートリッジ保持台17の平面上の輪郭形
状として規定すべきであるが、両者はほぼ同じ形状の矩
形であるので、以下、簡単の為に「カートリッジ」とし
て説明する)の平面形状、第8図は(a)及び(5)は
カー) IJッジをCASへの投入時及びアクセッサに
把持される時のカートリッジの姿勢を概略示すものであ
る。FIGS. 7 to 16 are diagrams for explaining the loading and receiving and passing operations of the cartridge and the shape of the cam 21. FIG. 7 should be defined as the planar contour shape of the cartridge (strictly speaking, the cartridge 1 and the cartridge holding base 17 that holds it, but since both are rectangular shapes with almost the same shape, the following will be described below. (For simplicity, it will be described as a "cartridge." This is an outline.
作業者がカートリッジをライブラリ装置30(第2図)
のCAS31に投入する際は、第8図(a)のように、
カートリッジの線分CD側を持って投入する。また、ラ
イブラリ装置においてカートリッジの搬送を行うアクセ
ッサがCASからカートリッジを受けとる時も同じ線分
CD側をつ・かむようになっている。従って、カートリ
ッジlを平面上に180°回転させる必要がある。第7
図において、カートリッジのような矩形物品を、平面上
で回転移動させる場合、少なくとも対角線の線分AC又
はBDを直径とする円形の空間が必要となる。作業者が
カートリッジを投入する時は、第8図(a)のように投
入口は出来るだけ外側にあるほうが作業がし易いし、ま
たアクセッサがカートリッジをつかむ動作をする時は、
第8図ら)のようにカートリッジをできるだけ線1 (
アクセッサの移動でハンドが先端が通る線)に近い位置
にあった方が設計上都合が良い。そこで、上述の所要空
間を考慮し、投入時にはカートリッジの線分CDが線3
と一致するように、また180°回転移動した後は、線
分CDが線1と一致するようにすればよい。(実際には
機構部品が入るため線1と線3の間の距離は対角線AC
又はBD以上の距離が必要になる。)
しかし、単に点Nを中心として回転移動を行っていたの
では、例えば第8図(a)においてカートリッジが反時
計まわりに回転移動を行うと、点D(カートリッジの角
の部分)が線3(装置の外板)に当たる。なお、点Nは
、線1及び線3の二等分線とカートリッジの中心線との
交点で回転軸(主軸14)の中心位置である。An operator inserts a cartridge into the library device 30 (Fig. 2)
When inputting to CAS31, as shown in Figure 8 (a),
Hold the line segment CD side of the cartridge and insert it. Furthermore, when the accessor that transports the cartridge in the library device receives the cartridge from the CAS, it also grips the CD side of the same line. Therefore, it is necessary to rotate the cartridge l by 180 degrees on a plane. 7th
In the figure, when rotating a rectangular article such as a cartridge on a plane, a circular space whose diameter is at least the diagonal line segment AC or BD is required. When an operator inserts a cartridge, it is easier to do the work if the input port is located as far outside as possible, as shown in Figure 8(a), and when the accessor makes an action to grab the cartridge,
As shown in Figure 8, etc.), insert the cartridge as much as possible along line 1 (
It is convenient for the design if the hand is located close to the line where the tip passes when the accessor is moved. Therefore, considering the above-mentioned required space, the line segment CD of the cartridge is line 3 when inserted.
The line segment CD may be made to match the line 1 after the rotational movement by 180 degrees. (Actually, the distance between line 1 and line 3 is the diagonal line AC because mechanical parts are included.
Or a distance longer than BD is required. ) However, if the cartridge was simply rotated around point N, for example, in FIG. 8(a), when the cartridge rotated counterclockwise, point D (the corner of the cartridge) (outer panel of the device). Note that point N is the intersection of the bisector of line 1 and line 3 and the center line of the cartridge, and is the center position of the rotation axis (main shaft 14).
前述した従来の方法では、まずカートリッジの中心点G
を点Nの位置に一致するように平行移動させ、その後点
Nを中心に180°回転させ再び線分CDが線1と一致
するように平行移動させていた。そのため前述のように
平行移動用のモータと回転移動用のモータの2つのモー
タが必要であった。In the conventional method described above, first, the center point G of the cartridge is
was translated in parallel so that it coincided with the position of point N, then rotated 180 degrees around point N, and translated in parallel so that line segment CD coincided with line 1 again. Therefore, as mentioned above, two motors, a motor for parallel movement and a motor for rotational movement, were required.
本発明では、1つのモータで平行移動と回転移動を同時
に行うものであり、このような移動を行う場合には、カ
ートリッジに適当な軌道を与えればよい。例えば第8図
(a)において、点Eに軌道を与える場合には以下のよ
うになる。In the present invention, one motor simultaneously performs parallel movement and rotational movement, and when performing such movement, it is sufficient to provide the cartridge with an appropriate trajectory. For example, in FIG. 8(a), when a trajectory is given to point E, the trajectory is as follows.
第9図において、カー) IJッジが点Nを中心として
回転運動を行うと同時にカートリッジ上の線分EFが同
じ線EN上を適当な量だけ移動すればよく、その移動量
りは以下のようにして求められる。まず、カートリッジ
がL=0としてθだけ回転した場合を考えると第10図
のようになる。第11図は第10図の○で囲まれた部分
の拡大図である。第11図において、点D゛から線3に
垂線を引きその交点をJとする。また線分D’ A’
と線3との交点をKとする。ここで、線分D’ J
と線分D’ Kのなす角は、回転角θと同じであること
は明らかである。この線分D’ Kの長さが前述の移動
量りとなる。Lは以下のようにして求tられる。In Fig. 9, the car) IJ edge rotates around point N, and at the same time the line segment EF on the cartridge only needs to move by an appropriate amount on the same line EN, and the amount of movement is as follows. required. First, if we consider the case where the cartridge rotates by θ with L=0, the result will be as shown in FIG. FIG. 11 is an enlarged view of the portion circled in FIG. 10. In FIG. 11, a perpendicular line is drawn from point D' to line 3, and its intersection point is designated as J. Also, line segment D'A'
Let K be the intersection of the line 3 and the line 3. Here, line segment D' J
It is clear that the angle formed by the line segment D'K is the same as the rotation angle θ. The length of this line segment D'K becomes the amount of movement described above. L can be found as follows.
L=S/cosθ (0≦θ〈π/2)・・・・・・■
但し、
5=Rsin(β十θ)−(π/2+e)tanβ=
(π/2+e)/ (w/2)β=tan−’ (
π/2+e)/ (w/2)これを図にあられすと第1
2図のようになる。L=S/cosθ (0≦θ〈π/2)・・・・・・■
However, 5=Rsin(β+θ)−(π/2+e)tanβ=
(π/2+e)/ (w/2)β=tan-' (
π/2+e)/ (w/2) If this happens in the diagram, it will be the first
It will look like Figure 2.
また、回転中心Nから点Eまでの距離(π/2−e)を
加えると第13図のようになる。Further, when the distance (π/2-e) from the rotation center N to the point E is added, the result is as shown in FIG. 13.
L=Oの時、θ=0.θ1 とすると 0≦θ≦θ1 の時 (π/2)−e+L、<T (T:点Nからカム外周までの長さ) (e:θ=0の時の点Nから点Gまでの距離) の範囲にあれば角りは線1にぶつからなくてすむ。When L=O, θ=0. If θ1 is 0≦θ≦θ1 time (π/2)−e+L, <T (T: Length from point N to cam outer circumference) (e: distance from point N to point G when θ=0) If it is within the range of , the corner does not need to collide with line 1.
例えば、カートリッジが90° (π/2)回転した時
にカートリッジの中心点Gが回転中心点Nに一致するよ
うにしたいときには、90° (π/2)のときに移動
量がπ/2であればよく (π/2、π/2)を通り、
上記0式で求めた曲線に接するような円弧を描く。θが
90° (π/2)以降のときも同様になり、第14図
のような軌跡が得られる。これを360° (2π)に
わたって極座標で描くと第15図のような軌跡が得られ
る。For example, if you want the center point G of the cartridge to coincide with the rotation center point N when the cartridge rotates 90° (π/2), the amount of movement is π/2 when the cartridge rotates 90° (π/2). If it passes through (π/2, π/2),
Draw an arc that is tangent to the curve obtained using the above formula 0. The same thing happens when θ is after 90° (π/2), and a trajectory as shown in FIG. 14 is obtained. If this is drawn in polar coordinates over 360° (2π), a trajectory as shown in Fig. 15 will be obtained.
点Eにカムフォロア19のベアリングなど設置しカムフ
ォロア19の外周がカム21の外周に接触しながら移動
するようにした時のカム21の形状は第16図のように
なる。When a bearing of the cam follower 19 is installed at point E so that the outer periphery of the cam follower 19 moves while contacting the outer periphery of the cam 21, the shape of the cam 21 is as shown in FIG. 16.
以上に説明したような、本発明によれば、物品保持台1
7に取付けられたカムフォロア19がカム21の軌跡の
応じて移動される。従って、回転台16の回転と同時に
物品保持台17が回転台16に対して摺動する。よって
、回転移動と平行移動(摺動移動)とを同じ回転駆動源
で行うことができる。このように、本発明では1個の駆
動源で直進移動と回転移動を行なえるため、装置の簡素
化、部品点数や経費の減少、制御の簡素化に寄与するこ
とができる。According to the present invention as explained above, the article holding table 1
A cam follower 19 attached to cam 7 is moved according to the trajectory of cam 21. Therefore, the article holding table 17 slides with respect to the rotary table 16 at the same time as the rotary table 16 rotates. Therefore, rotational movement and parallel movement (sliding movement) can be performed using the same rotational drive source. As described above, in the present invention, since linear movement and rotational movement can be performed with one driving source, it is possible to contribute to the simplification of the device, the reduction in the number of parts and costs, and the simplification of control.
第1図は本発明の物品受は渡し機構の原理図、第2図は
本発明の物品受は渡し機構を採用するのに好適なライブ
ラリ装置の部分斜視図、第3図・はライブラリ装置にお
けるカートリッジの投入、取出を行うCASの斜視図、
第4図はライブラリ装置の内部のカートリッジ収納部を
示す部分破断斜視図、第5図は本発明の物品受は渡し機
構の一実施例の平面図、第6図は同実施例の動作を説明
する図、第7図〜第16図は本発明の基本動作及びカム
形状を説明するための図、第17図は従来の物品受は渡
し機構を説明する図である。
1・・・カートリッジ(物品)、
11・・・モータ(回転駆動源)、
14・・・主軸、 16・・・回転体、17
・・・カートリッジ保持台、
18・・・シャフト、 19・・・カムフォロア
、20・・・引っ張りばね、 21・・・カム。Fig. 1 is a principle diagram of the article receiving and passing mechanism of the present invention, Fig. 2 is a partial perspective view of a library device suitable for adopting the article receiving and passing mechanism of the present invention, and Fig. 3 is a diagram of the library device. A perspective view of the CAS for loading and unloading cartridges,
Fig. 4 is a partially cutaway perspective view showing the cartridge storage section inside the library device, Fig. 5 is a plan view of an embodiment of the article receiving and transferring mechanism of the present invention, and Fig. 6 explains the operation of the embodiment. 7 to 16 are diagrams for explaining the basic operation and cam shape of the present invention, and FIG. 17 is a diagram for explaining a conventional article receiving and transferring mechanism. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1...Cartridge (article), 11...Motor (rotation drive source), 14...Main shaft, 16...Rotating body, 17
...Cartridge holding stand, 18...Shaft, 19...Cam follower, 20...Tension spring, 21...Cam.
Claims (1)
れる回転台(16)と、該回転台に摺動可能に支持され
た物品保持台(17)と、該物品保持台に固定されたシ
ャフト(18)に取付けられたカムフォロア(19)と
、該カムフォロアの動きを規制する固定カム(21)と
からなり、物品保持台は回転台により回転されると共に
回転台に対して摺動するように構成したことを特徴とす
る物品受け渡し機構。1. A rotational drive source (11), a rotating table (16) rotated by the rotational driving source, an article holding table (17) slidably supported on the rotating table, and fixed to the article holding table. The article holding table consists of a cam follower (19) attached to a shaft (18) and a fixed cam (21) that restricts the movement of the cam follower. An article delivery mechanism characterized in that it is configured to.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5489690A JPH04121304A (en) | 1990-03-08 | 1990-03-08 | Article delivery mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5489690A JPH04121304A (en) | 1990-03-08 | 1990-03-08 | Article delivery mechanism |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04121304A true JPH04121304A (en) | 1992-04-22 |
Family
ID=12983364
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5489690A Pending JPH04121304A (en) | 1990-03-08 | 1990-03-08 | Article delivery mechanism |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04121304A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004217427A (en) * | 2002-12-27 | 2004-08-05 | Kirin Techno-System Corp | Chuck device of vessel and carrying device equipped with this chuck device |
US7876524B2 (en) | 2007-02-08 | 2011-01-25 | Fujitsu Limited | Library apparatus and transporting mechanism therefor |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58100010A (en) * | 1981-10-23 | 1983-06-14 | リスビン エス・アール・エル リチェルチェ エ スビルツポ インダストリアーレ | Method and device for handling product through operation means carried by continuous motion |
-
1990
- 1990-03-08 JP JP5489690A patent/JPH04121304A/en active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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