JPH0411600A - Catching mechanism - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
- B64G1/64—Systems for coupling or separating cosmonautic vehicles or parts thereof, e.g. docking arrangements
- B64G1/646—Docking or rendezvous systems
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、ミスアライメントを有する被捕獲物に大き
な外乱力を与えることな（、わずかな力で素早く確実に
捕獲することが要求され、さらに被捕獲物に取り付けら
れた捕獲用ロッドの確実な保持と、非常時の保持解除機
能が要求される。宇宙用のランデブ・ドツキング機構の
捕獲機構に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] This invention is aimed at capturing a misaligned object quickly and reliably with a small amount of force without applying a large disturbance force to the object. Reliable retention of a capture rod attached to a captured object and a release function in an emergency are required.This relates to the capture mechanism of a space rendezvous docking mechanism.
［従来の技術］
第８図〜１）図は宇宙用マニピュレータのエンドエフェ
クタとして使用されるランデブ・ドツキング機構用の捕
獲機構を示す図である。[Prior Art] Figures 8 to 1) are diagrams showing a capture mechanism for a rendezvous docking mechanism used as an end effector of a space manipulator.
第８図は捕獲用ロッド（固有名：グラブルフイクスチャ
）を有する被捕獲物の初期捕獲状態を示し、第１０図は
それを被挿獲物方向から見た図である。第９図は被捕獲
物の引込み、保持後の状態を示し、第１）図はそれを被
挿獲物方向から見た図である。FIG. 8 shows the initial state of capture of an object with a capture rod (proper name: grumble fixture), and FIG. 10 is a view of the object as seen from the direction of the object. FIG. 9 shows the state after the captured object has been drawn in and held, and FIG. 1) is a view of the object as seen from the direction of the captured object.
図中、（１）は捕獲動作用の第１の回転駆動装置、（２
）は引込み保持動作用の第２の回転駆動装置、（３）は
上記第１の回転駆動装置（１）の動力を伝達する伝達機
構、（４）は上記第２の回転駆動装置（２）の動力を伝
達する歯車列、（５）は歯車列（４）から伝えられた回
転運動を直線運動に変換する回転送り機構、（６）は上
記回転送り機構（５）と組合わされたナツトを内蔵する
アウタリング。In the figure, (1) is the first rotary drive device for capturing operation, (2
) is the second rotary drive device for retracting and holding operation, (3) is a transmission mechanism that transmits the power of the first rotary drive device (1), and (4) is the second rotary drive device (2). (5) is a rotary feed mechanism that converts the rotational motion transmitted from the gear train (4) into linear motion; (6) is a nut combined with the rotary feed mechanism (5); Built-in outer ring.
（７） は上記アウタリング（６）内側に挿入された大
径軸受、（８）は上記大径軸受（７）の内側に取り付け
られ上記伝達機構（３）より回転動力を伝えられるイン
ナリング、（９）は上記アウタリング（６）とインナリ
ング（８）に両端を固定された可撓性を有する３本の線
材、 （１０１は図には示していない被捕獲物に取付
けられた捕獲用ロッドである。次に図には示していない
被捕獲物の近接初期捕獲、引込み、保持の一連の動作に
ついて説明する。第８図では２図には示していない伸展
機構等によってその先端に取り付けられた捕獲機構（エ
ンドエフェクタ）が捕獲用ロッドｆｌ（１）に対して大
まかな位置、姿勢を制御されながら近づき、３本の線材
（９）で囲まれた中に捕獲用ロッド（１０）を導く。こ
の状態は第１０図に示した状態であり捕獲機構の被捕獲
物に対する近接が終了した状態である。次に第１の回転
駆動装置ｆｉｌの運動が伝達機構（３）によってインナ
リング（８）に伝えられ、インナリング（８）はアウタ
リング（６） に対して第１）図の矢印の方向に回転し
第１）図に示した様に線材（９）で捕獲様ロッド（１０
）をセンタリングしかつ締めつける。この状態が初期捕
獲が終了した状態である。次に第９図に示すように第２
の回転駆動装置（２）の運動が歯車列（４）２回転送り
機構（５）を介してアウタリング（６）に伝えられ、ア
ウタリング（６）は大径軸受（７）、インナリング（８
）線材（９）、捕獲用ロッド（１０１と共に第９図中左
方向に移動し引込み動作が行われる。捕獲用ロッド（ｉ
ｏ）は引込途中で止まるが、アウタリング（６）等は更
に引き込まれ、結果的に線材（９）を介して捕獲用ロッ
ド（１０）は捕獲自身に保持される。(7) is a large-diameter bearing inserted inside the outer ring (6); (8) is an inner ring that is attached to the inside of the large-diameter bearing (7) and receives rotational power from the transmission mechanism (3); (9) are three flexible wires whose ends are fixed to the outer ring (6) and inner ring (8); The rod is a rod.Next, we will explain the series of operations for initial capture, retraction, and retention of the target object (not shown in the figure). The captured mechanism (end effector) approaches the capture rod fl(1) while its rough position and attitude are controlled, and inserts the capture rod (10) into the area surrounded by the three wires (9). This state is shown in Fig. 10, and is the state in which the capture mechanism has come close to the captured object.Next, the movement of the first rotary drive device fil is transferred by the transmission mechanism (3) to the inner ring ( 8), the inner ring (8) rotates in the direction of the arrow in Figure 1) relative to the outer ring (6), and as shown in Figure 1), the wire rod (9) is used to capture the rod (10).
) and tighten. This state is the state in which initial capture has been completed. Next, as shown in Figure 9, the second
The motion of the rotary drive device (2) is transmitted to the outer ring (6) via the gear train (4) and the two-rotation feed mechanism (5), and the outer ring (6) is connected to the large diameter bearing (7), the inner ring ( 8
) The wire rod (9) moves to the left in FIG. 9 together with the capture rod (101), and a retraction operation is performed.
o) stops midway through retraction, but the outer ring (6) and the like are further retracted, and as a result, the capture rod (10) is held on the capture itself via the wire (9).
従来の捕獲機構の特徴は、線材（９）が可撓性を有して
いるため宇宙のような微少動環境下でも初期捕獲時に捕
獲用ロッド（１０）を介して捕獲物に与える衝撃が非常
に小さくできるというものであった。A feature of the conventional capture mechanism is that the wire rod (9) is flexible, so even in micro-dynamic environments such as space, the impact applied to the captured object through the capture rod (10) during initial capture is extremely small. The idea was that it could be made smaller.
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、従来の捕獲機構（エンドエフェクタ）で
は捕獲用ロッドｆｌＯ）を固定するのにインナリング（
８）の回転による線材（９）の巻込みという時間のかか
る動作を必要とし、捕獲動作スタートも図には示してい
ない被接触形のセンサで捕獲用ロッドを検知し電気的に
指令を与える必要があるなど確実性に劣る。また、保持
力も細い線材（９）に頼るため限度があり、さらに非常
時の保持解放機能も捕獲機構側に有することが困難で捕
獲用ロッド側に持たせなければならないなどの課題があ
った。[Problem to be solved by the invention] However, in the conventional capture mechanism (end effector), an inner ring (
It requires the time-consuming operation of winding the wire rod (9) through the rotation of step 8), and to start the capture operation, it is necessary to detect the capture rod with a contact type sensor (not shown in the figure) and give an electrical command. There is less certainty. In addition, the holding force is limited because it relies on the thin wire (9), and there are also problems in that it is difficult to provide a holding and releasing function in an emergency on the capturing mechanism side and must be provided on the capturing rod side.
この発明は、上記のような課題を解決するために為され
たもので、ミスアライメントを有する被捕獲物に取り付
けられた捕獲用ロッドをわずかな力で機構動作のみで素
早く確実に捕獲することができるとともに、捕獲用ロッ
ドの確実な保持と。This invention was made in order to solve the above-mentioned problems, and it is possible to quickly and reliably capture a catching rod attached to a misaligned object by mechanical operation with only a slight force. In addition to being able to securely hold the fishing rod.
非常時の保持開放ができる捕獲機構を得ることを目的と
する。The purpose is to obtain a capture mechanism that can be held and released in an emergency.
［課題を解決するための手段］
この発明に係る捕獲機構は、ガイドコーンにより捕獲用
ロッドのミスアライメントを吸収し、捕獲用ロッドがト
リガに触れトリガを回転させることによりトリガとフッ
クのひっかかり部を外し。[Means for Solving the Problems] The trapping mechanism according to the present invention uses a guide cone to absorb misalignment of the trapping rod, and causes the trapping rod to touch the trigger and rotate the trigger, thereby removing the caught portion between the trigger and the hook. Remove.
フックを瞬時に動作させるようにし、また、フック動作
後フックを支持するブラケットを後方にスライドさせる
ことにより捕獲用ロッドをフックとセンタピンではさみ
込む様に支持し、さらに、非常時にはロープリリース装
置によりロープを介して固定されているシリングをスラ
イドさせ、フック及びブラケットとリンクを構成してい
るブｌ／−トを動作させることにより、フックを開口動
作するようにしたものである。The hook is activated instantly, and after the hook is activated, the bracket supporting the hook is slid backward to support the catching rod so that it is sandwiched between the hook and the center pin.Furthermore, in an emergency, a rope release device is used to release the rope. The hook is opened by sliding the sill fixed thereon and operating the bracket that forms the link with the hook and bracket.
［作用］
この発明に係る捕獲機構はガイドコーンにより捕獲用ロ
ッドのミスアライメントを吸収し、その後に捕獲用ロッ
ドがトリガに触れトリガを微少回転させることによりト
リガとフックのひっかかり部を外しフックを瞬時に動作
させることにより。[Function] The trapping mechanism according to the present invention uses a guide cone to absorb misalignment of the trapping rod, and then the trapping rod touches the trigger and slightly rotates the trigger, thereby disengaging the hook between the trigger and the hook and instantly releasing the hook. By operating on.
捕獲用ロッドの微少力での素早い確実な捕獲が実現され
る。Quick and reliable capture is achieved using a minute force from the capture rod.
また、フック動作後フックを支持するブラケットを後方
にスライドさせることにより、捕獲用ロッドをフックと
センタピンではさみ込む様に支持したため、捕獲用ロッ
ドの確実な保持が為される。Furthermore, by sliding the bracket supporting the hook rearward after the hook operation, the catching rod is supported so as to be sandwiched between the hook and the center pin, so that the catching rod can be held securely.
さらに、非常時にはロープリリース装置によりロープを
介して固定されているシリンダを解放しスライドさせフ
ック及びブラケットとリンクを構成しているプレートを
回転動作させることによりフックを開口動作させるため
、非常時の捕獲用ロッドの保持開放動作が実現できる。Furthermore, in the event of an emergency, the rope release device releases the cylinder fixed via the rope and slides it, rotating the hook and bracket and the plate that makes up the link to open the hook. Holding and releasing operation of the rod for use can be realized.
［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図について説明する。[Example] An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図〜第７図はこの発明の一実施例を示す図であり、
すべて捕獲機構の長手方向の軸を通る面で断面した図を
示す。FIGS. 1 to 7 are diagrams showing an embodiment of the present invention,
All figures are sectional views taken along a plane passing through the longitudinal axis of the capture mechanism.
第１図はこの発明の各動作部の初期状態を示す図で、第
２図以降第７図までは一連の捕獲動作を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing the initial state of each operating section of the present invention, and FIGS. 2 to 7 are diagrams showing a series of capturing operations.
第２図は捕獲準備のためにフックを開口状態にセットし
た状態、第３図は捕獲準備完了し被捕獲物に取り付けら
れた捕獲用ロッドが導入される状態、第４図は初期捕獲
が完了した状態、第５図は捕獲が完了した状態、第６図
は捕獲状態を解除したリリース状態、第７図は非常時に
緊急解除した状態を示す。Figure 2 shows the hook set in the open position in preparation for capture, Figure 3 shows the state in which preparations for capture are completed and the capture rod attached to the target is introduced, and Figure 4 shows the initial capture completed. 5 shows a state in which the capture is completed, FIG. 6 shows a released state in which the capture state is released, and FIG. 7 shows a state in which the capture state is released in an emergency.
図において、 （１０１は捕獲用ロッド（第１．２図
には示していない。）
（１））は上記捕獲用ロッド（１０）を導入するガイド
コーン、 （１２１は例えば後述のハウジング（２３
ａｌにピン支持され、上記捕獲用ロッド（１０）の接触
により回転動作するトリガ、 （１３１は上記トリガ
（１２）の動作により拘束を解除され、素早く閉じるフ
ック、 （１４）は上記トリガ（１２）と上記フック
（１３）との引っ掛り部、 （１５）は上記フック（１
３）を開口状態にセットするためのロータ、 （１６
）は上記フック（１３）をピン支持し非常時にのみ回転
動作するプレート、 （１７１は上記コーン（１５）
及び上記プレート（Ｉ６）をピン支持するブラケット、
（１８１は上記ブラケット（１７）をスライド可能な
状態に支持するスライドロッド、 （１９１は上記コ
ーン（１５）に力を伝えるプッシュロッド、 ＋２０
）は上記スライドロッド（１８）及びプッシュロッド（
１９）が取り付けられたボールネジ、 （２１）は上
記ボールネジ（２０）を支持する軸受。In the figure, (101 is a catching rod (not shown in Fig. 1.2)) (1) is a guide cone for introducing the catching rod (10), (121 is a housing (23), which will be described later).
(131 is a hook that is released from restraint by the operation of the trigger (12) and quickly closes; (14) is the trigger (12); and the hook (13), and (15) is the hook (15) that connects the hook (13).
3) rotor for setting in the open state, (16
) is a plate that supports the hook (13) with a pin and rotates only in an emergency; (171 is the cone (15))
and a bracket that supports the plate (I6) with a pin,
(181 is a slide rod that supports the bracket (17) in a slidable state, (191 is a push rod that transmits force to the cone (15), +20
) is the slide rod (18) and push rod (
19) is a ball screw attached, and (21) is a bearing that supports the ball screw (20).
（２２）は上記ボールネジ（２０）に回転力を与える駆
動用モータ、 （２３）は情はガイドコーン（１）１
，上記軸受（２１）上記駆動用モータを支持するハウジ
ング。(22) is a drive motor that provides rotational force to the ball screw (20), (23) is a guide cone (1) 1
, the bearing (21); a housing that supports the drive motor;
（２４）は非常時にスライド動作し上記プレート（１６
）の支持を解除９回転させることにより上記フック（１
３）を非常時用開口状態にさせるシリンダ、 （２５＋
は上記シリンダ（２４）を保持するロープ、 ＋２６
１は上記ロープ（２５）の保持を非常に解放するロープ
リリース装置、 ＋２７１は上記捕獲用ロッド（１ｏ
）を押さえるセンタピン、 （２８＋は各種ばねであ
る。(24) slides in case of emergency and the plate (16)
) by releasing the support of the hook (1) and turning it 9 times.
3) A cylinder that opens the (25+) in case of emergency.
is the rope holding the cylinder (24), +26
1 is a rope release device that greatly releases the hold on the rope (25), +271 is the capture rod (1o
), (28+ is various springs).
次に９以上の様に構成された捕獲機構の動作について以
下に説明する。Next, the operation of the capture mechanism configured as above will be explained below.
第１図に示す初期状態においてはトリガ（１２）とフッ
ク（１３）の引っ掛り部（１４）は外れていてフック（
１３）の先端部は閉じている。またボールネジ（２ｏ）
はその可動範囲の途中に位置した状態にある。この状態
からフックを開口状態にセットする過程を第２図に示す
。第２図においてボールネジ（２ｏ）は前方（図中左側
）に移動しブラケット（１７）ばばね（２８ｄ）により
前方に押され、ロータ（１５ａ） ｆ１５ｂ）はプッシ
ュロッド（１９）により回動させられロータ（１５ａｌ
ｆ１５ｂ）はフック（１３）を開口する方向に回動さ
せる。フック（１３）はトリガ（１２）と引っ掛り部（
１４ａ） （１４ｂ）において固定されその先端を開
口する。In the initial state shown in Figure 1, the hook (14) between the trigger (12) and the hook (13) is disengaged, and the hook (
The tip of 13) is closed. Also ball screw (2o)
is located in the middle of its range of motion. FIG. 2 shows the process of setting the hook from this state to the open state. In Figure 2, the ball screw (2o) moves forward (to the left in the figure) and is pushed forward by the bracket (17) and spring (28d), and the rotor (15a) (f15b) is rotated by the push rod (19). Rotor (15al
f15b) rotates the hook (13) in the opening direction. The hook (13) has a trigger (12) and a catch part (
14a) It is fixed at (14b) and its tip is opened.
次に捕獲準備と被捕獲物に取り付けられた捕獲用ロッド
が導入されるまでの過程を第３図で説明する。Next, the process of preparing for capture and introducing the capture rod attached to the object to be captured will be explained with reference to FIG.
ボールネジ（２０）は第１図と同じ位置まで戻り。Return the ball screw (20) to the same position as in Figure 1.
プッシュロッド（１９）がロータ（１５ａｌ （１５ｂ
ｌに与えていた拘束をなくシ、捕獲準備が完了する。The push rod (19) is attached to the rotor (15al (15b)
The restraints on L were removed and preparations for capture were completed.
図においては捕獲用ロッド（１０）がガイドコーン（１
））により導入されている状態も併せて示している。In the figure, the capture rod (10) is connected to the guide cone (1
)) is also shown.
捕獲準備完了後、捕獲用ロッド（ｌＯ）がガイドコーン
（１））の中央部に導入されると、第４図に示すように
捕獲用ロッド（１０）がトリガ（１２）に接触し。After the capture preparation is completed, when the capture rod (lO) is introduced into the center of the guide cone (1), the capture rod (10) comes into contact with the trigger (12) as shown in FIG.
トリガ（１２）と係合状態のフック（１３）の引掛り部
（１４ａ） （１４ｂｌを外し、フック（１３）を動作
させ、初期捕獲が完了する。この時捕獲用ロッド（■０
）とフック（１３）の間にはクリアランスが存在し、フ
ック（１３）の動作を容易にしている。Remove the hook (14a) (14bl) of the hook (13) engaged with the trigger (12), operate the hook (13), and complete the initial capture.At this time, the capture rod (■0
) and the hook (13), a clearance exists between the hook (13) and the hook (13) to facilitate movement of the hook (13).
初期捕獲が完了すると例えばフックけ３）の開閉により
動作するマイクロスイッチ（図示せず）で初期捕獲状態
となったフック（１３）を検出し、それにより駆動用モ
ータ（２２）が動作する。ボールネジ（２０）は第５図
に示すように駆動用モータ（２２）により後方（図中右
側）へ移動させられブラケット（１７）はスライドロッ
ド（１８）に支持された状態でばね（２８ｃｌ により
力を受け、後方へ移動する。この移動によりフック（１
３）も後方へ移動し、捕獲用ロッド（］０）をセンタピ
ン（２７）とでばね（２８ａｌのカの加わった状態で確
実に保持する状態となり、捕獲が完了する。When the initial capture is completed, the hook (13) in the initial capture state is detected by a microswitch (not shown) operated by opening or closing the hook hook (3), and the drive motor (22) is thereby operated. As shown in Figure 5, the ball screw (20) is moved rearward (to the right in the figure) by the drive motor (22), and the bracket (17) is supported by the slide rod (18) and is applied a force by the spring (28cl). Receive the hook and move backwards.This movement causes a hook (1
3) also moves rearward, and the center pin (27) securely holds the capturing rod (27) under the force of the spring (28al), completing the capture.
次に捕獲状態を解除する過程を第６図により説明する。Next, the process of releasing the captured state will be explained with reference to FIG.
第６図において、ボールネジ（２ｏ）は駆動用モータ（
２２）により前方〔図中左側）へ移動させられ。In Figure 6, the ball screw (2o) is connected to the drive motor (
22), it is moved forward (to the left in the figure).
第２図と同じ位置まで前進し、第２図において説明した
手順によりフック（１３）を開口し捕獲用ロッド（１０
）を解放する。この時、捕獲用ロッド（１０）にはセン
タピン（２７）によりばね（２８ａ）のカが伝達されガ
イドコーン（１））より抜は出しリリース状態となる。Move forward to the same position as shown in Figure 2, open the hook (13) according to the procedure explained in Figure 2, and then open the catching rod (10).
) to release. At this time, the force of the spring (28a) is transmitted to the capture rod (10) by the center pin (27), and the capture rod (10) is pulled out from the guide cone (1)) and becomes in a released state.
ところでたとえば、第４，５図に示す捕獲状態において
９図には示していないランデブ・ドツキング機構コント
ロール装置からの指令により緊急に捕獲用ロッドけ０）
をリリースする必要が生じた場合、あるいは第５図に示
す捕獲状態から第６図に示す正常なリリース状態へ移行
しようとした時９図には示していないモータコントロー
ラ等の故障により駆動用モータ（２２）が動作しない場
合。By the way, for example, in the capture state shown in Figures 4 and 5, a command from the rendezvous docking mechanism control device (not shown in Figure 9) causes the capture rod to be activated.
If it becomes necessary to release the drive motor ( 22) does not work.
ロープリリース装置（２６）の動作により捕獲用ロッド
（ｌＯ）を緊急解除する必要がある。すなわち第７図に
おいて緊急解除動作は、先に述べた図には示していない
。マイクロスイッチ等によりフック（１３）の開口時容
態を検知することによりロープリリース装置（２６）が
作動しロープ（２５）を解放し、ばね（２８ｂ）の力に
よりシリンダ（２４）が後方へスライドする。It is necessary to urgently release the capture rod (lO) by operating the rope release device (26). That is, in FIG. 7, the emergency release operation is not shown in the previously described diagram. By detecting the open state of the hook (13) using a microswitch or the like, the rope release device (26) is activated to release the rope (25), and the cylinder (24) slides backward by the force of the spring (28b). .
これによりプレート（１６）の支持がなくなりプレート
（１６）はフック（１３）とともに回転動作しフック（
１３）を開口状態にする。捕獲用ロッド（１０１はセン
タピン（２７）より力を受はガイドコーン（１））より
抜け出し緊急解除した状態となる。As a result, the plate (16) is no longer supported, and the plate (16) rotates together with the hook (13), causing the hook (
13) is opened. The catching rod (101) receives the force from the center pin (27) and comes out of the guide cone (1), resulting in an emergency release state.
［発明の効果］
以上のように、この発明によれば、被捕獲機構に取り付
けられた捕獲用ロッドがガイドコーンによりミスアライ
メントを吸収された後、トリガに触れ微少荷重によりわ
ずかにトリガを回転させトリガとフックの引っ掛かり部
を外すことによりフックを瞬時に動作させるようにした
ため、従来の捕獲機構と比べて捕獲用ロッドのわずかな
力でかつ機構動作のみで素早（確実に捕獲することがで
きるという効果がある。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, after the misalignment of the capture rod attached to the captured mechanism is absorbed by the guide cone, the capture rod touches the trigger and rotates the trigger slightly due to a minute load. By removing the hook between the trigger and the hook, the hook can be activated instantly. Compared to conventional trapping mechanisms, the hook can be captured quickly (and reliably) with only a small amount of force from the trapping rod and only by mechanical movement. effective.
またこの発明の捕獲機構においてはフック動作後フック
を支持するブラケットを後方にスライドさせることによ
り捕獲用ロッドなフックとセンタピンではさみ込むよう
に支持できるため、捕獲用ロッドの保持が確実に為され
るという効果がある。In addition, in the trapping mechanism of this invention, after the hook is operated, the bracket supporting the hook can be slid backward to support the trapping rod by being sandwiched between the hook and the center pin, so that the trapping rod can be held securely. There is an effect.
さらにこの発明の捕獲機構においては、非常時にロープ
リリース装置によりロープを介して固定されているシリ
ンダを解放しばね力によりスライドさせフック及びブラ
ケットとリンクを構成しているプレートを回転動作させ
ることによりフックを開口動作させるようにしたため、
非常時の捕獲用ロッドの保持開放動作が実現できるとい
う効果がある。Further, in the capture mechanism of the present invention, in an emergency, the cylinder fixed via the rope is released by the rope release device, and the cylinder is slid by the spring force, and the hook and bracket and the plate constituting the link are rotated. Since the opening operation is made to operate,
This has the effect that the holding and releasing operation of the capture rod can be realized in an emergency.
第１図はこの発明の一実施例による捕獲機構を示す断面
図、第２図〜第７図この発明による捕獲機構の一連の捕
獲動作を示す図、第８図〜第１Ｉ図は従来の捕獲機構を
示す図であり、第８図は捕獲ロッドの導入状態図、第９
図は捕獲ロッドの捕獲状態図、第１０図は第８図の右側
面図、第１）図は第９図の右側面図である。
図において、（１）は第１の回転駆動装置、（２）は第
２の回転駆動装置、（３）は伝達機構、（４）は歯車列
、（５）は回転送り機構、（６）はアウタリング、（７
）は大径軸受、（８）はインナリング、（９）は線材、
（１０）は捕獲用ロッド、 ｆｌｌ）はガイドコ
ーン、 （１２１はトリガ、 （１３１はフック、
［１４）は引っ掛り部、 ［１５）はロータ、
（１６１はプレート、 （１７１はブラケット、 （
１８１はスライドロッド、 （１９１はプッシュロッド
、 ＋２０１はボールネジ、 （２１）は軸受、 （
２２１は駆動用モータ、 （２３）はハウジング、 （
２４）はシリンダ、 （２５１はロープ、 （２６
１はロープリリース装置、 （２７）はセンタピン、
（２８１はばねである。
尚１図中同一行号は同一、又は相当部分を示す。
第１図FIG. 1 is a sectional view showing a trapping mechanism according to an embodiment of the present invention, FIGS. 2 to 7 are diagrams showing a series of trapping operations of the trapping mechanism according to the present invention, and FIGS. 8 to 1I are diagrams showing a conventional trapping mechanism. FIG. 8 is a diagram showing the mechanism, and FIG.
10 is a right side view of FIG. 8, and FIG. 1) is a right side view of FIG. 9. In the figure, (1) is the first rotary drive device, (2) is the second rotary drive device, (3) is the transmission mechanism, (4) is the gear train, (5) is the rotary feed mechanism, and (6) is the gear train. is the outer ring, (7
) is a large diameter bearing, (8) is an inner ring, (9) is a wire rod,
(10) is the catching rod, fll) is the guide cone, (121 is the trigger, (131 is the hook,
[14) is the hook, [15] is the rotor,
(161 is plate, (171 is bracket, (
181 is the slide rod, (191 is the push rod, +201 is the ball screw, (21) is the bearing, (
221 is a drive motor, (23) is a housing, (
24) is a cylinder, (251 is a rope, (26
1 is a rope release device, (27) is a center pin,
(281 is a spring. Note that the same line numbers in Figure 1 indicate the same or corresponding parts.
Claims (3)
るガイドコーンと、上記ガイドコーン中央部に導入され
た上記捕獲用ロッドが接触することにより動作する複数
個のトリガと、 上記捕獲用ロッドが導入される前は上記トリガにより先
端部を開口した状態に保持されており導入後上記トリガ
が動作すると開口部を閉じて上記捕獲用ロッドを捕獲す
る複数個のフックと、上記フックを開口状態にするため
の力を伝達するロータと、 上記トリガと上記フックと上記ロータを支持するブラケ
ットと、 上記ロータに力を伝達するためのボールネジと、 上記ボールネジに回転力を与える駆動用モータ上記ガイ
ドコーンと上記ブラケットと上記ボールネジと上記駆動
用モータを支持するハウジングとを備えたことを特徴と
する捕獲機構。(1) A guide cone that introduces a capture rod attached to an object to be captured, and a plurality of triggers that operate when the capture rod introduced into the center of the guide cone comes into contact; and the capture rods. Before the rod is introduced, the tip is held open by the trigger, and when the trigger is activated after the rod is introduced, the opening is closed and the rod is captured by a plurality of hooks, and the hook is held open. a rotor that transmits force to the rotor; a bracket that supports the trigger, the hook, and the rotor; a ball screw that transmits the force to the rotor; a drive motor that provides rotational force to the ball screw; and a guide cone that provides rotational force to the ball screw. and a housing that supports the bracket, the ball screw, and the drive motor.
ド可能なように支持する上記ボールネジに取り付けられ
た複数のスライドロツドと、 スライドする上記ブラケットを介して上記ボールネジの
力を上記ロータに伝達するプッシュロッドと、 上記ブラケットのスライド動作に連動する上記フックと
ともに上記捕獲用ロッドを固定するためのセンタピンと
を備えたことを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記
載の捕獲機構。(2) a plurality of slide rods attached to the ball screw that slidably support the bracket with respect to the housing; a push rod that transmits the force of the ball screw to the rotor via the sliding bracket; The capturing mechanism according to claim 1, further comprising a center pin for fixing the capturing rod as well as the hook that is interlocked with the sliding movement of the bracket.
機構として両者をピン結合したプレートと、 通常時は上記プレートを支持し、非常時は上記プレート
の支持を解除してプレートと一緒に上記フックを回転さ
せフックの先端を開口させることにより上記捕獲用ロッ
ドの固定を解除するシリンダと、 上記シリンダを通常状態に保持するために一端を上記シ
リンダに取り付けられたロープと、上記ロープの他端を
保持し非常時にはその保持を解除するロープリリース装
置と、上記ロープの保持解除により上記シリンダにスラ
イド力を与えるばねとを備えたことを特徴とする特許請
求の範囲第（１）項記載の捕獲機構。(3) A plate placed between the bracket and the hook and connecting the two with a pin as a link mechanism, and a plate that supports the plate in normal times, but in an emergency, the support of the plate is released and the hook is attached together with the plate. A cylinder that releases the fixation of the catching rod by rotating the hook to open the tip of the hook, a rope with one end attached to the cylinder to hold the cylinder in a normal state, and a rope with the other end attached to the cylinder. The capture mechanism according to claim (1), characterized in that it is equipped with a rope release device that holds the rope and releases the holding in an emergency, and a spring that applies a sliding force to the cylinder by releasing the holding of the rope. .
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