JPH04111827A - Control device of recovery mouse on robot-type cleaning machine - Google Patents

Control device of recovery mouse on robot-type cleaning machine

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JPH04111827A
JPH04111827A JP2231364A JP23136490A JPH04111827A JP H04111827 A JPH04111827 A JP H04111827A JP 2231364 A JP2231364 A JP 2231364A JP 23136490 A JP23136490 A JP 23136490A JP H04111827 A JPH04111827 A JP H04111827A
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recovery
arm
mouse
robot
wall surface
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Hideo Otsuki
大槻 英夫
Yoshio Okubo
嘉雄 大久保
Susumu Tsuzuki
都築 進
Motoyoshi Adachi
足立 元良
Ken Kato
謙 加藤
Masashige Tsuji
辻 正成
Kouichi Hayakashi
早柏 宏一
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Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Toa Corp
Tokyo Electric Power Co Holdings Inc
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Tokyo Electric Power Co Inc
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Toa Corp
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Abstract

PURPOSE:To minimize the driving force necessary for work by installing a control section which rotates a recovery mouse while abutting against a wall surface and a control section which detects the extending condition of a telescopic arm and drives the recovery mouse away from the wall surface. CONSTITUTION:The control unit consists of a control section which rotates a recovery arm 23 via an actuator while abutting a recovery mouse 21 against the wall surface of waterway by a holding mechanism 22 and a control section which detects the extending condition of telescopic arm 24 and drives the recovery mouse 21 away from the wall surface when an arm 24 turns to retraction. When the telescopic arm 24 is retracting, the removal/recovery work is not performed because the required torque T is excessively high, and only when the telescopic arm 24 is extending, work is performed. Thus, control is carried out to decrease the torque. The remnants cause by one-rotation work of recovery mouse 21 is removed and recovered by the reverse rotation. Thus, the construction is made small.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、発電所などにおける冷却用水の取・放水路な
どの壁面清掃用ロボットに関し、特にその回収マウスの
制御装置に関する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a robot for cleaning walls of cooling water intake and discharge channels in power plants and the like, and particularly to a control device for its collection mouse.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

従来、水路壁面に付着した海洋生物(主として貝類)を
除去・回収するだめのロボットが開発されている。
Conventionally, robots have been developed to remove and collect marine organisms (mainly shellfish) attached to waterway walls.

このロボットは、壁面付着物の除去・回収装置として、
回収マウスと、同回収マウスを保持する伸縮式回収アー
ム(マニピュレータ)と、同回収アームに回転力を与え
るトルクアクチュエータ(回転装置)と、ポンプ等から
構成されている。
This robot is used as a device for removing and collecting deposits on walls.
It consists of a recovery mouse, a telescoping recovery arm (manipulator) that holds the recovery mouse, a torque actuator (rotation device) that applies rotational force to the recovery arm, a pump, etc.

〔発明が解決しようとする課題〕[Problem to be solved by the invention]

上述のような従来のものでは、回収マウスを壁面に所要
の接地荷重で押し付けながら壁面全周を移動させて壁面
付着物の除去を行なわせている。
In the conventional device as described above, the collection mouse is pressed against the wall surface with a required ground load and moved around the entire circumference of the wall surface to remove deposits on the wall surface.

ところで特に暗渠断面形状が角形の場合、過大なトルク
を必要とし、その結果、回転装置やアーム構造が超大化
し、ロボット本体が大型化して水流抵抗が増大するとい
う問題点がある。
By the way, particularly when the cross-sectional shape of the underdrain is rectangular, excessive torque is required, resulting in a problem that the rotating device and arm structure become extremely large, the robot body becomes large, and water flow resistance increases.

本発明は、このような問題点の解決をはかろうとするも
ので、回収マウスを水路壁面に当接しながら回収アーム
を回転して上記回収マウスによる上記水路壁面の付着物
の除去を行なう際、回収マウスを取付けられた伸縮アー
ムが縮小する行程では必要トルクが過大となるので、こ
の行程での付着物切削作業を行なわないような制御装置
を設けて、ロボット本体や回収アーム駆動系の小型化を
はかったロボット式清掃機における回収マウスの制御装
置を提供することを目的とする。
The present invention aims to solve such problems, and when removing deposits from the waterway wall with the collection mouse by rotating the collection arm while touching the collection mouse against the waterway wall, Since the required torque is excessive in the process of contracting the telescopic arm to which the retrieval mouse is attached, a control device is installed to prevent deposits from being removed during this process, thereby reducing the size of the robot body and retrieval arm drive system. The purpose of the present invention is to provide a control device for a collection mouse in a robotic cleaning machine.

〔課題を解決するための手段〕 上述の目的を達成するため、本発明のロボット式清掃機
における回収マウスの制御装置は、水路壁面の清掃用ロ
ボットにおいて、上記ロボットの本体が、前後進用のク
ローラと、左右位置検出用の姿勢検知装置と、水流によ
る滑動防止用の保持装置と、上記水路壁面の付着物回収
用の回収装置とをそなえ、同回収装置が、ポンプと、上
記本体に回動可能に取付けられるとともに油圧式トルク
アクチュエータにより回転駆動される回収アームと、同
回収アームに油圧シリンダ式伸縮機により伸縮可能に取
付けられた伸縮アームと、同伸縮アームの外端部に回動
可能に取付けられて油圧シリンダ式姿勢制御機により吸
込口を上記水路壁面に当接するように付勢される回収マ
ウスとから構成される七ともに、上記回収マウスの制御
装置が設けられて、同制御装置が、上記回収マウスを上
記水路壁面に当接させながら上記回収アームを回転駆動
させる制御部と、上記伸縮アームの伸縮を検出して同伸
縮アームが収縮状態に転じたときに上記回収マウスを上
記水路壁面からはなれる方向に駆動させる制御部とをそ
なえていることを特徴としている。
[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above-mentioned object, a control device for a collection mouse in a robotic cleaning machine of the present invention is provided in a robot for cleaning a waterway wall, in which the main body of the robot is configured to move forward and backward. It is equipped with a crawler, an attitude detection device for detecting left and right positions, a holding device to prevent slipping due to water flow, and a collection device for collecting deposits on the waterway wall, and the collection device is connected to the pump and the main body. A recovery arm that is movably attached and rotationally driven by a hydraulic torque actuator, a telescoping arm that is extendably attached to the recovery arm by a hydraulic cylinder telescoping machine, and an outer end of the telescoping arm that is rotatable. and a retrieval mouse which is attached to the retrieval mouse and is urged by a hydraulic cylinder type attitude control machine so that the suction port contacts the waterway wall surface, and a control device for the retrieval mouse is provided, and the control device The control unit includes a control unit that rotationally drives the recovery arm while the recovery mouse is brought into contact with the waterway wall surface, and a control unit that detects the extension and contraction of the telescoping arm and rotates the recovery mouse when the telescoping arm changes to the contracted state. It is characterized by comprising a control section that drives the waterway in a direction away from the waterway wall surface.

〔作  用〕[For production]

上述の本発明のロボット式清掃機における回収マウスの
制御装置では、回収マウスによる水路壁面の付着物の除
去・回収が上記回収マウスを取付けられた伸縮アームの
収縮する行程では行なわれないので、上記回収マウスを
回転駆動するために過大なトルクを必要としない。
In the control device for the collection mouse in the robot cleaning machine of the present invention described above, the removal and collection of deposits on the waterway wall surface by the collection mouse is not performed during the contraction stroke of the telescoping arm to which the collection mouse is attached. Excessive torque is not required to drive the retrieval mouse rotationally.

〔実 施 例〕〔Example〕

以下、図面により本発明の一実施例としてのロボット式
清掃機における回収マウスの制御装置について説明する
と、第1図はロボット式清掃機の平面図、第2図は同側
面図、第3図は同正面図、第4図(a)、(b)は回収
マウスによる除去時のトルク配分を示した模式図、第5
図(a)、(b)は回収マウスによる除去作業の模式図
、第6図は回収マウスの制御フロー図、第7図は回収マ
ウスによる除去時の力の配分を示した模式図である。
Hereinafter, a control device for a collection mouse in a robot-type cleaning machine as an embodiment of the present invention will be explained with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view of the robot-type cleaning machine, FIG. 2 is a side view of the same, and FIG. The same front view, FIGS. 4(a) and 4(b) are schematic diagrams showing the torque distribution during removal by the collecting mouse, and FIG.
Figures (a) and (b) are schematic diagrams of the removal work using the collection mouse, FIG. 6 is a control flow diagram of the collection mouse, and FIG. 7 is a schematic diagram showing the distribution of force during removal using the collection mouse.

符号1は暗渠壁面の付着物清掃用ロボットの本体を示し
ていて、ロボットの本体lには、その下部に前後進用の
クローラ5が設けられるとともに、その側部に本体1の
左右位置を検知するための姿勢検知装置6が、さらにそ
の上部に暗渠10内の水流力により本体1が滑動される
のを防止するための保持装置4が設けられている。符号
3は側壁のフェンダを示している。
Reference numeral 1 indicates the main body of a robot for cleaning deposits on culvert walls, and the robot main body l is provided with a crawler 5 for forward and backward movement at the bottom thereof, and a crawler 5 for detecting the left and right position of the main body 1 on the side thereof. Further, a holding device 4 is provided above the posture detecting device 6 to prevent the main body 1 from sliding due to the water force in the underdrain 10. Reference numeral 3 indicates a fender on the side wall.

本体1に、暗渠IO壁面の付着物を除去するための回収
装置が設けられている。そしてこの回収装置は、回収マ
ウス21、回収マウス21を壁面に対面させる保持機構
22、回収アーム23、伸縮アーム24、回収アーム2
3に回転力を与えるアクチュエータ25および回収ポン
プ26から構成されている。
The main body 1 is provided with a recovery device for removing deposits from the underdrain IO wall surface. This recovery device includes a recovery mouse 21, a holding mechanism 22 that allows the recovery mouse 21 to face a wall, a recovery arm 23, a telescopic arm 24, a recovery arm 2
3 and a recovery pump 26.

回収マウス21は、付着物を切削除去する機構と除去さ
れた付着物が周辺へ散逸するのを防止するためのフード
をそなえるとともに、フードには回収ポンプ26に繋が
る回収口が設けられている。
The collection mouse 21 is equipped with a mechanism for cutting and removing deposits and a hood for preventing the removed deposits from dissipating into the surrounding area, and the hood is provided with a collection port connected to the collection pump 26.

また保持機構22は、回収アーム23が鉛直からθの角
度(詳しくは後述)に位置しても回収マウス21か切削
面と鉛直となるように姿勢の制御を行なう油圧シリンダ
から構成され、さらに回収アーム23は筒体に形成され
て、後述の伸縮アーム24とともにマニピュレータを構
成し、内部が回収パイプを兼用している。
The holding mechanism 22 is composed of a hydraulic cylinder that controls the posture of the recovery arm 23 so that it is perpendicular to the cutting surface even if the recovery arm 23 is positioned at an angle θ from the vertical (details will be described later). The arm 23 is formed into a cylindrical body, and constitutes a manipulator together with a telescopic arm 24, which will be described later, and the inside thereof also serves as a collection pipe.

伸縮アーム24は筒体から成り、上記マニピュレータの
内筒を構成しかつその内部が回収パイプを兼用している
。そして、伸縮用油圧シリンダ28により回収アーム2
3の中に出入して回収アーム23の回転による距離変動
に対応可能に構成されている。
The telescopic arm 24 is made of a cylindrical body, and constitutes the inner cylinder of the manipulator, and the inside thereof also serves as a collection pipe. Then, the recovery arm 2 is moved by the telescopic hydraulic cylinder 28.
The collecting arm 23 is configured to be able to move in and out of the collecting arm 23 to accommodate distance fluctuations caused by rotation of the collecting arm 23.

図中の符号WおよびW′は清掃機を暗渠10内に投入す
るための開口の幅と奥行きとを示している。
Symbols W and W' in the figure indicate the width and depth of the opening through which the cleaning machine is introduced into the underdrain 10.

図中の符号27はアクチュエータ25により回転可能な
回転軸を示していて、その内部に回収パイプが配設され
るとともに先端部で回収アーム23を保持するように構
成されている。
Reference numeral 27 in the figure indicates a rotation shaft rotatable by the actuator 25, and a collection pipe is disposed inside the rotation shaft, and the collection arm 23 is held at the tip thereof.

また符号29は回収マウスの回収口と伸縮アーム24と
を接続するゴムホースを示している。
Further, reference numeral 29 indicates a rubber hose that connects the collection port of the collection mouse and the telescopic arm 24.

そして、本体lの走行移動、伸縮アーム24の伸縮操作
ならびに回収アームの回転操作がいずれも油圧式となっ
ていて、油圧ポンプ、トルクアクチュエータ、電磁弁な
どが本体l内に収納されて、これらの駆動力を必要最小
限とするとともに機器の小型化によりロボット本体の流
体抗力に対する最適化が達成されるように構成されてい
る。
The traveling movement of the main body l, the extension and contraction operation of the telescoping arm 24, and the rotational operation of the recovery arm are all hydraulically operated, and a hydraulic pump, torque actuator, solenoid valve, etc. are housed inside the main body l, and these It is configured so that the driving force is minimized and the equipment is miniaturized to achieve optimization against fluid drag on the robot body.

ここで、回収マウス21による壁面付着物の除去時にお
ける力の配分について検討してみる。
Here, we will consider the distribution of force when the collection mouse 21 removes the wall surface deposits.

第7図において、回収マウスが前進するためのトルクT
をマウスが暗渠底部に位置しているときを例として考え
る。なおこの場合暗渠は正方形状断面とし、回収アーム
23の軸中心が暗渠の中心と一致していて、 C:アーム長(最短) f1ニア−ムシリンダ押力 f2:ロッド重量およびマウス重量 f3:切削反力 f4:壁面摩擦力 f5:トルクによる回転力T/ (Q=cosθ)とす
る。
In Fig. 7, the torque T for the retrieval mouse to move forward
Consider, for example, when the mouse is located at the bottom of the culvert. In this case, the culvert has a square cross section, and the axial center of the collection arm 23 is aligned with the center of the culvert. Force f4: Wall friction force f5: Rotational force due to torque T/ (Q=cosθ).

回収マウスが前進するためには 前進力(トルクTによる回転力の水平成分)〉(切削反
力)+(壁面摩擦力) +(アームシリンダ押力の水平成分) ここで 壁面摩擦カー摩擦係数μ×垂直荷重(または接地荷重)
 −μX [(T/ Q+cosθ))・sinθ+ 
f 、cosθ+f2] すなわち (T/ (Q=cosθ))・cosθ〉f 、+p 
 [(T/ Q+cosθ))・sinθ+f 、co
sθ+f 2] + f +sinθ・・・・・・(1
)式上記(+)式から暗渠底部を回収マウス移動時のト
ルクTを必要諸元を与えて算出すると、トルク配分は第
4図(a)、(b)のようになる。これは他の壁面に対
しても同様の傾向となる。
In order for the retrieved mouse to move forward, forward force (horizontal component of rotational force due to torque T)〉 (cutting reaction force) + (wall friction force) + (horizontal component of arm cylinder pushing force) where wall friction Curr friction coefficient μ ×Vertical load (or ground load)
-μX [(T/Q+cosθ))・sinθ+
f , cos θ+f2] That is, (T/ (Q=cos θ))・cos θ〉f , +p
[(T/Q+cosθ))・sinθ+f, co
sθ+f 2] + f + sinθ・・・・・・(1
) Formula When the torque T when moving the mouse to collect the bottom of the culvert is calculated from the above formula (+) by giving the necessary specifications, the torque distribution becomes as shown in FIGS. 4(a) and (b). The same tendency holds true for other wall surfaces as well.

以上の結果から、伸縮アーム24を縮める(油圧シリン
ダ28の押力に逆らう)方向では、必要トルクTは過大
となる(図の十領域)ことがわかる。
From the above results, it can be seen that in the direction of retracting the telescoping arm 24 (against the pushing force of the hydraulic cylinder 28), the required torque T becomes excessive (region 10 in the figure).

したがって、この移動域では除去回収作業を行なわず、
伸縮アーム24が伸びる方向でのみ除去作業をさせるこ
とでトルク減少をはかることができる。
Therefore, no removal and recovery work will be carried out in this movement area.
Torque can be reduced by performing the removal work only in the direction in which the telescoping arm 24 extends.

そこで、この実施例では、第5図(a)、(b)に示す
ように、回転アーム23に一方向の回転でなく、正転[
第5図(a)] と逆転[第5図(b)]運動とを行な
わせるとともに伸縮アーム24の伸びる方向でのみ除去
・回収作業が行なわれるような制御装置を設けている。
Therefore, in this embodiment, as shown in FIGS. 5(a) and 5(b), the rotary arm 23 does not rotate in one direction, but rotates in the normal direction [
5(a)] and reverse movement [FIG. 5(b)], and a control device is provided so that the removal/recovery work is performed only in the direction in which the telescoping arm 24 extends.

第5図(a)、(b)中Xが除去・回収作業が行なわれ
る箇所で、yが行なわれない箇所を、また矢印が回転ア
ームの回転方向を示している。
In FIGS. 5(a) and 5(b), X indicates the location where the removal/recovery work is performed, y indicates the location where the removal/recovery work is not performed, and the arrow indicates the direction of rotation of the rotary arm.

制御装置は、次のような手段をそなえている。The control device has the following means.

(1)回収アーム所定位置制御手段と回収マウスの保持
制御手段 (2)回収アrム回転(正転)手段 (3)伸縮アームの伸縮状態検出手段と同検出手段によ
り伸縮アームが収縮状態に転じた時点で回収アームの回
転を停止するとともに回収マウスを壁面から離脱する除
去・回収作業停止手段(4)回収アーム回転(逆転)手
段 以下、主として制御装置内で行なわれる処理につき、第
6図のフロー図を用いて説明する。
(1) Retrieval arm predetermined position control means and retrieval mouse holding control means (2) Retrieval arm rotation (normal rotation) means (3) Retrieval arm extension/contraction state detection means, and the telescopic arm is in the retracted state by the same detection means Removal/recovery work stop means (4) Retrieval arm rotation (reversal) means for stopping the rotation of the retrieval arm and detaching the retrieval mouse from the wall surface at the time the retrieval arm is turned. This will be explained using a flow diagram.

マスステップA1でロボットの走行移動が行なわれる。The robot moves in mass step A1.

このロボットは走行中に姿勢検知装置6の作動によって
暗渠の中心部を走行するように姿勢制御が行なわれる(
ステップA2)。そしてステップA3でロボットは所定
位置に停止する。
While the robot is running, the attitude of the robot is controlled by the operation of the attitude detection device 6 so that it runs in the center of the culvert (
Step A2). Then, in step A3, the robot stops at a predetermined position.

次いでステップA4で回収アーム23の中心軸と暗渠断
面の中心とを一致させる操作と回収マウス21を暗渠壁
面に当接させる操作が行なわれる。
Next, in step A4, an operation is performed to align the central axis of the collection arm 23 with the center of the cross section of the underdrain and to bring the collection mouse 21 into contact with the underdrain wall surface.

そして、ステップA5で回収アーム23の正回転が行な
われる。
Then, in step A5, the collection arm 23 is rotated in the normal direction.

この回転アーム23の正回転中、回収マウス21を当接
すべく油圧シリンダ28に圧油が供給されるとともに、
伸縮アーム24の伸縮量の計測が行なわれて(ステップ
A6)、伸縮アーム24が収縮状態に転じた時点で油圧
シリンダ28を収縮して回収マウス21が壁面からはな
される(ステップA7)。この操作によって付着物の除
去・回収作業が中止されて正転作業が終了する(ステッ
プAM)。
During the forward rotation of the rotary arm 23, pressure oil is supplied to the hydraulic cylinder 28 to bring the collection mouse 21 into contact with it, and
The amount of expansion and contraction of the telescoping arm 24 is measured (step A6), and when the telescoping arm 24 changes to the contracted state, the hydraulic cylinder 28 is contracted and the retrieved mouse 21 is removed from the wall (step A7). With this operation, the removal and recovery work of the deposits is stopped and the forward rotation work is completed (step AM).

なおこの正回転による作業は、他の壁面についても順次
行なわれ(Noルート)で、暗渠の全壁面についての正
回転作業が終了する(そのために回収7− ム2:Ht
 360 c回転すル)ト(YESルート)、次の逆回
転作業が開始される。
Note that this forward rotation work is sequentially performed on other wall surfaces (No route), and the forward rotation work on all walls of the culvert is completed (therefore, recovery 7-mu 2: Ht
360 c rotation route (YES route), the next reverse rotation operation is started.

すなわちステップA、〜A、2で上述の正回転における
A、〜A8とほぼ同様の作業が行なわれて、清掃作業が
終了し、ロボットはつぎの作業位置へ移動する(ステッ
プA、) このように、本実施例では、壁面付着物の切削除去作業
のため、回収マウス21を壁面に沿って回転移動させる
が、このときの回転しながらの切削前進作業に必要なト
ルクは、伸縮アーム24を縮める(油圧シリンダ28の
押力に逆らう)方向において過大となるので、これをさ
けるために油圧シリンダを縮める方向では除去・回収の
作業を行なわせず(回収マウスを壁面に当接させない)
、伸縮アーム24が伸びる方向でのみ作業を行なわせる
ことて、トルク減少がはかられる。
That is, in steps A, ~A, and 2, work almost similar to A and ~A8 in the above-mentioned forward rotation is performed, the cleaning work is completed, and the robot moves to the next work position (step A). In this embodiment, the collection mouse 21 is rotated and moved along the wall surface in order to cut and remove wall surface deposits. At this time, the torque required for the forward cutting operation while rotating is required to retract the telescoping arm 24. This will be excessive in the direction (against the pushing force of the hydraulic cylinder 28), so in order to avoid this, the removal and collection work is not performed in the direction in which the hydraulic cylinder is retracted (the collection mouse is not brought into contact with the wall).
By having the work performed only in the direction in which the telescoping arm 24 extends, the torque can be reduced.

そして回収マウスの1回転の作業(正転作業)だけでは
取り残し部分が生じるため、逆回転で同様の作業を行な
い、1サイクルの除去・回収作業を完了させるように構
成されている。
Since only one rotation of the collection mouse (forward rotation work) leaves a portion unremoved, the configuration is such that the same work is performed by rotating the collection mouse in the opposite direction to complete one cycle of removal/recovery work.

このような回収マウスの制御によって、正転作業のみの
場合と比較して作業時間は往復ルートとなるが、トルク
を174以下に減少でき、回転装置(トルクアクチュエ
ータ)や回収アーム構造の小型化、軽量化をはかること
ができる。
By controlling the retrieval mouse in this way, the work time is longer than in the case of normal rotation only, but the torque can be reduced to 174 mm or less, and the rotating device (torque actuator) and retrieval arm structure can be downsized. It is possible to reduce the weight.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上詳述したように、本発明のロボット式清掃機におけ
る回収マウスの制御装置によれば次のような効果ないし
利点が得られる。
As described in detail above, the control device for the collection mouse in the robot cleaning machine of the present invention provides the following effects and advantages.

(1)流水中で使用されるロボット式清掃機の除去・回
収作業に必要な駆動力を、最小限に押さえることができ
る。特に角形断面形状の暗渠に有効となる。
(1) The driving force required for the removal and recovery work of a robotic cleaning machine used in running water can be kept to a minimum. This is especially effective for culverts with square cross-sections.

(2)回収作業に必要な駆動力の減少によって、回収ア
ームの回転装置(トルクアクチュエータ)や回収アーム
構造の小型化が可能となり、流体抗力に対してロボット
形状の最適化をはかることができる。
(2) By reducing the driving force required for recovery work, it is possible to downsize the recovery arm rotation device (torque actuator) and the recovery arm structure, and the robot shape can be optimized against fluid drag.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第1〜7図は本発明の一実施例としてのロボット式清掃
機における回収マウスの制御装置を示すもので、第1図
はロボット式清掃機の平面図、第2図は同側面図、第3
図は同正面図、第4図(a)。 (b)は回収マウスによる除去時のトルク配分を示した
模式図、第5図(a)、(b)は回収マウスによる除去
作業の模式図、第6図は回収マウスの制御フロー図、第
7図は回収マウスによる除去時の力の配分を示した模式
図である。。 1・・・本体、4・・・保持装置、5・・・クローラ、
6・・・姿勢検知装置、10・・・暗渠、21・・・回
収マウス、22・・・保持機構、23・・・回収アーム
、24・・・伸縮アーム、25・・・アクチュエータ、
26・・・回収ポンプ、27・・回転軸、2g・・・伸
縮用油圧シリンダ、29・・・ゴムホース。 代理人 弁理士 飯 沼 義 彦 第 図 第 図
1 to 7 show a control device for a collection mouse in a robot-type cleaning machine as an embodiment of the present invention, in which FIG. 1 is a plan view of the robot-type cleaning machine, FIG. 3
The figure is a front view of the same, FIG. 4(a). (b) is a schematic diagram showing the torque distribution during removal by the retrieval mouse, Figures 5 (a) and (b) are schematic diagrams of the removal work by the retrieval mouse, and Figure 6 is a control flow diagram of the retrieval mouse. Figure 7 is a schematic diagram showing the distribution of force during removal by the collecting mouse. . 1... Main body, 4... Holding device, 5... Crawler,
6... Attitude detection device, 10... Underdrain, 21... Recovery mouse, 22... Holding mechanism, 23... Recovery arm, 24... Telescopic arm, 25... Actuator,
26...Recovery pump, 27...Rotating shaft, 2g...Extensible hydraulic cylinder, 29...Rubber hose. Agent Patent Attorney Yoshihiko Iinuma

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims]  水路壁面の清掃用ロボットにおいて、上記ロボットの
本体が、前後進用のクローラと、左右位置検出用の姿勢
検知装置と、水流による滑動防止用の保持装置と、上記
水路壁面の付着物回収用の回収装置とをそなえ、同回収
装置が、ポンプと、上記本体に回動可能に取付けられる
とともに油圧式トルクアクチュエータにより回転駆動さ
れる回収アームと、同回収アームに油圧シリンダ式伸縮
機により伸縮可能に取付けられた伸縮アームと、同伸縮
アームの外端部に回動可能に取付けられて油圧シリンダ
式姿勢制御機により吸込口を上記水路壁面に当接するよ
うに付勢される回収マウスとから構成されるとともに、
上記回収マウスの制御装置が設けられて、同制御装置が
、上記回収マウスを上記水路壁面に当接させながら上記
回収アームを回転駆動させる制御部と、上記伸縮アーム
の伸縮を検出して同伸縮アームが収縮状態に転じたとき
に上記回収マウスを上記水路壁面からはなれる方向に駆
動させる制御部とをそなえていることを特徴とする、ロ
ボット式清掃機における回収マウスの制御装置。
In the robot for cleaning waterway walls, the main body of the robot includes a crawler for forward and backward movement, an attitude detection device for detecting left and right positions, a holding device to prevent slipping due to water flow, and a robot for collecting deposits on the waterway wall. The recovery device includes a pump, a recovery arm that is rotatably attached to the main body and rotationally driven by a hydraulic torque actuator, and a recovery arm that is extendable and retractable by a hydraulic cylinder type extender. It consists of an attached telescopic arm, and a recovery mouse that is rotatably attached to the outer end of the telescopic arm and is biased by a hydraulic cylinder attitude control machine so that the suction port comes into contact with the waterway wall surface. Along with
A control device for the recovery mouse is provided, and the control device includes a control unit that rotationally drives the recovery arm while the recovery mouse is in contact with the waterway wall surface, and a control unit that detects the expansion and contraction of the telescoping arm and detects the expansion and contraction of the telescoping arm. A control device for a recovery mouse in a robotic cleaning machine, comprising: a control unit that drives the recovery mouse in a direction away from the channel wall surface when the arm changes to a contracted state.
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