JPH04104315U - Compliance control parameter change device - Google Patents
Compliance control parameter change deviceInfo
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本考案は，コンプライアンス制御により駆動
されるロボットのより柔軟な動きを実現し，より広範な
用途にコンプライアンス制御を用いることを可能にした
コンプライアンス制御のパラメータ変更装置を提供する
ことを目的とする。
【構成】 本考案のコンプライアンス制御のパラメータ
変更装置は，コンプライアンス軌道計算に必要な仮想質
量パラメータ，仮想ダンパパラメータ及び仮想バネパラ
メータの値をそれぞれ変更するように，その変更量を入
力可能なパラメータ設定手段としてのパラメータ変更器
４と，この変更器の出力信号に応じて、コンプライアン
ス制御するための制御装置内コンピュータ１２に記憶し
てある少なくとも上記３種類のコンプライアンスパラメ
ータを書き換える書換え手段としてのパラメータ変更用
コンピュータ６とを有することを特徴としている。
(57) [Summary] [Purpose] The present invention is a compliance control parameter changing device that realizes more flexible movement of robots driven by compliance control and makes it possible to use compliance control in a wider range of applications. The purpose is to provide. [Structure] The compliance control parameter changing device of the present invention is a parameter setting means that can input the amount of change to change the values of the virtual mass parameter, virtual damper parameter, and virtual spring parameter required for compliance trajectory calculation. a parameter changer 4 as a parameter changer, and a parameter change computer as a rewriting means for rewriting at least the above three types of compliance parameters stored in the computer 12 in the control device for compliance control according to the output signal of this changer. 6.
Description
【０００１】0001
本考案は，コンプライアンス制御におけるコンプライアンス軌道計算に必要な コンプライアンスパラメータを，好ましくはコンプライアンス軌道計算の１周期 ごとに変更可能なパラメータ変更装置に関する。 This invention is necessary for compliance trajectory calculation in compliance control. Compliance parameters, preferably one cycle of compliance trajectory calculation The present invention relates to a parameter changing device that can be changed at each time.
【０００２】0002
ロボットハンドなどのロボットの駆動部の柔軟性を向上させる手段として，コ ンプライアンス制御が開発されている。このコンプライアンス制御は，ロボット の駆動部にバネ及びダンパ等を連結した場合と同様に，ロボットの駆動部に作用 する外力に応じてその外力の作用する方向に逃げるならい機構を，力フィードバ ック制御で実現するものである。代表的な６自由度コンプライアンス機構を図５ に示し，このようなコンプライアンス機構を，機械的なバネやダンパなどを用い ることなく，力フィードバック制御で実現するための代表的なコンプライアンス 制御のブロック図を図６に示す。 図６中，Ｋは仮想バネ係数行列であり，Ａは仮想質量行列を変数とする関数， Γは仮想質量行列及び仮想ダンパ係数行列を変数とする関数であり，Ｉは単位行 列である。 As a means to improve the flexibility of the drive parts of robots such as robot hands, compliance control has been developed. This compliance control In the same way as when a spring, damper, etc. is connected to the drive part of a robot, it acts on the drive part of the robot. Force feedback This is achieved through block control. Figure 5 shows a typical six-degree-of-freedom compliance mechanism. This type of compliance mechanism is shown in Fig. Typical compliance to be achieved with force feedback control without A block diagram of the control is shown in FIG. In Fig. 6, K is a virtual spring coefficient matrix, A is a function with the virtual mass matrix as a variable, Γ is a function whose variables are the virtual mass matrix and the virtual damper coefficient matrix, and I is the unit row It is a column.
【０００３】 コンプライアンス制御の向上を図るため，特開平１−１４２８１２号公報に示 すように，コンプライアンスパラメータを環境の剛性に応じて変更する制御装置 も開発されている。この公報には，このような制御によれば，ロボットが接触す る環境が分からない時でも，制御系に最適なコンプライアンス常数を自動的に定 めることができる旨が開示してある。0003 In order to improve compliance control, the A control device that changes compliance parameters according to the stiffness of the environment. has also been developed. This publication states that according to this type of control, the robot can Automatically determines the optimal compliance constant for the control system, even when the environment in which it will be applied is unknown. It is disclosed that it is possible to
【０００４】0004
しかしながら，上記公報に開示してある技術では，コンプライアンスパラメー タとして変更できるパラメータを仮想バネ係数のみとしており，しかも，その値 も，制御系が安定となる範囲から自動的に決定される制御となっているため，対 応できる環境が限定され，より広い用途にコンプライアンス制御を使用しようと する場合に問題があった。 However, with the technology disclosed in the above publication, the compliance parameter The only parameter that can be changed as a parameter is the virtual spring coefficient, and its value However, since the control is automatically determined from the range in which the control system is stable, The environment in which compliance control can be applied is limited, and many people are trying to use compliance control for a wider range of applications. There was a problem when doing so.
【０００５】 本考案は，上述した従来技術が有する問題点を有効に解決するためになされた もので，コンプライアンス制御により駆動されるロボットのより柔軟な動きを実 現し，より広範な用途にコンプライアンス制御を用いることを可能にしたコンプ ライアンス制御のパラメータ変更装置を提供することを目的とする。[0005] The present invention was made to effectively solve the problems of the prior art described above. This enables more flexible movement of robots driven by compliance control. Compliance control has now become a reality, making it possible to use compliance control in a wider range of applications. The purpose of the present invention is to provide a parameter changing device for compliance control.
【０００６】[0006]
このような目的を達成するために，本考案に係るコンプライアンス制御のパラ メータ変更装置は，コンプライアンス軌道計算に必要な仮想質量パラメータ，仮 想ダンパパラメータ及び仮想バネパラメータの値をそれぞれ任意に変更設定可能 なように，その変更値を設定するパラメータ設定手段と，このパラメータ設定手 段の設定に応じて，コンプライアンス制御するための制御装置内に記憶してある 少なくとも上記３種類のコンプライアンスパラメータを書き換える書換え手段と を有することを特徴としている。 In order to achieve this purpose, the compliance control parameters according to the present invention are The meter change device changes the virtual mass parameters and assumptions required for compliance trajectory calculation. The values of virtual damper parameters and virtual spring parameters can be changed and set as desired. The parameter setting means for setting the changed value and the parameter setting procedure are as follows. stored in the control device for compliance control according to the stage settings. A rewriting means for rewriting at least the above three types of compliance parameters; It is characterized by having the following.
【０００７】[0007]
このような本考案に係るコンプライアンス制御のパラメータ変更装置では、コ ンプライアンスパラメータとして，仮想質量パラメータ，仮想ダンパパラメータ 及び仮想バネパラメータの３種類のパラメータをパラメータ設定手段でそれぞれ 変更設定可能にしている。パラメータ設定手段で設定された各パラメータの設定 値は，書換え手段に読みとられ，その値に応じて，コンプライアンス制御するた めの制御装置内に記憶してあるコンプライアンスパラメータを書き換えるが，そ の結果，コンプライアンス制御装置内に記憶してある上記３種類のパラメータは ，ロボットの動作途中でも変更可能になる。 In such a compliance control parameter changing device according to the present invention, the control virtual mass parameters and virtual damper parameters as compliance parameters. and virtual spring parameters using the parameter setting means. It is possible to change settings. Setting of each parameter set by the parameter setting means The value is read by the rewriting means, and according to the value, it is used for compliance control. The compliance parameters stored in the control device are rewritten. As a result, the above three types of parameters stored in the compliance control device are , it becomes possible to make changes even while the robot is in motion.
【０００８】[0008]
【実施例】 以下，本考案の一実施例に係るコンプライアンス制御のパラメータ変更装置を ，図面を参照しつつ，詳細に説明する。 図１は本考案の一実施例に係るコンプライアンス制御のパラメータ変更装置を 有するロボットシステム構成図，図２は図１に示すコンプライアンスパラメータ 変更器の外観図，図３は図２に示す変更器内部の回路例を示す回路図，図４はコ ンプライアンスパラメータに応じたロボット駆動部の挙動比較を示すグラフであ る。【Example】 The following describes a compliance control parameter changing device according to an embodiment of the present invention. , will be explained in detail with reference to the drawings. Figure 1 shows a compliance control parameter changing device according to an embodiment of the present invention. Figure 2 shows the compliance parameters shown in Figure 1. An external view of the changer, Figure 3 is a circuit diagram showing an example of the internal circuit of the changer shown in Figure 2, and Figure 4 is a circuit diagram of the changer shown in Figure 2. This is a graph showing a comparison of the behavior of the robot drive unit depending on the compliance parameters. Ru.
【０００９】 図１に示すように，本考案の一実施例に係るコンプライアンス制御のパラメー タ変更装置２は，コンプライアンスパラメータの変更値を設定するパラメータ設 定手段としてのコンプライアンスパラメータ変更器４と，コンプライアンス軌道 計算用のコンプライアンスパラメータを書き換える書換え手段としてのコンプラ イアンスパラメータ変更用コンピュータ６と，前記変更器４で設定されたデータ を前記コンピュータ６に送り込むインターフェース８とから成る。[0009] As shown in Figure 1, the parameters of compliance control according to an embodiment of the present invention are The parameter changing device 2 is a parameter setting device for setting changed values of compliance parameters. Compliance parameter changer 4 as a determining means and compliance trajectory Compra as a means of rewriting compliance parameters for calculations computer 6 for changing parameters and data set by the changer 4 and an interface 8 for sending the information to the computer 6.
【００１０】 コンプライアンスパラメータ変更用コンピュータ６は，コンプライアンス可変 ロボットシステム１０におけるロボットコントロール用コンピュータ１２に接続 してあり，このコンピュータ１２内のメモリなどに記憶してあるコンプライアン スパラメータを書換え可能になっている。このコンピュータ１２は，ロボット本 体１４の駆動部を制御するようにロボット本体１４に接続されると共に，ロボッ トの駆動部に設けられた６軸力センサ１６からの検知信号が入力され，これによ り，ロボット本体１４の駆動部をコンプライアンス制御するようになっている。 この実施例では，ロボット本体１４の駆動部には，相互に直行するＸ，Ｙ，Ｚ軸 に対してそれぞれ平行な３平行力と，各軸回りの３回転力との合計６個の外力が 作用するものとする。この制御機構を概念的に示すと，図５に示すような機構と なる。 コンプライアンス制御における例えばＸ軸方向の平行力に対するコンプライア ンス軌道の計算は，次の式をｘについて解くことにより得られる。 ｍX（ｄｘ2／ｄｔ2）＋ｃX（ｄｘ／ｄｔ−ｄｘ'／ｄｔ）＋ｋX（ｘ−ｘ') ＝ｓX（ｆX−ｆ’X ） ただし、ｍX：Ｘ軸方向の平行力に対する仮想質量 ｃX：Ｘ軸方向の平行力に対する仮想ダンパ ｋX：Ｘ軸方向の平行力に対する仮想バネ ｓX：Ｘ軸方向の平行力に対する選択係数 ｘ ：Ｘ軸方向のコンプライアンス軌道上の位置 ｘ' ：Ｘ軸方向の目標軌道上の位置 ｆX ：Ｘ軸方向の平行力の実測値 ｆ' X Ｘ軸方向の平行力の目標値 上述の式は，ｘ軸の平行力に対するコンプライアンス軌道計算のための基本式 であるが，ｙ軸，ｚ軸の平行力及びｘ，ｙ，ｚ軸の回転力に対するコンプライア ンス軌道計算のための基本式も同様である。 上記式において，ｍX、ｃX、ｋX、ｓX（ｍY、ｃY、ｋY、ｓY、ｍZ 、 ｃZ、ｋZ、ｓZも同様）がコンプライアンスパラメータである。The compliance parameter changing computer 6 is connected to the robot control computer 12 in the variable compliance robot system 10, and is capable of rewriting compliance parameters stored in a memory in the computer 12. This computer 12 is connected to the robot body 14 so as to control the drive part of the robot body 14, and also receives detection signals from a 6-axis force sensor 16 provided in the robot drive part. The driving section of the main body 14 is subjected to compliance control. In this embodiment, a total of six external forces are applied to the drive unit of the robot body 14: three parallel forces parallel to the mutually orthogonal X, Y, and Z axes, and three rotational forces around each axis. shall be in effect. This control mechanism is conceptually shown in FIG. 5. In compliance control, for example, calculation of the compliance trajectory for a parallel force in the X-axis direction can be obtained by solving the following equation for x. m X (dx 2 / dt 2 ) + c X (dx/dt- dx '/ dt )+k Virtual mass against force c X : Virtual damper against parallel force in the X - axis direction k X : Virtual spring against parallel force in the X-axis direction s Position x': Position on the target trajectory in the X-axis direction f X : Actual measurement value of the parallel force in the X-axis direction f' Although this is a basic formula for calculation, the basic formula for calculating compliance trajectory with respect to parallel forces on the y- and z-axes and rotational forces on the x, y, and z-axes is also the same. In the above formula, mX , cX , kX , sX (mY, cY , kY , sY , mZ , cZ , kZ , sZ are also the same) are compliance parameters.
【００１１】 本実施例では，ロボットコントロール用コンピュータ１２において，上記式を 解いて，コンプライアンス軌道を求めるに際して，上記コンプライアンスパラメ ータを各軸方向の平行力及び各軸廻りの回転力毎に可変にするため，コンプライ アンス制御のパラメータ変更装置２におけるコンプライアンスパラメータ変更用 コンピュータ６が，ロボットコントロール用コンピュータ１２に接続してあり， パラメータ設定手段としてのコンプライアンスパラメータ変更器４からの入力信 号に基づき，コンピュータ１２内メモリに記憶してあるコンプライアンスパラメ ータを書き換えるようになっている。[0011] In this embodiment, the above formula is expressed in the robot control computer 12. When solving and finding the compliance trajectory, the above compliance parameters are Compliant For changing compliance parameters in the parameter changing device 2 of ance control A computer 6 is connected to a robot control computer 12, Input signal from compliance parameter changer 4 as parameter setting means compliance parameters stored in the internal memory of the computer 12 based on the It is designed to rewrite the data.
【００１２】 パラメータ設定手段としてのコンプライアンスパラメータ変更器４の詳細は， 図２，３に示される。図２に示すように，この変更器４には，各種スイッチ類２ １〜２４，３１〜３４，４１〜４３，５１〜５４，６１〜６４，７１〜７４が装 着してある。これらスイッチの内，スイッチ２１，３１，４１，５１，６１，７ １は，それぞれ，Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向平行力及び回転力に対する仮想質量を連続的 に変化させるように操作するためのスイッチ，例えばボリュームスイッチ（抵抗 器）である。また、スイッチ２２，３２，４２，５２，６２，７２は，それぞれ ，Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向平行力及び回転力に対する仮想ダンパを連続的に変化させる ように操作するためのスイッチである。また，スイッチ２３，３３，４３，５３ ，６３，７３は，それぞれ，Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向平行力及び回転力に対する仮想バ ネを連続的に変化させるように操作するためのスイッチである。また，スイッチ ２４，３４，４４，５４，６４，７４は，それぞれ，Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向平行力及 び回転力に対するコンプライアンス制御を選択するために選択係数を０または１ に選択するスイッチである。0012 The details of the compliance parameter changer 4 as a parameter setting means are as follows. This is shown in Figures 2 and 3. As shown in Fig. 2, this changer 4 includes various switches 2, 1-24, 31-34, 41-43, 51-54, 61-64, 71-74 are equipped It's worn. Among these switches, switches 21, 31, 41, 51, 61, 7 1 continuously calculates the virtual mass for the parallel force and rotational force in the X, Y, and Z axis directions, respectively. A switch, such as a volume switch (resistance), is used to change the vessel). In addition, the switches 22, 32, 42, 52, 62, and 72 are respectively , Continuously change the virtual damper for parallel forces in the X, Y, and Z axis directions and rotational forces. This is a switch to operate as follows. In addition, switches 23, 33, 43, 53 , 63, and 73 are virtual bars for parallel forces in the X, Y, and Z axis directions and rotational forces, respectively. This is a switch that can be operated to change the value continuously. Also, switch 24, 34, 44, 54, 64, and 74 are the parallel forces in the X, Y, and Z axis directions, respectively. Set the selection coefficient to 0 or 1 to select the compliance control for rotational force. This is a switch to select.
【００１３】 したがって，例えば，Ｘ軸平行力に対する前述のコンプライアンスパラメータ ｍX，ｃX，ｋX，ｓXをそれぞれ変化させるためのスイッチが，図２中のスイ ッチ２１，２２，２３，２４に相当する。これらスイッチの回路例を図３に示す 。図３中，Ｖccは各スイッチに加える電圧を示し，Ｖ11はＸ軸平行力に対する仮 想質量に相当する出力電圧を示し，Ｖ12はＸ軸平行力に対する仮想ダンパに相当 する出力電圧を示し，Ｖ13はＸ軸平行力に対する仮想バネに相当する出力電圧を 示し，Ｖ14はＸ軸平行力に対するコンプライアンス制御オン・オフに相当する出 力電圧を示している。これらスイッチを動かすことで，図３に示すように，出力 電圧Ｖ11〜Ｖ13が０〜Ｖccボルトまで変化し，これらの値を図１に示すインター フェース８を介してコンピュータ６に読み込ませ，その読み込んだ値に基づき， ロボットコントロール用コンピュータ１２内に記憶してあるｍX，ｃX，ｋXを 書き換える。また，スイッチ１４のオン・オフによって，出力電圧Ｖ14は，Ｖcc ，０の２通りの電圧となるが，これもインターフェース８を介してコンピュータ ６に読み込み，その値に基づき，コンピュータ１２内に記憶してある選択係数パ ラメータを１または０に書き換えることで，コンプライアンス制御のオン・オフ の切り替えが可能となる。 同様にして，他の軸方向の平行力及び各軸廻りの回転力に対するコンプライア ンスパラメータも決定され，ロボットコントロール用コンピュータ１２上のメモ リに書き込む。Therefore, for example, the switches 21, 22 , 23 , and 24 in FIG. 2 correspond to the switches 21, 22 , 23, and 24 in FIG. do. A circuit example of these switches is shown in FIG. In Figure 3, Vcc indicates the voltage applied to each switch, V11 indicates the output voltage corresponding to the virtual mass for the X-axis parallel force, V12 indicates the output voltage corresponding to the virtual damper for the X-axis parallel force, V 13 indicates an output voltage corresponding to a virtual spring with respect to an X-axis parallel force, and V 14 indicates an output voltage corresponding to compliance control on/off with respect to an X-axis parallel force. By operating these switches, the output voltages V 11 to V 13 change from 0 to Vcc volts, as shown in FIG. 3, and these values are read into the computer 6 via the interface 8 shown in FIG. Based on the read values, mX , cX , and kX stored in the robot control computer 12 are rewritten. Also, depending on whether the switch 14 is turned on or off, the output voltage V14 becomes two voltages, Vcc and 0, which are also read into the computer 6 via the interface 8 and stored in the computer 12 based on the values. By rewriting the selected selection coefficient parameter to 1 or 0, compliance control can be switched on and off. Similarly, compliance parameters for parallel forces in other axial directions and rotational forces around each axis are determined and written in the memory on the robot control computer 12.
【００１４】 このように，仮想質量ｍ，仮想ダンパｃ，仮想バネｋを変化させつつ，コンプ ライアンス制御動作を行わせることで，外力に対して，図４に示すように，基本 的には４通りの挙動が可能となる。図４において，縦軸は，ロボット駆動部の位 置であり，横軸は，経過時間である。図中，曲線Ａ1及びＡ2は，仮想質量ｍ， 仮想ダンパｃ及び仮想バネｋが０でない場合の挙動であり，Ａ1は２（ｋｍ）0.5 ＞ｃの場合であり，Ａ2は２（ｋｍ）0.5＜ｃの場合である。また，曲線Ｂは 仮想質量ｍが０であり，仮想ダンパｃ及び仮想バネｋが０でない場合の挙動であ る。また，曲線Ｃは，仮想質量ｍ及び仮想ダンパｃが０であり，仮想バネｋが０ でない場合の挙動である。[0014] In this way, by performing the compliance control operation while changing the virtual mass m, virtual damper c, and virtual spring k, there are basically four ways to respond to external force, as shown in FIG. behavior becomes possible. In FIG. 4, the vertical axis is the position of the robot drive unit, and the horizontal axis is the elapsed time. In the figure, curves A 1 and A 2 are the behavior when virtual mass m, virtual damper c, and virtual spring k are not 0, A1 is for 2 (km) 0.5 > c, and A2 is for 2 (km) ) 0.5 <c. Further, curve B shows the behavior when the virtual mass m is 0 and the virtual damper c and the virtual spring k are not 0. Further, curve C shows the behavior when virtual mass m and virtual damper c are 0, and virtual spring k is not 0.
【００１５】 また，本考案では，パラメータを任意の値に設定できるので，外力に対する挙 動の変化の形態は，様々な形を取ることができる。[0015] In addition, in this invention, the parameters can be set to arbitrary values, so the response to external forces is Changes in dynamics can take many different forms.
【００１６】 このように，外力に対して様々な挙動が行えることで，例えば実験によれば， 曲面を倣う作業において，パラメータを適切に選択することで，スムーズな作業 が行えた。比較として，図４に示す符号Ｃの挙動の場合，つまり仮想バネのみを 持つ場合には，ｋをどの様な値に設定しても，曲面上を倣うことはできず（面上 で跳ねが生じる），作業は不可能であった。 また，コンプライアンスパラメータ変更器４の出力電圧全てを，インターフェ ース８を介してコンピュータ１２のメモリに書き込むまでの周期を，ロボットコ ントロール用コンピュータ１２上で行われるコンプライアンス軌道計算の周期と 同じ，またはそれより短く設定しておけば，コンプライアンス軌道計算の１周期 毎に，変更されたコンプライアンスパラメータを読み込むことができるので，ロ ボットのコンプライアンス動作中にコンプライアンスパラメータを変化させるこ とが可能になる。これにより，ロボットにコンプライアンス動作を行わせながら ，試行錯誤によって，最適なコンプライアンスパラメータの設定が可能となり， 人間の知識，判断を用いたコンプライアンスパラメータの決定が容易となる。[0016] In this way, by being able to perform various behaviors in response to external forces, for example, according to experiments, Smooth work can be achieved by appropriately selecting parameters when tracing curved surfaces. I was able to do it. For comparison, in the case of the behavior of symbol C shown in Fig. 4, that is, only the virtual spring is In this case, no matter what value k is set, it is not possible to follow the curved surface ( ), the work was impossible. In addition, all output voltages of the compliance parameter changer 4 are changed to The robot controller determines the period until data is written to the memory of the computer 12 via the base 8. The period of compliance trajectory calculation performed on the control computer 12 and If the setting is the same or shorter, one period of compliance orbit calculation Since the compliance parameters that have been changed can be loaded each time, the Ability to change compliance parameters during bot compliance operation becomes possible. This allows the robot to perform compliance movements while , through trial and error, it is possible to set the optimal compliance parameters, This makes it easier to determine compliance parameters using human knowledge and judgment.
【００１７】[0017]
以上説明したように，本考案に係るコンプライアンス制御のパラメータ変更装 置によれば，コンプライアンスパラメータとして，仮想質量パラメータ，仮想ダ ンパパラメータ及び仮想バネパラメータの３種類のパラメータを用い，これらパ ラメータをそれぞれパラメータ設定手段で適宜変更可能としたので，仮想バネパ ラメータのみを用い，このパラメータを変更可能とする場合よりも，ロボットの 駆動部に，より柔軟な動作を行わせることが可能になり，より広範な用途にコン プライアンス制御を用いることが可能になる。また，ロボットの動作中に随時コ ンプライアンスパラメータを変更することが可能なため，ロボットの動作中に生 じ得る様々な状態，すなわち，物体に接触したり，衝突したりする場合に，それ らの状況に応じた最適なコンプライアンスパラメータを設定でき，人間の手の動 きに近い柔軟な動作が可能となる。 As explained above, the compliance control parameter changing device according to the present invention According to Using three types of parameters: spring parameters and virtual spring parameters, these parameters are The virtual spring parameters can be changed as appropriate using the parameter setting means. of the robot compared to using only parameters and making this parameter changeable. The drive unit can now operate more flexibly, making it compatible with a wider range of applications. It becomes possible to use appliance control. In addition, the robot can be controlled at any time while the robot is operating. Since the compliance parameters can be changed, the various situations that can occur, i.e., when contacting or colliding with an object. The optimal compliance parameters can be set according to the situation, and human hand movements can be easily set. This allows for flexible movements that are close to when moving.
【００１８】 また，本考案では，人間の知識，判断を利用したロボットへの教示が可能とな る。すなわち，ロボットの教示を行う際，作業の状態に応じてコンプライアンス パラメータを変更する必要があるが，このとき，作業の様子を人間が観察しなが ら，その知識や判断によって，コンプライアンスパラメータを決定することがで きる。[0018] In addition, this invention makes it possible to teach robots using human knowledge and judgment. Ru. In other words, when teaching a robot, compliance is determined according to the work status. It is necessary to change the parameters, but at this time it is possible to do so without a human observing the work. The compliance parameters can be determined based on that knowledge and judgment. Wear.
【図１】本考案の一実施例に係るコンプライアンス制御
のパラメータ変更装置を有するロボットシステム構成図
である。FIG. 1 is a configuration diagram of a robot system having a compliance control parameter changing device according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１に示すコンプライアンスパラメータ変更器
の外観図である。FIG. 2 is an external view of the compliance parameter changer shown in FIG. 1;
【図３】図２に示す変更器内部の回路例を示す回路図で
ある。FIG. 3 is a circuit diagram showing an example of a circuit inside the changer shown in FIG. 2;
【図４】コンプライアンスパラメータに応じたロボット
駆動部の挙動比較を示すグラフである。FIG. 4 is a graph showing a comparison of behavior of the robot drive unit according to compliance parameters.
【図５】代表的な６自由度コンプライアンス機構を示す
概略図である。FIG. 5 is a schematic diagram illustrating a typical six degrees of freedom compliance mechanism.
【図６】図６は代表的なコンプライアンス制御のブロッ
ク図である。FIG. 6 is a block diagram of typical compliance control.
２ コンプライアンス制御のパラメータ変更装置 ４ コンプライアンスパラメータ変更器 ６ コンプライアンスパラメータ変更用コンピュータ ８ インターフェース 2 Compliance control parameter changing device 4 Compliance parameter changer 6 Computer for changing compliance parameters 8 Interface
Claims (1)
てその外力の作用する方向に逃げるならい機構を，フィ
ードバック制御で実現するコンプライアンス制御におけ
るコンプライアンス軌道計算に必要な複数のコンプライ
アンスパラメータを変更するコンプライアンス制御のパ
ラメータ変更装置であって，コンプライアンス軌道計算
に必要な仮想質量パラメータ，仮想ダンパパラメータ及
び仮想バネパラメータの値をそれぞれ任意に変更設定可
能なように，その変更値を設定するパラメータ設定手段
と，このパラメータ設定手段の設定に応じて，コンプラ
イアンス制御するための制御装置内に記憶してある少な
くとも上記３種類のコンプライアンスパラメータを書き
換える書換え手段とを有することを特徴とするコンプラ
イアンス制御のパラメータ変更装置。[Claim 1] Compliance that changes multiple compliance parameters required for compliance trajectory calculation in compliance control that uses feedback control to realize a tracing mechanism that escapes in the direction in which the external force acts in response to an external force acting on the drive unit of the robot. The control parameter changing device is a parameter setting means for setting the changed values of a virtual mass parameter, a virtual damper parameter, and a virtual spring parameter necessary for compliance trajectory calculation so that the values can be changed arbitrarily, respectively; A parameter changing device for compliance control, comprising a rewriting device for rewriting at least the above three types of compliance parameters stored in a control device for compliance control according to the settings of the parameter setting device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1414591U JPH04104315U (en) | 1991-02-21 | 1991-02-21 | Compliance control parameter change device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1414591U JPH04104315U (en) | 1991-02-21 | 1991-02-21 | Compliance control parameter change device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04104315U true JPH04104315U (en) | 1992-09-08 |
Family
ID=31748735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1414591U Pending JPH04104315U (en) | 1991-02-21 | 1991-02-21 | Compliance control parameter change device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04104315U (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996026473A1 (en) * | 1995-02-21 | 1996-08-29 | Fanuc Ltd | Control method of servo system capable of adjusting flexibility on orthogonal coordinate system |
| WO1997010081A1 (en) * | 1995-09-11 | 1997-03-20 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot controller |
-
1991
- 1991-02-21 JP JP1414591U patent/JPH04104315U/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996026473A1 (en) * | 1995-02-21 | 1996-08-29 | Fanuc Ltd | Control method of servo system capable of adjusting flexibility on orthogonal coordinate system |
| WO1997010081A1 (en) * | 1995-09-11 | 1997-03-20 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot controller |
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