JPH0374648A

JPH0374648A - 振動制御装置

Info

Publication number: JPH0374648A
Application number: JP1208375A
Authority: JP
Inventors: Keiichiro Mizuno; 恵一郎水野; Kazuyoshi Iida; 一嘉飯田; Kazutomo Murakami; 和朋村上; Toshihiro Miyazaki; 俊弘宮崎
Original assignee: Bridgestone Corp
Current assignee: Bridgestone Corp
Priority date: 1989-08-11
Filing date: 1989-08-11
Publication date: 1991-03-29
Anticipated expiration: 2016-01-09
Also published as: JP3122101B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、可動基礎からｒ１基礎上に防振支持された防
振対象物体へ伝搬される振動を、能動的に制御して低減
させうる振動制御装置であって、特に、複数の物体のう
ちの選択された物体の振動を低減するように構成された
振動制御装置に関する。

〔従来の技術〕

動力機械から周辺へ伝搬される振動や騒音を低減したり
、トランクや鉄道輸送において積載物への振動伝達を軽
減したり、さらには、電子顕微鏡やＩＣ製造装置などの
精密機器へ設置台を通して伝達される振動を遮断するた
めの防振支持方法として、一般に、防振ゴム、空気ばね
、金属ばね等の弾性体を介して支持するとともに、必要
に応じて減衰器（ダンパー）を介在させる構造のものが
使用されている。

この種の防振方法としては、加振源である可動基Ｉ！に
防振すべき物体である防振対象物体との間にばねおよび
減衰器から成る防振支持系を取付けただけの受動的な防
振方法の他に、最近では、可動基礎または防振対象物体
の振動を検出し、これに基づいて積極的に該防振対象物
体に逆振動を印加して振動低減を行う能動的な振動制御
方法も提案されている。

〔発明が解決しようとする技術的課題〕しかし、従来の
能動的な振動制御方法では、例えば、振動を印加するた
めのアクチュエータ系あるいは防振支持系などの動特性
値を正確に求める必要があり、制御回路が複雑になり、
主としてフィードバック方式のためランダム振動が伝搬
する際には、振動低減効果が失われることがあるなどの
技術的課題があった。

そこで、まず、防振材料による防振対策を行なったうえ
で、問題となる周波数帯域については、可動基礎の振動
波形をディジタルフィルタに通すことによって防振対象
物体の振動を打ち消す逆振動を発生させ、これを咳防振
対象物体に印加して振動を低減させる方式、すなわち、
ディジタルフィルタによるフィードフォワードが本件出
願人によって提案されている。

しかし、この既提案のディジタルフィルタによる方法は
、単一の防振対象物体に限って適用可能であり、複数の
防振支持系を介して支持された複数の物体を同時に能動
的に振動制御することば不可能であった。

しかも、フィードフォワード方式のみでは、防振支持系
やアクチュエータ系の動特性が変化した場合に制御効果
が減少する場合があった。

このため、多自由度系と考えられる自動車等においては
、前述のような単一防振対象物体を制御するためのディ
ジタルフィルタを用いたフィードフォワード法のみでは
、その振動低減に対応することが困難であった。

本発明は、このような技術的課題に鑑みてなされたもの
であり、可動基礎上に防振支持系を介して支持された複
数の防振対象物体に対しても、能動的に同時に振動を制
御することができ、該物体の振動を効果的に低減させう
る振動制御装置を提供することを目的とする。

〔課題解決のための手段〕

本発明は、可動基礎上に多段または並列あるいはその組
合せで防振支持された複数の物体のうち、選択された物
体に振動センサを取付け、選択された物体間あるいは選
択された物体に振動印加用のアクチュエータを取付け、
センサを取付けた物体の振動が最小になるように適応す
るディジタルフィルタに、可動基礎の振動またはこれと
相関する振動を通すことによって、アクチュエータに発
生させた振動を用いて、可動基礎から選択された物体に
伝搬されてくる振動を打ち消すように構成した振動制御
装置により、複数の物体に対しても、同時にかつ能動的
に振動低減効果を発揮し得る振動制ｍＶ１ｘを提供する
ものである。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明を具体的に説明する。

第１１！Ｉは可動基１１０上に２つの防振対象物体１．
２を防振支持系３．４で２段に支持した防振支持構造に
対して、本発明を適用した第１実施例のブロック図であ
る。

第１図において、振動源である可動基Ｗ２Ｏ上にはばね
に、および減衰器（ダンパー）ｃｉから成る防振支持系
３を分して物体！が支持され、該物体１の上に、ばねに
３および減衰器ＣＩから威る防振支持系４を介して物体
２が支持されている。

前記２つの物体１．２の間にこれらを能動的に加振でき
るアクチュエータ６が取付けられている。

このアクチュエータ６は、適応型の振動制御システム５
のディジタルフィルタ９の出力信号７により、アクチュ
エータドライバ（駆動回路）８を通して駆動される。

前記ディジタルフィルタ９に対しては、可動基礎１０上
に取付けられた振動センサ１１の検出信号を増幅器１２
で増幅した信号１３が入力される。

前記ディジタルフィルタ９は、ＦＩＲ型またはＩｒＲ型
、あるいはそれらの組合せ型で構成することができ、該
フィルタ９のフィルタ係数は適応＠ｍａ路１４から出力
された制御信号１５によって適切にかつ逐次リアルタイ
ム（即時）変化させられる。

前記制御信号１５は、防振対象として選択された振動セ
ンサ（モニターセンサ）１６．１７が取付けられた物体
！、２の振動のゼロレベルからの誤差の和を最小とする
ようなフィルタ係数を選ぶように、ディジタルフィルタ
９を制御するものである。

適応制御回路！４は誤差演算回路１８および遠心制御信
号発生回路１９から戒っている。

振動を低減したい物体、すなわち、本実施例の物体１．
２にモニターセンサ１６．１７が取付けられ、これらの
センサ１６．１７からの信号はそれぞれ増幅器２０．２
１で増幅されて適６１１１１１１回路１４に人力される
。

これら増幅器２０．２１からの信号２２．２３は、まず
、誤差演算１１１１Ｂにより、ゼロレベルからの誤差が
計算され、加算される。

求められた誤差は次の適応制御信号発生回路１９へ送ら
れ、この誤差を最小にするようにディジタルフィルタ９
のフィルタ係数を書き換えるような制御Ｂ信号１５がこ
の発生回路１９で作られ、ディジタルフィルタ９へ向け
て出力される。

前記誤差演算回路１８としては、例えば、各入力信号２
２．２３のゼロレベルからの自乗誤差をとり、それらの
和を計算する機能を持った回路を挙げることができる。

また、ゼロレベルからの誤差ではなく、ある波形との比
較誤差を計算する機能を持った回路を使用することもで
きる。

さらに、自乗平均誤差ではなく、他の誤差規範を利用す
ることもできる。

さらにまた、信号の時間領域での誤差のみでなく、ＦＦ
Ｔ（高速フーリュ変換法）などを用いて周波数領域での
誤差を計算するという手法を採用することもできる。

適ゐ制ｗｔｉ号発生回路１９においては、この誤差演算
回路１８で計算された誤差を最小にするように、ディジ
タルフィルタ９のフィルタ係数を決定するため、例えば
、最小二乗誤差法（Ｔ、　Ｍ　Ｓ法）を用いることがで
きる。

また、このフィルタ係数決定のための係数方法としては
、最適化計算アルゴリズムであれば、その他の計算方法
を利用することもできる。

このように、適応制ｍ回路１４は、物体ｌおよび物体２
の振動の信号が最小になるように、ディジタルフィルタ
９のフィルタ係数を決定するものである。

以上ｍ１９１ｔ、た第１図の振動制御装置は、図中に破
線で囲んで示す通史型の振動制御システム５によって上
下２段に防振支持された２つの物体１１２の振動低減を
行うようにｍ處されている。

′１１４２回、第３図および第４図は、それぞれ、本発
明によって複数の物体の振動低減を行うことが可能な防
振支持構造を例示するプロ・ンク図である。

第２図は多段並列の場合を、第３図は多段の場合を、第
４図は第１図の構造においてアクチュエータを防振対象
物体自体に取付ける場合を、それぞれ示す。

第２図〜第４図に示すように多段または並列、あるいは
多段並列に防振支持された系においても、振動低減した
い物体ｍ直にモニターセンサＳ、が取付けられ、かつ、
適切な部位または物体間にアクチュエータａ！が取付け
られ、モニターセンサｓ、の検出信号は適応型の振動ｌ
ｌｌ１システム５中の適応制御回路１４（第１図）の誤
差演算回路１８へ入力され、可動ａｌｌ！１０上の振動
源センサ１１の検出信号は該システムｓ中のディジタル
フィルタ９（第１図）へ入力されることで、予め選定さ
れた複数の物体ｍ、の振動低減を図ることができる。

このように複数の物体ｍムの振動低減を行う振動制御装
置においては、アクチュエータドライバ８（第１図）、
ディジタルフィルタ９（第１図）および適応制御回路１
４（第１図）なども必要に応じて複数個使用される。

また、前記アクチュエータａムは、第１図〜第３図に示
すように物体ｍｉ間に取付ける場合もあるし、第４図に
示すように振動低減したい物体ｍ直自体に慣性マスアク
チュエータとして取付ける場合もある。

複数のアクチュエータａ五を使用する場合は複数のアク
チュエータドライバ８（第１図）が使用される。

第５図は、第１図の振動制御装置において、誤差演算１
１１１Ｂの代りに信号ξキサ３１を使用した第２実施例
のブロック図である。

第５図において、複数のモニターセンサ１６．１７から
増幅器２０．２１を通して出力される信号２２．２３が
導入される前記誤差演算回路１８（第１図）は、図示の
ように、各増幅器２０．２１から直接入力された信号２
２．２３の波形を合成する回路から成る信号ミキサ３１
と置き換えることもできる。

この信号ξキサ３１からの出力信号は、適応制御信号発
生回路１９に入力され、ディジタルフィルタ９のフィル
タ係数書換えのための制御信号１５が計算される。

第６図は、第１図および第２図中の適応型のディジタル
フィルタ９として使用されるＦＩＲ型ディジタルフィル
タの構成を例示する。

第６図において、フィルタ係数ＷＯＫ、Ｗｌｌ、・・−
ＷＬＫを適切に決定することにより、入力信号Ｘｉを所
望の出力信号Ｙｌに変換するように構成されている。

この場合、前記フィルタ係数Ｗ。８、ＷｌｌＩ％ＷＬＫ
は、適応制御信号発生回路（適応アルゴリズム）１９と
組合せることにより、その制御信号１５によって適応的
に変化していき、システムや環境の変化に追従しながら
最適なフィルタ係数値に収束していく。

前記適応アルゴリズム１９は、例えば、ＬＭＳ（最小平
均自乗）法、ＳＥＲ（逐次回帰）法、ニュートン法、最
急降下法などで構成することができるが、実用上ではＬ
ＭＳ法が最も効率的である。

ＬＭＳ法においては、利得因子（μ）により、適応型の
ディジタルフィルタの収束速度と安定性をバランスよく
調整することができる。

さらに、前述のような適応型のディジタルフィルタ９で
は、フィルタ係数Ｗ。ＫＳＷｌｌｌ、・・・−・・ＷＬ
Ｋを固定することにより、固定型ディジタルフィルタ方
式による振動制御へ移行させることができ、固定型との
間で適宜切り換え得るように構成することも可能である
。

すなわち、第１図および第６図のディジタルフィルタ９
におけるフィルタ係数は、適応制御信号発生回路１９で
の計算によって、常時逐次更新され、最適な出力信号７
が得られるようになっているが、ある一定の値に収束す
るのが普通であり、したがって、はとんど変化せず一定
の最適値になった時点でフィルタ係数を固定した状態（
固定型へ移行させた状態）で用いることもできる。

また、振動環境の変化によりモニターセンサＳ、からの
出力信号が大きくなり、誤差量が大きくなった場合には
、固定された係数を再度可変適応させていく（適応型へ
戻す）という方式を採用することもできる。

このように、ディジタルフィルタ９は、フィルタ係数適
応型とフィルタ係数固定型との間で適宜状況に応じて変
換可能に構成することができる。

第７図は、可動基礎１０上に振動センサ４（第１図〉を
取付けない構成を有する、本発明による振動制御装置の
第３実施例のブロック図である。

第７図において、振動源センサ１１は物体１上にモニタ
ーセンサ兼用として取付けられ、このセンサ１１の信号
がディジタルフィルタ９および誤差演算回路１８の双方
へ入力される。

もう１つの物体２に取付けられたモニターセンサ１７か
らの信号は誤差演算回路１８へ入力される。

適応制御信号発生回路１９では、誤差演算回路１８で計
算された誤差を最小にするように、ディジタルフィルタ
９へ伝送するフィルタ係数が決定され、制御信号１５と
してディジタルフィルタ９へ送られる。

振動源センサ１１は物体ｌ上に取付けられており、これ
からの信号はディジタルフィルタ９を通してアクチュエ
ータドライバ８へ出力され、さらにアクチュエータ６へ
出力されて防振対象物体ｌ、２の振動１１御が行われる
。

したがって、第７図の振動制御装置においては、ディジ
タルフィルタ９は、下側の物体ｌの振動制御に対しては
、適応型のフィルタを用いたフィードバック制御が可能
なフィードバック要素を有しており、上側の物体２に対
してはフィードフォワード要素を有しており、上下の物
体１．２の振動を同時にかつ適切に制御し、核振動を低
減させることができる。

第７図の構成の振動制御装置は、第２図、第３図、第４
図および第５１！Ｉに示したように、複数の物体ｍｉを
多段支持または並列支持したり、あるいは多段および並
列を組合せて支持したりする種々の支持構成に対しても
、同様に適用することができる。

これらの場合も、必要に応じて、複数のアクチエエタ４
１、複数のアクチュエータドライバ８、複数の適応制御
回路１４が使用される。

第７図におけるディジタルフィルタ９としても、第６図
に示したＦＩＲ型の他に、ＩＩＲ型あるいは両方の組合
せ型のいずれをも使用することができる。

また、このフィルタ９のフィルタ係数も、適応可変型か
ら固定型へ切換えたり、その逆に固定型から適応型へ切
換えるなど、振動環境に応じて適宜制御することができ
る。

さらに、第１図〜第７図の各実施例において、可動基＊
ｉｏに印加される振動は、ランダム振動、周期振動ある
いは衝撃振動のいずれでもよく、本発明による振動制御
装置は、可動基礎１０に加えられた任意の振動に対して
有効なものである。

第８図は本発明による振動制御装置を自動車のサスベン
シランシステムに適用する場合の構成を示すブロック図
である。

第８図において、路面３３は第１儲中の可動基１１１０
に相当し、この振動源１０の振動をフロントおよびリア
の路面非接触センサ３４．３５とフロントおよびリアの
ばね下モニターセンサ３６．３７でリアルタイム（即時
）に検知し、これらの検出信号は適応型の振動制御シス
テム５へ入力される。

振動を低減したい部分である自動車のばね上型量（車体
、エンジンなど）ｍｓとばね下重量（車軸、ホイールな
ど）ｍｉ、ｍｌにモニターセンサ３８．３９．３６．３
７を取付け、これらのモニターセンサからの信号を適応
型の振動制御システム５に入力し、これらの信号（また
は設定種からの誤差）が最小となるように、内蔵された
ディジタルフィルタ９のフィルタ係数がリアルタイムに
決定される。

こうして、ディジタルフィルタ９に路面非接触センサ３
４．３５からの信号が入力されると、油圧アクチュエー
タドライバ８を通してフロントおよびリアの油圧アクチ
ュエータ４１．４２が駆動され、ばね上型量ｍ３および
ばね下重量ｍ３、ｍ、へ逆振動が印加される。

この加振力により、自動車のばね上型量およびばね下重
量とも、路面３３から伝搬する加振に対する振動低減が
図られ、乗心地および操縦性とも良好な状態になる。

この場合、振動状態が変化しても、それに応じてディジ
タルフィルタ９のフィルタ係数が逐次リアルタイムに変
化させられ、その状態で振動が最小になるように適応し
ていくことができる。

路面非接触センサ３４．３５は、通常、車軸に取付けら
れ、このセンサとしては、例えば、超音波センサ、レー
ザーセンサなどが状況にめじて使用される。

また、フロントおよびリアの油圧アクチュエータ４１，
４２は、サスペンションのばねに＋　、ｋｍおよびシｗ
ＩツクアブソーバーＣ７、ｃ８と並列または直列に取付
けられ、ばね下重量ｍ３、ｍｌとばね上型量ｍ、との間
に配置されている。

ただし、これらのアクチュエータ４１．４２は、加振力
さへ得られれば、ばね下重量ｍ、、ｍ、自体に、あるい
はばね上型量ｍ３自体に、慣性マス型アクチュエータと
して取付けることも可能である。

また、アクチュエータ４１，４２は、空気ばね内圧を変
化させることによる空圧アクチュエータの利用も可能で
ある。

さらに、本発明による振動制御装置は、エンジンを振動
源としてみた場合に、車体に伝搬されるエンジン振動を
能動的に振動低減する場合にも、同様に適用可能である
。

第９図は、第８図の自動車のサスベンシランの振動制御
装置を具体的に示した模式図である。

第９図では、第８図中の各部分に対応する部分がそれぞ
れ同じ番号または記号で表示されており、それらの詳細
な説明は省略する。

第９図において、油圧アクチュエータ４１１４２などの
油圧システムには、一般に、パワーステアリングなどに
使用される油圧パワーを利用することができる。

また、適応型の振動制御システム５の回路は、通常、１
ボードまたは２ボードの制御回路ボードとしてコンパク
トにまとめて構成され、車載バッテリーを電源として駆
動される。

第８ｒｊ！Ｊの自動車のサスベンシランシステムへの適
用事例では第１図（第１実施例）の構成を用いたが、路
面非接触センサ３４．３５を使用しない場合は、第７図
（第３実施例）の構成を自動車のサスベンシランシステ
ムに応用することもできる。

この場合、第７図中の物体ｌが自動車のばね下重量ｍ１
％　ｍｍに、物体２がばね上型量ｍ、に相当する。

本発明で用いられる振動センサは、振動加速度、振動速
度または振動変位を検出するいずれのタイプでもよく、
また、アクチュエータとしては、油圧、空気圧、電磁力
、圧電などのどのタイプのものでも用途に応じて使用で
きる。

なお、前記アクチュエータ型式として、油圧、空気圧、
電磁力などのように外部からエネルギー（パワー）を与
えて加振する型式と、電気粘性流体などのように防振支
持系３．４と並列または直列に取付けられ、アクチュエ
ータドライバ８を通して出力される電圧または電流によ
って粘性またばばね剛性が変化することに基づいて、発
生する見かけの減衰力またはばね力をアクチュエータ出
力（見かけの加振力）として利用する型式とがあるが、
本発明の実施に祭しては、適用状況や環境に応じて、ど
ちらの型式でも適宜使い分けすることができる。

前記電気粘性流体などのように動特性の変化によって発
生する見かけの加振力は、第１図の構成のみならず、第
２図、第３図、第４図、第５図、第７図のような構成に
おけるアクチュエータとしても利用でき、また、極く単
純な単一物体を防振支持する場合には、可動ａｌｉｉｌ
ｌｏと物体との間に取付けるアクチュエータあるいは該
物体自体に取付ける慣性マス型アクチュエータとしても
利用できる。

第１０図は、本発明を自動車や航空機などの乗物におけ
る座席シート、すなわち、ばね上型量（車体）ｍ、上に
ばねに、および減衰器Ｃ１を介して支持されたシート（
重量ｍ　ｓ　）に対し、アクチュエータより逆振動（制
御振動）を印加して振動を低減する応用例を示す模式図
である。

第１１図は、第１０図のシートｍＩの代わりに、自動車
のばね上型量ｍ３の上にばねに、および減衰器Ｃ３から
成るキャビンサスベンジ璽ンを介して支持されたキャビ
ンｍｓに対し、アクチュエータａにより逆振動（制ｍ振
動）を印加して振動低減を行う応用例を示す模式図であ
る。

第１０図および第１１図のような防振支持構造において
本発明を実施することにより、路面ｌＯからタイヤ系ｍ
５、ｋ３、Ｃｔを通してシートまたはキャビンｍ、に伝
搬される振動を低減することができる。

第１２図は、自動車において、路面１０からタイヤ系に
１、ＣＩ％ｍｌを介して車体（ばね上型量）ｍｓに伝搬
される振動とともに、咳車体ｍ８上にエンジンマウント
に３、Ｃ１を介して搭載されたエンジンｍ３から該車体
ｍ８に伝搬される振動をも同時に低減する場合の防振支
持構造を模式的に示す図であり、本発明による振動制御
装置を第１２図のような構造に適用することによって、
車体ｍ、に伝達される振動を低減させることができる。

この場合の振動制御装置においては、逆振動（制御振動
）を印加するためのアクチュエータａは車体ｍ８とエン
ジンｍ３との間に取付けられている。

前述の第１０図〜第１２図の各烏用例におけるアクチュ
エータａとしては、積極的に振動を発生する油圧、空気
圧、あるいは電磁力を利用するアクチュエータの他に、
電気粘性流体や磁性流体などを用いて見かけ上の制御力
を発生する動特性可変型のアクチュエータでも使用する
ここができる。

また、これらのアクチュエータａの取付は方法は、各防
振支持系に、、Ｃムと並列に設置したり、あるいは、慣
性マス型アクチュエータのよ・うに防振対象物体ｍ１ｆ
ｆ１体に取付けるなど、所望の方法で実施することがで
きる。

第１３図は、第１図の振動制御装置において、本発明に
よる適応型の振動制御を実行した場合（Ｘ）　乏実行し
ない場合（Ｙ）の可動基ｌ！１０の振動加速度量。に対
する防振対象物体の振動加速度の応答倍率の周波数特性
を示すグラフであり、（Ａ）は下側の物体ｌの名答倍率
ＩＭｔ／＊ゆ１を、（Ｂ）は上側の物体２の応答倍率１
足、／Ｍ。

Ｉを、それぞれ示す。

第１３図の（Ａ）および（Ｂ）のグラフから、２つの物
体１．２そも、２．２＆および５Ｈｚの２つの共振ピー
クの近傍で１０ｄＢ〜２０ｄＢの大きな振動低減効果が
得られることがわかる。

第１４図は、第１図の振動ｆｉｊＩＷｊ装置において、
本発明による適応型の振動制御を実行した場合（Ｘ）と
実行しない場合（Ｙ）の各物体１．２の振動加速度振幅
の時間波形を示すグラフであり、（Ａ）は物体ｌの振動
加速度ｉ幅を、（Ｂ）は物体２の振動加速度振幅を、そ
れぞれ示す。

第１４図の（Ａ）および（Ｂ）のグラフから、各物体１
．２の振動加速度振幅は、制御を行なった場合を制御な
しの場合と比べると５．３分の１以下に低減されること
が確認された。

第１３図および第１４図の測定結果からも明らかなごと
く、本発明を実施することにより、複数の防振対象物体
の振動を、同時に、しかも大幅に、低減させることがで
き、きわめて応用範囲の広い振動低減装置を実現させる
ことが可能になった。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなご乏く、本発明の振動制御装置
によれば、可動基礎上に多段または並列あるいはその組
合せで防振支持された複数の物体のうち、選択された物
体に振動センサを取付け、選択された物体間あるいは選
択された物体に振動印加用のアクチュエータを取付け、
センサを取付けた物体の振動が最小になるように適応す
るディジタルフィルタに、可動基礎の振動またはこれと
相間する振動を通すことによって、アクチュエータに発
生させた振動を用いて、可ａｌｌ基礎から選択された物
体に伝搬されてくる振動を打ち消すように構成されるの
で、可動基礎上に防振支持された複数の物体の振動を、
同時にしかも大幅に低減させ得る振動制御装置が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による振動制御装置の第１実施例の構成
を示すブロック図、第２図は多段および並列に防振支持
されている複数の物体に本発明を通用する場合の模式的
構成図、第３図は多段に防振支持されている複数の物体
に本発明を適用する場合の模式的構１ｆ１．図、第４図
は第１図の構成においてアクチエエタを物体ｎ体に取付
ける場合を示す模式的構成図、第５図は本発明による振
動制御装置の第２実施例の構成を示すブロック図、第６
図は第１図および第５図中のディジタルフィルタの構成
を例示する模式図、第７図は本発明による振動制御装置
の第３実施例の構成を示すブロック図、第８図は本発明
による振動制御装置を備えた自動車のサスベンジ璽ンの
ｉｎを示すブロック図、第９図は第８図の自動車のサス
ベンシランのＩ或を具体的に示す模式図、第１Ｏ図、第
１１図および第１２図はそれぞれ本発明による振動制御
装置を自動車の座席シート、トラックのキャビンサスベ
ンシランおよび自動車のエンジンマウントで実施する応
用例を示す模式図、第１３図は第１図の駒撮支持構造に
おいて本発明による振動制御を実行した場合と実行しな
い場合の各物体の振動応答倍率の周波数特性を示すグラ
フ、第１４図は第１図の防振支持構造において本発明に
よる振動制御を実行した場合と実行しない場合の各物体
の振動加速度振幅の時間波形を示すグラフである。ｌ、２・・・・・・・（防振対象）物体、３．４・−・
・・・・防振支持系、５・・−・・・−適応型の振動制
御システム、６〜・・・・アクチュエータ、９−・−・
ディジタルフィルタ１．１０・−・・・・可動基礎、１
１・・・・−・・振動センサ（振動源センサ）、１４・・・・・・・適応制御回路、１６．１７・・・・・・・振動センサ（モニターセンサ）、１８・・・・・・・誤差演算回路、１９・・・・・・適応制御信号発生回路。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）可動基礎上に多段または並列あるいはその組合せ
で防振支持された複数の物体のうち、選択された物体に
振動センサを取付け、選択された物体間あるいは選択さ
れた物体に振動印加用のアクチュエータを取付け、セン
サを取付けた物体の振動が最小になるように適応するデ
ィジタルフィルタに、可動基礎の振動またはこれと相関
する振動を通すことによって、アクチュエータに発生さ
せた振動を用いて、可動基礎から選択された物体に伝搬
されてくる振動を打ち消すことを特徴とする振動制御装
置。