JPH0355134A - Lift device for assembly mounting table in unmanned truck - Google Patents

Lift device for assembly mounting table in unmanned truck

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JPH0355134A
JPH0355134A JP1188490A JP18849089A JPH0355134A JP H0355134 A JPH0355134 A JP H0355134A JP 1188490 A JP1188490 A JP 1188490A JP 18849089 A JP18849089 A JP 18849089A JP H0355134 A JPH0355134 A JP H0355134A
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JP
Japan
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assembly
mounting table
work zone
height position
reading
Prior art date
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Pending
Application number
JP1188490A
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Japanese (ja)
Inventor
Satoshi Kaseda
加勢田 聡
Shigeru Umehara
茂 梅原
Masao Kawase
昌男 川瀬
Yoshito Kato
加藤 由人
Akira Taga
多賀 明
Hideki Hori
堀 秀樹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Industries Corp
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Toyoda Automatic Loom Works Ltd
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Publication date
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Abstract

PURPOSE:To simply perform the vertical position adjustment of a table by dividing the next work zone based on the detection result of a detecting means, reading the height positional data of an assembly mounting table in the work zone from a memory means and providing a driving control means which moves a table support member vertically based on this data. CONSTITUTION:When a detection means 18 detects a zone instruction member, a reading means 20 divides the next work zone based on this detection result, reading the height positional data of an assembly mounting table 13 in the work zone from a memory means 21. A driving control means 20 then adjusts the vertical position of the table 13 by vertically moving a support member (telescopic device) 10 in accordance with the height pisitional data read by this reading means 20.

Description

【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野] この発明は無人台車における組立物搭載テーブルの昇降
装置に関する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a lifting device for an assembly loading table in an unmanned trolley.

[従来の技術] 工場内等において、生産ラインに沿って走行する無人台
車には例えばエンジンブロックのような被搭載物が搭載
され、各組付ステーションにおいて必要組付部品が所定
の順序で組付けられてエンジンが完威される。この組付
け作業の内容は各ステーションによって異なり、組付部
品もエンジンブロックの上下さまざまな位置に組付けら
れる。
[Prior Art] In a factory, etc., an unmanned trolley that runs along a production line is loaded with objects, such as engine blocks, and the necessary parts are assembled in a predetermined order at each assembly station. The engine is completely destroyed. The contents of this assembly work differ depending on each station, and the parts to be assembled are assembled at various positions above and below the engine block.

加えて、各組付ステーションで組付けを行う作業者の身
長にも個人差があり、無人台車上においてエンジンブロ
ックを一定の高さに保持したままで全組付ステーション
で組付け作業を行うと、各ステーションにおいて作業者
が無理な姿勢を余儀なくされ、作業者に負担をかけるこ
とになる。
In addition, there are individual differences in the height of the workers who perform the assembly at each assembly station, so if the engine block is held at a constant height on the unmanned trolley and the assembly work is performed at all the assembly stations. , the worker is forced to take an awkward posture at each station, which places a burden on the worker.

第6図に示す無人搬送車は前記した不都合を解消するも
のである。即ち、車両31に保持されたエンジンブロソ
クEの高さはウォームギャ32により調整され、作業者
Mが自らの身長に併せて上下に移動させることが可能に
なっている。
The automatic guided vehicle shown in FIG. 6 solves the above-mentioned disadvantages. That is, the height of the engine block E held in the vehicle 31 is adjusted by the worm gear 32, so that the worker M can move it up and down according to his/her height.

[発明が解決しようとする課題] ところが、前記の無人搬送車におけるウノーノ、ギャ3
2の調整は組付け作業毎に作業者がレバー33を手動で
操作する必要があり、調整作業に時間を費やすることと
なり、作業効率が著しく低下することがある。
[Problem to be solved by the invention] However, the above-mentioned unono and gya 3 problems in the automatic guided vehicle
Adjustment No. 2 requires the operator to manually operate the lever 33 for each assembly operation, and the adjustment operation consumes time, which may significantly reduce work efficiency.

この発明は前記した問題点を解決するためになされたも
のであり、その目的は組立物搭載装置の上下位置の調整
に時間を要することなく、作業効率の向上を図ることが
可能な無人台車における組立物搭載テーブルの昇降装置
を提供することにある。
This invention was made to solve the above-mentioned problems, and its purpose is to provide an unmanned trolley that can improve work efficiency without requiring time to adjust the vertical position of the assembly loading device. An object of the present invention is to provide a lifting device for an assembly loading table.

[課題を解決するための手段] この発明は前記した目的を達或するために、車両に形成
された組立物搭載テーブルを昇降させる昇降装置におい
て、車両の走行路に沿って予め定められた複数の組立作
業ゾーンで前記組立物が保持されるべき高さ位置のデー
タを各作業ゾーン毎に記憶する記憶手段と、車両が到着
する作業ゾーンを示すゾーン指示部材を検知する検知手
段と、前記検知手段の検知結果に基づいて、次の作業ゾ
ーンを割出し、当該作業ゾーンにおける組立物搭載テー
ブルの高さ位置データを前記記憶手段から読出す読出し
手段と、前記読出し手段が読出した高さ位置データに基
づいて、組立物搭載テーブルを支持する支持部材を上下
動させる駆動制御手段とを設けたことをその要旨とする
[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides an elevating device for elevating and lowering an assembly mounting table formed on a vehicle, in which a plurality of predetermined storage means for storing data on the height position at which the assembly is to be held in each assembly work zone for each work zone; a detection means for detecting a zone indicating member indicating the work zone where the vehicle arrives; reading means for determining the next work zone based on the detection result of the means and reading height position data of the assembly mounting table in the work zone from the storage means; and height position data read by the reading means. The gist of the present invention is to provide a drive control means for vertically moving a support member that supports an assembly mounting table based on the above.

[作用] 検知手段がゾーン指示部材を検知すると、この検知結果
に基づいて読出し手段が次の作業ゾーンを割出し、当該
作業ゾーンにおける組立物搭載テーブルの高さ位置デー
タを記憶手段から読出す。
[Operation] When the detection means detects the zone indicating member, the reading means determines the next work zone based on the detection result, and reads the height position data of the assembly loading table in the work zone from the storage means.

そして、読出し手段が読出した高さ位置データに従って
駆動制御手段が支持部材を上下動させる。
Then, the drive control means moves the support member up and down according to the height position data read by the reading means.

[実施例] 以下、この発明の一実施例を第1〜5図に従って詳述す
る。
[Example] Hereinafter, an example of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 5.

第3図において、工場等の生産ラインには無人台車1の
走行路2が設けられ、同走行路2に沿って複数の(1個
のみ図示)作業ゾーン、即ち組付作業ステーション3が
設置されている。前記走行路2の路面において各ステー
ション3の直前にはゾーン指示部材としてのマークプレ
ート4が設けられ、これらマークプレート4のパターン
はステージ3ン3毎に相違している。
In FIG. 3, a production line of a factory or the like is provided with a travel path 2 for an unmanned trolley 1, and along the travel path 2, a plurality of work zones (only one is shown), that is, assembly work stations 3 are installed. ing. Mark plates 4 as zone indicating members are provided immediately in front of each station 3 on the road surface of the traveling path 2, and the patterns of these mark plates 4 are different for each stage 3.

第1,2図に示すように、前記無人台車1のフレーム5
の前後両端部にはそれぞれ3段の受板6を有する部晶棚
7が配置され、フレーム5のステーション3方向の一側
にはフレーム5のほぼ全長に延びるカセット保持部8が
設けられている。同保持部8上には小物部品用カセット
9が取出し可能に載置され、同カセット9内には複数個
の小物部品例えばボルト、ナント、ワッシャ等の小物部
品が仕分けされた状態で収容されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the frame 5 of the unmanned trolley 1
A crystal shelf 7 having three stages of receiving plates 6 is arranged at both front and rear ends of the frame 5, and a cassette holding part 8 extending almost the entire length of the frame 5 is provided on one side of the frame 5 in the direction of the station 3. . A cassette 9 for small parts is removably placed on the holding part 8, and a plurality of small parts such as bolts, nants, washers, etc. are housed in the cassette 9 in a sorted manner. There is.

また、フレーム5の前後方向中央部には支持部材として
の伸縮装置10が設けられ、同伸縮装置10上に設けた
りフタテーブル11が台座12を介して組付物搭載テー
ブル13を指示している。
Further, a telescoping device 10 as a support member is provided at the central portion of the frame 5 in the front-rear direction, and a lid table 11 is provided on the telescoping device 10 and directs an assembly mounting table 13 via a pedestal 12. .

そして、無人台車1が組付作業ステーション3に到着す
ると、搭載テーブル13上に搭載された被搭載物E(エ
ンジンプロソク)に対し、カセット9内の小物部品を使
用して、部品棚6上に載置された組付部品Pを組付ける
ようになっている。
When the unmanned trolley 1 arrives at the assembly work station 3, the small parts in the cassette 9 are used to place the object E (engine processor) mounted on the mounting table 13 on the parts shelf 6. The assembly parts P placed thereon are assembled.

前記伸縮装置10はベローズ状の保護カバー14内で底
面Bとリフタテーブル11とを斜状に連結する2本で1
組をなす2組のく一方の組のみ図示〉回動バー15によ
って構威され、両回動バー15の長さ方向中央部が互い
に回動可能に連結されている。また、前起りフタテーブ
ル11の上下位置を検出するためのポテンショメー夕よ
りなるストロークセンサ16が両回動バー15に隣接し
て設けられている。そして、後記電動シリンダ17が伸
長されると、両回動バー15が中央部連結点を中心に互
いに接近する方向に回動して搭載テーブル13を二点鎖
線で示すように上昇させる。
The expansion and contraction device 10 is made up of two pieces that obliquely connect the bottom surface B and the lifter table 11 within the bellows-shaped protective cover 14.
Only one of the two pairs is shown in the figure, and is constituted by rotating bars 15, and the central portions of both rotating bars 15 in the longitudinal direction are rotatably connected to each other. Further, a stroke sensor 16 consisting of a potentiometer for detecting the vertical position of the front-rising lid table 11 is provided adjacent to both rotating bars 15. Then, when the electric cylinder 17 (described later) is extended, both rotating bars 15 rotate in a direction toward each other around the central connection point, thereby raising the mounting table 13 as shown by the two-dot chain line.

この状態で前記電動シリンダ17が収縮されると、両回
動バー15が互いに離間する方向に回動して搭載テーブ
ルl3を実線で示すように下降させる。
When the electric cylinder 17 is contracted in this state, both rotating bars 15 are rotated in a direction away from each other, and the mounting table 13 is lowered as shown by the solid line.

次に、第4図に従ってこの実施例における電気的構威を
説明する。
Next, the electrical structure of this embodiment will be explained with reference to FIG.

無人台車1の底面に設けた検知手段としてのマークセン
サ18は光電式センサであって、マークプレート4を検
出して、この検出信号を無人台車1が内蔵するコントロ
ーラ19に出力する。ストロークセンサ16はりフタテ
ーブル】1の高さ、即ち搭載テーブル13の高さを検出
して、この検出信号をコントローラ19に出力する。
A mark sensor 18 serving as a detection means provided on the bottom surface of the unmanned trolley 1 is a photoelectric sensor, detects the mark plate 4, and outputs this detection signal to a controller 19 built in the unmanned trolley 1. The stroke sensor 16 detects the height of the beam lid table 1, that is, the height of the mounting table 13, and outputs this detection signal to the controller 19.

前記コントローラ19は駆動制御手段、読出し手段とし
てのとしての中央処理装置(CPU)20と、同CPU
2 0の制御プログラムを記憶した記憶手段としての読
出し専用メモリ (ROM)21と、前記CPU20の
演算結果を一時的に記憶する読出し及び書込み可能なメ
モリ (RAM)22とからなる。前記ROM2 1に
は各マークプレート4のパターンに対応する組付作業ス
テーション3に関するステーションデータ、各ステーシ
ョン3においてエンジンブロソクEに組付部品Pが組付
けられる上下位置(組付け高さ位置)に関する高さ位置
データ、各ステーション3における作業者の身長に関す
る作業者身長データが予め記憶されている。
The controller 19 includes a central processing unit (CPU) 20 as a drive control means and a reading means;
The CPU 20 is comprised of a read-only memory (ROM) 21 as a storage means that stores 20 control programs, and a readable and writable memory (RAM) 22 that temporarily stores the calculation results of the CPU 20. The ROM 2 1 contains station data regarding the assembly work station 3 corresponding to the pattern of each mark plate 4, and information regarding the vertical position (assembly height position) at which the assembly part P is assembled to the engine block E at each station 3. Height position data and worker height data regarding the height of the worker at each station 3 are stored in advance.

前記CPU20はストロークセンサl6からの信号に従
って搭載テーブル13のその時々の高さ位置(現在高さ
位i)Hpを予め定められたプログラムに従って演算す
る。前記CPU2 0はマークセンサ18からの検出信
号に従い、ROM2 1に記憶された各種データから無
人台車1が次に到着する組付作業ステーション3を割出
した後、この作業ステーション3における組付け高さ位
置及び作業者の身長を読出して、当該ステーション3に
おける組付作業時の搭載テーブル13の最適な高さ位置
Hを演算する。そして、CPU20はこの演算結果に従
って電動シリンダ17を駆動する。
The CPU 20 calculates the current height position (current height position i) Hp of the mounting table 13 according to a predetermined program in accordance with the signal from the stroke sensor l6. The CPU 20 determines the assembly work station 3 at which the unmanned cart 1 will arrive next from various data stored in the ROM 21 according to the detection signal from the mark sensor 18, and then determines the assembly height at this work station 3. The position and height of the worker are read, and the optimal height position H of the mounting table 13 during assembly work at the station 3 is calculated. Then, the CPU 20 drives the electric cylinder 17 according to this calculation result.

さて、上記のように構威したカセット交換装置の作用に
ついて第5図のフローチャートに従って説明する。
Now, the operation of the cassette exchanging device configured as described above will be explained with reference to the flowchart of FIG.

今、走行路2上を無人台車1が走行し、CPU20はス
テップ(以下ステソプを単にSという)S1にてマーク
プレート4を検出したマークセンサ18からの信号が入
力されると、S2で無人台車1がこれから到着する組付
作業ステーション3を、S3において当該ステーション
3における組付け高さ位置及び作業者の身長をROM2
 1の記憶内容から割出して、これらの値から搭載テー
ブル13の最適高さ位置Hを演算する。この後、S4に
てストロークセンサ16から検出信号が人力されると、
S5で搭載テーブル13の現在高さ位置Hpを演算する
Now, the unmanned trolley 1 is running on the running path 2, and when the signal from the mark sensor 18 that has detected the mark plate 4 is input in step S1 (hereinafter referred to simply as S), the CPU 20 moves the unmanned trolley in step S2. In step S3, the assembly height position and the height of the worker at the station 3 are stored in the ROM 2.
The optimum height position H of the mounting table 13 is calculated from these values. After this, when a detection signal is input manually from the stroke sensor 16 in S4,
In S5, the current height position Hp of the mounting table 13 is calculated.

そして、CPU20はS6で両高さ位置H,llpが等
しくなく、さらにS7で現在高さ位置Hpが最適高さ位
置Hより大きいと判断すると、S8において(現在高さ
位置Hp−最適高さ位置H)の値に基づく量だけシリン
ダ17を収縮させてS1に戻る。また、CPU20はS
7で現在高さ位置}{pが最適高さ位置Hより小さいと
判断すると、S9において(最適高さ位置H一現在高さ
位置Hp)の値に基づく量だけシリンダ17を伸長させ
てSlに戻る。さらに、S6において、最適高さ位iH
と現在高さ位置Hpとが等しい場合には、CPU2 0
はSIOでシリンダ17を駆動することなく、搭載テー
ブルl3を現在高さ位置Hpに保持して、S1に戻る。
Then, if the CPU 20 determines that both height positions H and llp are not equal in S6 and that the current height position Hp is larger than the optimal height position H in S7, then in S8 (current height position Hp - optimal height position The cylinder 17 is contracted by an amount based on the value of H) and the process returns to S1. In addition, the CPU 20 is
If it is determined that the current height position} {p is smaller than the optimal height position H in step 7, the cylinder 17 is extended by an amount based on the value of (optimal height position H - current height position Hp) in step S9, and the cylinder 17 is extended to Sl. return. Furthermore, in S6, the optimum height position iH
and the current height position Hp are equal, the CPU 2 0
The mounting table 13 is held at the current height position Hp without driving the cylinder 17 by SIO, and the process returns to S1.

前記したように、この実施例においては、予めROM2
 1に記憶された各ステーション3毎の作業者の身長及
びエンジンブロソクEに組付部品Pが組付けられる高さ
により、搭載テーブル13の最通な高さをCPU20が
演算し、搭載テーブルl3がこの最適な高さになるよう
に搭載テーブル13の現在の高さを修正する。従って、
作業者は常に最適な高さに保持されたエンジンブロック
Eに組付部品Pを組付けることができ、無理な姿勢で作
業することなく肉体的な負担が軽減される。
As mentioned above, in this embodiment, the ROM2
The CPU 20 calculates the maximum height of the loading table 13 based on the height of the worker for each station 3 and the height at which the assembly part P is assembled to the engine block E stored in the loading table 13. The current height of the mounting table 13 is corrected so that it becomes this optimal height. Therefore,
The worker can assemble the assembly parts P to the engine block E which is always held at the optimum height, and the physical burden is reduced without having to work in an unreasonable posture.

また、搭載テーブル13の高さ調整は自動的に行われる
ので、この調整に時間を要することがなく、良好な作業
効率が保障される。
Further, since the height adjustment of the mounting table 13 is automatically performed, this adjustment does not require much time and good work efficiency is ensured.

[効果] 10 以上詳述したように、この発明によれば、組立物搭載装
置の上下位置の調整に時間を要することなく、作業効率
の向上を図ることが可能となるという優れた効果を発揮
する。
[Effects] 10 As detailed above, the present invention has the excellent effect of making it possible to improve work efficiency without requiring time to adjust the vertical position of the assembly loading device. do.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第1図は無人台車を示す平面図、第2図は無人台車をそ
の昇降装置の動作原理とともに示す側面図、第3図は走
行路を走行する無人台車を示す平面図、第4図はこの発
明の電気的構成を示すブロソク回路図、第5図はCPU
の動作を示すフローチャート図、第6図は従来例を示す
斜視図である。 走行路2、作業ゾーンとしての組付作業ステーション3
、ゾーン指示部材としてのマークプレート4、支持部材
としての伸縮装置10、組立物搭載テーブル13、検知
手段としてのマークセンサl8、読出し手段及び駆動制
御手段としてのcpU20、記憶手段としてのROM2
 1。
Fig. 1 is a plan view showing the unmanned cart, Fig. 2 is a side view showing the unmanned cart together with the operating principle of its elevating device, Fig. 3 is a plan view showing the unmanned cart running on a running route, and Fig. 4 is a plan view of the unmanned cart. Block circuit diagram showing the electrical configuration of the invention, Figure 5 is the CPU
FIG. 6 is a perspective view showing a conventional example. Travel path 2, assembly work station 3 as a work zone
, a mark plate 4 as a zone indicating member, a telescopic device 10 as a support member, an assembly loading table 13, a mark sensor 18 as a detection means, a CPU 20 as a reading means and a drive control means, and a ROM 2 as a storage means.
1.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 1、車両に形成された組立物搭載テーブルを昇降させる
昇降装置において、 車両の走行路に沿って予め定められた複数の組立作業ゾ
ーンで前記組立物の最適な高さ位置のデータを各作業ゾ
ーン毎に記憶する記憶手段と、車両が到着する作業ゾー
ンを示すゾーン指示部材を検知する検知手段と、 前記検知手段の検知結果に基づいて、次の作業ゾーンを
割出し、当該作業ゾーンにおける組立物搭載テーブルの
高さ位置データを前記記憶手段から読出す読出し手段と
、 前記読出し手段が読出した高さ位置データに基づいて、
組立物搭載テーブルを支持する支持部材を上下動させる
駆動制御手段と からなる無人台車における組立物搭載テーブルの昇降装
置。
[Claims] 1. In a lifting device for raising and lowering an assembly loading table formed in a vehicle, the optimal height position of the assembly is determined in a plurality of predetermined assembly work zones along a vehicle travel path. a storage means for storing data for each work zone; a detection means for detecting a zone indicating member indicating the work zone where the vehicle arrives; and a detection means for determining the next work zone based on the detection result of the detection means; reading means for reading height position data of the assembly mounting table in the work zone from the storage means; based on the height position data read by the reading means;
A device for lifting and lowering an assembly mounting table in an unmanned trolley, comprising a drive control means for vertically moving a support member that supports the assembly mounting table.
JP1188490A 1989-07-20 1989-07-20 Lift device for assembly mounting table in unmanned truck Pending JPH0355134A (en)

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