JPH0335889A - 管状要素内部でレーザ溶接を行う装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、管状要素の内部でレーザ溶接を行う装置であ
って、溶接用Ｌ・−ザと、管状要素内で心出しするため
の心出し手段を備えかつヘッドの軸線に沿って光ビーム
を受は取り、このビームを反射して管状要素の壁の衝突
点に焦点を合わせるための焦点合わせ及び光学的反射用
の手段を有する溶接用ヘッドと、レーザのレーザビーム
を光学セルに伝達する手段と、を有する装置に関する。

この装置は。特に、加圧木型原子炉の蒸気発生器の管の
漏れ止めの回復に適用される。

加圧水型原子炉設備の蒸気発生器は、Ｕ形状に曲げられ
かつ大変厚い管板に各端がかしめられた小径の極めて多
数の管から成る束を有する。管板の下方に位置した蒸気
発生器の部分は、水容器から戒り、その第１部分では、
原子炉の容器からくる加圧「−次」水が束の管に分配さ
れる。第２部分では、管を通って循環した水が、原子炉
の一次回路のバイブを経て加圧水を加熱する燃料集合体
から成る炉心を取り囲む容器に戻されるために回収され
る。蒸気発生器の給水が、管板の上方に位置する蒸気発
生器の部分で束の管の外面に接触するようになり、この
蒸気は原子炉と関連するタービンに運ばれる。

かくして、束の管の壁は原子炉の一次流体を形成する加
圧水と、二次流体を形成する給水との間の障壁を形成す
る。燃料集合体及び原子炉の容器の内部構造に接触する
ようになる一次流体は多少の実質的な量の放射性生成物
を含む、したがって、汚染が極めて危険な結果をもたら
す恐れがある一次流体と二次流体とのいかなる接触を回
避することが適切である。この理由のために、蒸気発生
器の束の管の壁を通る漏れをできるだけ避け、穴が明い
た壁を持つ管をできるだけ早くかつ効率的に修理するこ
とが必要である。

このような修理は、一般に、原子炉の通常の作動サイク
ル中に必要である。実際には、熱的及び機械的原因の応
力により、または束の管が被る腐食により、亀裂が一次
側及び二次側の両方で束の管の壁に生じるかもしれない
、これの修理は原子炉の保守のサイクル中に行われる。

漏れ止めの損失をもたらす欠陥の位置でこれらの管をス
リーブ結合することによって蒸気発生器の東の管を修理
する手順は知られている。外径が修理しようとする管の
内径よりわずかに小さくかつ欠陥のある領域を被覆する
のに十分な長さを持つスリーブが、管の両端と同じ高さ
の管板の入口を経て管内に挿入される。スリーブは、管
板の中央部分に位置する管に対し、て管板の入口側ε同
じ高さにあるように、または管板の周囲に位置する管に
対して管板の半分まで通るように配置する。

そして、スリーブは欠陥のある領域の両開でスリーブと
管との間に２つの漏れ止め結合部を形成するためにスリ
ーブが管内に固定される。

欠陥のある領域の両側でスリーブを固定する多数の方法
が知られている。特に、その両端に近い２つの領域（１
つは管板の厚みの中に位置し、他の１つは管板の出口を
越えて位置する）でスリーブの半径方向の拡張を行うこ
とは知られており、このことは、これら２つの領域内の
管を清掃した後行われる６拡張は、管拡張のような液圧
的または機械的方法を用いて、または爆発による拡張の
方法を用いて、または溶接またはろう付けの方法を用い
て、いずれかで得られる。

すべてのこれらの作業は、蒸気発生器の水容器内、即ち
、原子炉の運転中放射性生成物を帯びた一次流体と接触
したこの蒸気発生器の部分内での作業を必要とし、そこ
では、作業者は高レベルの放射能を受ける。

したがって、少なくとも部分的に、管のスリーブ結合に
必要な作業を行うことができる自動的で遠隔制御式の装
置が提案された。

例えば、水容器の外部から漏れている蒸気発生器の管に
スリーブを設置することができる方法及び装置が知られ
ている。この方法及びこの装置は仏国特許出願第２，５
６８，２０９号の課題であった。このスリーブは、管内
への嵌入作業を行う二重液圧拡張器で、ボア（ｂｏａ）
と呼ばれる可撓性管を経て水容器の外部から管中に挿入
され、二重拡張器の弾性膜の拡張によりスリーブの両端
に位置する２つの領域で行われる十分な拡張後、スリー
ブは管内に位置決めされたままである。

次に、膜は圧縮解除され、拡張器がスリーブがら取り外
される０次に、固定工具、即ち上部管拡張器及び下部管
拡張器は、管の拡張によりスリーブを固定するため、同
一の可撓性管を用いて、スリーブの上部領域に、そして
、下部領域に連続的に挿入される。

この方法の欠点は、この方法ではスリーブの厳密に漏れ
止めされた固定が得られないことである。

この欠点を解消するために、スリーブの両端でレーザ溶
接によりスリーブを管内に固定することが知られている
。

仏国特許出願第８８／１３．６０２号は、レーザがＹＡ
Ｇ形であり、そのビームが光学繊維により伝達される前
述の形式の装置を提案している。

ビームの焦点の予備調節用の手段が設けられているが、
この手段はスリーブの楕円度を考慮に入れていない。

米国特許第４，６９４，１３６号は、前述の形式の別の
装置を説明しており、この装置は、管内に設置した光学
溶接用ヘッドと、蒸気発生器の水容器の外部に配置され
た電力レーザとを有する。

ビームは、蒸気発生器の水容器の外部に配置されたレー
ザと溶接用ヘッドとの間の架空光学手段を用いて伝達さ
れる。用いられる溶接用ヘッドは、焦点距離が溶接しよ
うとする領域の前方に配置されたスラストボール軸受及
び作用ばねによって一定にかつ点火距離と等しく維持さ
れるということに伴う欠点を有する。即ち、この装置は
、行った溶接の品質を損なうことがある摩擦、牽引力、
及び振動を発生させる。さらに、スラストボール軸受が
既に行った溶接ビードまたはスリーブの変化する直径部
分に載るとき、この装置は役に立たない 本発明の目的は、スリーブの、さらに−船釣には、溶接
を行う管状要素の楕円度にががわりなく、溶接用ヘッド
の回転中焦点合わせを有効に維持することを可能にする
ことである。

この目的を達成するため、本発明の対象は、前述の形式
の溶接装置において、該装置は前記衝突点の近くで管状
要素の形状を検出する検出手段を有し、前記検出手段は
前記６出し手段とは独立しており、焦点合わせ及び光学
的反射用の手段は溶接用ヘッドに可動に取付けられてお
りかつ位置が前記検出手段によって制御される傾いた鏡
を有する、ことを特徴とする装置である。

以下に、添付区部を参照して本発明の詳細な説明する。

第１Ａ図及び第１Ｂ図は原子炉蒸気発生器の管を修理す
るのに用いられる２種類のスリーブを示す。

即ち、第１Ａ図は、管板Ｐの周囲に配置されたＴＡのよ
うな管を修理するのに用いられるスリーブ結合の縦断面
を示す。溶接ビードＪＡが管板のほぼ半分に位置した下
部結合部を形成している。

第１Ｂ図は、管板Ｐの中央部分に配置された管（８０％
の管が当てはまる）を修理するのに用いられる長いスリ
ーブの縦断面を示す、下部結合部Ｊはプレートの下面近
くに位置している。

上部結合部ＫＡまたはＫは、両方の場合、スリ−ブの上
端近くで、プレートＰを越えた位置にある。

第２図は、本発明による装置を形成する要素の組立体を
示す。

要素には以下のものがある。

原子炉建物Ｂの外部に配置された可動レーザ制御ステー
ション１０２゜このステーションは、ＹＡＧ形の溶接用
レーザ１０４と、可視光線を放出しかつＹＡＧレーザに
連結されたヘリウム／ネオン形の調節用レーザと、全体
の電源接続部と、冷却水用の連結部と、制御装置と、ビ
デオ制御手段と　を有する。用いられる溶接用レーザは
、好ましくは、１．０６ミクロンの波長を持ち、１．２
ＫＷめ電力を持ったＹＡＧネオジウムレーザである。し
かしながら、この値を越えない波長放出または適した透
明光学繊維がある波長放出を持ち、かつ１，０ＯＯＷを
越える電力を持つ任意の他のレーザを用いてもよい。

−例えば原子炉建物の外部に配置されるが、この建物の
内部に配置されてもよい、キャリヤ１１２を制御するた
めの可動キャリヤ制御ステーション１０８、このステー
ションは、制御装置と、ビデオ制御装置と、全体の電源
接続部と、キャリヤを制御するためキャリヤと連結する
連結部と、を有する。

溶接用ヘッドを有する端末組立体１１０゜この端末組立
体は、蒸気発生器の水容器Ｇに設置されたキャリヤ１１
２のアームの端に支持されている。

蒸気発生器の近くで原子炉建物内に配置された連行装置
１１３゜ 一原子炉建物内に配置された接続リレーステーション１
１４゜ 類１１６と、バルブ１１８と、バルブアクチュエータ１
２０とを有する、原子炉建物内に配置されたガス供給装
置。

レーザ制御ステーション１０２を接続リレー及び拘束装
置を介して溶接装置と接続する剛性でない可撓性導管、
この導管は、溶接装置を制御するための信号を伝送する
ケーブル１２２と、レーザの光エネルギーを端末組立体
１１０に収容された溶接用ヘッドに伝達するための光学
繊維Ｆとを有する。用いられる光学繊維は、好ましくは
、シリカ光学繊維である。しかしながら、用いられるレ
ーザの放出の電磁スペクトルを透過する任意の他のｍ維
が、もしその減衰係数がＹＡＧレーザの波長に対して１
０程度、好ましくは、ｌｋｍ当たり４ｄＢまたはそれ以
下であるならば、適している。

遠隔通信ケーブル１２４．１２６．１３０、】３２、及
び１３４がまたこれらの種々の要素を互いに接続してお
り、また電話端末１２８と接続している。

第３図は、端末組立体の要素を示す。この組立体は、修
理すべき管下、即ち受入れ用の管（溶接しようとするス
リーブＭが予め装備されている）内に設置した溶接ヘッ
ドの一部を構成している。

この組立体は溶接位置で示されている。この組立体は、
エレベータ（昇降器）１に固定されており、エレベータ
はキャリヤ１１２のアームの端で昇降し−かつスリーブ
内に溶接用ヘッドを導入し位置決めするのに用いられる
０組立体はモータリゼーションセル（ｍｏｔｏｒｉｚａ
ｔｉｏｎ　ｃｅｌｌ　）　２と溶接用ヘッドを有する。

溶接用ヘッドは、剛性でない延長片３と、剛性の延長片
４と、光学セル５と、ガイドノーズ６とから成る。

第４図は、この組立体のＶｉ断面を示す６セル２はブラ
ケット７によってエレベータ１に固定されており、同一
の軸線上に取付けられた、ハウジング８と、回転板の基
部９とを有する。この回転板は固定基部と回転コア１０
を有し、この回転コアには剛性でない延長片３がかしめ
によって固定されている。ハウジング８はガス入口チャ
ンネル１１及び中央ボア１２を有する。光学繊維Ｆの被
覆４７はナツト１４によってクランプ１３内に保持され
ている。このクランプはボア１２内で軸線方向にすべり
、キー１５によって回転しないように保持されている。

ハウジングに対するクランプの軸線方向の位置は、ねじ
リング１６によって調節するのがよく、このねじリング
により先端を取付ける際ハウジングに対するクランプの
軸線方向の位置を調節できる。したがって、適当な溶接
高さがエレベータ１を用いて支持ブラケット７の位置を
調節することによって得られ、ハウジングに対する光学
繊維の相対位置の軸線方向の調節がリング１６を回転す
ることによって得られる。このリングは自由に回転する
ように取付けられており、軸受１７によってハウジング
内での並進移動が固定されている６図面には、自動制御
でなく手動制御の形態で示されている。しかしながら、
後述するように容易に自動化できる。リングを取付る際
のシールはガスゲット１８で与えられる。

剛性でない延長片３は外側被覆部分１９から戒り、被覆
部分】９は、剛性でなく、その一端で回転板の回転コア
１０に取付けられ、かつその他端に、剛性延長片４にね
じ込まれるねじ２ＯＡで終わる剛性の結合片２０を有す
る。この結合片に、すべるように取付けられているのは
滑らかな軸受２１であり、この軸受の外径は、中央の管
のスリーブ結合の場合にはスリーブＭの直径より、また
周囲の管のスリーブ結合の場合には受入れ用の管の直径
より極めてわずかに小さい。この軸受により、溶接用ヘ
ッドの回転の案内が確保される。結合片は光学繊維が自
由に通過できる内部ボア２２を有する。

剛性の延長片４は円筒形部分２３を有し、この円筒形部
分は、一端に、剛性でない延長片のねじ２ＯＡと相互作
用する雌ねじを有し、他端に、光学セル５を固定するた
めのねじ２４を有するにの部分は内部ボア２５を有し、
内部ボア内で、縦溝を周囲に備えた軸受２６がすべる。

この軸受は光学繊維に一体に取付けられている。軸受は
２つの玉軸受とリングとから戒る。この軸受により、延
長片に対する光学繊維の移動の軸線方向の案内及び光学
繊維に対する溶接用ヘッドの組立体の回転の案内が確保
される。光学繊維の端は、軸受２６の玉軸受を保持する
結合片２７及び止め２７Ａ中にかしめられている。

光学セル５は、両端が雌ねじ２４及び２９を有する管２
８の一部から戒る、下部雌ねじ２４は剛性の延長片を受
は入れ、上部雌ねじはノーズを受は入れている。レンズ
上１、Ｌ２及びスペーサ３２のスタック（積層体）３０
がこの管の内部に取付けられて、下部ナツト３４によっ
て固定されている。レンズ及びナツトは、９０°間隔で
分配した４つの母線上に、溶接領域を清掃するガスを通
すための講３５を有する６光学部品３３がスタック３０
の上方で管２８内に取付けられている。

この部品３３（第５図〉は、管２８内で横方向のスピン
ドルＡに関節結合した管状鏡ホルダ３０を有する。この
管状鏡ホルダ内に固定されているのは、約４５°に傾き
かつスピンドルＡに平行な平面鏡である。光ビームは縦
軸線に沿って鏡ホルダ３６に入り、半径方向に反射され
る０反射した光ビームと整列して、要素２８及び３６は
対向したそれぞれの開口３８及び３９を有する。

鏡ホルダ３６の下端はセンサ突起４０を有し、センサ突
起は、半径方向に突出して、開口３８の下方で上部レン
ズ上２の上方に、開口３８と同一の母線上に設けられた
、管２８内の案内穴４１を貫通している。鏡３７は、鏡
ホルダ３６内ですべるブロック４２の下面を形成してお
り、キー／清装置４３によって鏡ホルダの一体に取付け
られている。ブロック４２の縦方向位置の調節は、一方
の側でブロック４２の上面にねじ込まれ、他方の側で鏡
ホルダ３６の横方向隔壁４５にねじ込まれる、２つの逆
ピッチを持ったねじ４４によって行われる。スピンドル
Ａに垂直でこのスピンドルＡの上方に配置されたコイル
ばわ４６は管２８の壁と開口３つの直径方向の反対側の
鏡ホルダ３６の上部延長部４７との間で圧縮されている
。かくして、センサ突起４０は溶接しようとする管状要
素Ｍに対して常に保持されている。

第６図の別の実施例は以下の点に関して前の実施例とは
異なる。

一突起４０が鏡ホルダ３６とは別の管状部分３６Ａによ
って支持され、一方で２つのカム面４８を介して鏡ホル
ダの下部の平らな縁に載り。

他方で突起４０と直径方向反対側の小さい領域４つを介
してスタック３０の上部スペーサ３２に載っている。が
くして、部分３６Ａは領域４９を通る横方向の軸線を中
心に回転移動できる。この軸線は溶接しようとする壁及
び鏡ホルダ３６からほぼ同一の距離にある。

さらに、鏡ホルダはキー／溝装置５０によって管２８内
で並進移動でき、隔壁４５と管２８に設けられた半径方
向の隔壁５１との間で圧縮されたコイルばね４６Ａによ
って下方に押されている。

ノーズ６（第４図）は、下端が光学セルにねじ込まれる
ようにねじが切られた管５２から成る。

この管の内部で、シャフト５３はノーズ５５によって保
持された心出しブラシ５４を支持している。

このシャフトは管５２に圧ばめした軸受５６内をすべる
。突起５７により管内でのシャフト５３の軸線方向の移
動が制限されている。

溶接中、剛性でない延長片の外部被覆１９と、円筒形部
分２０と、剛性の延長片２３と、光学セル５と、ノーズ
の管５２とから成る溶接用ヘッドは、モータリゼーショ
ンセル２に含まれる回転モータ（図示せず）の作用の下
で、上部部分内の心出しブラシ５４及びすべり軸受２１
によって案内されて、３６０°にわたって完全な１回転
を行う。

スリーブＭの内面には２つの支持点がある。光学繊維は
、この回転中、ノーズのブラシホルダのシャフト５３と
同様に静止している。もし２つ以上のわずかにずれたビ
ードが要求されるならば、溶接用ヘッドを、ブラシ５４
を固定したままで、すべり軸受２１及び５６によって縦
軸線方向に下方に移動させてもよい。

別の実施例では、シャフト５３が互いに短い距離離して
２つのブラシ５４を支持してもよい。したがって、溶接
用ヘッドの心出しは、たとえリング２１が板Ｐの下面近
くで行われる溶接中管板Ｐより下方にあったとしても、
確保される。

延長片及び溶接用ヘッドは光学繊維の保護被覆４７のま
わりの連続した環状スペースを構成している。このスペ
ースは、ハウジング８を清掃するガスを溶接部の上方ま
で通すことができるように、剛性の延長片の玉軸受のま
わりでナツト及びレンズの位置に設けられた縦方向の溝
のよって連続している。

第７図は、スリーブの内面にビームの焦点距離を調節す
る原理を示す、光学ヘッドを溶接しようとするスリーブ
Ｍに挿入する０次に、可視光線が溶接用レーザの光と同
一の光路に正確に整合するヘリウム／ネオン形の調節用
レーザ１０６を用いる。次に、分割板５８を繊維Ｆの入
口に収束させる焦点レンズ５９の前方でレーザ１０６の
出口に配置する。この分割板は、レーザから放出された
光を通すが、スリーブＭの内面Ｓ上の点Ｉに合わされて
輝点を構成する光点からくるビームを光起電該受光器６
０に反射する。もし光学繊維の出ロ端６２の軸線方向の
位置がレンズ組立体３０及び鏡３７を有する光学セルに
対して変化するならば、光起電該受光器６０によって供
給される信号は衝突点Ｉ上の光の焦点に対応する光学繊
維の最適位置に対して最大である。溶接に必要な位置を
予め設定するために、最適位置をリング１６を作動して
求め、この位置を、ＨｅＮｅビームの焦点の位置とＹＡ
Ｇビームの焦点の位置との間の既知のずれを考慮に入れ
て、このリングを固定することによって安定にする。

第８図は、光学繊維の最適軸線方向の位置をリング２１
６の位置の自動調節によって得る変形例の溶接装置を示
す、このリングはリング１６と同様に作用し、調節用モ
ータ２００によって駆動され、この調節用モータは、中
央取得及び処理装置２０２によって、溶接しようとする
スリーブに対応するデータを取得後、制御され、装置の
残りの部分は変化しないままである。

以下に、このように変形した装置を用いて修理しようと
する蒸気発生器の管に溶接によってスリーブを固定する
完全な実施例を説明する。ＹＡＧレーザ及び可視レーザ
１０６を有するレーザ制御ステーション１０２と、Ｔの
ような漏れのある管を持つ蒸気発生器の水容器Ｇの内部
に設置されるキャリヤ１１２の制御ステーション１０８
とを原子炉設備の原子炉建物の外部に設置する６Ｍのよ
うな溶接しようとするスリーブは公知の方法によりこれ
らの管の嵌入されている。キャリヤは溶接用ヘッドを有
する装置の端末組立体１１０を支持し、溶接用ヘッドは
光学繊維Ｆ及び信号伝達ケープル１２４を含む可撓性管
を介してレーザ制御ポストに接続されている。この端末
組立体を溶接用ヘッドと共に溶接しようとするスリーブ
中に遠隔操作により挿入し、このヘッドを昇降装置１を
用いてスリーブの上端近くの高い位置に置き、可視ビー
ムを光学セル５に伝達し、光学繊維の位置を最少焦点を
得るようために調節する０次に、溶接用レーザビームを
伝達し、スリーブを１回転にわたって管に溶接する。昇
降装置を用いて、スリーブの下端近くで、可視レーザビ
ームを光学セルに伝達し、光学繊維の位置を最少焦点を
得るために調節する。次に、溶接用レーザビームを伝達
し、スリーブを１回転にわたって管に溶接する。

各溶接作業中、センサ４０はスリーブＭの壁に従い、鏡
をほぼ半径方向（第５図）または軸線方向（第６図）に
移動させる。光学繊維の要素の形状を、溶接しようとす
る壁に至る上部レンズ上２の光路の長さを鏡の移動中実
質的に一定に保つように、計算する。かくして、レーザ
ビームはスリーブＭの楕円度にかかわらず同様な仕方で
常に焦点が合わされたままである。

センサ４０が溶接しようとする領域の近くのその領域の
下方に位置するスリーブの領域と相互作用することがわ
かる。したがって、これは、溶接ビームがなく、溶接し
ようとする領域の構造と実質的に同一の構造を持った、
清浄な領域である。

【図面の簡単な説明】

第１Ａ図及び第１Ｂ図は、前述した特定の場合に本発明
を実施するのに用いられるスリーブの２つの別の実施例
の縦断面図である。 第２図は、同じ場合の本発明の溶接装置の全体図である
。 第３図は、この溶接装置の端末組立体を形成する部分の
縦断面図である。 第４図は、溶接装置の同一部分の拡大Ｍ！断面図である
。 第５図は、この装置の光学セルの拡大縦断面図である。 第６図は、光学セルの別の実施例の、第５図と同様な、
断面図である。 第７図は、焦点手段の概略図である。 第８図は、装置の別の実施例を示す。 １０４・・・溶接用レーザ、 ３乃至６・・・溶接用ヘッド、 ２１．５４・・・心出し手段、 ５・・・光学セル、 Ｌｌ、Ｌ２．３７・・・焦点手段、 Ｍ・・・管状要素、 Ｆ・・・伝達手段、 ４０・・・検出手段、 ３７・・→Ｌ ＦＩＧ、６

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）管状要素の内部でレーザ溶接を行う装置であって
   、溶接用レーザ（１０４）と、管状要素内で心出しを行
   うための心出し手段（２１、５４）を備えかつ、ヘッド
   の軸線に沿って光ビームを受け取り、このビームを反射
   して管状要素（Ｍ）の壁の衝突点に焦点を合わせるため
   の焦点合わせ及び光学的反射用の手段（Ｌ１、Ｌ２、３
   ７）を有する溶接用ヘッド（３乃至６）と、レーザのレ
   ーザビームを光学セルに伝達する手段（Ｆ）と、を有す
   る装置において、該装置は前記衝突点の近くで管状要素
   の形状を検出する検出手段（４０）を有し、前記検出手
   段は前記心出し手段とは独立しており、焦点合わせ及び
   光学的反射用の手段は溶接用ヘッド（３乃至６）に可動
   に取付けられておりかつ位置が前記検出手段によって制
   御される傾いた鏡（３７）を有する、ことを特徴とする
   装置。 （２）請求項１記載の装置において、前記検出手段は管
   状要素（Ｍ）の壁に対して保持されるセンサ（４０）を
   有する、ことを特徴とする装置。 （３）請求項１または２記載の装置において、前記検出
   手段（４０）は光ビームが溶接用ヘッド（３乃至６）か
   ら出る開口（３８）の上流に設けられている、ことを特
   徴とする装置。 （４）請求項２記載の装置において、センサ（４０）は
   光ビームの光路に対して鏡（３７）の上流に位置した、
   溶接用ヘッドの開口（４１）を貫通している、ことを特
   徴とする装置。 （５）請求項２または４のいずれか１つに記載の装置に
   おいて、センサ（４０）は鏡（３７）に機械的に連結さ
   れている、ことを特徴とする装置。 （６）請求項５記載の装置において、センサ（４０）は
   ばね（４６）によつて押された鏡ホルダ （３６）に一体に取付けられ、鏡（３７）と平行なスピ
   ンドル（Ａ）に関節連結されている、ことを特徴とする
   装置。 （７）請求項５記載の装置において、センサ（４０）は
   カムホルダ要素（３６Ａ）によって支持されており、カ
   ムホルダ要素（３６Ａ）は溶接用ヘッド内で関節結合さ
   れておりかつばね（４６Ａ）によって押され、この溶接
   用ヘッド中で軸線方向に可動である鏡ホルダ（３６）に
   支持されている、ことを特徴とする装置。