JPH0335203B2 - - Google Patents
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- JPH0335203B2 JPH0335203B2 JP62011095A JP1109587A JPH0335203B2 JP H0335203 B2 JPH0335203 B2 JP H0335203B2 JP 62011095 A JP62011095 A JP 62011095A JP 1109587 A JP1109587 A JP 1109587A JP H0335203 B2 JPH0335203 B2 JP H0335203B2
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、複数列複数段の間口を有する保管棚
に収納された物品の在庫を確認する在庫確認装置
に関するものであり、特に保管棚に収納された物
品までの距離を測定することによつて物品の在庫
を確認なし得るようにしたものである。Detailed Description of the Invention (Field of Industrial Application) The present invention relates to an inventory confirmation device for checking the inventory of articles stored in a storage shelf having multiple rows and multiple levels of openings, and particularly relates to an inventory confirmation device for checking the inventory of articles stored in a storage shelf having multiple rows and multiple levels of openings. By measuring the distance to the stored items, it is possible to check the inventory of the items.
（従来の技術）
保管棚の在荷検出装置に関する従来の技術とし
ては、実公昭61−41681号公報、実開昭59−80301
号公報に記載のもの等が知られている。(Prior art) Conventional technologies related to inventory detection devices for storage shelves include Japanese Utility Model Publication No. 1983-41681 and Japanese Utility Model Application Publication No. 59-80301.
The one described in the above publication is known.
上記公報に記載されている従来の技術について
説明すると、実公昭61−41681号公報には、流動
棚の物品搬入口に、搬入された物品によつて踏み
下げられると共に当該物品が傾斜下方へ滑動する
ことによつて上動復帰する上下可動体を設け、こ
の上下可動体に被検出部を設け、流動棚の物品搬
入口のある側に隣接する通路を走行する入庫用ク
レーンに検出手段を設けた在荷検出装置が記載さ
れている。 To explain the conventional technology described in the above-mentioned gazette, Utility Model Publication No. 61-41681 discloses that when an article is stepped down by an article brought into the article entrance of a floating shelf, the article slides downward on an incline. A vertically movable body is provided that returns to its upward motion by moving the vertically movable body, a detection portion is provided on this vertically movable body, and a detection means is provided on a warehousing crane that travels in a passage adjacent to the side where the article loading port of the fluidic shelf is located. A stock detection device is described.
また、実開昭59−80301号公報には、保管棚に
収納された物品を取出し面に押出すプツシヤの前
面に反射テープを取付け、保管棚の取出し面に沿
つて走行する取出し装置に反射型光電管を設けた
在荷検出装置が記載されている。 Furthermore, in Japanese Utility Model Application Publication No. 59-80301, a reflective tape is attached to the front surface of a pusher that pushes out articles stored in a storage shelf onto a take-out surface, and a reflective tape is attached to a take-out device that runs along the take-out surface of a storage shelf. A presence detection device equipped with a phototube is described.
また、測距方法及び装置に関する従来の技術と
しては、特開昭61−28812号公報、実開昭60−
154804号公報に記載のもの等が知られており、こ
れら公報には、レーザー光線発射点の近傍にリニ
ア・センサ付き撮像カメラが設けられ、該カメラ
の主軸をレーザー光軸と上記カメラ主軸を含む平
面内において該レーザー光軸と平行な位置から上
記レーザー光軸に対し若干傾斜させた測距方法及
び装置が記載されている。 In addition, as conventional techniques related to distance measuring methods and devices, Japanese Patent Application Laid-open No. 61-28812, Utility Model Application No. 60-
154804 is known, and in these publications, an imaging camera with a linear sensor is provided in the vicinity of a laser beam emitting point, and the main axis of the camera is aligned with the laser optical axis and a plane containing the camera main axis. A distance measuring method and apparatus are described in which the laser beam is slightly tilted from a position parallel to the laser beam axis.
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、上記の従来の技術は以下のよう
な問題点を有していた。(Problems to be Solved by the Invention) However, the above-mentioned conventional technology had the following problems.
即ち、実公昭61−41681号公報、実開昭59−
80301号公報に記載されている在荷検出装置には、
保管棚に収納された物品の品種、在庫量等を確認
することについての記載はなく、何らの示唆もな
い。これらの公報には、複数列複数段の間口を有
する保管棚の物品搬入口或いは物品搬出口に物品
が載置されているか否かを、走行体に載置された
検出手段によつて検出することが記載されている
にすぎず、これら装置によつて保管棚に収納され
た物品の品種、在庫量等を検出することはできな
かつた。従つて、棚卸し等のために保管棚に収納
された物品の品種、在庫量等を知りたいときに
は、作業員が目視等によつて確認せねばならなか
つた。 Namely, Publication of Utility Model Publication No. 41681 of 1982, Publication of Utility Model Publication No. 1983-
The inventory detection device described in Publication No. 80301 includes:
There is no description or suggestion of checking the types of items stored in storage shelves, the amount of inventory, etc. These publications state that a detection means mounted on a traveling body detects whether or not an article is placed at an article inlet or an article outlet of a storage shelf having multiple rows and multiple levels of openings. However, it is not possible to detect the types of items stored in storage shelves, the amount of inventory, etc., using these devices. Therefore, when a worker wants to know the type, inventory amount, etc. of items stored in a storage shelf for purposes such as inventory taking, it is necessary for the worker to check visually or the like.
また、特開昭61−28812号公報、実開昭60−
154804号公報に記載されている測距方法及び装置
は、単に距離測定に対するものであり、距離を測
定し保管棚に収納された物品の在庫を確認するこ
とについての記載はなく、何らの示唆もない。 In addition, Japanese Patent Application Laid-open No. 61-28812, Utility Model Application Publication No. 1983-
The distance measuring method and device described in Publication No. 154804 are merely for measuring distance, and there is no mention or suggestion of measuring distance and checking the inventory of items stored in storage shelves. do not have.
従つて、本発明の目的は、走行体の昇降部に載
置された測距装置で、保管棚に収納された物品ま
での距離を測定することによつて物品の在庫を確
認なし得るようにした在庫確認装置を提供するこ
とにある。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a distance measuring device mounted on an elevating section of a traveling body, so as to be able to check the inventory of articles by measuring the distance to the articles stored in a storage shelf. The purpose of the present invention is to provide an inventory confirmation device that has the following functions.
（問題点を解決するための手段）
本発明は、複数列複数段の間口を有する保管棚
に収納された物品の在庫を確認する在庫確認装置
において昇降部を有する走行体を上記保管棚の間
口に沿つて左右に走行可能に設け、上記保管棚に
収納されている上記物品の端面までの距離を測定
する測距装置を上記昇降部に載置したことを特徴
とする在庫確認装置を提供することによつて上記
の目的を達成したものである。(Means for Solving the Problems) The present invention provides an inventory confirmation device for checking the inventory of articles stored in a storage shelf having a plurality of rows and a plurality of tiers of openings. To provide an inventory confirmation device, characterized in that a distance measuring device that is movable left and right along the storage shelf and that measures the distance to the end face of the article stored in the storage shelf is mounted on the elevating part. In this way, the above objectives have been achieved.
（実施例）
以下、本発明の在庫確認装置の一実施例を、図
面を参照しながら説明する。(Example) Hereinafter, an example of the inventory confirmation device of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図〜第４図は、本発明の一実施例を適用し
た物品の取扱い装置の一実施例を示すもので、第
１図はその物品の取扱い装置の概略的な平面図を
示すもので、同図において、Ａは保管棚、Ｂは保
管棚Ａの出庫側の間口に沿つて左右に走行する走
行体（以下、出庫側のスタツカークレーンとい
う）、Ｃは該スタツカークレーンＢの走行面の外
側に配設した出庫側の物品搬送コンベア（以下、
物品搬出コンベアという）、Ｄは保管棚Ａの入庫
側の間口に沿つて左右に走行する走行体（以下、
入庫側のスタツカークレーンという）、Ｅは該ス
タツカークレーンＤの走行面の外側に配設した入
庫側の物品搬送コンベア（以下、物品搬入コンベ
アという）で、物品Ｆ，Ｆ，…を、品種毎に物品
搬入コンベアＥに供給し、待機中の入庫側のスタ
ツカークレーンＤを介して保管棚Ａに入庫すると
共に、保管棚Ａ内の物品Ｆ，Ｆ，…を出庫側のス
タツカークレーンＢにより出庫して物品搬出コン
ベアＣにより搬出できるように構成してある。 1 to 4 show an embodiment of an article handling device to which an embodiment of the present invention is applied, and FIG. 1 shows a schematic plan view of the article handling device. , In the same figure, A is a storage shelf, B is a traveling body that runs left and right along the exit side frontage of storage shelf A (hereinafter referred to as the stacker crane on the delivery side), and C is a running body of the stacker crane B. The goods conveyor on the exit side (hereinafter referred to as
D is a running body (hereinafter referred to as an article delivery conveyor) that runs left and right along the entrance of the storage shelf A on the storage side.
(hereinafter referred to as a stack car crane on the warehousing side), and E is an article transport conveyor (hereinafter referred to as an article carry-in conveyor) on the warehousing side that is installed outside the running surface of the stack car crane D, and carries articles F, F, ... by type. At the same time, the goods are delivered to the loading conveyor E and delivered to the storage shelf A via the waiting stacker crane D on the receiving side, and the articles F, F, ... in the storage shelf A are delivered to the stacker crane B on the exiting side. It is configured such that the goods can be taken out of the warehouse and carried out by an article carry-out conveyor C.
実施例における各部について詳述すると、上記
保管棚Ａは、第１図及び第４図に示す如く、複数
列複数段の間口を有する流動棚で形成してあり、
多数のローラーを有する一対のレールフレーム
１，１を各間口毎に傾斜配設してローラーに載置
された物品Ｆ，Ｆ，…を重力により入庫側から出
庫側に移動できるように構成してある。尚、レー
ルフレーム１には、ローラーに代えてホイールを
設けることができる。 To explain each part in the embodiment in detail, the storage shelf A is formed of a fluidized shelf having multiple rows and multiple stages of frontage, as shown in FIGS. 1 and 4.
A pair of rail frames 1, 1 each having a large number of rollers are arranged at an angle for each frontage, so that articles F, F, ... placed on the rollers can be moved by gravity from the storage side to the storage side. be. Note that the rail frame 1 can be provided with wheels instead of rollers.
また、上記物品搬出コンベアＣ及び上記物品搬
入コンベアＥは、夫々、第１図〜第３図に示す如
く、保管棚Ａの出庫側のスタツカークレーンＢ及
び入庫側のスタツカークレーンＤの走行面の外側
に位置させて、保管棚Ａの中央段の間口近傍の高
さで略水平に配設してある。 In addition, the article carrying-out conveyor C and the article carrying-in conveyor E are, as shown in FIGS. 1 to 3, running surfaces of the stacker crane B on the exit side of the storage shelf A and the stacker crane D on the receiving side, respectively. It is located on the outside of the storage shelf A, and is arranged substantially horizontally at a height near the frontage of the center stage of the storage shelf A.
また、保管棚Ａに物品Ｆを入庫する物品入庫装
置としての入庫側の前記スタツカークレーンＤ
は、第２図〜第４図に示す如く、上下のレール２
１，２２に支持されて保管棚Ａの入庫側の間口に
沿つて左右に走行するクレーン本体３及びこれに
物品移載コンベア５を介して追随する台車４を主
体とし、物品搬入コンベアＥによつて供給される
物品Ｆ，Ｆ，…を物品移載コンベア５及びクレー
ン本体３の昇降部３１に載置した入庫装置３２に
より保管棚Ａの任意の間口に供給できるようにな
してある。 In addition, the stacker crane D on the warehousing side serves as an article warehousing device for warehousing articles F into the storage shelves A.
As shown in Figures 2 to 4, the upper and lower rails 2
The crane main body 3 is supported by cranes 1 and 22 and runs left and right along the entrance of the storage shelf A, and a trolley 4 follows the crane body 3 via an article transfer conveyor 5. The articles F, F, .
入庫側の上記スタツカークレーンＤについて更
に詳述すると、クレーン本体３における駆動装置
３３により昇降可能な昇降部３１上には、入庫装
置３２の他、物品移載コンベア５から入庫装置３
２に物品Ｆ，Ｆ，…を移載するローラコンベア３
４，３４，３４を直列に載置してある。入庫装置
３２としては、センタリングガイド３２ａ付きの
ローラーコンベアからなる供給装置を用いてあ
る。入庫装置３２のローラーは、斜めに配設して
あり、又、そのセンタリングガイド３２ａは、保
管棚Ａに供給する物品Ｆを、その大きさに応じて
コンピユーター制御されたパワーシリンダーによ
り入庫装置のローラコンベアの中央部にセンタリ
ングするようになしてある。又、入庫装置３２に
物品移載コンベアから物品を移載するローラーコ
ンベア３４，３４，３４は入庫装置３２と直交す
るように設けてあり、その中央部のローラーコン
ベア３４には、物品移載コンベア５から供給され
た物品Ｆをガイドするためのコンベア３４ａを付
設してある。又、この他、クレーン本体３には、
クレーン本体を自走させる走行駆動装置３５、後
述の測距装置６を制御する制御装置３６等を具備
させてある。 To explain in more detail about the above-mentioned stacker crane D on the warehousing side, in addition to the warehousing device 32, there is a warehousing device 3 from the article transfer conveyor 5 on the elevating part 31 that can be raised and lowered by the drive device 33 in the crane main body 3.
Roller conveyor 3 that transfers articles F, F,... to 2
4, 34, and 34 are placed in series. As the warehousing device 32, a supply device consisting of a roller conveyor with a centering guide 32a is used. The rollers of the warehousing device 32 are disposed diagonally, and the centering guide 32a moves the articles F to be fed to the storage shelf A to the rollers of the warehousing device using a computer-controlled power cylinder according to their size. It is designed to be centered in the center of the conveyor. Further, roller conveyors 34, 34, 34 for transferring articles from the article transfer conveyor to the warehousing device 32 are provided so as to be perpendicular to the warehousing device 32, and the roller conveyor 34 in the center has an article transfer conveyor. A conveyor 34a for guiding the articles F supplied from 5 is attached. In addition, in the crane body 3,
It is equipped with a travel drive device 35 that allows the crane main body to travel by itself, a control device 36 that controls a distance measuring device 6, which will be described later, and the like.
又、入庫側の上記スタツカークレーンＤにおけ
る台車４の載置部４１上には、物品搬入コンベア
Ｅから物品Ｆを物品移載コンベア５に移載する湾
曲させた形状のコンベア４３及びコンベア４２を
物品搬入コンベアＥの高さと同一高さに位置させ
て順次設けてある。そして、コンベア４３の先端
部は、物品搬入コンベアＥの上面の側縁部に近接
させて位置させてあり、斯る先端部の一側には、
物品を円滑にコンベア４３に導入する案内コンベ
ア４３ａを物品搬入コンベアＥ上に突出させて設
けてある。 Moreover, on the loading section 41 of the trolley 4 in the above-mentioned stack car crane D on the warehousing side, there are a conveyor 43 and a conveyor 42 having a curved shape for transferring the articles F from the article carrying-in conveyor E to the article transfer conveyor 5. They are sequentially provided at the same height as the article carrying-in conveyor E. The tip of the conveyor 43 is located close to the side edge of the upper surface of the article carrying-in conveyor E, and on one side of the tip,
A guide conveyor 43a for smoothly introducing articles into the conveyor 43 is provided to protrude above the article carrying-in conveyor E.
又、入庫側の上記スタツカークレーンＤにおけ
る物品移載コンベア５はクレーン本体３のローラ
ーコンベア３４と台車４のコンベア４２とを連繋
するように、その一端をクレーン本体３の昇降部
３１の支点３１ａに回動自在に支持させ又その他
端を物品搬入コンベアＥと同一高さに位置させて
台車４の載置部４１の支点４１ａに回動自在に支
持させてある。 In addition, the article transfer conveyor 5 in the above-mentioned stack car crane D on the warehousing side has one end connected to the fulcrum 31a of the lifting section 31 of the crane main body 3 so as to connect the roller conveyor 34 of the crane main body 3 and the conveyor 42 of the trolley 4. The other end is positioned at the same height as the article carry-in conveyor E, and is rotatably supported on the fulcrum 41a of the loading section 41 of the trolley 4.
又、入庫装置３２には、保管棚Ａに収納された
物品Ｆまでの距離を測定するために、レーザー光
源６１とイメージセンサカメラ６２とを具備する
測距装置６が載置されており、第５図に示す如
く、レーザー光源６１からのレーザー光線を物品
Ｆの端面に照射し、その乱反射光をイメージセン
サカメラ６２の受光素子６２ａがとらえるように
なしてある。６２ｂはイメージセンサカメラ６２
のレンズである。尚、本実施例において、レーザ
ー光源６１としては、632.8nmの波長で出力
2mWのものが、又、イメージセンサカメラ６２
としては、計数機能及び計測データのアナログ変
換機能が組込まれたものが用いられている。 Moreover, in order to measure the distance to the article F stored in the storage shelf A, the warehousing device 32 is equipped with a distance measuring device 6 including a laser light source 61 and an image sensor camera 62. As shown in FIG. 5, the end face of the article F is irradiated with a laser beam from a laser light source 61, and the light receiving element 62a of the image sensor camera 62 captures the diffusely reflected light. 62b is an image sensor camera 62
It is a lens of. In this embodiment, the laser light source 61 outputs a wavelength of 632.8 nm.
The 2mW one is also the image sensor camera 62
As such, a device with a built-in counting function and measurement data analog conversion function is used.
又、第６図に示す如く、前記制御装置３６は、
イメージセンサカメラ６２の出力のアナログ量を
マイクロコンピユータ３６ａに入力するため、デ
イジタル量に変換するAD変換装置３６ｂを含ん
でいる。又、マイクロコンピユータ３６ａは制御
装置３６の主要部であり且つAD変換装置３６ｂ
を介してイメージセンサカメラ６２の出力電圧を
デイジタル量で取込み、シリアル信号に変換して
光通信装置３６ｃ，７１ａを介して地上盤７１に
送信する。 Further, as shown in FIG. 6, the control device 36
It includes an AD converter 36b that converts the analog output of the image sensor camera 62 into a digital quantity in order to input it to the microcomputer 36a. Further, the microcomputer 36a is the main part of the control device 36, and the AD conversion device 36b.
The output voltage of the image sensor camera 62 is captured in a digital quantity via the digital signal, converted into a serial signal, and transmitted to the ground platform 71 via the optical communication devices 36c and 71a.
また、地上には地上盤７１と在庫管理機７２と
が設置されており、地上盤７１は、マイクロコン
ピユータ３６ａからのイメージセンサカメラ６２
の出力信号に対応したシリアル信号をBCDパラ
レル信号に変換し在庫管理機７２に送信すると共
に、入庫側のスタツカークレーンＤの動作状態を
表示し、又在庫管理機７２が故障時には入庫側の
スタツカークレーンＤをリモート運転するために
も用いられている。 Further, a ground platform 71 and an inventory management machine 72 are installed on the ground, and the ground platform 71 is equipped with an image sensor camera 62 from the microcomputer 36a.
Converts the serial signal corresponding to the output signal of It is also used to remotely operate Tsuka Crane D.
又、在庫管理機７２は、本実施例の物品の取扱
い装置の在庫管理をする（保管棚Ａに収納されて
いる物品Ｆの収納番地、品種、個数等の在庫フア
イルを有する）と共に、取扱われる物品Ｆの各種
の品種に対応した物品毎の寸法テーブルを持ち、
且つイメージセンサカメラ６２の出力電圧値を保
管棚Ａの夫々の間口毎に収納されている全ての物
品Ｆの収納長さに換算し、更にそれに基づき収納
されている物品Ｆの個数を演算し、その演算され
た実在庫数量と在庫フアイルに収納されている在
庫データとを照合する機能を具備しているコンピ
ユータである。 In addition, the inventory management machine 72 manages the inventory of the article handling device of this embodiment (has an inventory file containing the storage address, type, number, etc. of the articles F stored in the storage shelf A), and handles the articles F stored in the storage shelf A. It has a dimension table for each article corresponding to various types of article F,
In addition, converting the output voltage value of the image sensor camera 62 into the storage length of all the articles F stored in each frontage of the storage shelf A, and further calculating the number of stored articles F based on that, This computer has a function of comparing the calculated actual inventory quantity with inventory data stored in an inventory file.
次に、本発明の在庫確認装置を、第１図〜第６
図に示す物品の取扱い装置に適用して、その在庫
を確認する方法の態様について説明する。 Next, the inventory confirmation device of the present invention is shown in FIGS. 1 to 6.
An embodiment of a method for checking the inventory of the article handling device shown in the figure will be described.
物品Ｆ，Ｆ，…は、物品搬入コンベアＥによつ
て保管棚Ａの入庫側の間口の正面側に搬送され
る。 The articles F, F, .
保管棚Ａの入庫側の間口の正面側には、入庫側
のスタツカークレーンＤが、その上下左右に走行
可能な入庫装置３２をその制御装置３６の指令に
基づいて保管棚Ａの任意の間口に位置させて待機
しており、物品搬入コンベアＥにより搬送されて
きた物品Ｆ，Ｆ，…は、待機中の入庫側のスタツ
カークレーンＤにおける案内コンベア４３ａから
コンベア４３及びコンベア４２に順次導入され、
物品移載コンベア５により昇降部３１のローラコ
ンベア３４を経て入庫装置３２に移載される。入
庫装置３２に移載された物品Ｆ，Ｆ，…は、セン
タリングガイド３２ａによりセンタリングされた
状態で保管棚Ａの該当する間口に入庫装置３２に
よつて供給される。 In front of the frontage of the storage shelf A on the storage side, a stacker crane D on the storage side moves a storage device 32, which can move vertically and horizontally, to any frontage of the storage shelf A based on a command from its control device 36. The articles F, F, ..., which are placed on standby and are transported by the article carry-in conveyor E, are sequentially introduced into the conveyor 43 and the conveyor 42 from the guide conveyor 43a of the stacker crane D on the waiting warehouse side. ,
The article is transferred by the article transfer conveyor 5 to the warehousing device 32 via the roller conveyor 34 of the elevating section 31. The articles F, F, .
又、上記間口に対する物品Ｆ，Ｆ，…の供給が
完了すると、入庫装置３２は入庫側のスタツカー
クレーンＤ自体の左右方向への走行又はその昇降
部３１の昇降により保管棚Ａにおける次に入庫す
べき間口に走行位置し、この間口に対して、物品
Ｆ，Ｆ，…の供給が行なわれる。 Moreover, when the supply of the articles F, F, ... to the above-mentioned frontage is completed, the warehousing device 32 moves the stacker crane D itself on the warehousing side in the left-right direction or lifts and lowers its elevating section 31 to move the warehousing device 32 to the next warehousing in the storage shelf A. The article F, F, . . . is supplied to this opening.
一方、保管棚Ａからの物品Ｆ，Ｆ，…の出庫に
際しては、出庫側のスタツカークレーンＢが保管
棚Ａの任意の間口に位置した後、斬る間口から任
意数の物品Ｆ，Ｆ，…が取出され、物品搬出コン
ベアＣにより搬出される。 On the other hand, when taking out the articles F, F,... from the storage shelf A, after the stacker crane B on the unloading side is located at an arbitrary frontage of the storage shelf A, an arbitrary number of articles F, F,... are removed from the opening. is taken out and carried out by the article carry-out conveyor C.
そして、保管棚Ａにおける所定の間口からの物
品Ｆ，Ｆ，…の取出しを完了したら、出庫側のス
タツカークレーンＢが次の間口に移動し、この間
口から再び任意数の物品Ｆ，Ｆ，…が出庫され
る。 When the removal of the articles F, F, etc. from a predetermined opening in the storage shelf A is completed, the stacker crane B on the delivery side moves to the next opening, and from this opening, the arbitrary number of articles F, F, ...is issued.
上記の如くの物品の取扱い装置において保管棚
Ａに収納されている物品Ｆ，Ｆ，…の在庫状況を
確認したいときには、第７図に示す如く、物品の
取扱い装置を地上盤７１において入出庫モードか
ら在庫確認モードに切替え、在庫確認を希望する
番地を入力すればよい。尚、番地の入力は、例え
ばX1行、Y1段からX2行、Y2段までの如くスパン
で設定すれば、その範囲内の保管棚Ａの各間口の
在庫確認が以下で説明する如く順次なされる。 When it is desired to check the inventory status of the articles F, F, ... stored in the storage shelf A in the article handling apparatus as described above, as shown in FIG. All you have to do is switch to inventory confirmation mode and enter the address for which you wish to check inventory. In addition, if you enter the address in a span, for example from X 1 row, Y 1 row to X 2 rows, Y 2 row, the inventory check for each frontage of storage shelf A within that range will be explained below. This will be done in sequence.
在庫確認希望番地が入力されると、在庫管理機
７２から地上盤７１へ入庫側のスタツカークレー
ンＤの移動指令が送られ、その指令に基づき入庫
側のスタツカークレーンＤの入庫装置３２が保管
棚Ａの所定の間口まで移動し停止すると、入庫装
置３２に載置された測距装置６により、物品Ｆま
での距離に応じた電圧が出力され、その出力電圧
値が在庫管理機７２に取込まれるようになしてあ
る。 When the desired inventory confirmation address is input, the inventory management machine 72 sends a movement command for the warehousing side stacker crane D to the ground platform 71, and based on that command, the warehousing device 32 of the warehousing side stacker crane D moves into storage. When it moves to a predetermined frontage of shelf A and stops, the distance measuring device 6 mounted on the warehousing device 32 outputs a voltage corresponding to the distance to the article F, and the output voltage value is transferred to the inventory management machine 72. It is designed so that it can be easily inserted.
測距装置６は、第５図に示す如くなつており、
物品Ｆの端面に照射されたレーザー光線の輝点は
Ｓとなり、Ｓからの乱反射光はレンズ６２ｂで集
光され受光素子６２ａ上のＩに結像する。物品が
F′の位置にあるときにはI′に結像する。測距装置
６は、反射光の結像位置に応じた電圧をアナログ
値で出力するので、その電圧値は測距装置６と物
品Ｆとの距離に応じて変化する値となる。従つ
て、保管棚Ａの下流端のストツパ１ａ（第４図参
照）を第一の基準点とし、測距装置６を第二の基
準点とすると第一の基準点を起点として夫々密着
するように収納されている物品Ｆの端面の位置に
応じて、測距装置６は、物品Ｆの端面と測距装置
６との距離に応じた電圧値を出力するので、その
関係をあらかじめ実験等によつて求めてグラフ
化、或いは関数式化しておけば、その出力電圧値
から物品Ｆの端面と測距装置６との距離を測定す
ることができる。 The distance measuring device 6 is as shown in FIG.
The bright spot of the laser beam irradiated on the end face of the article F becomes S, and the diffusely reflected light from S is focused by the lens 62b and imaged at I on the light receiving element 62a. The goods
When it is at position F', it forms an image at I'. Since the distance measuring device 6 outputs a voltage according to the imaging position of the reflected light as an analog value, the voltage value becomes a value that changes depending on the distance between the distance measuring device 6 and the article F. Therefore, if the stopper 1a (see Fig. 4) at the downstream end of the storage shelf A is used as the first reference point, and the distance measuring device 6 is used as the second reference point, the first reference point will be the starting point and the two will be in close contact with each other. The distance measuring device 6 outputs a voltage value corresponding to the distance between the end surface of the article F and the distance measuring device 6 depending on the position of the end surface of the article F stored in the storage space. If this is determined and expressed as a graph or a functional expression, the distance between the end face of the article F and the distance measuring device 6 can be measured from the output voltage value.
また、ストツパ１ａと測距装置６との距離（本
実施態様では約８ｍである）は一定であり、この
距離から物品Ｆの端面と測距装置６との距離を減
じた値は保管棚Ａの夫々の間口に収納された物品
Ｆ，Ｆ，…の全長であるので、保管棚Ａに収納さ
れた物品Ｆ，Ｆ，…の在庫長さを測距装置６の出
力電圧値から求めることができる。第８図は出力
電圧値と在庫長さを実験によりグラフ化したもの
であり、このグラフから在庫長さを出力電圧値の
関数式化し、その関数式をあらかじめ在庫管理機
７２にもたしてあるので、在庫管理機７２がもつ
在庫データと測距装置６からの出力電圧値に基づ
いて演算される実在庫とを在庫管理機７２によつ
て照合できる。 Further, the distance between the stopper 1a and the distance measuring device 6 (about 8 m in this embodiment) is constant, and the value obtained by subtracting the distance between the end face of the article F and the distance measuring device 6 from this distance is the value obtained by subtracting the distance between the end face of the article F and the distance measuring device 6. Since this is the total length of the articles F, F, ... stored in the respective openings of the storage shelf A, the inventory length of the articles F, F, ... stored in the storage shelf A can be determined from the output voltage value of the distance measuring device 6. can. FIG. 8 is a graph showing the output voltage value and the inventory length based on an experiment. From this graph, the inventory length is expressed as a function of the output voltage value, and this functional expression is sent to the inventory management machine 72 in advance. Therefore, the inventory data held by the inventory management machine 72 can be compared with the actual inventory calculated based on the output voltage value from the distance measuring device 6 by the inventory management machine 72.
在庫管理機７２は、在庫データ（本実施態様で
は物品Ｆの個数であらわされている）と在庫長さ
で表わされる実在庫を照合するため、実在庫の在
庫長さを在庫個数に換算する必要がある。在庫管
理機７２は物品Ｆの品種毎に物品長さデータをも
つているので、保管棚Ａの間口毎に収納されてい
る物品Ｆの品種データ（本実施態様では１つの間
口には１品種が収納されるように制御されてい
る）に基づき実在庫の在庫長さをその物品Ｆの物
品長さデータで除し、端数を四捨五入することに
より、実在庫を物品Ｆの個数に換算できる。 The inventory management machine 72 needs to convert the inventory length of the actual inventory into the number of items in stock in order to collate inventory data (expressed by the number of articles F in this embodiment) with the actual inventory expressed by the inventory length. There is. Since the inventory management machine 72 has article length data for each type of article F, the type data of the article F stored in each frontage of the storage shelf A (in this embodiment, one type is stored in one frontage). The actual inventory can be converted into the number of articles F by dividing the inventory length of the actual inventory by the article length data of the article F and rounding off the fraction.
在庫管理機７２の在庫フアイルに収納されてい
る在庫データと、上記の如く測距し、演算して求
められた物品Ｆの個数で表わされた実在庫とを照
合し、一致しているときには、在庫管理機７２か
ら地上盤７１へ、入庫側のスタツカークレーンＤ
の次の間口への移動指令が送られる。もし、上記
照合において差異があれば、データ取込から照合
までを、もう一度繰り返し、再び差異があつたと
きには、在庫データ異常としてプリントアウトさ
れるようになしてある。 The inventory data stored in the inventory file of the inventory management machine 72 is compared with the actual inventory represented by the number of articles F determined by distance measurement and calculation as described above, and if they match, , from the inventory management machine 72 to the ground platform 71, from the stocking side stack car crane D
A command to move to the next frontage is sent. If there is a difference in the above verification, the process from data acquisition to verification is repeated once again, and if a difference occurs again, it is printed out as an inventory data abnormality.
従つて、作業者はプリントアウトされた間口に
行き実在庫を確認の上、在庫データの修正等をす
ればよく、プリントアウトされなかつた多くの間
口に対しては自動的に在庫確認が行なわれたこと
になる。 Therefore, the worker only needs to go to the printed out frontage, check the actual inventory, and then make corrections to the inventory data.Inventory confirmation is automatically performed for many frontages that were not printed out. That means that.
尚、測距装置６からの出力電圧値は、第６図に
示す如く、最大DC10Vのアナログ値でAD変換装
置３６ｂに授受される。AD変換装置３６ｂはマ
イクロコンピユータ３６ａからAD変換保持指令
を受けるとデータを保持し、その保持された
BCD（３桁）データをマイクロコンピユータ３６
ａが読み取り、光通信装置３６ｃ，７１ａを介し
て地上盤７１へ送信されるようになしてある。 The output voltage value from the distance measuring device 6 is sent to and received from the AD converter 36b as an analog value of maximum DC 10V, as shown in FIG. When the AD conversion device 36b receives an AD conversion holding command from the microcomputer 36a, it holds the data and
BCD (3 digit) data to microcomputer 36
a is read and transmitted to the ground platform 71 via the optical communication devices 36c and 71a.
以上、本発明の在庫確認装置を入庫側スタツカ
ークレーンに具備した物品の取扱い装置に適用し
た一実施例について説明したが、これらに制限さ
れるものではない。例えば、レーザー光源６１は
レーザー光が物品Ｆに略直角に照射するように配
置しても良い。又、保管棚Ａは、フリーローラー
を備えた駆動コンベア、例えば、トツプローラ付
水平チエーンコンベアであつても、物品Ｆ，Ｆを
夫々密着するように収納なし得るものであれば良
い。又、測距装置６を載置した走行体を入庫用ス
タツカークレーンとは別に設けても良い。又、測
距装置６はレーザー方式でなくても良い。又、在
庫確認のための演算方法は適宜変更なし得る。 An embodiment in which the inventory confirmation device of the present invention is applied to an article handling device provided in a stocking side stacker crane has been described above, but the present invention is not limited thereto. For example, the laser light source 61 may be arranged so that the laser light irradiates the article F at a substantially right angle. Further, the storage shelf A may be a drive conveyor equipped with free rollers, such as a horizontal chain conveyor with top rollers, as long as it can store the articles F and F in close contact with each other. Further, the traveling body on which the distance measuring device 6 is mounted may be provided separately from the warehousing stacker crane. Furthermore, the distance measuring device 6 does not have to be of the laser type. Furthermore, the calculation method for inventory confirmation may be changed as appropriate.
また、保管棚の各間口に対して複数の品種の物
品が収納される場合にも、演算方法を若干修正す
る（例えば、在庫データに基づき在庫されている
べき在庫長さを演算し、実在庫長さと照合する）
ことにより在庫確認なし得る。 Also, when multiple types of goods are stored in each storage shelf, the calculation method must be slightly modified (for example, the length of inventory that should be kept in stock is calculated based on inventory data, and the actual inventory length is calculated based on inventory data. length)
You can get it without stock confirmation.
尚、最小の物品Ｆの長さが200mmのときには、
測距装置６の測距精度は±100mm以下であれば良
く、好ましくは±50mm以下である。 Furthermore, when the length of the smallest article F is 200 mm,
The distance measuring accuracy of the distance measuring device 6 may be ±100 mm or less, preferably ±50 mm or less.
また、保管棚Ａの長さには制限はないが、レー
ザー方式の測距装置６を用いる場合には10ｍ以下
とすることが好ましい。 Further, although there is no limit to the length of the storage shelf A, it is preferably 10 m or less when a laser distance measuring device 6 is used.
また、走行体としての物品入庫装置としては、
特開昭59−182104号公報に記載されている如くの
垂直循環コンベアを備えた装置を用いることもで
きる。 In addition, as an article storage device as a traveling body,
It is also possible to use an apparatus equipped with a vertical circulation conveyor as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-182104.
また、物品Ｆは段ボール、プラスチツクコンテ
ナ等で保管棚Ａに収納なし得るものであれば良
い。 Further, the article F may be anything that can be stored in the storage shelf A, such as cardboard or a plastic container.
（発明の効果）
本発明の在庫確認装置は、上述の如く、走行体
の昇降部に載置された測距装置で、保管棚に収納
された物品までの距離を測定することによつて物
品の在庫を確認なし得るようにしてあるので、保
管棚に収納された物品の在庫（在庫品種、在庫量
等）を自動的に確認なし得ると共に、保管棚の各
間口毎に測距装置を具備する必要がなく、その産
業上の利用価値が高いものである。(Effects of the Invention) As described above, the inventory confirmation device of the present invention is a distance measuring device mounted on the elevating part of the traveling body, and measures the distance to the articles stored in the storage shelf. Since the inventory of items stored in the storage shelves can be checked automatically, the inventory of items stored in the storage shelves (stock types, inventory amounts, etc.) can be automatically checked, and a distance measuring device is provided for each frontage of the storage shelves. There is no need to do so, and its industrial utility value is high.
第１図〜第４図は、本発明の一実施例を適用し
た物品の取扱い装置の一実施例を示すもので、第
１図はその物品の取扱い装置の概略的な平面図、
第２図、第３図及び第４図は入庫側の要部の平面
図、立面図及び側面図、第５図は測距装置による
距離測定の模式図、第６図はその測距装置を含む
制御装置の構成を示すブロツク図、第７図は在庫
を確認する方法の態様の制御フローチヤート、第
８図は測距装置からの出力電圧値と保管棚に収納
された物品の在庫長さの関係を示すグラフであ
る。
Ａ：保管棚、Ｄ：入庫側のスタツカークレーン
（走行体）、Ｆ：物品、６：測距装置、３１：昇降
部。
1 to 4 show an embodiment of an article handling apparatus to which an embodiment of the present invention is applied, and FIG. 1 is a schematic plan view of the article handling apparatus;
Figures 2, 3, and 4 are plan, elevation, and side views of the main parts on the storage side, Figure 5 is a schematic diagram of distance measurement using a distance measuring device, and Figure 6 is the distance measuring device. FIG. 7 is a control flowchart of a method for checking inventory, and FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of a control device including a method for checking inventory, and FIG. It is a graph showing the relationship between A: Storage shelf, D: Stacker crane (traveling body) on the receiving side, F: Goods, 6: Distance measuring device, 31: Lifting section.
Claims (1)
れた物品の在庫を確認する在庫確認装置におい
て、昇降部を有する走行体を上記保管棚の間口に
沿つて左右に走行可能に設け、上記保管棚に収納
されている上記物品の端面までの距離を測定する
測距装置を上記昇降部に載置したことを特徴とす
る在庫確認装置。 ２ 保管棚が、傾斜したローラコンベアからなる
流動棚である、特許請求の範囲第１項記載の在庫
確認装置。 ３ 走行体が、保管棚に物品を入庫する物品入庫
装置である、特許請求の範囲第１項又は第２項記
載の在庫確認装置。[Scope of Claims] 1. In an inventory confirmation device for checking the inventory of articles stored in a storage shelf having a frontage of multiple rows and multiple stages, a traveling body having an elevating section runs left and right along the frontage of the storage shelf. 1. An inventory confirmation device, characterized in that a distance measuring device is mounted on the elevating section and measures a distance to an end surface of the article stored in the storage shelf. 2. The inventory confirmation device according to claim 1, wherein the storage shelf is a fluid shelf consisting of an inclined roller conveyor. 3. The inventory confirmation device according to claim 1 or 2, wherein the traveling body is an article storage device that stores articles in a storage shelf.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62011095A JPS63180606A (en) | 1987-01-19 | 1987-01-19 | Inventory confirmation device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62011095A JPS63180606A (en) | 1987-01-19 | 1987-01-19 | Inventory confirmation device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63180606A JPS63180606A (en) | 1988-07-25 |
| JPH0335203B2 true JPH0335203B2 (en) | 1991-05-27 |
Family
ID=11768438
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62011095A Granted JPS63180606A (en) | 1987-01-19 | 1987-01-19 | Inventory confirmation device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63180606A (en) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS564868A (en) * | 1979-06-26 | 1981-01-19 | Taisei Corp | Managing system for commodity of many types, many items and many number of quantities |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5997905U (en) * | 1982-12-21 | 1984-07-03 | 株式会社ダイフク | Rack inventory detection device |
-
1987
- 1987-01-19 JP JP62011095A patent/JPS63180606A/en active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS564868A (en) * | 1979-06-26 | 1981-01-19 | Taisei Corp | Managing system for commodity of many types, many items and many number of quantities |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63180606A (en) | 1988-07-25 |
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