JPH0329254U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0329254U JPH0329254U JP9138089U JP9138089U JPH0329254U JP H0329254 U JPH0329254 U JP H0329254U JP 9138089 U JP9138089 U JP 9138089U JP 9138089 U JP9138089 U JP 9138089U JP H0329254 U JPH0329254 U JP H0329254U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- force
- chamfering
- control
- tool
- detects
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
Description
第１図は本考案の１実施例に係る面取作業用ロ
ボツトの構成図である。第２図は第１図の矢印Ａ
の方向から見た図である。第３図は本考案の１実
施例のブロツク図である。第４図は従来の位置制
御と力制御を組合せた面取り制御を示すフローチ
ヤートである。 １……水平多関節形ロボツト、２……６軸力覚
センサ、３……エア圧式グラインダ、４……刃具
、５……力覚センサ信号処理装置、６……インタ
フエースユニツト、７……パソコン、８……教示
、操作盤、９……サーボアンプ、１０……サーボ
モータ、１１……エンコーダ。
ボツトの構成図である。第２図は第１図の矢印Ａ
の方向から見た図である。第３図は本考案の１実
施例のブロツク図である。第４図は従来の位置制
御と力制御を組合せた面取り制御を示すフローチ
ヤートである。 １……水平多関節形ロボツト、２……６軸力覚
センサ、３……エア圧式グラインダ、４……刃具
、５……力覚センサ信号処理装置、６……インタ
フエースユニツト、７……パソコン、８……教示
、操作盤、９……サーボアンプ、１０……サーボ
モータ、１１……エンコーダ。
Claims (1)
- ロボツトの手首に取付けた力覚センサによつて
、面取り工具に加わる力を検出し、力データから
工具と加工物の接触を検知し、接触検知位置を切
込開始点として位置制御で切込量を制御し、切込
動作に続く面取加工送り開始直後と力データから
目標押付力を自動設定することを特徴とする位置
制御と力制御を組合せた面取り加工制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9138089U JPH0329254U (ja) | 1989-08-02 | 1989-08-02 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9138089U JPH0329254U (ja) | 1989-08-02 | 1989-08-02 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0329254U true JPH0329254U (ja) | 1991-03-22 |
Family
ID=31640865
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9138089U Pending JPH0329254U (ja) | 1989-08-02 | 1989-08-02 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0329254U (ja) |
-
1989
- 1989-08-02 JP JP9138089U patent/JPH0329254U/ja active Pending