JPH03292276A - Molded ceiling mounting device for automobile - Google Patents
Molded ceiling mounting device for automobileInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は自動車の組み立てにおいて、自動車の車内に自
動車用成形天井を装着する自動車用成形天井装着装置に
関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Field of Application] The present invention relates to an automobile molded ceiling installation device for installing an automobile molded ceiling in the interior of an automobile in the assembly of an automobile.
〔従来の技術と発明が解決しようとする課題〕従来、自
動車の組み立てにおいて、他の工程で製造された成形天
井を自動車のルーフパネルに装着するにあたっては、ま
ず作業者が成形天井を自動車のフロント側ウィンド開口
部（或はリア側ウィンド）より車内へと搬入し、次いで
作業者によって成形天井をルーフパネルに当てつつこれ
を正規の装着位置に位置決めし、この状態を保ちながら
アシストグリップ取付ねじを以てアシストグリップと成
形天井をルーフパネルに一体固着させ、またアシストグ
リップが装着されない運転手側の天井部分にはクリップ
を以て成形天井をルーフパネルに固着させる作業を行っ
ていた。このため作業者は制限された車内空間にあって
常に上を向いた作業を強いられることとなり、加えて上
述した作業は通常、複数の作業者を要することとなるた
お、作業条件が悪くその効率も良いものではなかった。[Prior art and problems to be solved by the invention] Conventionally, when assembling a car, when attaching a molded ceiling manufactured in another process to the roof panel of the car, a worker first attaches the molded ceiling to the front of the car. It is carried into the vehicle through the side window opening (or rear window), and then the worker places the molded ceiling against the roof panel and positions it in the correct mounting position.While maintaining this position, tighten the assist grip mounting screw. The assist grip and molded ceiling were fixed together to the roof panel, and the molded ceiling was fixed to the roof panel using clips on the driver's side ceiling where the assist grip was not attached. As a result, workers are forced to work in the limited interior space of the vehicle and always look upwards.In addition, the above-mentioned tasks usually require multiple workers, and the working conditions are poor. It wasn't very efficient either.
本発明は上述したような現状に鑑み、作業者の労力負担
軽減と組み立てラインの自動化という観点から、この成
形天井の装着工程を自動化することを目的とするもので
ある。尚、本発明に関連して本出願人は先に、サンルー
フリッドをサンルーフ車の外部よりその取付箇所に搬入
するサンルーフ搭載補助装置を開示しているが（実開昭
６３・＝９８８８３号）、本発明とはその構成・作用を
全く異にするものである。In view of the above-mentioned current situation, it is an object of the present invention to automate the installation process of the molded ceiling from the viewpoint of reducing the labor burden on workers and automating the assembly line. In connection with the present invention, the applicant has previously disclosed a sunroof mounting auxiliary device for transporting a sunroof lid from the outside of a sunroof vehicle to its installation location (Utility Model Application No. 98883, No. 1983). The structure and operation of this invention are completely different from those of the present invention.
上記目的を達成するため本発明によれば、装置内に搬送
された自動車に対して自動車用成形天井をアシストグリ
ップ取付ねじ及びクリップを介して車内ルーフパネルに
自動的に組み付ける自動車用成形天井装着装置であって
、
上記成形天井を車内に搬入する第１ロボットと搬入され
た成形天井をルーフパネルに装着する第２ロボットとを
有し、
上記第１ロボットは成形天井を下方より把持する成形天
井把持手段を備え、
上記第２ロボットは、搬送された自動車のボデーの位置
とルーフパネルに形成されたアシストグリップ取付ねじ
穴及びクリップ取付穴の位置をそれぞれ検出する穴位置
検出手段と、アシストグリップ、アシストグリップ取付
ねじ及びクリップを把持して上記アシストグリップ取付
ねじ穴及びクリップ取付穴にこれらを装着させるアシス
トグリップ・クリップ装着手段とを備え、
更に、検出された自動車のボデーの位置より実際の成形
天井装着位置を演算し、この位置に上記成形天井把持手
段を到らしめるべく第１ロボットの作動を制御すると共
に、検出されたアシストグリップ取付ねじ穴とクリップ
取付穴の位置に上記アシストグリップ・クリップ装着手
段を到らしめるべく第２ロボットの作動を制御するロボ
ット制御手段を有することを特徴とする自動車用成形天
井装着装置が提供される。In order to achieve the above object, the present invention provides a molded ceiling mounting device for a vehicle that automatically assembles a molded ceiling for a vehicle onto a roof panel inside the vehicle via assist grip mounting screws and clips for a vehicle transported within the device. The first robot carries the molded ceiling into the vehicle, and the second robot attaches the molded ceiling carried in to the roof panel, and the first robot is a molded ceiling gripper that grips the molded ceiling from below. The second robot includes hole position detection means for detecting the position of the body of the transported automobile and the positions of the assist grip mounting screw hole and the clip mounting hole formed in the roof panel, the assist grip, and the assist grip. An assist grip/clip attachment means is provided for grasping the grip attachment screw and the clip and attaching the same to the assist grip attachment screw hole and the clip attachment hole, and further includes an assist grip/clip attachment means for grasping the grip attachment screw and the clip and attaching them to the assist grip attachment screw hole and the clip attachment hole, and furthermore, it is provided with an assist grip/clip attachment means for grasping the grip attachment screw and the clip and attaching them to the above-mentioned assist grip attachment screw hole and clip attachment hole. The position is calculated, and the operation of the first robot is controlled to bring the molded ceiling gripping means to this position, and the assist grip/clip mounting means is placed at the detected positions of the assist grip mounting screw hole and the clip mounting hole. There is provided a molded ceiling mounting apparatus for an automobile, characterized in that it has a robot control means for controlling the operation of the second robot to achieve the above.
第１ロボットは成形天井を把持し、第２ロボットは、ア
シストグリップ取付ねじ穴及びクリップ取付穴の位置を
検出してアシストグリップ取付ねじ及びクリップを成形
天井を介して自動車に装着する。この一連のロボット作
動はロボット制御手段によって実行される。The first robot grips the molded ceiling, and the second robot detects the positions of the assist grip mounting screw hole and the clip mounting hole, and attaches the assist grip mounting screw and clip to the automobile via the molded ceiling. This series of robot operations is executed by the robot control means.
このように従来複数の作業者に頼っていた成形天井装着
作業を、２種類のロボットに分担させることで作業者の
労力負担を軽くする。In this way, the labor burden on workers is lightened by having two types of robots share the work of attaching molded ceilings, which conventionally relied on multiple workers.
図面を参照しながら本発明の詳細な説明する。 The present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第１図は本発明による自動車用成形天井装着装置を構成
する各要素の配置構造を概略的に示した上桟図である。FIG. 1 is a top plan view schematically showing the arrangement structure of each element constituting the molded ceiling mounting device for an automobile according to the present invention.
本図において１は装置基盤（或は土台）２の上の所定位
置に搬送された自動車、３はこの自動車１を取り囲むよ
うに装置基盤２上に設置された骨組（ガントリ）、４は
このガントリ３上を移動して、装置内所定位置に置かれ
た成形天井５を自動車１０車内に搬入する第１ロボット
（ガントリロボット）、６ａ及び６ｂは第１ロボット４
によって搬入された成形天井５を、自動車ｌのルーフパ
ネルｌａ（具体的にはルーフパネル１ａの車内側の面）
に装着する第２ロボットを夫々示している。In this figure, 1 is a car transported to a predetermined position on an equipment base (or foundation) 2, 3 is a frame (gantry) installed on the equipment base 2 to surround this car 1, and 4 is this gantry. A first robot (gantry robot) 6a and 6b transports the molded ceiling 5 placed at a predetermined position in the device into the car 10 by moving above the molded ceiling 5 placed at a predetermined position in the device.
The molded ceiling 5 brought in by
The second robots attached to the robots are respectively shown.
又、第２図は上述した構成なる本装置を自動車フロント
側より見た装置正面図である（但し、第１ロボット４及
び第２０ボツ）６ｂは省略する。）。Further, FIG. 2 is a front view of the present apparatus having the above-mentioned configuration as seen from the front side of the automobile (however, the first robot 4 and the 20th robot 6b are omitted). ).
第１図及び第２図から明らかなように、本実施例によれ
ば上記第２０ボツ）６ａ、６ｂは装置内所定位置に配置
された自動車１に対してその両側方に位置するように装
置基盤２上に設置されて、第２０ボツ）６ａは自動車前
方に向かって左側のアシストグリップ装着（右ハンドル
自動車の場合）を受は持ち、第２０ボツ）６ｂはこれと
は逆に右側のアシストグリップ及びその代用品としての
クリップ装着（右ハンドルの場合、運転客積にはアシス
トグリップが装着されないため）を受は持つ。As is clear from FIGS. 1 and 2, according to the present embodiment, the 20th item 6a, 6b is placed on both sides of the vehicle 1 placed at a predetermined position within the device. Installed on the base 2, the 20th item 6a has the assist grip installed on the left side facing the front of the car (in the case of a right-hand drive car), and the 20th item 6b has the assist grip on the right side facing the front of the car. The receiver has a grip and a clip attachment as a substitute for it (in the case of a right-hand drive, an assist grip is not attached to the driver and passenger compartment).
尚、当然ながら左ハンドル車の場合、通常、第２ロボッ
ト６ａはアシストグリップとクリップ、第２０ボツ）６
ｂはアシストグリップ装着を受は持つ。Of course, in the case of a left-hand drive car, the second robot 6a usually has an assist grip, a clip, and the 20th item) 6.
In b, Uke has an assist grip installed.
これらの第２ロボット６ａ・６ｂは共に多次元方向に移
動可能なロボットアーム７ａ及び７ｂを備えた、所謂多
関節型ロボットとして構成され、その傍らにアシストグ
リップ整列装置８ａ及び８ｂ、クリップ整列装置９ａ及
び９ｂ、及び後述するハンドツール置台１０ａ及び１０
ｂを置き、ロボットアーム７ａ、７ｂの作動によってこ
こからアシストグリップ１１、又はクリップ１２を受は
取り、これらを車内にもたらすようになっている。Both of these second robots 6a and 6b are configured as so-called multi-jointed robots that are equipped with robot arms 7a and 7b that can move in multidimensional directions, and are equipped with assist grip alignment devices 8a and 8b and clip alignment devices 9a. and 9b, and hand tool stands 10a and 10 described below.
b, and by operating the robot arms 7a and 7b, the assist grip 11 or the clip 12 is picked up from there and brought into the vehicle.
第２０ボツ）６ａ、６ｂは、後述する第１ロボット４と
共に、その作動を掌るコンピ二−タ１３によって作動制
御される。The operation of the 20th robot 6a and 6b is controlled by a computer 13 that controls the operation of the first robot 4, which will be described later.
本実施例によれば、この第２０ボツ）６ａ・６ｂのいず
れか一方、例えば第２０ボツ）６ａのロボットアーム７
ａ先端には、ガントリ３内に搬送された自動車（自動車
ボデー）１の姿勢、及びルーフパネル１ａに形成された
アシストグリップ取付穴又はクリップ取付穴（図示せず
）の位置を検出する手段として、工業用カメラ（ＩＴＶ
カメラ）１４及び距離センサ１５が取り付けられる。こ
のＩＴＶカメラ１４は例えば撮像対象として、自動車ボ
デー１に形成される各種部品取付穴のうち、３つの穴を
基準穴（図示せず）として撮影し、また距離センサ１５
は穴までの距離を検出することによって、装置内に自動
車１がどのように配置されているか等の自動車１の姿勢
を検出する目的と、成形天井５のルーフパネル１ａへの
装置の際、固定部位となるアシストグリップ取付ねじ穴
及びクリップ取付穴の位置を検出する目的のため設けら
れるものであって、従ってＩＴＶカメラ１４からの各式
の像は、画像処理装置１４ａによって演算処理されて、
コンピュータ１３に入力される。According to this embodiment, the robot arm 7 of either the 20th rejected item) 6a or 6b, for example, the 20th rejected item) 6a.
At the tip a, as means for detecting the attitude of the automobile (automobile body) 1 transported into the gantry 3 and the position of the assist grip attachment hole or clip attachment hole (not shown) formed in the roof panel 1a, Industrial camera (ITV)
A camera) 14 and a distance sensor 15 are attached. For example, the ITV camera 14 photographs three holes among various component mounting holes formed in the automobile body 1 as reference holes (not shown), and the distance sensor 15
The purpose is to detect the posture of the car 1, such as how the car 1 is placed in the device, by detecting the distance to the hole, and to fix the device to the roof panel 1a of the molded ceiling 5. It is provided for the purpose of detecting the positions of the assist grip mounting screw holes and clip mounting holes, which are the parts, and therefore, the images of each formula from the ITV camera 14 are processed by the image processing device 14a,
It is input into the computer 13.
更にこの第２０ボット５ａ、６ｂのロボットアーム７ａ
、７ｂには、前述したアシストグリップ整列装置３ａ、
８ｂから１個のアシストグリップ１１を取り出すアシ
ストグリップ把持機構と、アシストグリップ取付ねじ１
１ａ（第３図）を上記アシストグリップ取付ねじ穴に捩
込むことによってアシストグリップ１１を介した成形天
井５の装着を達成するアシストグリップ取付ねじ締め機
構（通常、ナツトランナ）とを一体的に備えるアシスト
グリップハンドツール１６ａ及び１６ｂが着脱自在に取
り付けられている。第３図はこのアシストグリップハン
ドツール１６ａを示す外観図である。Furthermore, the robot arm 7a of this 20th bot 5a, 6b
, 7b, the above-mentioned assist grip alignment device 3a,
An assist grip grip mechanism for taking out one assist grip 11 from 8b and an assist grip mounting screw 1
1a (Fig. 3) into the assist grip mounting screw hole to achieve attachment of the molded ceiling 5 via the assist grip 11. Grip hand tools 16a and 16b are removably attached. FIG. 3 is an external view showing this assist grip hand tool 16a.
このアシストグリップハンドツール１６ａ、１６ｂは、
装着対象となる第２０ボット５ａ、５ｂがクリップ装着
作動にある際は、ロボットアーム７ａ。These assist grip hand tools 16a, 16b are
When the 20th bots 5a and 5b to be attached are in the clip attachment operation, the robot arm 7a.
７ｂより取り外されて傍らのハンドツール置台１０ａ及
び１０ｂに係留されるようになっており、この時ロボッ
トアーム７ａ、７ｂには、第４図に示すようなりリップ
把持機構とクリップ打ち込み機構を一体的に備えるクリ
ップハンドツール１７ａ及び１７ｂが着脱自在に取り付
けられている。尚、上述したハンドツールの装着に関し
ては、右ハンドル車の場合、自動車１の左側に位置する
第２ロボット６ａはアシストグリップハンドツール１６
ａのみの使用となり、右側に位置する第２ロボット６ｂ
はアシストグリップハンドツール１６ｂとクリップハン
ドツール１７ｂの交互使用となる。又、これとは逆に左
ハンドル車の場合、第２ロボット６ａは上記両ハンドツ
ール１６ａ、１７ａの交互使用となり、第２ロボット６
ｂはアシストグリップハンドツール１６ｂのみの使用と
なる。7b and moored to the nearby hand tool stands 10a and 10b.At this time, the robot arms 7a and 7b are integrally equipped with a lip gripping mechanism and a clip driving mechanism as shown in FIG. Clip hand tools 17a and 17b for use are detachably attached. Regarding the attachment of the hand tool described above, in the case of a right-hand drive vehicle, the second robot 6a located on the left side of the vehicle 1 is equipped with the assist grip hand tool 16.
Only robot a is used, and the second robot 6b located on the right side
In this case, the assist grip hand tool 16b and the clip hand tool 17b are used alternately. Conversely, in the case of a left-hand drive vehicle, the second robot 6a uses both the hand tools 16a and 17a alternately.
In case b, only the assist grip hand tool 16b is used.
成形天井５を運搬する第１ロボット４は、ガントリ３上
に設置されたロボット駆動機構１８によって第１図矢印
で示すｘｙ方向にガントリ３に沿って移動可能であり、
第１ロボット４本体に内蔵されるホイスト機構（図示せ
ず）によって第２図矢印で示す２方向に昇降可能である
。又、この第１ロボット４の先端に位置するノ＼ンド部
４ａは第１図、点０を中心としてこの周り多次元方向に
回動自在となっており、通常ノ１ンド部４ａにはノくキ
ュームポンプ等の吸着手段によって成形天井５をその下
面（車内側の面）より保持する、成形天井把持手段とし
ての成形天井ノ１ンドツール１９が着脱自在に取り付け
られる。尚、この第１ロボット４の作動に関して、第１
図矢印Ａで示すロボット位置は、上言己成形天井ハンド
ツール１９が成形天井供給部２０より成形天井５を受は
取る状態を示しており、矢印Ｂは成形天井組み付は状態
にあるノ＼ンド部４ａ位置を、また矢印Ｃは異なる種類
の成形天井ハンドツール置台スるハンドツールストッカ
２１より自動車１に対応した成形天井ノ＼ンドツールを
選択装着するハンド部４ａ位置を夫々示している。The first robot 4 transporting the molded ceiling 5 is movable along the gantry 3 in the x and y directions indicated by arrows in FIG. 1 by a robot drive mechanism 18 installed on the gantry 3.
The first robot 4 can move up and down in two directions indicated by arrows in FIG. 2 by a hoist mechanism (not shown) built into the main body. In addition, the node 4a located at the tip of the first robot 4 is rotatable in multiple dimensions around point 0 in FIG. A molded ceiling gripping means 19, which holds the molded ceiling 5 from its lower surface (inside surface of the vehicle) by suction means such as a vacuum pump, is detachably attached. Regarding the operation of this first robot 4, the first
The robot position shown by arrow A in the figure shows the state in which the molded ceiling hand tool 19 receives the molded ceiling 5 from the molded ceiling supply section 20, and the arrow B indicates the state in which the molded ceiling is assembled. The arrow C indicates the position of the hand part 4a where a molded ceiling hand tool corresponding to the automobile 1 is selected and mounted from the hand tool stocker 21 where different types of molded ceiling hand tools are placed.
以上述べた第１ロボット４のハンド部４ａｓ成形天井吸
着手段、及びロボット駆動機構１８は、共に前出のコン
ビコータ１３によって作動制御される。The above-mentioned hand portion 4as of the first robot 4, the forming ceiling adsorption means, and the robot drive mechanism 18 are both operated and controlled by the above-mentioned combination coater 13.
以下、本実施例により自動車用成形天井装着装置の成形
天井装着作動（１サイクル）を説明する。Hereinafter, the molded ceiling mounting operation (one cycle) of the molded ceiling mounting device for an automobile will be explained according to this embodiment.
まず最初に第１ロボット４のハンド部４ａに取り付けら
れた成形天井ハンドツール１９によって、矢印Ａ位置に
おいて成形天井５が把持されると、第２０ボツ）６ａは
装着対象となる自動車１に対してそのロボットアーム７
ａを移動させてＩＴＶカメラ１４及び距離センサ１５に
よって自動車ボデーの基準穴（３箇所）を撮影し、画像
処理装置１６によって得られたそれらの位置から自動車
ボデーの姿勢を検知する。そして次に、コンビコータ１
３は第１ロボット４に対して、自動車ボデーの姿勢補正
情報を伝達して、成形天井５を実際のボデーに対して正
規の位置（矢印Ｂ位置）に搬入するように作動させる。First, when the molded ceiling hand tool 19 attached to the hand part 4a of the first robot 4 grasps the molded ceiling 5 at the arrow A position, the 20th part) 6a is attached to the vehicle 1 to which it is attached. The robot arm 7
a is moved to photograph reference holes (three locations) on the vehicle body using the ITV camera 14 and distance sensor 15, and the posture of the vehicle body is detected from those positions obtained by the image processing device 16. And next, Combi coater 1
3 transmits the posture correction information of the automobile body to the first robot 4, and operates the molded ceiling 5 to be carried into the normal position (arrow B position) with respect to the actual body.
成形天井５がルーフパネル１ａの車内側の面上に位置決
めされると、第１ロボット４によって成形天井５が保持
されたまま、第２０ボツ） ６ ａのＩＴＶカメラ１４
は、ルーフパネル１ａに形成されたアシストグリップ取
付ねじ穴とクリップ取付穴（通常、アシストグリップ取
付ねじ穴と同じ形状である）を、これらの穴に対応して
成形天井５に設けられた挿通穴（図示せず）を介して撮
影し、又距離センサ１５によりこれらの穴までの距離を
測定することによって、これらの取付穴位置を検出する
。尚、この際、成形天井５の挿通穴を通してアシストグ
リップ取付ねじ穴及びクリップ取付穴が検出されない場
合、この情報はコンビコータ１３を介して第１ロボット
４の作動手段（例えば、ロボット駆動機構１８やロボッ
トのホイスト機構、）蔑ンド部４ａ駆動機構等）にフィ
ートノイックされ、上記挿通穴とアシストグリップ取付
ねじ穴（又は、クリップ取付穴）を重合させるべく成形
天井位置を微調整する作動が実行される。When the molded ceiling 5 is positioned on the inside surface of the roof panel 1a, the molded ceiling 5 is held by the first robot 4 and the ITV camera 14 of the 20th robot 6a is moved.
The assist grip mounting screw holes and clip mounting holes (usually have the same shape as the assist grip mounting screw holes) formed in the roof panel 1a are inserted into the through holes provided in the molded ceiling 5 corresponding to these holes. (not shown) and by measuring the distance to these holes with the distance sensor 15, the positions of these mounting holes are detected. At this time, if the assist grip mounting screw hole and the clip mounting hole are not detected through the insertion hole of the molded ceiling 5, this information is transmitted to the operating means of the first robot 4 (for example, the robot drive mechanism 18 or The hoist mechanism of the robot, the drive mechanism of the holding part 4a, etc.) performs an operation to finely adjust the position of the molded ceiling so that the insertion hole and the assist grip mounting screw hole (or clip mounting hole) overlap. be done.
以上のようにしてアシストグリップ取付ねじ穴及びクリ
ップ取付穴の位置が検出されたならば、次にコンピユー
タ１３はその穴位置情報に基づいて第２０ボット６ａ、
５ｂをしてそのロボットアーム７ａ、７ｂに取り付けら
れたアシストグリップハンドツール１６ａ及びクリップ
ハンドツール１７ｂを各人に接近させ、更にこれを駆動
させてアシストグリップ１１と成形天井５を介してアシ
ストグリップ取付ねじをルーフパネル１ａに締を付け、
又成形天井５を介してクリップ１２をルーフパネル１ａ
に打ち込む。Once the positions of the assist grip mounting screw hole and the clip mounting hole are detected in the above manner, the computer 13 then uses the hole position information to detect the 20th bot 6a,
5b, the assist grip hand tool 16a and the clip hand tool 17b attached to the robot arms 7a and 7b are brought close to each person, and these are further driven to attach the assist grip via the assist grip 11 and the molded ceiling 5. Tighten the screws to the roof panel 1a,
In addition, the clip 12 is attached to the roof panel 1a through the molded ceiling 5.
Enter into.
第２０ボツ）６ａにおいて、１個のアシストグリップ１
１装着が終了したならば、次に第２０ボツ）６ａは再度
アシストグリップ整列装置８ａへと戻り、次のアシスト
グリップ１１を把持して、今度は自動車１のリアシート
左側のアシストグリップ装着作動をすることになる。同
様に第２ロボット６ｂにおいては、運転席側のクリップ
１２（通常、２個）の打ち込みが終了したならば、次に
第２０ボツ）６ｂは前述したハンドツール置台１０ｂへ
と戻り、それまで装着されていたクリップハンドツール
１７ｂを取り外し、アシストグリップハンドツール１６
ｂに持ちかえ、アシストグリップ整列装置８ｂより新た
なアシストグリップ１１を把持して、以下第２ロボット
６ａと同様にリアシート右側のアシストグリップ装着作
動を実行することになる。20th Bot) In 6a, 1 assist grip 1
1 installation is completed, the 20th item 6a returns to the assist grip alignment device 8a again, grasps the next assist grip 11, and this time operates to install the assist grip on the left side of the rear seat of the automobile 1. It turns out. Similarly, in the second robot 6b, when the driving of the clips 12 (usually two) on the driver's seat side is completed, the 20th clip 6b returns to the hand tool stand 10b mentioned above and is attached until then. Remove the clip hand tool 17b that was attached to the assist grip hand tool 16.
b, grips a new assist grip 11 from the assist grip alignment device 8b, and performs the assist grip mounting operation on the right side of the rear seat in the same way as the second robot 6a.
尚、上述した各第２０ボツ）６ａ、６ｂの作動はあくま
で右ハンドル車を装着対象としたものであって、轟然、
左ハンドル車の場合にはこのロボット作動は逆となる。In addition, the operation of each 20th item) 6a and 6b mentioned above is intended only for right-hand drive cars, and the
For left-hand drive vehicles, this robot operation is reversed.
又、上述した実施例は、自動車１の中心軸ＩＡを境とし
て右側に位置することになるアシストグリップ１１及び
クリップ１２の装着は、右側の第２０ボツ）６ｂが受は
持ち、左側のアシストグリップ１１の装着は第２ロボッ
ト６ａが受は持つようにしているが、例えば１つの第２
ロボットをアシストグリップ装着専用とし、他方の第２
ロボットをクリップ装着専用として作動させても良い。Furthermore, in the embodiment described above, the assist grip 11 and the clip 12, which are located on the right side of the central axis IA of the automobile 1, are attached to the right side 20th point 6b, and the left assist grip 11 is carried by the second robot 6a, but for example, one second
The robot is used exclusively for attaching the assist grip, and the other
The robot may be operated exclusively for attaching clips.
以上のようにして総てのアシストグリップ１１及びクリ
ップ１２の装着が終了し、成形天井５のルーフパネル１
ａへの固定が達成されたならば、第１ロボット４はその
ハンド部４ａに取り付けた成形天井ハンドツール１９の
吸着手段の作動を停止することによって、成形天井５の
把持を止を車内より退出し、次の成形天井を把持するた
め成形天井供給部２０へと復帰して、以下上述した作動
を繰り返すことになる。As described above, all the assist grips 11 and clips 12 are attached, and the roof panel 1 of the molded ceiling 5 is attached.
Once the first robot 4 has been fixed to the molded ceiling 5, the first robot 4 stops gripping the molded ceiling 5 and exits the vehicle by stopping the suction means of the molded ceiling hand tool 19 attached to its hand portion 4a. Then, in order to grasp the next molded ceiling, it returns to the molded ceiling supply section 20, and the above-described operations are repeated.
以上、本実施例による自動車用成形天井装着装置の構成
及び作動１サイクルを説明したが、本発明はこの実施例
に限定されるものではなく、例えば第２ロボットの作動
範囲を拡大し、１台のロボットでアシストグリップ及び
クリップの装着を受は持つようにしても良い。The configuration and one operation cycle of the automobile molded ceiling mounting device according to this embodiment have been described above, but the present invention is not limited to this embodiment. For example, the operation range of the second robot can be expanded, and one The robot may be used to attach the assist grip and clip.
以上説明したように本発明によれば、従来複数の作業者
に頼っていたこの成形天井装着作業を、予約作動プログ
ラミングされた第１ロボットと第２ロボットとで分担さ
せ自動化することにより、この工程においては装置作動
オペレータとしての作業者だけでよく、その労力負担度
合いを軽減することができる。As explained above, according to the present invention, this molded ceiling installation work, which conventionally relied on multiple workers, is automated by being divided between the first robot and the second robot, which are programmed to operate in advance. In this case, only the operator is required to operate the device, and the labor burden can be reduced.
第１図は本発明による自動車用成形天井装着装置の平面
図；第２図は同装置の正面図；第３図はアシストグリッ
プハンドツールの外観図；第４図はクリップハンドツー
ルの外観図。
１・・・自動車、 １ａ・・・ルーフパネル、
４・・・第１ロボット、 ５・・・成形天井、６ａ、６
ｂ・・・第２ロボット、
１１・・・アシストグリップ、
１２・・・クリップ、１３・・・コンビ二一夕、１４・
・・ＩＴＶカメラ、 １５・・・距離センサ、１６ａ、
１６ｂ・・・アシストグリップハンドツール、１７ ａ
、１７ ｂ・・・クリップハンドツールベ１９・・・
成形天井ハンドツール。
ｌ・・・自動車
４・・・第１ロボット
５・・・成形天井
！Ｊ１１！１
６ａ 、 ６ｂ・・・第２ロボット
１３・・・コンビエータ
１９・・・成形天井ハンドツール
第３図
１１・・・アシストグリップ
１４・・・ＩＴＶカメラ
１５・・・距離センサFIG. 1 is a plan view of a molded ceiling mounting device for an automobile according to the present invention; FIG. 2 is a front view of the same device; FIG. 3 is an external view of an assist grip hand tool; FIG. 4 is an external view of a clip hand tool. 1...Automobile, 1a...Roof panel,
4... First robot, 5... Molded ceiling, 6a, 6
b...Second robot, 11...Assist grip, 12...Clip, 13...Combiner 2 Ichiyo, 14.
...ITV camera, 15...distance sensor, 16a,
16b...Assist grip hand tool, 17a
, 17 b...Clip hand tool base 19...
Molded ceiling hand tool. l... Car 4... First robot 5... Molded ceiling! J11!1 6a, 6b... Second robot 13... Combiator 19... Molded ceiling hand tool Fig. 3 11... Assist grip 14... ITV camera 15... Distance sensor
Claims (1)
井をアシストグリップ取付ねじ及びクリップを介して車
内ルーフパネルに自動的に組み付ける自動車用成形天井
装着装置であって、 上記成形天井を車内に搬入する第１ロボットと搬入され
た成形天井をルーフパネルに装着する第２ロボットとを
有し、 上記第１ロボットは成形天井を下方より把持する成形天
井把持手段を備え、 上記第２ロボットは、搬送された自動車のボデーの位置
とルーフパネルに形成されたアシストグリップ取付ねじ
穴及びクリップ取付穴の位置をそれぞれ検出する穴位置
検出手段と、アシストグリップ、アシストグリップ取付
ねじ及びクリップを把持して上記アシストグリップ取付
ねじ穴及びクリップ取付穴にこれらを装着させるアシス
トグリップ・クリップ装着手段とを備え、 更に、検出された自動車のボデーの位置より実際の成形
天井装着位置を演算し、この位置に上記成形天井把持手
段を到らしめるべく第１ロボットの作動を制御すると共
に、検出されたアシストグリップ取付ねじ穴とクリップ
取付穴の位置に上記アシストグリップ・クリップ装着手
段を到らしめるべく第２ロボットの作動を制御するロボ
ット制御手段を有することを特徴とする自動車用成形天
井装着装置。[Scope of Claims] 1. An automobile molded ceiling mounting device that automatically attaches an automobile molded ceiling to a vehicle interior roof panel via assist grip mounting screws and clips for a vehicle transported into the device, The first robot carries the molded ceiling into the vehicle, and the second robot attaches the molded ceiling to the roof panel, and the first robot includes molded ceiling gripping means for gripping the molded ceiling from below. The second robot includes hole position detection means for detecting the position of the body of the transported automobile and the positions of the assist grip mounting screw hole and the clip mounting hole formed in the roof panel, the assist grip, the assist grip mounting screw, and the position of the assist grip mounting screw hole and the clip mounting hole, respectively. An assist grip/clip attachment means is provided for grasping the clip and attaching the clip to the assist grip attachment screw hole and the clip attachment hole, and further includes an assist grip/clip attaching means for grasping the clip and attaching the clip to the assist grip attaching screw hole and the clip attaching hole, and further calculating an actual molded ceiling attaching position from the detected position of the automobile body. , controlling the operation of the first robot to bring the molded ceiling gripping means to this position, and bringing the assist grip/clip attachment means to the detected positions of the assist grip attachment screw hole and the clip attachment hole. A molded ceiling mounting device for an automobile, comprising a robot control means for controlling the operation of the second robot.
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