JPH03146271A - Welding robot controller - Google Patents
Welding robot controllerInfo
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- JPH03146271A JPH03146271A JP28307289A JP28307289A JPH03146271A JP H03146271 A JPH03146271 A JP H03146271A JP 28307289 A JP28307289 A JP 28307289A JP 28307289 A JP28307289 A JP 28307289A JP H03146271 A JPH03146271 A JP H03146271A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、溶接ガンを搭載する溶接ロボットの制御装置
に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a control device for a welding robot equipped with a welding gun.
（従来の技術）
従来、溶接ロボットの制御装置は、ロボットの動作を制
御するロボットコントローラと、ロボットの教示作業に
用いるティーチングボックスと、溶接ガンの動作を制御
するガンコントローラとで構成され、ティーチングボッ
クスを用いて溶接ガンがワークの複数の打点位置に順次
移動されるようにロボットを動作させ、この教示作業で
得られた位置データに従ってロボットコントローラによ
りロボットを動作させ、溶接ガンが各打点位置に到着す
る度にロボットコントローラからガンコントローラに溶
接指令を送り、ガンコントローラにより溶接ガンを動作
させて各打点位置の溶接を行うようにしている。(Prior Art) Conventionally, a control device for a welding robot consists of a robot controller that controls the operation of the robot, a teaching box that is used for teaching the robot, and a gun controller that controls the operation of a welding gun. The robot is operated so that the welding gun is sequentially moved to multiple dot positions on the workpiece, and the robot is operated by the robot controller according to the position data obtained through this teaching work, so that the welding gun arrives at each dot position. Each time the robot controller sends a welding command to the gun controller, the gun controller operates the welding gun to perform welding at each welding point.
ガンコントローラは、ガン閉→所定時間の初期加圧−所
定時間の通電−所定時間の加圧保持→ガン開の順に溶接
ガンをシーケンス動作せしめるべく機能するもので、ガ
ンコントローラ内のメモリに初期加圧時間、通電時間、
加圧保持時間、溶接電流等の溶接条件データをマツプ化
して記憶させておき、教示作業に際し各打点位置毎にワ
ークの状態（板厚、枚数、材質等）に合わせて溶接条件
を選択し、実働時にはロボットコントローラからの指令
に基いて各打点位置に対応する溶接条件データをメモリ
から読出し、このデータに従って溶接ガンを動作させる
ようにしている。The gun controller functions to operate the welding gun in sequence in the following order: closing the gun, applying initial pressure for a predetermined time, energizing for a predetermined time, holding pressure for a predetermined time, and opening the gun.The initial pressure is stored in the memory in the gun controller. pressure time, energization time,
Welding condition data such as pressure holding time and welding current are stored in a map, and during teaching work, welding conditions are selected according to the workpiece condition (plate thickness, number of sheets, material, etc.) for each dot position. During actual operation, welding condition data corresponding to each dot position is read from the memory based on commands from the robot controller, and the welding gun is operated in accordance with this data.
又、ガンコントローラ内のメモリに格納した溶接条件デ
ータは、ガンコントローラに備え付けの操作盤により修
正変更し得るようになっており、教示作業後にワークの
試し打ちを行って溶接の良否を確認し、溶接不良箇所が
あるときは溶接条件データを変更して再度試し打ちし、
実際のワークに合った適正な溶接条件を見い出すように
している。In addition, the welding condition data stored in the memory in the gun controller can be modified and changed using the operation panel installed in the gun controller. If there is a welding defect, change the welding condition data and try again.
We try to find the appropriate welding conditions that match the actual workpiece.
（発明が解決しようとする課題）
ところで、ロボットコントローラ及びガンコントローラ
は、その保護やメンテナンス上の理由により溶接ロボッ
トを配置する溶接作業区域から離間した場所に配置する
を一般とし、ワークの試し打ちに際し、溶接条件データ
の変更の度に作業者は溶接作業区域とコントローラの配
置場所との間を往復しなければならず、作業に手間がか
かる不具合があった。(Problem to be Solved by the Invention) By the way, the robot controller and the gun controller are generally placed in a location away from the welding work area where the welding robot is placed for reasons of protection and maintenance. However, each time the welding condition data is changed, the operator has to go back and forth between the welding work area and the location where the controller is located, resulting in a problem that the work is time-consuming.
ところで、ティーチングボックスはティーチング作業の
ために溶接作業区域に持ち込めるようになっており、本
発明は、この点に着目し、上記不具合を解決すべくティ
ーチングボックスを用いて溶接条件データを変更し得る
ようにした装置を提供することをその目的としている。By the way, the teaching box can be brought into the welding work area for teaching work, and the present invention focuses on this point, and in order to solve the above problem, it is possible to change the welding condition data using the teaching box. The purpose is to provide a device that can
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成すべく、本発明では、溶接ガンを搭載す
る溶接ロボットの制御装置であって、溶接ロボットの動
作を制御するロボットコントローラと、溶接ロボットの
教示作業に用いるティーチングボックスと、溶接ガンの
動作を制御するガンコントローラとを備えるものにおい
て、ティーチングボックスに溶接電流や溶接時間等の溶
接条件の入力手段を設けると共に、該入力手段の操作に
よってロボットコントローラに入力される信号をガンコ
ントローラに伝送する手段を設け、該ガンコントローラ
に記憶されている溶接条件データを前記信号に応じて変
更自在とした。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, the present invention provides a control device for a welding robot equipped with a welding gun, which includes a robot controller for controlling the operation of the welding robot, and a teaching operation for the welding robot. In a device that is equipped with a teaching box used for the robot controller and a gun controller that controls the operation of the welding gun, the teaching box is provided with means for inputting welding conditions such as welding current and welding time, and the input means is operated to input the welding conditions to the robot controller. Means for transmitting a signal to the gun controller is provided, and welding condition data stored in the gun controller can be changed in accordance with the signal.
（作 用）
ティーチングボックスの溶接条件入力手段を操作するこ
とで、ガンコントローラに記憶されている溶接条件デー
タを変更でき、作業者が溶接作業区域に入って試し打ち
されたワークの溶接の良否を確認する際にティーチング
ボックスを携帯していけば、ワークの溶接状態を見て直
ちに溶接条件データを変更でき、データ修正作業を簡便
に能率良く行い得られる。(Function) By operating the welding condition input means on the teaching pendant, the welding condition data stored in the gun controller can be changed, allowing the operator to enter the welding work area and check the quality of welding on the test workpiece. If you carry a teaching pendant with you when checking, you can change the welding condition data immediately after seeing the welding state of the workpiece, and data correction work can be done easily and efficiently.
（実施例）
第１図を参照して、（１）は溶接ロボット、（２）は該
ロボット（１）に搭載した溶接ガンを示し、該ロボット
（１）をロボットコントローラ（３）により、ティーチ
ングボックス（４）を用いて行った教示作業で作成され
たティーチングデータに従って溶接ガン■がワークの各
打点位置に順次移動されるように動作させ、各打点位置
において溶接ガン（りをガンコントローラ（５）により
シーケンス動作させて各打点の溶接を行うようにした。(Example) Referring to FIG. 1, (1) shows a welding robot, (2) shows a welding gun mounted on the robot (1), and the robot (1) is taught by a robot controller (3). The welding gun (■) is operated so that it is sequentially moved to each dot position on the workpiece according to the teaching data created in the teaching work performed using the box (4), and the welding gun (R) is operated at each dot position on the gun controller (5). ) to perform sequential operation to weld each welding point.
ガンコントローラ（５）に内蔵するメモリには、各種溶
接条件データ、例えば溶接電流や初期加圧時間が下表の
如くマツプ化されて格納されている。The memory built into the gun controller (5) stores various welding condition data, such as welding current and initial pressurization time, in the form of a map as shown in the table below.
そして、教示作業に際し、各打点毎に各溶接条件の夫々
について何番のデータを使用するかを選択してこれをロ
ボットコントローラ（３）に記憶させておき、実働時溶
接ガン（わが各打点位置に到着する度にロボットコント
ローラ（３）からの指令に基きガンコントローラ（５）
において各打点に対応するデータ番号の溶接条件データ
をメモリから読出し、この溶接条件データに従って溶接
ガン（２）をシーケンス動作するようになっている。Then, during teaching work, select the number of data to be used for each welding condition for each welding point and store this in the robot controller (3). Gun controller (5) based on the command from robot controller (3)
At this point, the welding condition data of the data number corresponding to each welding point is read out from the memory, and the welding gun (2) is operated in sequence according to this welding condition data.
ティーチングボックス（４）は、第２図に示す如くキー
人力部（４ａ）と、表示部（４ｂ）と、処理部（４Ｃ）
と、通信部（４ｄ）とを備え、キー人力部（４ａ）でキ
ーが押されているか否かを常にスキャンし、キーが押さ
れた場合どのキーが押されたかを表すキー信号が該入力
部（４ａ）から処理部（４ｃ）に入力され、該処理部（
４ｃ）でキー信号のシーケンスを判断して文字列にする
処理をし、そのデータを通信部（４ｄ）を介してロボッ
トコントローラ（３）に送信し、又該コントローラ（３
）から送られてくる現在値データ等の表示データを通信
部（４ｄ）と処理部（４ｃ）とを介して表示部（４ｂ）
に送って表示すべく機能する。As shown in Fig. 2, the teaching box (4) includes a key manual section (4a), a display section (4b), and a processing section (4C).
and a communication section (4d), the key human power section (4a) constantly scans whether or not a key is pressed, and when a key is pressed, a key signal indicating which key is pressed is sent to the corresponding input. input from the section (4a) to the processing section (4c);
4c) determines the key signal sequence and processes it into a character string, and sends the data to the robot controller (3) via the communication section (4d).
) Display data such as current value data sent from the display unit (4b) via the communication unit (4d) and the processing unit (4c)
The function is to send it to and display it.
ティーチングボックス（４）には操作キーとして溶接条
件データの入カキ−も設けられており、この入カキ−に
より変更すべき溶接条件のデータ番号と変更データとを
入力すると、これが処理部（４ｃ）と通信部（４ｄ）と
を介してロボットコントローラ（３）に送信され、該コ
ントローラ（３）から伝送線（６）を介してガンコント
ローラ（５）にデータが伝送されて、ガンコントローラ
（５）のメモリに格納した溶接条件データが変更される
ようになっている。The teaching box (4) is also provided with an input key for welding condition data as an operation key, and when the data number and change data of the welding condition to be changed are input using this input key, this is transferred to the processing section (4c). The data is transmitted to the robot controller (3) via the communication unit (4d), and the data is transmitted from the controller (3) to the gun controller (5) via the transmission line (6). The welding condition data stored in the memory of the machine can be changed.
その詳細は第３図に示す通りであり、ティーチングボッ
クス（４）からデータが入力されると（■）、このデー
タが溶接条件のデータであるか否かを判別しく■）、溶
接条件データでないときは通常の内部処理ルーチンに従
った処理が行われるが（■）、溶接条件データであると
きは、溶接条件変更中であることを示すフラグをＯＮシ
（■）、次いでティーチングボックス（４）がら送られ
てきた溶接条件データをガンコントローラ（５）が処理
可能なデータ形式に変更するフォーマット変換処理を行
い（■）、このデータをガンコントローラ（５）に伝送
線（６）を介して伝送する（■）。ガンコントローラ（
５）は、この伝送データに従ってメモリに格納された溶
接条件データを変更する処理を行い、この処理が完了す
るとガンコントローラ（５）からロボットコントローラ
（３）にアンサ信号が送信される（■）。The details are as shown in Figure 3. When data is input from the teaching box (4) (■), it is determined whether this data is welding condition data or not. In this case, processing is performed according to the normal internal processing routine (■), but if it is welding condition data, the flag indicating that welding conditions are being changed is turned on (■), and then the teaching box (4) is turned on. Performs format conversion processing (■) to change the welding condition data sent to us into a data format that can be processed by the gun controller (5), and transmits this data to the gun controller (5) via the transmission line (6). Do (■). Gun controller (
5) performs a process of changing the welding condition data stored in the memory according to this transmitted data, and when this process is completed, an answer signal is transmitted from the gun controller (5) to the robot controller (3) (■).
ガンコントローラ（５）でデータ変更が正常に行われた
ときは、これを表すアンサ信号が出力され、データ異常
等何らかの異常が発生したときは異常を表すアンサ信号
が出力されるようになっており、ロボットコントローラ
（３）でアンサ信号が正常か否かを判別して（■）、正
常のときはティーチングボックス（４）に完了信号を出
力しく■）、異常のときはティーチングボックス（４）
に異常データを出力しく＠ｌ） 、次いでフラグをｏｐ
ｐする（◎）。When the data is changed normally in the gun controller (5), an answer signal indicating this is output, and when some kind of abnormality such as data abnormality occurs, an answer signal indicating the abnormality is output. The robot controller (3) determines whether the answer signal is normal or not (■), and if it is normal, outputs a completion signal to the teaching box (4) (■), and if it is abnormal, the teaching box (4)
Output the abnormal data to @l), then open the flag
p (◎).
又、フラグＯＮからフラグＯＦＦまでの経過時間を監視
し、フラグＯＮから所定時間経過してもフラグがＯＦＦ
されないときは、何らかの故障が発生したものとして、
その旨をティーチングボックス（４）に送信する。Additionally, the elapsed time from the flag ON to the flag OFF is monitored, and the flag remains OFF even after a predetermined period of time has elapsed from the flag ON.
If not, it is assumed that some kind of malfunction has occurred.
Send this information to the teaching box (4).
（発明の効果）
以上の説明から明らかなように、本発明にょるときは、
作業者が携帯可能なティーチングボックスを用いてガン
コントローラに記憶されている溶接条件データを変更で
き、作業者が溶接作業区域に入って試し打ちされたワー
クの溶接の良否を確認しながらその場で溶接条件データ
を修正し得るようになり、データ修正作業の作業性を著
しく向上できる効果を有する。(Effects of the Invention) As is clear from the above explanation, the present invention has the following effects:
The operator can use a portable teaching pendant to change the welding condition data stored in the gun controller, allowing the operator to enter the welding work area and check the quality of welding on the trial workpiece on the spot. The welding condition data can now be corrected, which has the effect of significantly improving the workability of data correction work.
第１図は本発明装置の１例を示す系統線図、第２図はテ
ィーチングボックスの機能ブロック図、第３図は溶接条
件データの変更のための処理を示すフローチャートであ
る。
（１）・・・溶接ロボット
（２）・・・溶接ガン
（３）・・・ロボットコントローラ
（４）・・・ティーチングボックス
（５）・・・ガンコントローラ
（６）・・・伝送線（伝送手段）
外３名FIG. 1 is a system diagram showing an example of the apparatus of the present invention, FIG. 2 is a functional block diagram of a teaching box, and FIG. 3 is a flowchart showing processing for changing welding condition data. (1)...Welding robot (2)...Welding gun (3)...Robot controller (4)...Teaching box (5)...Gun controller (6)...Transmission line (transmission Means) 3 other people
Claims (1)
溶接ロボットの動作を制御するロボットコントローラと
、溶接ロボットの教示作業に用いるティーチングボック
スと、溶接ガンの動作を制御するガンコントローラとを
備えるものにおいて、ティーチングボックスに溶接電流
や溶接時間等の溶接条件の入力手段を設けると共に、該
入力手段の操作によってロボットコントローラに入力さ
れる信号をガンコントローラに伝送する手段を設け、該
ガンコントローラに記憶されている溶接条件データを前
記信号に応じて変更自在としたことを特徴とする溶接ロ
ボットの制御装置。A control device for a welding robot equipped with a welding gun,
A robot controller that controls the operation of the welding robot, a teaching box used for teaching the welding robot, and a gun controller that controls the operation of the welding gun. In addition to providing an input means, a means for transmitting a signal input to the robot controller by operating the input means to the gun controller is provided, and the welding condition data stored in the gun controller can be freely changed in accordance with the signal. A welding robot control device characterized by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1283072A JP2670870B2 (en) | 1989-11-01 | 1989-11-01 | Control device for welding robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1283072A JP2670870B2 (en) | 1989-11-01 | 1989-11-01 | Control device for welding robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03146271A true JPH03146271A (en) | 1991-06-21 |
| JP2670870B2 JP2670870B2 (en) | 1997-10-29 |
Family
ID=17660844
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1283072A Expired - Fee Related JP2670870B2 (en) | 1989-11-01 | 1989-11-01 | Control device for welding robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2670870B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0679463A (en) * | 1992-09-04 | 1994-03-22 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Robot provided with welding condition changing function |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62118980A (en) * | 1985-11-18 | 1987-05-30 | Toyota Motor Corp | Control device for welding |
| JPH01154206A (en) * | 1987-12-10 | 1989-06-16 | Honda Motor Co Ltd | Teaching box |
-
1989
- 1989-11-01 JP JP1283072A patent/JP2670870B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62118980A (en) * | 1985-11-18 | 1987-05-30 | Toyota Motor Corp | Control device for welding |
| JPH01154206A (en) * | 1987-12-10 | 1989-06-16 | Honda Motor Co Ltd | Teaching box |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0679463A (en) * | 1992-09-04 | 1994-03-22 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Robot provided with welding condition changing function |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2670870B2 (en) | 1997-10-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |