JPH03134583A - 操舵用表示装置 - Google Patents
操舵用表示装置Info
- Publication number
- JPH03134583A JPH03134583A JP1274312A JP27431289A JPH03134583A JP H03134583 A JPH03134583 A JP H03134583A JP 1274312 A JP1274312 A JP 1274312A JP 27431289 A JP27431289 A JP 27431289A JP H03134583 A JPH03134583 A JP H03134583A
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- Japan
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- ship
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- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 10
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 238000012876 topography Methods 0.000 abstract description 13
- 238000011835 investigation Methods 0.000 abstract description 3
- 238000011160 research Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 4
- 230000009189 diving Effects 0.000 description 3
- PWHULOQIROXLJO-UHFFFAOYSA-N Manganese Chemical compound [Mn] PWHULOQIROXLJO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 description 1
- 229910052748 manganese Inorganic materials 0.000 description 1
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000013049 sediment Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、海底資源探査、海底調査、潜水調査船等に
おける操舵の支援用として、音響測深装置で得た海底地
形図の表示画面上に自船、及び必要に応じ曳航体や潜水
船等の位置を重畳表示する操舵用表示装置に関する。
おける操舵の支援用として、音響測深装置で得た海底地
形図の表示画面上に自船、及び必要に応じ曳航体や潜水
船等の位置を重畳表示する操舵用表示装置に関する。
［発明の背景コ
第４図は、海底資源として例えば、マンガン団塊を調査
する場合を示しており、１１は、母船であり、！２及び
１３は、母船１１により曳航され、海底の土砂をサンプ
ル採取するドレッジパケット及び採取する海底状況をモ
ニタするためのテレビカメラである。この場合、予備調
査として、マルチナロービーム音響測深装置や母船の真
下方向に単一の送波及び受波ビームを形成して真下方向
の深度を１ｌｌｌ＋深する音響測深装置などを用いて、
調査海域を測探して海底地形図を作り、この海底地形図
から有望と思われる地点を選び、その地点にドレッジパ
ケット１２及びテレビカメラ１３を沈めるようにすれば
効果的な調査が行える。そのためには、海底地形図が表
示されている画面上に自船、曳航体等の位置を重畳表示
する表示装置が必要となる。
する場合を示しており、１１は、母船であり、！２及び
１３は、母船１１により曳航され、海底の土砂をサンプ
ル採取するドレッジパケット及び採取する海底状況をモ
ニタするためのテレビカメラである。この場合、予備調
査として、マルチナロービーム音響測深装置や母船の真
下方向に単一の送波及び受波ビームを形成して真下方向
の深度を１ｌｌｌ＋深する音響測深装置などを用いて、
調査海域を測探して海底地形図を作り、この海底地形図
から有望と思われる地点を選び、その地点にドレッジパ
ケット１２及びテレビカメラ１３を沈めるようにすれば
効果的な調査が行える。そのためには、海底地形図が表
示されている画面上に自船、曳航体等の位置を重畳表示
する表示装置が必要となる。
また、潜水調査船で海底調査を行なう場合ら、まず調査
海域の海底地形図を作り、その海底地形図を基に潜水計
画を立て、その後の実際の潜水調査においては、その海
底地形図に潜水調査船の位置を重畳表示し、その表示を
見ながら潜水調査船を調査箇所へ誘導させることが必要
である。
海域の海底地形図を作り、その海底地形図を基に潜水計
画を立て、その後の実際の潜水調査においては、その海
底地形図に潜水調査船の位置を重畳表示し、その表示を
見ながら潜水調査船を調査箇所へ誘導させることが必要
である。
［発明が解決しようとする課題］
従来は、第４図に示すような調査を行う場合、海底地形
図の表示される画面上に自船、曳航体、ドレッジバケッ
トなどの位置関係を重ねて表示する表示装置が開発され
ておらず、使用されていなかった。
図の表示される画面上に自船、曳航体、ドレッジバケッ
トなどの位置関係を重ねて表示する表示装置が開発され
ておらず、使用されていなかった。
従来知られているものとしては、海底地形システムがあ
る。この海底地形システムを用いたときは、現在測定中
の海底地形図と自船位置が表示されるだけなので、これ
から向かう海域がどんな地形であるかは予測できず、曳
航体の位置も直観的には把握できなかった。それ故、曳
航体を希望の調査場所に誘導することが困難であった。
る。この海底地形システムを用いたときは、現在測定中
の海底地形図と自船位置が表示されるだけなので、これ
から向かう海域がどんな地形であるかは予測できず、曳
航体の位置も直観的には把握できなかった。それ故、曳
航体を希望の調査場所に誘導することが困難であった。
この発明は、自船及び必要に応じ曳航体と、海底地形と
の相対的な位置関係をリアルタイムで表示し把握できる
操舵用表示装置を提供することを目的とする。
の相対的な位置関係をリアルタイムで表示し把握できる
操舵用表示装置を提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段］
この発明の操舵用表示装置は、位置データを含む水深デ
ータに基づき作成された海底地形図のデータを記憶する
記憶部と、船の位置及び方位データを入力する入力手段
と、記憶部から読み出した海底地形図のデータ、及び入
力手段からの船位・方位データを、所定の表示図法にお
ける座標系に変換する座標変換装置とを備え、座標変換
装置で変換された、海底地形図のデータ及び船位・方位
データを一つの表示器に重畳して表示させることを特徴
とする。
ータに基づき作成された海底地形図のデータを記憶する
記憶部と、船の位置及び方位データを入力する入力手段
と、記憶部から読み出した海底地形図のデータ、及び入
力手段からの船位・方位データを、所定の表示図法にお
ける座標系に変換する座標変換装置とを備え、座標変換
装置で変換された、海底地形図のデータ及び船位・方位
データを一つの表示器に重畳して表示させることを特徴
とする。
［作用コ
水深を計測する音響測深装置及び個々の水深データから
等法線地図等の海底地形図を作成する海底地形図作成装
置等により、調査したい領域の海底地形図のデータを記
憶部に記憶させておけば、この記憶部から読み出した海
底地形図のデータは座標変換装置により所定の座標系に
変換され、表示器に海底地形図が表示される。一方、調
査したい前記海底領域に対してこの発明の操舵用表示装
置を搭載する船を航行させると、このときの船の位置及
び方位データが航法装置によって測定されるものを入力
手段によって入力し、この入力したデータは、座標変換
装置によって同一の座標系に変換される。この変換され
た船位・方位データは、表示器に表示されている海底地
形図上の対応する位置に例えば船のマーク及び航跡等に
て表示される。
等法線地図等の海底地形図を作成する海底地形図作成装
置等により、調査したい領域の海底地形図のデータを記
憶部に記憶させておけば、この記憶部から読み出した海
底地形図のデータは座標変換装置により所定の座標系に
変換され、表示器に海底地形図が表示される。一方、調
査したい前記海底領域に対してこの発明の操舵用表示装
置を搭載する船を航行させると、このときの船の位置及
び方位データが航法装置によって測定されるものを入力
手段によって入力し、この入力したデータは、座標変換
装置によって同一の座標系に変換される。この変換され
た船位・方位データは、表示器に表示されている海底地
形図上の対応する位置に例えば船のマーク及び航跡等に
て表示される。
又、必要に応じ、母船に対する曳航体の位置データを別
の入力手段により入力することにより、前記表示されて
いる海底地形図上に曳航体をも重畳して表示することも
できる。
の入力手段により入力することにより、前記表示されて
いる海底地形図上に曳航体をも重畳して表示することも
できる。
［実施例コ
第１図は、この発明の操舵用表示装置の一実施例を示す
制御ブロック図である。ｌは、音響測深装置であり、送
受波器２で海底へ向けて所定の測深幅内へ超音波を送波
し、海底からの反射エコーを受波し海底までの水深デー
タを測定する。尚、この水深データには１回の送信毎に
後述の航法装置５より出力される測定点の位置データ及
び方位データが一緒に含まれる。３は、海底地形図作成
装置であり、表示エリア、等法線図あるいは鳥識図かの
選択、等法線ピッチ等の設定パラメータに基づき、所定
の海底地形図を作成する。４は、海底地形図作成装置３
で作成された海底地形図のデータを記憶する記憶装置で
ある。５は自船の位置及び方位を検出する航法装置であ
り、６は前記航法装置を搭載する母船に曳航される、ド
レッジパケットテレビカメラの曳航体らしくは潜水船等
の位置を入力するための曳航体位置入力装置である。曳
航体の位置検出法としては、海底に設置した３台のトラ
ンスポンダに対し、曳航体に設けた送受波器から音響信
号を送り、各トランスポンダ（中継器）からの受波信号
のタイミングから、各トランスポンダに対する曳航体の
３次元的な相対位置がわかり、各トランスポンダの絶対
位置は、予め母船との信号の送受により行うキャリブレ
ーションでわかっているので、母船及び海底に対する曳
航体の位置を知ることができる。７は、座標変換装置で
あり、記憶装置４より読み出した、地球座標系における
、海底地形図及び航法装置５よりの母船及び曳航体等の
船位、及び方位のデータを、表示器８で表示する所定の
座標系に変換する座標変換装置である。
制御ブロック図である。ｌは、音響測深装置であり、送
受波器２で海底へ向けて所定の測深幅内へ超音波を送波
し、海底からの反射エコーを受波し海底までの水深デー
タを測定する。尚、この水深データには１回の送信毎に
後述の航法装置５より出力される測定点の位置データ及
び方位データが一緒に含まれる。３は、海底地形図作成
装置であり、表示エリア、等法線図あるいは鳥識図かの
選択、等法線ピッチ等の設定パラメータに基づき、所定
の海底地形図を作成する。４は、海底地形図作成装置３
で作成された海底地形図のデータを記憶する記憶装置で
ある。５は自船の位置及び方位を検出する航法装置であ
り、６は前記航法装置を搭載する母船に曳航される、ド
レッジパケットテレビカメラの曳航体らしくは潜水船等
の位置を入力するための曳航体位置入力装置である。曳
航体の位置検出法としては、海底に設置した３台のトラ
ンスポンダに対し、曳航体に設けた送受波器から音響信
号を送り、各トランスポンダ（中継器）からの受波信号
のタイミングから、各トランスポンダに対する曳航体の
３次元的な相対位置がわかり、各トランスポンダの絶対
位置は、予め母船との信号の送受により行うキャリブレ
ーションでわかっているので、母船及び海底に対する曳
航体の位置を知ることができる。７は、座標変換装置で
あり、記憶装置４より読み出した、地球座標系における
、海底地形図及び航法装置５よりの母船及び曳航体等の
船位、及び方位のデータを、表示器８で表示する所定の
座標系に変換する座標変換装置である。
上記構成による装置の動作を以下に説明するまず、海底
地形図作成装置３に対して、表示エリアや等法線ピッチ
等のパラメータを設定する。
地形図作成装置３に対して、表示エリアや等法線ピッチ
等のパラメータを設定する。
その後、計測したい海域に対して音響測深装置ｌにより
水深計測を行なう。このとき得られた水深データから海
底地形図作成装置３において、設定したパラメータの条
件で海底地形図が作成され、記憶装置４にデータとして
記憶されるととらに、座標変換装置７において、海底地
形図の地球座標データが所定の座標系のデータに変換さ
れ、表示器８に例えば図示したごとく等深線図が表示さ
れこのようにして次々に必要とする海域の海底地形図を
作成し、作成した各々の海底地形図はファイルとして記
憶装置４に記憶される。
水深計測を行なう。このとき得られた水深データから海
底地形図作成装置３において、設定したパラメータの条
件で海底地形図が作成され、記憶装置４にデータとして
記憶されるととらに、座標変換装置７において、海底地
形図の地球座標データが所定の座標系のデータに変換さ
れ、表示器８に例えば図示したごとく等深線図が表示さ
れこのようにして次々に必要とする海域の海底地形図を
作成し、作成した各々の海底地形図はファイルとして記
憶装置４に記憶される。
この後、例えば曳航体として第４図図示の深海用テレビ
カメラ１３により、海底探査を行なう場合について述べ
る。
カメラ１３により、海底探査を行なう場合について述べ
る。
探査した海域に母船１１を進める。このとき、航法装置
５で検出された母船１１の船位・方位データ及びテレビ
カメラ１３の位置データが座標変更装置７に入力される
とともに、記憶装置４にファイル検索データとして送出
、される。これにより記憶装置４では、母船！ｌ及びテ
レビカメラ１３が位置する海域地形図が検索され、読み
出されたデータは、座標変換装置７により所定の座標系
に変換され、海底地形図が表示器８に表示される。又、
航法装置５及び曳航体位置入力装置６よりの母線１１の
船位・方位データ及びテレビカメラ１３の位置データも
座標変換装置７で同一の座標系に変換され、表示器８に
表示されている海底地形図上の対応する位置に母船１１
とテレビカメラ１３とがリアルタイムで表示される。
５で検出された母船１１の船位・方位データ及びテレビ
カメラ１３の位置データが座標変更装置７に入力される
とともに、記憶装置４にファイル検索データとして送出
、される。これにより記憶装置４では、母船！ｌ及びテ
レビカメラ１３が位置する海域地形図が検索され、読み
出されたデータは、座標変換装置７により所定の座標系
に変換され、海底地形図が表示器８に表示される。又、
航法装置５及び曳航体位置入力装置６よりの母線１１の
船位・方位データ及びテレビカメラ１３の位置データも
座標変換装置７で同一の座標系に変換され、表示器８に
表示されている海底地形図上の対応する位置に母船１１
とテレビカメラ１３とがリアルタイムで表示される。
第２図及び第３図に表示器８における表示例を示してお
り、第２図は、作成する海底地形図として等深線図を選
択したものであり、母線１１及びテレビカメラ１３が三
角印ＩＩ’及び１３°にて示され、同時に航行軌跡及び
曳航軌跡がそれぞれ実線Ａ及び破線Ｂにて表示されてい
る・ 第３図は海底地形図として鳥轍図を選択したものであり
、母線１１及びテレビカメラ！３が、それぞれ矢印ｌビ
及び三角印１３”にて表示されている。
り、第２図は、作成する海底地形図として等深線図を選
択したものであり、母線１１及びテレビカメラ１３が三
角印ＩＩ’及び１３°にて示され、同時に航行軌跡及び
曳航軌跡がそれぞれ実線Ａ及び破線Ｂにて表示されてい
る・ 第３図は海底地形図として鳥轍図を選択したものであり
、母線１１及びテレビカメラ！３が、それぞれ矢印ｌビ
及び三角印１３”にて表示されている。
尚、上記実施例では、調査海域のデータは、予め収録さ
れたデータで説明したが、曳航体は必ず自船より後方に
位置するので、リアルタイムで自船の航跡に沿った海底
地形図を作成し、その海底地形図上に曳航体等を重畳表
示する方式ら可能である。
れたデータで説明したが、曳航体は必ず自船より後方に
位置するので、リアルタイムで自船の航跡に沿った海底
地形図を作成し、その海底地形図上に曳航体等を重畳表
示する方式ら可能である。
又、上記装置では、音響測深器！及び海底地形図作成装
置３を具備したシステムとしたが、別の装置にて測定し
た海底地形図のデータ又は、測定した海底データをもと
にして広域海底地形図が提供されるならば音響測深装置
等は不要である。
置３を具備したシステムとしたが、別の装置にて測定し
た海底地形図のデータ又は、測定した海底データをもと
にして広域海底地形図が提供されるならば音響測深装置
等は不要である。
［発明の効果コ
この発明によれば、自船、および必要に応じ曳航体の位
置が海底地形図にリアルタイムで表示されるので、これ
から向かう海域の海底地形が把握でき、望みの地形のと
ころへ船及び曳航体を的確にかつ容易に操船あるいは誘
導でき、探索効率及び安全性も向上する。
置が海底地形図にリアルタイムで表示されるので、これ
から向かう海域の海底地形が把握でき、望みの地形のと
ころへ船及び曳航体を的確にかつ容易に操船あるいは誘
導でき、探索効率及び安全性も向上する。
又、一般の海底調査用としては、まず調査海域を粗く測
探して、概略の海底地形図を作り、表示装置に表示され
た海底地形図と自船位置を見ながら、興味あるエリアを
詳細に測深調査するという方法も考えられ、海底資源探
査、海底調査、潜水調査船等に有用な支援システムとな
る。
探して、概略の海底地形図を作り、表示装置に表示され
た海底地形図と自船位置を見ながら、興味あるエリアを
詳細に測深調査するという方法も考えられ、海底資源探
査、海底調査、潜水調査船等に有用な支援システムとな
る。
第１図はこの発明の操舵用表示装置の一実施例を示すブ
ロック図、第２図及び第３図は、第１図図示の表示器に
おける表示例を示す図、第４図は、海底調査を行う模様
を示した図である。 ｌ・・・音響測深装置、２・・・送受波器、３・・・海
底地形図作成装置、４・・・記憶装置、５・・・航法装
置、６・・・曳航体位置入力装置、７・・・座標変換装
置、８・・・表示器。
ロック図、第２図及び第３図は、第１図図示の表示器に
おける表示例を示す図、第４図は、海底調査を行う模様
を示した図である。 ｌ・・・音響測深装置、２・・・送受波器、３・・・海
底地形図作成装置、４・・・記憶装置、５・・・航法装
置、６・・・曳航体位置入力装置、７・・・座標変換装
置、８・・・表示器。
Claims (2)
- （１）位置データを含む水深データに基づき作成された
海底地形図のデータを記憶する記憶部と、船の位置及び
方位データを入力する入力手段と、記憶部から読み出し
た海底地形図のデータ、及び入力手段からの船位・方位
データを、所定の表示図法における座標系に変換する座
標変換装置とを備え、座標変換装置で変換された、海底
地形図のデータ及び船位・方位データを一つの表示器に
重畳して表示させることを特徴とする操舵用表示装置。 - （２）上記船に対する曳航体の位置データを入力する別
の入力手段を設け、前記曳航体の位置データに基づいて
上記表示器に曳航体をも表示させる請求項１記載の操舵
用表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1274312A JPH03134583A (ja) | 1989-10-19 | 1989-10-19 | 操舵用表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1274312A JPH03134583A (ja) | 1989-10-19 | 1989-10-19 | 操舵用表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03134583A true JPH03134583A (ja) | 1991-06-07 |
Family
ID=17539895
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1274312A Pending JPH03134583A (ja) | 1989-10-19 | 1989-10-19 | 操舵用表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03134583A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004226392A (ja) * | 2002-11-25 | 2004-08-12 | Royal Kogyo Kk | 魚群探知機 |
| JP2022551027A (ja) * | 2020-09-11 | 2022-12-07 | 中国海洋大学 | 深海の多金属団塊の採掘における堆積物の環境監視装置 |
-
1989
- 1989-10-19 JP JP1274312A patent/JPH03134583A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004226392A (ja) * | 2002-11-25 | 2004-08-12 | Royal Kogyo Kk | 魚群探知機 |
| JP2022551027A (ja) * | 2020-09-11 | 2022-12-07 | 中国海洋大学 | 深海の多金属団塊の採掘における堆積物の環境監視装置 |
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