JPH03131411A - ロボットによる孔明け加工方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、産業上の利用分野 本発明は、孔明は加工中にドリルの回転が止まった場合
に有効なロボットによる孔明は加工方法に関する。

Ｂ０発明の概要 本発明は、ロボットを用いて回転するドリルの送りと、
戻しとをくり返しながら順次に孔明は加工を行うロボッ
トによる孔明は加工方法において、孔明は加工中にドリ
ルの回転が止まるとロボットがドリルを強制的に引き抜
いて再加工を行い、同−孔で所定回数以上回転が止まる
と警報を発するようにすることにより、 加工中にドリルの回転が止まった場合でも加工作業が中
断せず、ロボットによる無人の自動孔明は加工の合理化
の実効を図るようにしたものである。

Ｃ１従来の技術 多くの孔を有する同一の製品を多数製造する場合は、孔
明は加工をするのにロボットが用いられる。同一の孔明
は作業を複数回繰り返すことから、ロボットはプログラ
ムに沿って操作される。

ロボットによる孔明は加工には一般にエアードリルが用
いられ、エアーの圧力によって回転するドリルに送りを
与えて孔明けを行い、孔明は後はドリルを時期位置に戻
し、その後に次の孔明は加工を行う。

Ｄ１発明が解決しようとする課題 ところが、回転トルクの比較的小さなエアードリルで孔
明は加工を行うと、ドリルの先端が部材を貫通ずる直曲
に、摩擦力の増大によってドリルが部材にくい込み、ド
リルの回転が停止してしまうことがある。このようなこ
とは、ボール盤やハンドドリルにより手作業で孔明は作
業する場合にも生じる。

斯かる場合、ドリルの送りをエアーフィーダにて行うた
め、ドリルの回転が停止すると同時にドリルの送りも停
止し、孔明は作業が中断する。作業の復帰は、作業者に
よるロボットの待避により行われるため、自動化の妨げ
となる。

そこで本発明は、斯かる課題を解決したロボットによる
孔明は加工方法を提供することを目的とする。

Ｅ１課題を解決するための手段 斯かる目的を達成するための本発明の構成は、ロボット
によりドリルの回転と送りを開始して孔明けが完了する
とドリルが時期位置へ戻り、その後に次の孔明は加工を
行うようにしたロボットによる孔明は加工方法において
、孔明は加工を開始して所定時間内にドリルが時期位置
へ戻らない場合はロボットによりドリルを強制的に引き
戻したあと再度同一孔の加工を開始して加工を完了させ
、再加工動作を所定回数以上繰り返した場合には警報を
発し、未完了孔を作業者が確認した後に次の孔の加工を
開始するようにしたことを特徴とする。

Ｆ、実施例 本発明によるロボットによる孔明は加工方法を、第１図
〜第２図に基づいて説明する。

まず、本発明を用いるロボットに取り付けられるエアー
フィードドリルを第２図に基づいて説明する。

図中、１はエアーフィードドリル１１をロボット１２の
手ｄに取り付けるためのアタッチメント、２はトリル、
３はドリル２を回転させるための回転機構部、４はドリ
ル２に送り（実線矢印）をかけたり戻しく破線矢印）た
りする送り機構部、５はトリル２の送りに伴って移動す
るロッド６に取り付けられたドグ、７は金具８を介して
取り付けられるとともにドリル２が破線方向への戻りを
完了したときにドグ５が当って戻り完了の信号を発する
ための戻り検出センサ、９はロボット１２に接続される
ロボットコントローラ、ＩＯは［ノポットコントローラ
９に対して「ドリル２を孔から抜き取る動作」、［加工
開始位置へのフィードドリルの移動」、「次の加工位置
へのフィードドリルの移動」を指令するとともに戻り検
出センサ７のＯＮ、ＯＦＦを適宜モニターし内部に具え
られてひとつの孔の加工時間を設定したタイマーとひと
つの孔の作業回数をカウントするカウンタとを監視する
シーケンス制御盤である。シーケンス制御盤１０には図
示しない警報器が接続される。

次に、ロボットによる孔明は加工方法を第１図に基づい
て説明する。

まず、ひとつの孔について孔明は作業をした回数をカウ
ントするためにカウンタをＯにリセットして加工を開始
する。次に、ひとつの孔の加工のために現実に要する加
工時間の約１．５倍の時間Ｔ、をタイマーにセットする
。これは、ドリル２の送りが始まって待期位置（加工開
始前の位置）へ戻るまでの戻り時間を監視して戻りが遅
れることによる異常を検出するためである。次に、ドリ
ル２が待期位置より送りを開始して１秒後から、送りを
終了して孔明けを完了しその後に待期位置へ戻るまでを
監視する。戻りセンサ７がＯＮになればドリル２が待期
位置へ戻って孔加工が完了したということであり、この
場合はロボット１２の動きでドリル２の先端が次の加工
点へ移動する。

もしも戻りセンサ７がＯＮせずにタイマーで測定する時
間Ｔが経過し、Ｔ≧Ｔ０となった場合はシーケンス制御
盤ｌＯにより「ドリル２が部材にかみ込んで停止してい
る」と判断され、ロボットコントローラ９がロボット１
２に対し、エアーフィードドリルＩｆ自体を動かして孔
からドリル２を抜き取るように指令を出す。抜き取りが
終わりてエアーフィードドリル１１が元の位置へ戻った
あと、再び同じ孔の加工が開始される。同一孔に対する
加工の回数はカウンタによって数えられており、そのカ
ウント数が２よりも小さければ、その孔の加工回数が１
カウントだけ加算され、ドリル２の先端が未完了の孔の
入口へ戻り、再び同一孔の加工が開始される。カウント
数が２以上になると警報が発せられる。このときに始め
て作業者が加工の完了していない孔を把握し、当該孔に
マークを付けるなどして確認したのち、ドリル２の先端
を次の加工点へ移動させる。

以後は次の孔の加工が行われる。

図中、二点鎖線で示す部分がひとつの孔を加工するため
のフローチャート図である。

Ｇ１発明の効果 以上の説明かられかるように、本発明によるロボットに
よる孔明は加工方法によれば以下の効果がある。

（ａ）ドリルの先端が貫通する直前等にドリルが部材に
くい込んで回転停止した場合に、ロボットがエアーフィ
ードドリルを孔から抜き取るようにしたので、加工作業
が中断することはなく無人の自動孔明は加工による合理
化の実効が図れる。

（ｂ）ドリルの回転が停止した場合、従来は作業者がロ
ボットを手動で操作して待避させていたため操作ミスで
ドリルを破損させたりロボットを周辺の機器に衝突させ
たりする虞れがあったが、本発明ではロボット自体がそ
の操作を行うので斯かる危険がない。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第２図は本発明によるロボットによる孔明は加
工方法の実施例に係り、第１図はフローチャート図、第
２図はロボットの説明図である。 ２・・・ドリル、３・・・回転機構部、４・・・送り機
構部、７・・・戻り検出センサ、９・・・ロボットコン
トローラ、１０・・・シーケンス制御盤、１１・・・エ
アーフィードドリル、１２・・・ロボット。 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットによりドリルの回転と送りを開始して孔
   明けが完了するとドリルが待期位置へ戻り、その後に次
   の孔明け加工を行うようにしたロボットによる孔明け加
   工方法において、 孔明け加工を開始して所定時間内にドリルが待期位置へ
   戻らない場合はロボットによりドリルを強制的に引き戻
   したあと再度同一孔の加工を開始して加工を完了させ、
   再加工動作を所定回数以上繰り返した場合には警報を発
   し、未完了孔を作業者が確認した後に次の孔の加工を開
   始するようにしたことを特徴とするロボットによる孔明
   け加工方法。