JP6545195B2 - 工作装置 - Google Patents
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Description
前記ナットランナーを保持しつつ前記ナットランナーの移動を可能とするリンク機構と、
前記ナットランナーを移動させるために前記リンク機構を駆動する駆動手段とを備え、
前記リンク機構は、基台に固定され、前記軸方向と平行な第1揺動軸心周りで揺動可能な第1部材を有する第1ヒンジと、前記第1部材に固定され、前記第1揺動軸心と平行な第2揺動軸心周りで揺動可能な第2部材を有する第2ヒンジと、前記第2部材に設けられ、前記ナットランナーを保持する第3部材とを有し、
前記駆動手段は、前記第1ヒンジに設けられ、前記第1部材を前記第1揺動軸心周りで回転駆動可能な第1モータと、前記第2ヒンジに設けられ、前記第2部材を前記第2揺動軸心周りで回転駆動可能な第2モータとからなり、
前記ナットランナーの現在座標を検出する現在座標検出手段と、
前記作用部を前記ワークに対して作用させるために前記ナットランナーを位置させる目標座標を記憶する記憶手段と、
前記ナットランナーを前記現在座標から前記目標座標まで移動させるために前記駆動手段を制御する制御手段と、
前記ナットランナーに設けられ、作業者の操作入力が継続的に行われていれば継続信号を生じ、前記操作入力が継続的に行われていなければ停止信号を生じる継続停止検知手段とをさらに備え、
前記制御手段は、前記継続信号によって前記駆動手段を駆動し、前記停止信号によって前記駆動手段を停止させる駆動継続停止部と、
前記ナットランナーが前記目標座標近傍に位置すれば前記ナットランナーが前記目標座標に収束するように前記駆動手段を制御するブレーキ部とを有し、
前記ブレーキ部は、前記目標座標が近付くにつれて前記第1モータ及び前記第2モータにブレーキを生じさせるブレーキ制御であることを特徴とする。
したがって、この工作装置は、小型化を実現でき、製造コストの低廉化を実現可能である。
本発明の工作装置は、前記ナットランナーの現在座標を検出する現在座標検出手段と、
前記作用部を前記ワークに対して作用させるために前記ナットランナーを位置させる目標座標を記憶する記憶手段と、
前記ナットランナーを前記現在座標から前記目標座標まで移動させるために前記駆動手段を制御する制御手段と、
前記ナットランナーに設けられ、作業者の操作入力が継続的に行われていれば継続信号を生じ、前記操作入力が継続的に行われていなければ停止信号を生じる継続停止検知手段とをさらに備え、
前記制御手段は、前記継続信号によって前記駆動手段を駆動し、前記停止信号によって前記駆動手段を停止させる駆動継続停止部を有する。
この場合、ナットランナーに継続停止検知手段が設けられ、制御手段が駆動継続停止部を有している。このため、現在座標から目標座標までへのナットランナーの移動中、作業者が操作入力を継続的に行っておれば、継続停止検知手段が継続信号を生じ、駆動継続停止部が継続信号によって駆動手段を継続して駆動する。このため、作業者は、操作入力を継続的に行ってさえおれば、ナットランナーを目標座標に移動することができるため、作業者が目標座標を記憶する必要がなく、作業者の負荷が小さい。
また、制御手段は、ナットランナーが目標座標近傍に位置すればナットランナーが目標座標に収束するように駆動手段を制御するブレーキ部を有している。この場合、現在座標から目標座標までへのナットランナーの移動をスムーズに行うことができる。
実施例1の工作装置は締結装置である。この締結装置は、図1及び図2に示すように、基台1と、リンク機構3と、第1、2サーボモータ5、7と、公知のナットランナー9とを備えている。
参考例の工作装置は、図10に示すように、工作手段として公知のサーボプレス10を採用した加圧装置である。
実施例2の締結装置では、図11に示すように、実施例1の締結装置におけるコントローラ41内に電流センサ61がさらに設けられている。電流センサ61が作動状態検知手段に相当する。電流センサ61は、第1、2サーボモータ5、7に通電する電流の電流値検知可能である。また、コントローラ41には、図12、6、7に示すフローチャートを実行可能なプログラムが格納されている。実施例2のその他の構成は実施例1と同様である。このため、実施例1と同一の構成については同一の符号を付して説明を簡略又は省略する。
9d、10a…作用部(9d…ソケット)
9…ナットランナー
3…リンク機構
5、7…駆動手段(第1、2サーボモータ)
P(x,y)…現在座標
5a、7a…現在座標検出手段(第1、2位置センサ)
A(x1,y1)、B(x2,y2)、C(x3,y3)…目標座標
43…記憶手段(記憶装置)
41…制御手段(コントローラ)
29…継続停止検知手段(ハンドルSW)
S6〜9…駆動継続停止部
33…操作力検知手段(力センサ)
S12〜17…第1駆動速度変更部
61…作動状態検知手段(電流センサ)
S8、41〜44…第2駆動速度変更部
S10、11…ブレーキ部
S18、19…位置決め部
9c…回転軸
Claims (5)
- ワークに対して作用可能な作用部と、軸方向に延びて回転駆動可能な回転軸とを有するナットランナーであって、前記作用部は締結具を係合可能であり、前記作用部が前記回転軸の回転によって回転して前記締結具を前記ワークに対して締結可能なナットランナーと、
前記ナットランナーを保持しつつ前記ナットランナーの移動を可能とするリンク機構と、
前記ナットランナーを移動させるために前記リンク機構を駆動する駆動手段とを備え、
前記リンク機構は、基台に固定され、前記軸方向と平行な第1揺動軸心周りで揺動可能な第1部材を有する第1ヒンジと、前記第1部材に固定され、前記第1揺動軸心と平行な第2揺動軸心周りで揺動可能な第2部材を有する第2ヒンジと、前記第2部材に設けられ、前記ナットランナーを保持する第3部材とを有し、
前記駆動手段は、前記第1ヒンジに設けられ、前記第1部材を前記第1揺動軸心周りで回転駆動可能な第1モータと、前記第2ヒンジに設けられ、前記第2部材を前記第2揺動軸心周りで回転駆動可能な第2モータとからなり、
前記ナットランナーの現在座標を検出する現在座標検出手段と、
前記作用部を前記ワークに対して作用させるために前記ナットランナーを位置させる目標座標を記憶する記憶手段と、
前記ナットランナーを前記現在座標から前記目標座標まで移動させるために前記駆動手段を制御する制御手段と、
前記ナットランナーに設けられ、作業者の操作入力が継続的に行われていれば継続信号を生じ、前記操作入力が継続的に行われていなければ停止信号を生じる継続停止検知手段とをさらに備え、
前記制御手段は、前記継続信号によって前記駆動手段を駆動し、前記停止信号によって前記駆動手段を停止させる駆動継続停止部と、
前記ナットランナーが前記目標座標近傍に位置すれば前記ナットランナーが前記目標座標に収束するように前記駆動手段を制御するブレーキ部とを有し、
前記ブレーキ部は、前記目標座標が近付くにつれて前記第1モータ及び前記第2モータにブレーキを生じさせるブレーキ制御であることを特徴とする工作装置。 - 前記ブレーキ制御は、前記目標座標が近付くにつれて前記第1モータ及び前記第2モータにブレーキを生じるように、前記第1モータ及び前記第2モータに通電する電流値を大きくする請求項1記載の工作装置。
- 前記ナットランナーに設けられ、前記作業者の操作力を検知する操作力検知手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記操作力検知手段の出力信号によって前記駆動手段の駆動速度を変更する第1駆動速度変更部を有する請求項1又は2記載の工作装置。 - 前記駆動手段を作動させる物理量を検知する作動状態検知手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記作動状態検知手段の出力信号によって前記駆動手段の駆動速度を変更する第2駆動速度変更部を有する請求項1乃至3のいずれか1項記載の工作装置。 - 前記制御手段は、前記ナットランナーが前記目標座標に収束すれば位置決め信号を生じる位置決め部を有する請求項1乃至4のいずれか1項記載の工作装置。
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