JPH03108664A - Robot system for monitoring quality of water in water vessel - Google Patents
Robot system for monitoring quality of water in water vesselInfo
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- Farming Of Fish And Shellfish (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、例えば魚介類及びその飼料用プランクトン等
の培養、養殖に用いられる水槽の水質を管理する水質モ
ニタリングシステムに関し、特に、自動的に多段複数の
水槽の水質モニタリングを行う水槽の水質モニタリング
ロボットシステムに関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a water quality monitoring system for managing the water quality of an aquarium used for culturing and aquaculture of, for example, fish and shellfish and plankton for feed thereof, and particularly relates to a water quality monitoring system that automatically This invention relates to an aquarium water quality monitoring robot system that monitors the water quality of multiple multi-stage aquariums.
［従来の技術］
魚介類及びその飼料用プランクトン等の培養、養殖には
、一般に、水槽が用いられているが、かかる水槽内での
培養、養殖においては、上記水槽内の水質を、培養、養
殖する魚介類及びその飼料用プランクトン等に適合し、
いかに最適に管理するかがその成否の鍵となっている。[Prior Art] Aquariums are generally used for culturing and aquaculture of fish and shellfish and plankton for their feed. Suitable for farmed fish and shellfish and plankton for feed, etc.
The key to its success or failure is how best to manage it.
すなわち、水槽内で魚介類及びその飼料用プランクトン
を養殖する場合、水槽内の水の溶存酸素濃度が徐々に低
下し、育機物とアンモニアを多く含む様になり、そのた
め、水槽内の水質を常時検出し、最適の範囲に管理調整
してやる必要がある。In other words, when cultivating fish and shellfish and plankton for their feed in an aquarium, the dissolved oxygen concentration of the water in the aquarium gradually decreases, and the water in the aquarium becomes rich in aquaculture materials and ammonia. It is necessary to constantly detect and manage and adjust to the optimal range.
従来、例えば、かかる水槽内の水質を管理する養殖方法
及び装置としては、特開昭６０−１７６５２５号等に示
される様に、複数の養殖槽内に溶存酸素濃度センサーを
取り付け、このセンサーからの溶存酸素濃度検出値に基
すいて純酸素ガス等を供給して槽内の水質を適正範囲内
に調整することが知られている。Conventionally, for example, as an aquaculture method and apparatus for managing the water quality in such aquariums, dissolved oxygen concentration sensors are installed in a plurality of aquaculture tanks, as shown in Japanese Patent Application Laid-open No. 176525/1983, and the water quality from these sensors is It is known to adjust the water quality in a tank to within an appropriate range by supplying pure oxygen gas or the like based on a detected value of dissolved oxygen concentration.
［発明が解決しようとする間厘点コ
しかしながら、上記の従来技術になる養殖方法及び装置
では、多数の水槽をそれぞれに異なる管理項目について
監視すべきモニター装置は提案されておらず、特に水槽
の数が多くなり、その管理項目も増大した場合には、必
ずしも十分な水質管理、調整を行うことは不可能であり
、これでは、実際に陸上施設で養殖を大規模に事業化す
ることは困難であった。また、その調整項目の変更等も
必ずしも容易ではなかった。[Improper points to be solved by the invention However, in the above-mentioned conventional aquaculture methods and devices, a monitoring device for monitoring a large number of aquariums with respect to different management items has not been proposed. When the number of aquaculture plants increases and the number of management items increases, it is not always possible to perform sufficient water quality management and adjustment, making it difficult to commercialize aquaculture on a large scale in land-based facilities. Met. Furthermore, it was not always easy to change the adjustment items.
そこで、本発明は、上記の従来技術における問題点に鑑
み、管理すべき水槽の数が多くなり、その管理項目も増
大した場合にも十分に対応出来、その水質管理を正確に
行うことを可能にする、また、その調整項目の変更も容
易であり、もうで、実際に陸上施設で養殖を大規模に事
業化するに適した水槽の水質モニタリングロボットシス
テムを提供することにある。Therefore, in view of the above-mentioned problems with the conventional technology, the present invention can sufficiently cope with the increase in the number of aquariums to be managed and the number of items to be managed, and enables accurate water quality management. The purpose of the present invention is to provide an aquarium water quality monitoring robot system that is easy to adjust and change the adjustment items, and is suitable for commercializing aquaculture on a large scale in land-based facilities.
口間届を解決するための手段］
上記の本発明の目的は、所定の通路に沿って配置された
複数の水槽と、上記通路に沿って移動する移動体上に搭
載され、上記複数の水槽の水質を検出するためのセンサ
ー及びこれらセンサーからの検出信号を基に所定の処理
を行って水質を自動的にモニタリングする水質モニタリ
ングロボットとを備え、上記移動体上に搭載された上記
水質モニタリングロボットは、上記複数の水槽の各槽毎
に配設されたＩＤカードに予め記憶された情報を基に、
上記水槽の水質モニタリング処理を行うことを特徴とす
る水槽の水質モニタリングロボットシステムによって達
成される。[Means for solving problems between mouths] The object of the present invention is to provide a plurality of aquariums arranged along a predetermined passage, a plurality of aquariums mounted on a movable body that moves along the passage; and a water quality monitoring robot that automatically monitors the water quality by performing predetermined processing based on the detection signals from these sensors, the water quality monitoring robot being mounted on the mobile body. is based on the information stored in advance in the ID card placed in each of the plurality of aquariums,
This is achieved by an aquarium water quality monitoring robot system characterized by performing the aquarium water quality monitoring process.
［作 用］
すなわち、上記の本発明になる水質モニタリングロボッ
トシステムによれば、複数の水槽の各槽毎に配設された
ＩＤカードを利用することにより、各水槽毎に最適な調
整基準値を予めＩＤカードに記憶することが出来、また
、記憶された情報を基に、各水槽毎に適切な水質モニタ
リングが可能になる。また、ＩＤカードを使用すること
により、水質モニタリングを行うべき水槽の数が増えて
もこのＩＤカードを増やすだけで容易に対応することが
可能であり、また、調整項目の変更もこのＩＤカードの
記憶内容を書き替えることによって容易に可能である。[Function] That is, according to the water quality monitoring robot system according to the present invention, the optimal adjustment reference value can be determined for each tank by using the ID card installed in each tank of the plurality of water tanks. The information can be stored in advance on the ID card, and based on the stored information, water quality can be appropriately monitored for each aquarium. In addition, by using an ID card, even if the number of aquariums that require water quality monitoring increases, it is possible to easily handle this by simply increasing the number of ID cards, and changes to adjustment items can also be made using this ID card. This is easily possible by rewriting the memory contents.
［実 施 例］
以下、本発明の実施例について、添付の図面を参照しな
がら説明する。[Examples] Examples of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
第１図には、本発明になる水質モニタリング給餌ロボッ
トシステムを利用した対照生物の培養、養殖を行う稚苗
センタの概略構成の一例が示されている。この稚苗セン
タは、例えば海岸に近い屋内外設置になるものである。FIG. 1 shows an example of a schematic configuration of a seedling center for culturing and aquaculture of control organisms using the water quality monitoring and feeding robot system of the present invention. This seedling center is installed indoors or outdoors near the coast, for example.
まづ、培養、養殖を行うべき対照生物の稚苗をその内部
に収容した複数の水槽ＩＤが用意されており、これら水
槽ＩＯには、例えば海水及び空気が図には示されていな
いボンプブリアー等の施設によって供給されている。そ
して、これらの水槽ＩＯは、本発明になる水質モニタリ
ング給餌ロボットシステムのロボット２０を移動誘導す
るための誘導用レール１１の両側面に配列されている。First, a plurality of aquarium IDs containing seedlings of control organisms to be cultured and cultivated are prepared, and these aquariums IO contain, for example, seawater and air such as Bombubria, which is not shown in the diagram. is supplied by the facility. These water tanks IO are arranged on both sides of a guide rail 11 for guiding the movement of the robot 20 of the water quality monitoring and feeding robot system according to the present invention.
上記レール１１は、板状あるいは角柱部材を複数繋ぎ合
わせ形成され、また、このレール１１は支持柱１３．１
３・・・によって所定の間隔で支えられ、地上から所定
の高さに配にされる様になっている。このレール１１は
、例えば往復あるいは循環方式に配列されてもよく、そ
の−部は、図にも示す様に、屋内施設置２の内部に引き
込まれている。また、水質モニタリング給餌ロボット２
０が常時巡回するための誘導路であるレール１１は、状
況によってはその軌道を水槽間又は水槽上に設広し、作
業員の安全で定常作業に支障のない巡回用誘導アンテナ
内蔵の通路を配置する。The rail 11 is formed by connecting a plurality of plate-shaped or prismatic members, and the rail 11 is formed by connecting a plurality of plate-shaped or prismatic members.
3... are supported at predetermined intervals and placed at a predetermined height from the ground. This rail 11 may be arranged, for example, in a reciprocating or circulating manner, and the negative part thereof is drawn into the interior of the indoor facility 2, as shown in the figure. In addition, water quality monitoring feeding robot 2
Depending on the situation, the rail 11, which is a taxiway for 0 to constantly patrol, may be widened between or above the water tanks to create a passage with a built-in guidance antenna for patrolling that is safe for workers and does not interfere with regular work. Deploy.
また、レール１１もしくは誘導路上には、蓄電池及び電
動モータ、車輪等を備え、自刃で移動することの可能な
水質モニタリング給餌ロボット２０．２０が複数台（図
中では、２台）乗っている。この水質モニタリング給餌
ロボット２０は、その車体の内部に、障害物センサー移
動装置、統括制御装置を備えた移動体部と、この移動体
上に搭載され、水槽の水質を自動的にモニタリングする
と共に給餌機能を行う水質モニタリング給餌部とから構
成されている。上記の移動体部は、内燃機関あるいはり
ニアモータによって移動するものであってもよく、ワイ
ヤレス走行となっている。その構造は、他の構成部分と
同様、本センターが海岸近くに投石される性格上、塩害
に十分に耐える構造であることが要求される。また、障
害物センサーは、作業員との衝突等を避け、その安全を
確保するためのものである。Further, on the rail 11 or the taxiway, there are a plurality of water quality monitoring feeding robots 20, 20 (two in the figure) equipped with storage batteries, electric motors, wheels, etc., and capable of moving with their own blades. This water quality monitoring and feeding robot 20 has a mobile part equipped with an obstacle sensor moving device and a general control device inside its body, and is mounted on this mobile body, and automatically monitors the water quality of the aquarium and feeds the water. It consists of a water quality monitoring and feeding section that performs the following functions. The above-mentioned mobile unit may be moved by an internal combustion engine or a linear motor, and is wirelessly driven. The structure, like the other components, must be able to withstand salt damage because the center is located near the coast. Additionally, the obstacle sensor is used to avoid collisions with workers and ensure their safety.
一方、水質モニタリング給餌部は、センサーを備えた多
関節アーム２１を備え、さらに、内部に搭載されたデー
タ比較監視ｃ ｐ ｕ、 水質分析機器、自動給餌装
置、さらには、ＩＤシステム、データ記録装置、異常警
報装置である点滅灯火２２、ワイヤレス異常データ記録
装置、アンテナ２３等から構成されでいる。また、上記
異常警報装にである点滅灯火２２は、例えばブザー等の
様に、音声によるものであってもよく、あるいは、異常
表示用浮子投入装置であってもよい。さらに、上記自動
給餌装置は、ＩＤカードのデータ指示に基づき、その飼
料タンク内の液体、固体、粘性体、粉状、ペレット状の
他、プランクトン等の飼料を水槽ＩＤ内に投入する。On the other hand, the water quality monitoring feeding section is equipped with a multi-joint arm 21 equipped with a sensor, and further includes a data comparison monitoring CPU mounted inside, a water quality analysis device, an automatic feeding device, an ID system, and a data recording device. , a flashing light 22 which is an abnormality warning device, a wireless abnormality data recording device, an antenna 23, etc. Further, the flashing light 22 serving as the abnormality warning device may be audible, such as a buzzer, or may be a float insertion device for abnormality indication. Furthermore, the automatic feeding device feeds feed such as liquid, solid, viscous, powder, pellets, plankton, etc. in the feed tank into the aquarium ID based on the data instruction of the ID card.
そして、上記レールまたはアンテナ内蔵誘導路１１の下
側等には、上記複数の水槽ＩＤの夫々に対応した位置に
、それぞれＩＤカード３゜が取り付けられている。これ
らＩＤカード３０には、それぞれの水槽の培養や養殖過
程に応じて最適な基準値が設定、記憶され、また、容易
に書換えることも可能である。ID cards 3° are attached to the lower side of the rail or the guideway 11 with built-in antenna at positions corresponding to each of the plurality of aquarium IDs. Optimal reference values are set and stored in these ID cards 30 according to the culture and aquaculture process of each aquarium, and can also be easily rewritten.
さらに、上記水質モニタリング給餌ロボット２０の移動
を誘導するためのレール１１の一部をその内部に引き込
む上記屋内施設置２の内部には、ロボット２０の蓄電池
を自動的にチエツクし、充電するエネルギー補給装置と
共に、上記のロボットの運行を指令するロボット運行指
令装置、養殖用及び飼料用プランクトンの培養水槽、上
記ロボット２０の飼料タンクに必要量の飼料を自動的に
補給する飼料供給装置及びモニタリングデスクが配置さ
れている。このロボット運行指令装置は、例えばコンピ
ュータ制御によって、上記水質モニタリング給餌ロボッ
ト２０．２０が、全水槽ＩＤを一定時間間隔で常時その
水質監視及び給餌が出来る様に運行管理するためのもの
である。Further, inside the indoor facility 2 into which a part of the rail 11 for guiding the movement of the water quality monitoring and feeding robot 20 is drawn, there is an energy supply that automatically checks and charges the storage battery of the robot 20. Along with the device, there is a robot operation command device that commands the operation of the robot, a culture tank for plankton for aquaculture and feed, a feed supply device that automatically supplies the necessary amount of feed to the feed tank of the robot 20, and a monitoring desk. It is located. This robot operation command device is for controlling the operation of the water quality monitoring and feeding robots 20 and 20 so that they can constantly monitor and feed the water quality of all aquarium IDs at fixed time intervals by, for example, computer control.
一方、上記モニタリングデスクは、ロボット２０．２０
よりの異常データを受信するためのワイヤレス異常デー
タ受信装置Ｌ 異常警９１！−表示装置、夜間電話発
信装置、データ収録装置、水？＝２Ｆデータ及び給餌デ
ータの編集Φ印刷用パーソナルコンピュータ等を備えて
いる。On the other hand, the above monitoring desk is a robot with 20.20
Wireless abnormal data receiving device L for receiving abnormal data from Abnormal Warning 91! -Display device, night telephone transmission device, data recording device, water? Equipped with a personal computer for editing and printing =2F data and feeding data.
以上に説明した水質モニタリングロボットシステムのモ
ニタリング動作について、以下に説明する。The monitoring operation of the water quality monitoring robot system described above will be explained below.
上記水質モニタリング給餌ロボット２０は、ロボット運
行指令装置により、それぞれ、レールｌｌ上を誘導され
、水ＷＪｌｏの所定の位置に停止する。同時に、上記水
質モニタリングロボット２０の水質モニタリング給四部
は、その多関節アーム２１を駆動しながら水槽内の水質
分析を自動的に行う。この水質分析の分析項目をしては
、例えば、有機物やアンモニア等の濃度（Ｐ Ｈ）、水
温、溶存酸素濃度（Ｄｏ）、測度、プランクトン生存密
度測定、さらには、水槽の流水量、通気ｍ１ 栄養ｍ
等も検出される。そして、上記のモニタリングの終了に
より、ＩＤカードの指示に基づいて、上記自動給餌装置
より所定のｍの飼料を水槽ＩＤ内に投入する。The water quality monitoring and feeding robots 20 are each guided on the rail ll by the robot operation command device and stopped at a predetermined position of the water WJlo. At the same time, the water quality monitoring supply section of the water quality monitoring robot 20 automatically analyzes the water quality in the water tank while driving its multi-jointed arm 21. The analysis items for this water quality analysis include, for example, the concentration of organic matter and ammonia (PH), water temperature, dissolved oxygen concentration (Do), measurement, plankton survival density measurement, water flow rate of the aquarium, ventilation m1 nutrition m
etc. are also detected. Then, upon completion of the above-mentioned monitoring, a predetermined m of feed is put into the aquarium ID from the automatic feeding device based on the instructions on the ID card.
同時に、上記水質モニタリング給餌ロボット２０は、内
蔵されたＩＤシステムにより、水質分析を行っている水
槽ＩＤに対応するＩＤカード３０内に記録されている情
報を非接触で読取リ、記録された最適基準範囲値との比
較監視とデータ記録を行う。この動作は、添付の第２図
に示す様に、上記ＩＤカード３０に記録されている水質
基準値とロボットによる水質測定値とを基に、内部に搭
載されたデータ比較監視ＣＰＵにより比較監視を行い、
そのデータの記録を行うと共に、さらには、その設定基
準範囲値からの超過ｍが培養−養殖している生物に危険
の畏れがあれば、効果的に警報を行うものである。At the same time, the water quality monitoring and feeding robot 20 uses a built-in ID system to read the information recorded in the ID card 30 corresponding to the aquarium ID in which water quality analysis is being performed without contact, and uses the recorded optimal standard. Performs comparative monitoring and data recording with range values. As shown in the attached Figure 2, this operation is based on the water quality standard value recorded in the ID card 30 and the water quality measurement value by the robot, and the internally installed data comparison monitoring CPU performs comparative monitoring. conduct,
In addition to recording the data, if the exceedance of m from the set standard range value poses a danger to the organisms being cultured, an effective warning is issued.
すなわち、第２図において、制御の始めＩＤ０に続いて
、行程ｌｏｔでは、対応するＩＤカードから検査すべき
水質検査項目の数（Ｍ）を読み取る。次に、行程ＩＤ２
では水質検査項目番号（ｍ）を零にリセット（ｍ＝０）
し、行程ＩＤ３ではこの水質検査項目番号（ｍ）を１だ
け増加する（ｍ＝ｍ＋ １）。That is, in FIG. 2, following ID0 at the beginning of control, in step lot, the number (M) of water quality test items to be tested is read from the corresponding ID card. Next, process ID2
Now reset the water quality test item number (m) to zero (m=0)
However, in step ID3, this water quality test item number (m) is increased by 1 (m=m+1).
続いて、行程ＩＤ４では、上記水質モニタリングロボッ
ト２０の水質モニタリング部で測定された結果（Ｒ）を
人力し、行程ＩＤ５では、水質検査項目番号（ｍ）に対
応した最適の基準範囲値（Ｒ）、さらに最大許容値（Δ
Ｒ）及び最小許容値（ΔＲ）を上記ＩＤカードから読み
込む。Subsequently, in step ID4, the results (R) measured by the water quality monitoring unit of the water quality monitoring robot 20 are manually input, and in step ID5, the optimum reference range value (R) corresponding to the water quality test item number (m) is calculated. , and the maximum allowable value (Δ
R) and the minimum allowable value (ΔR) are read from the ID card.
ここで、行程ｌＯ６において、以下の演算を行い、
ΔＲ＝Ｒ−Ｒ
この測定結果と基準値との差異、すなわち、設定基準範
囲超過分（ΔＲ）を求める。そして、次の行程ＩＤ７で
は、この（１）式で求めた設定基準範囲超過分（ΔＲ）
をＩＤカードから読み込んだ最大許容値（ΔＲ）及び最
小許容値（ΔＲ）と比較し、その結果、最大許容値ある
いは最小許容超超をえる場合には行程ＩＤ８で異常警報
を発し、他方、許容範囲値の範囲内にあれば行程ＩＤ９
で、測定したデータを記憶装置ｉ’を内に読み込むこと
となる。また、上記の行程において、その判定は、最大
許容値と最小許容値の２値範囲だけではな（、例えば（
最大許容値〉警報範囲〉基準範囲〉警報範囲〉最小許容
値）とし、ある程度の幅を持たせて判定するものであっ
でもよい。この場合、測定地が警報範囲にある場合には
、上記モニタリングデスクにそのことを知らせる。Here, in step 106, the following calculation is performed to find the difference between this measurement result and the reference value, that is, the excess of the set reference range (ΔR). Then, in the next step ID7, the amount exceeding the setting standard range (ΔR) calculated using this formula (1)
is compared with the maximum permissible value (ΔR) and minimum permissible value (ΔR) read from the ID card, and if the result exceeds the maximum permissible value or minimum permissible value, an abnormality alarm is issued at process ID8; If it is within the range value, process ID9
Then, the measured data is read into the storage device i'. In addition, in the above process, the judgment is not only based on the binary range of the maximum allowable value and the minimum allowable value (for example, (
Maximum allowable value>Alarm range>Reference range>Alarm range>Minimum allowable value), and the judgment may be made with a certain degree of width. In this case, if the measurement location is within the warning range, the monitoring desk will be notified of this fact.
また、行程１ＩＤでは、検査項目番号（ｍ）を検査項目
数（Ｍ）と比較し、ｍがＭまで達していない場合には上
記の行程ＩＤ３に戻る。この行程１ＩＤにより、以上の
動作を、ＩＤカードから読み取った水質検査項目数、す
なわちＭ回繰返し、その後、行程１１１で処理行程を終
了する。In step 1 ID, the test item number (m) is compared with the number of test items (M), and if m has not reached M, the process returns to step ID3. According to this step 1 ID, the above operation is repeated M times equal to the number of water quality test items read from the ID card, and then the processing step is ended in step 111.
上記の行程ＩＤ８の異常ｇ報発生では、既述の様に、例
えば点滅灯火２２を点灯し、ブザーを鳴らし、界常表示
用浮子を異常が検出された水槽内に投入し、あるいは、
ワイヤレス異常データ発信装置を起動するによって、異
常が発生した水槽の番号、異常内容等を含む異常データ
信号を無線でモニタリングデスクに伝送することになる
。When the abnormality g alarm occurs in the above process ID8, as described above, for example, the flashing light 22 is turned on, the buzzer is sounded, the float for normality indication is put into the water tank where the abnormality is detected, or,
By activating the wireless abnormality data transmission device, an abnormality data signal containing the number of the aquarium in which the abnormality has occurred, the details of the abnormality, etc. will be wirelessly transmitted to the monitoring desk.
一方、上記モニタリングデスクは、上記水質モニタリン
グ給餌ロボット２０からの無線異常データ信号を常時受
信待機しており、この無線異常データ信号の受信により
、やはり、音声、点滅灯火で警報を出力すると共に、Ｃ
ＲＴ上に異常の検出された水槽番号、異常内容を表示し
、同時に記録する。さらに、上記モニタリングデスクで
は、夜間等の無人時には、夜間電話発信装置により自動
的に担当者名や警備会社に通報されることとなる。On the other hand, the monitoring desk is always on standby to receive a wireless abnormality data signal from the water quality monitoring and feeding robot 20, and upon reception of this wireless abnormality data signal, it also outputs an alarm with audio and flashing lights, and
The aquarium number in which the abnormality was detected and the details of the abnormality are displayed on the RT and recorded at the same time. Furthermore, when the monitoring desk is unattended, such as at night, the night telephone transmitter automatically reports the name of the person in charge or the security company.
また、上記水質モニタリング給餌ロボット２０により定
期的に検出されて収録されたデータは、やはり上記モニ
タリングデスクにおいて、定期的にフロッピーディスク
等によってデスクに搭載されたパーソナルコンピュータ
に入力編集され、各検査項目の測定データと共に、さら
にポンプ、ブロアーのエネルギー過剰消費、投与栄養分
の過剰投与等も表示する。また、給餌によるロボットの
飼料タンク内の減少分に相当する飼料の補給を自動的に
指示する。In addition, the data regularly detected and recorded by the water quality monitoring feeding robot 20 is also inputted and edited periodically at the monitoring desk using a floppy disk or the like into a personal computer mounted on the desk. Along with the measurement data, it also displays information such as excessive energy consumption of pumps and blowers, excessive administration of nutrients, etc. It also automatically instructs to replenish feed equivalent to the amount reduced in the feed tank of the robot due to feeding.
以上に説明した実施例では、２台の水質モニタリングロ
ボット２０．２０が配置されているとして説明している
が、このロボットの数は、一定時間間隔で多数の水４２
＋ｙを巡回し、また蓄電池の充電時間等を考慮しながら
その数を決定し必要な台数が配置ａされなければならな
い。In the embodiment described above, it has been explained that two water quality monitoring robots 20.
+y, the number must be determined while considering the charging time of the storage battery, etc., and the necessary number a must be arranged.
また、ＩＤカードは、その記録内容（各水槽の条件デー
タ）が、それぞれの水槽の培養や養殖の過程に応じた最
適の条件設定に設定され、書換えられるものでありオフ
ラインティーチングされることを考慮すると、監視する
水槽の数よりも数％余分に必要であり、ＩＤカードの内
容の書換え変更は、上記ロボット、あるいは、デスクの
いずれにおいても出来るようにしてもよい。Also, consider that the recorded contents (condition data for each aquarium) of the ID card will be set and rewritten to the optimal condition settings according to the culture and aquaculture process of each aquarium, and will be taught offline. In this case, a few percent more than the number of aquariums to be monitored is required, and the contents of the ID card may be rewritten or changed by either the robot or the desk.
また、上記のロボットの走行軌道は、図示の様なモルレ
ール式の他、吊り上げて走行する形式や床に設けたレー
ルの上を走行する形式のものであってもよく、水質モニ
タリング給餌ロボットの移動を誘導するための誘導用レ
ールエ１の両側面に配列されている＞ａｈの水Ｗ！Ｉｉ
ｏは、上記第１図の様に平面的に配置する（平積）だけ
でなく、第３図にも示す様に、これを縦方向に多段に配
置Ｕ シて、設置効率を向上することも可能である。In addition to the mole rail type shown in the figure, the running trajectory of the robot described above may be of a type in which it is lifted up or in a type in which it runs on rails installed on the floor. >ah water W! arranged on both sides of the guiding rail 1 for guiding Ii
In addition to arranging them horizontally (flat stacking) as shown in Figure 1 above, they can also be arranged vertically in multiple stages as shown in Figure 3 to improve installation efficiency. is also possible.
［発明の効果コ
以上の説明からも明らかなように、本発明になる水質モ
ニタリングロボットシステムでは、監視すべき水槽の数
が多くなり、その調整項目が増大した場合にも、各水槽
毎に適切な水質モニタリングが可能であることから水槽
内の正確な水質管理を可能にすることが出来、また、そ
の調整項目の変更にも容易に対応出来るため、実際（こ
陸上施設で養殖を大規模に事業化する際の水槽の水質モ
ニタリング給餌ロボットシステムとして採用することに
より、高精度の管理及び大幅な省人化が可能どなるとい
う実用的にも極めて優れた効果を発揮する。[Effects of the Invention] As is clear from the above explanation, the water quality monitoring robot system of the present invention can properly monitor each tank even when the number of aquariums to be monitored increases and the number of adjustment items increases. Since it is possible to monitor the water quality accurately, it is possible to accurately manage the water quality in the aquarium, and it is also possible to easily respond to changes in the adjustment items. By adopting it as a water quality monitoring and feeding robot system for aquariums when commercializing it, it will have extremely excellent practical effects, enabling highly accurate management and significant labor savings.
第１図は本発明になる水質モニタリング給餌ロボットシ
ステムを利用した稚苗センターの概略構成を示す外観図
であり、第２図は水質モニタリング給餌ロボットシステ
ムの要部である水質モニタリングロボットのモニター動
作のフローチャートであり、そして、第３図は上記水質
モニタリング給餌ロボットシステムにより水質がモニタ
され給餌される水槽の変形例を示す斜視図である。
ＩＤ・・・水ｐ、＋Ｈ＋ ｌ １・・・レール １２
・・・支持柱 ２０・・・水質モニタリング給餌ロボッ
ト ２１・・・多関節アーム ２２・・・廃酸灯火 ２
３・・・アンテナ３０・・・ＩＤカードFig. 1 is an external view showing the general configuration of a seedling center using the water quality monitoring and feeding robot system of the present invention, and Fig. 2 shows the monitoring operation of the water quality monitoring robot, which is the main part of the water quality monitoring and feeding robot system. FIG. 3 is a flowchart, and FIG. 3 is a perspective view showing a modified example of an aquarium whose water quality is monitored and fed by the water quality monitoring and feeding robot system. ID...Water p, +H+l 1...Rail 12
... Support column 20 ... Water quality monitoring feeding robot 21 ... Multi-jointed arm 22 ... Waste acid lamp 2
3...Antenna 30...ID card
Claims (1)
路に沿って移動する移動体上に搭載され、上記複数の水
槽の水質を検出するためのセンサー及びこれらセンサー
からの検出信号を基に所定の処理を行って水質を自動的
にモニタリングする水質モニタリングロボットとを備え
、上記移動体上に搭載された上記水質モニタリングロボ
ットは、上記複数の水槽の各槽毎に配設されたＩＤカー
ドに予め記憶された情報を基に、上記水槽の水質モニタ
リング処理を行うことを特徴とする水槽の水質モニタリ
ングロボットシステム。A plurality of aquariums arranged along a predetermined passageway, a sensor mounted on a moving body moving along the passageway, and for detecting water quality in the plurality of aquariums, and based on detection signals from these sensors. and a water quality monitoring robot that automatically monitors water quality by performing predetermined processing, and the water quality monitoring robot mounted on the mobile body has an ID card installed in each of the plurality of aquariums. A water quality monitoring robot system for an aquarium, characterized in that it performs water quality monitoring processing for the aquarium based on information stored in advance.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1247714A JPH0782007B2 (en) | 1989-09-22 | 1989-09-22 | Water quality monitoring robot system for water tank |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1247714A JPH0782007B2 (en) | 1989-09-22 | 1989-09-22 | Water quality monitoring robot system for water tank |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03108664A true JPH03108664A (en) | 1991-05-08 |
| JPH0782007B2 JPH0782007B2 (en) | 1995-09-06 |
Family
ID=17167577
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1247714A Expired - Lifetime JPH0782007B2 (en) | 1989-09-22 | 1989-09-22 | Water quality monitoring robot system for water tank |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0782007B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010094121A (en) * | 2008-10-20 | 2010-04-30 | Ind Technol Res Inst | System and method for monitoring-controlling quality of culture water and integrated water quality analyzer |
| CN104304147A (en) * | 2014-10-24 | 2015-01-28 | 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 | Stacked shelf type stereoscopic aquaculture device |
| CN112378455A (en) * | 2020-12-05 | 2021-02-19 | 武汉千音科技有限公司 | Ocean quality of water and ecological factor monitoring robot for ocean engineering |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103960176B (en) * | 2013-11-14 | 2016-01-27 | 佛山市高明区易海农业技术服务有限公司 | A kind of hello automatic stop device of shrimp machine |
| KR102581803B1 (en) * | 2022-08-25 | 2023-09-25 | 주식회사 비트리 | Automatic Driving Mobile Robot System Managing Aquaculture Tank And Aquaculture Tank Managing Method by the Same |
-
1989
- 1989-09-22 JP JP1247714A patent/JPH0782007B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010094121A (en) * | 2008-10-20 | 2010-04-30 | Ind Technol Res Inst | System and method for monitoring-controlling quality of culture water and integrated water quality analyzer |
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| CN112378455A (en) * | 2020-12-05 | 2021-02-19 | 武汉千音科技有限公司 | Ocean quality of water and ecological factor monitoring robot for ocean engineering |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0782007B2 (en) | 1995-09-06 |
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